JP2002337205A - 射出成形機の駆動制御装置および駆動制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 複数個のサーボモータの動作の同時性が確保
されると共に、これらサーボモータと射出成形機の構成
部材との間の機械的動力伝達機構の構成が簡単となり、
さらに停止時及び低速時の非線形摩擦の影響を受け難い
射出成形機の駆動制御装置及び方法を提供する。 【解決手段】 複数のモータ１０，１２の駆動軸の位置
を検出し、検出された駆動軸の位置に基づいて所定のモ
ータ１２を制御する位置制御と、各駆動軸の速度を検出
し、検出された各駆動軸の速度に基づいて各モータ１
０，１２を制御する速度制御と、複数のモータ１０，１
２それぞれにおける速度制御出力値の比較結果に基づい
て所定のモータ１２についての前記速度制御出力値を変
更する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、射出成形機の構成
部材、限定するものではないが、特にスクリュを２個以
上のサーボモータで同期的に駆動するときの駆動制御装
置および駆動制御方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】電動射出成形機は、従来周知のように、
加熱シリンダ、この加熱シリンダ内で回転駆動されると
共に軸方向に駆動されるようになっているスクリュ、こ
のスクリュを駆動する電動モータ等からなっている。し
たがって、電動モータによりスクリュを回転駆動して樹
脂材料を可塑化、計量し、そしてスクリュを軸方向に駆
動すると、計量された溶融樹脂が型締めされた金型のキ
ャビテイに射出され、冷却固化を待って金型を開くと、
所望の形状の成形品が得られる。ところで、上記のよう
な電動モータには、位置、速度、トルク等の制御が容易
なサーボモータが適用されているが、大型の射出機には
複数個のサーボモータが用いられている。これは、ボー
ルネジの出力限界への対応、駆動機構の簡素化、加速性
能劣化の防止等を目的とした駆動方式であるが、このよ
うな複数個のサーボモータを制御する射出成形機の駆動
制御装置が、例えば特開平１１−２８７５１号により提
案されている。

【０００３】上記公報により提案されている射出成形機
の駆動制御装置は、図３に示されているように、動作指
示手段６０、マスタサーボアンプ６２、スレーブサーボ
アンプ６４、マスタサーボモータ６６、スレーブサーボ
モータ６８等からなっている。そして、マスタサーボモ
ータ６６とスレーブサーボモータ６８の出力軸には、ベ
ルト７４が掛け回され機械的に連結され、これらのサー
ボモータ６６、６８間のトルクの同時性が確保されてい
る。なお、図３中の他の符号７０はスクリュを、７６ａ
はマスタサーボモータ６６の出力軸と機械的に接続され
ている送りネジを、７６ｂはスレーブサーボモータ６８
の出力軸と機械的に接続されている送りネジを、７８は
これらの送りネジ７６ａ、７６ｂに螺合して、スクリュ
７０を軸方向に駆動する駆動部材を、そして７２は加熱
シリンダをそれぞれ示している。したがって、動作指示
手段６０により可塑化信号が出力されると、図に示され
ていないモータによりスクリュ７０が回転駆動され、樹
脂材料が可塑化され、加熱シリンダ７２の先端部に計量
される。次いで、動作指示手段６０から射出信号がマス
タサーボアンプ６２へ出力される。そうすると、特開平
１１−２８７５１号の５ページ７欄の１３〜３６行目に
記載されているようにして溶融樹脂が金型８０へ射出さ
れる。これにより、従来周知のように成形品が得られ
る。

【０００４】上記のように、従来の射出成形機の駆動制
御装置も、マスタサーボアンプ６２がスレーブサーボア
ンプ６４へトルク指令信号を出力し、スレーブサーボモ
ータ６８はトルク制御されるようになっているので、外
乱に強く安定した制御が行われるという利点は認められ
る。また、マスタサーボアンプ６２とスレーブサーボア
ンプ６４が同期信号に同期して動作するので、駆動タイ
ミングを一致させることができ、サーボモータが複数個
であっても、安定して制御できる効果も、さらにはスレ
ーブサーボアンプ６４はスレーブサーボモータ６８に対
してトルク制御を行っているので、マスタサーボモータ
６６の容量と、スレーブサーボモータ６８の容量が一致
する必要がなく、装置設計の自由度が高くなるという利
点も認められる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
技術においては、例えば、スレーブサーボモータ６８が
トルク制御のみで制御されているので、マスタサーボモ
ータ６６およびスレーブサーボモータ６８の動作すなわ
ち推力および移動量の同時性は、トルク発生の同期化に
みによって保証されていることになる。従って、マスタ
サーボモータ６６の出力軸あるいはスレーブサーボモー
タ６８の出力軸と、射出成形機のスクリュ７０を駆動す
る送りネジ７６ａ、７６ｂとを連結するベルトの伸び、
各部の機械的摩擦力が均等でない場合は、マスタサーボ
モータ６６とスレーブサーボモータ６８の回転量は必ず
しも保証されているとは限らない。そこで、前記従来の
射出成形機の駆動制御装置においては、マスタサーボモ
ータ６６の出力軸とスレーブサーボモータ６８の出力軸
は、ベルト７４で掛け回されて一体化し、これにより、
マスタサーボモータ６６とスレーブサーボモータ６８の
回転量、送りネジの移動量等の同時性を一応確保するよ
うにしている。

【０００６】しかしながら、マスタサーボモータ６６の
出力軸あるいはスレーブサーボモータ６８の出力軸と、
送りネジ７６ａ、７６ｂとの間に掛け回されているベル
トの張力関係に注意を払う必要があり、メインテナンス
の問題がある。また、ベルトの経年変化に対して格別に
対策が採られていないので、この点においても問題があ
る。さらには、マスタサーボモータ６６の出力軸と、ス
レーブサーボモータ６８の出力軸との間にベルト７４を
設けなければならないので、駆動機構が複雑になり、コ
スト高になることも予想される。

【０００７】この為、本出願人は、ベルト７４を排除
し、制御アルゴリズムの適用によりソフトウェア的にベ
ルト７４の機能を実現することにより、駆動機構の簡略
化を行うと共に、複数の送りねじの動作（推力及び移動
量）の同時性を確保し、さらに経年変化の度合いを監視
することが可能な射出成形機の制御装置及び方法の発明
について、既に出願しているが、かかる技術において
は、スレーブサーボモータは基本的にトルク制御されて
おり、送りねじ機構等の比較的静止摩擦が大きい駆動装
置においては、低速時や停止時の制御が困難になるとい
う問題がある。

【０００８】本発明は、上記したような従来の問題点を
解決した射出成形機の駆動制御装置および制御方法を提
供することを目的とし、具体的には複数個のサーボモー
タの動作、例えば射出成形機のボールネジの推力と移動
量の同時性が確保されると共に、これらのサーボモータ
と射出成形機の構成部材例えばスクリュとの間の機械的
動力伝達機構の構成が簡単となり、さらに、停止時及び
低速時の非線形摩擦の影響を受け難い射出成形機の駆動
制御装置及び方法を提供することを目的とている。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ため、本発明は、複数のモータを駆動して射出成形機の
可動部を駆動するようにした射出成形機の駆動制御装置
において、前記複数のモータの駆動軸の位置を検出する
ための位置検出手段（１１，１３）と、前記位置検出手
段（１１，１３）により検出される前記駆動軸の位置に
基づいて前記複数のモータ（１０，１２）のうちの所定
のモータ（１２）を駆動制御する位置制御手段（４３）
と、各駆動軸の速度を検出するための速度検出手段（３
６，４６）と、前記速度検出手段（３６，４６）により
検出される各駆動軸の速度に基づいて対応する前記複数
のモータ（１０，１２）それぞれを駆動制御する速度制
御手段（３２，３８）と、前記複数のモータ（１０，１
２）それぞれにおける前記速度制御手段（３２，３８）
からの出力値の比較結果に基づいて前記複数のモータ
（１０，１２）のうちの所定のモータ（１２）について
の前記速度制御手段（３８）の出力値を変更する速度変
更手段とを備えたことを特徴とするものである。

【００１０】また、本発明の射出成形機の駆動制御装置
において、前記速度変更手段（４４，４５）は、前記比
較結果をトルク同調手段（４５）を介して前記速度制御
手段（３８）にフィードバックするフィードバックルー
プにより構成されることを特徴とするものである。

【００１１】また、本発明の射出成形機の駆動制御装置
において、前記複数のモータ（１０，１２）は、送りね
じ機構により前記可動部に推力を与えることを特徴とす
るものである。

【００１２】また、本発明の射出成形機の駆動制御装置
において、前記可動部は射出成形機のスクリュ（２１）
が設けられたスライドプレート（２６）であることを特
徴とするものである。

【００１３】また、本発明は、複数のモータ（１０，１
２）を駆動して射出成形機の可動部を駆動するようにし
た射出成形機の駆動制御方法において、前記複数のモー
タ（１０，１２）の駆動軸の位置を検出し、該検出値に
基づいて前記複数のモータ（１０，１２）のうちの所定
のモータ（１２）を位置制御すると共に、各駆動軸の速
度を検出し、該検出値に基づいて前記複数のモータ（１
０，１２）それぞれの速度制御値を出力し、さらにこれ
ら速度制御出力値の比較結果に基づいて前記複数のモー
タ（１０，１２）のうちの所定のモータ（１２）につい
ての前記速度制御出力値を変更することを特徴とするも
のである。

【００１４】以上のような構成において、位置制御によ
り複数のモータの駆動軸が例えば一致するように制御す
ることにより、従来技術における同期ベルトがなくても
各モータの位置を一致させることができる。また、各モ
ータにおいては、それぞれ速度制御ループを設けると共
に、各モータの出力トルクを比較し、その差分を補正す
るフィードバック処理を行わせることにより、各軸の出
力トルクがアンバランスになることを防止すると共に、
停止時及び低速時の非線形摩擦の影響をキャンセルする
ことができ、同期精度を向上させることができる。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を説明
する。図１に示されているように、本実施の形態では射
出成形機の可動部がスクリュ２１の取り付けられたスラ
イドプレート２６であり、このスクリュ２１を軸方向に
駆動するサーボモータ１０、１２が２個の例について説
明する。本実施の形態に係わる制御装置は、指令発生コ
ントローラ１、サーボコントローラ２、マスタ電圧形イ
ンバータ３、スレーブ電圧形インバータ４等からなって
いる。指令発生コントローラ１は、信号ラインａにより
サーボコントローラ２に接続され、スクリュ２１の駆動
方向、射出速度、射出圧力、可塑化時の背圧等に関する
信号が、サーボコントローラ２に入力されるようになっ
ている。サーボコントローラ２とマスタ電圧形インバー
タ３は、信号ラインｂで接続され、サーボコントローラ
２で演算される演算値がマスタ電圧形インバータ３に入
力され、このマスタ電圧形インバータ３において周波
数、電圧振幅、および位相が可変な交流電圧が得られ
る。そして、第１の動力線Ｅ１によりマスタサーボモー
タ１０に供給されるようになっている。同様に、サーボ
コントローラ２とスレーブ電圧形インバータ４は、信号
ラインｃで接続され、サーボコントローラ２で演算され
る演算値がマスタ電圧形インバータ４に入力され、この
マスタ電圧形インバータ４において電圧が可変な交流電
圧が得られる。そして、第２の動力線Ｅ２によりスレー
ブサーボモータ１２に供給されるようになっている。

【００１６】マスタパルスジェネレータ１１が、マスタ
サーボモータ１０に関連して設けられている。このマス
タパルスジェネレータ１１とサーボコントローラ２は信
号ラインｄで接続され、マスタパルスジェネレータ１１
によりマスタサーボモータ１０の位置あるいは回転速度
にしたがってマスタサーボモータ１０により駆動される
第１のボールネジ２２の位置あるいは移動速度がサーボ
コントローラ２に入力されるようになっている。また、
スレーブパルスジェネレータ１３が、スレーブサーボモ
ータ１２に関連して設けられている。このスレーブパル
スジェネレータ１３とサーボコントローラ２は信号ライ
ンｅで接続されている。これにより、スレーブパルスジ
ェネレータ１３によりスレーブサーボモータ１２の位置
あるいは回転速度にしたがってスレーブサーボモータ１
２により駆動される第２のボールネジ２４の位置あるい
は移動速度がサーボコントローラ２に入力される。第１
の動力線Ｅ１には、第１の電流センサ５が、そして第２
の動力線Ｅ２には、第２の電流センサ６がそれぞれ設け
られ、これらの電流センサ５、６で計測される電流値は
それぞれの信号ラインｆ、ｇによりサーボコントローラ
２に入力されるようになっている。

【００１７】射出成形機自体は従来周知であるので、射
出成形機に関しては、図１には加熱シリンダ２０と、こ
の加熱シリンダ２０内で回転方向と軸方向とに駆動可能
に設けられているスクリュ２１のみが示されている。こ
のスクリュ２１は、本実施の形態では、マスタサーボモ
ータ１０とスレーブサーボモータ１２の２個のサーボモ
ータにより軸方向に駆動され、所定の射出速度、保圧
力、可塑化時の背圧等が同期的に与えられるようになっ
ている。マスタサーボモータ１０の出力軸には、駆動プ
ーリ１４が、そして第１のボールネジ２２には従動プー
リ１５が取り付けられ、これらのプーリ１４、１５の間
には、第１のタイミングベルト１６が掛け回されてい
る。同様に、スレーブサーボモータ１２の出力軸には、
駆動プーリ１７が、そして第２のボールネジ２４には従
動プーリ１８が取り付けられ、これらのプーリ１７、１
８の間には、第２のタイミングベルト１９が掛け回され
ている。第１のボールネジ２２には、第１のボールナッ
ト２３が、そして第２のボールネジ２４には、第２のボ
ールナット２５がそれぞれ螺合している。第１、２のボ
ールナット２３、２５は、軸方向には移動するが回転方
向には規制されているスライドプレート２６に固定され
ている。したがって、第１、２のボールネジ２２、２４
が回転駆動されると、第１、２のボールナット２３、２
５は回転することはできず、軸方向に移動することにな
る。これにより、スライドプレート２６が軸方向に駆動
される。このように軸方向に駆動されるスライドプレー
ト２６には、圧力センサ２７を介してスクリュ２１の始
端部が取り付けられている。なお、圧力センサ２７によ
り計測される射出圧力、保圧力、背圧等の圧力信号は信
号ラインｈによりサーボコントローラ２に入力されるよ
うになっている。なお、スクリュ２１を回転方向すなわ
ち可塑化方向に駆動するモータは、図１には示されてい
ない。

【００１８】次に、図１に示されている実施の形態の作
用について説明する。指令発生コントローラ１からスク
リュ２１の基本動作となる速度指令値、位置指令値また
は圧力指令値、例えばスクリュ２１を回転駆動して可塑
化するときのスクリュ２１の後退速度、後退位置すなわ
ち計量位置、このときの背圧値、計量された溶融樹脂を
射出するときの射出速度、射出圧力、射出後の保圧力等
の各種の指令値が信号ラインａによりサーボコントロー
ラ２へ出力される。一方、サーボコントローラ２には、
マスタパルスジェネレータ１１で計測されるマスタサー
ボモータ１０の回転速度および位置にしたがって第１の
ボールネジ２２の移動速度および位置がフイードバック
量として信号ラインｄにより入力される。また、圧力セ
ンサ２７により計測されるスクリュ２１の圧力もフイー
ドバック量として入力される。さらには、第１の動力線
Ｅ１に流れる電流が第１の電流センサ５により計測され
て、同様にフイードバック量として信号ラインｆにより
サーボコントローラ２に入力される。サーボコントロー
ラ２は、指令発生コントローラ１からの指令値と計測さ
れたフイードバック量とから得られる偏差量に基づいて
演算し、そして演算値は信号ラインｂによりマスタ電圧
形インバータ３へ出力する。マスタ電圧形インバータ３
において交流の電圧が得られ、そして第１の動力線Ｅ１
によりマスタサーボモータ１０に供給される。これによ
り、マスタサーボモータ１０は、指令発生コントローラ
１から出力される指令値になるようにフイードバック制
御される。

【００１９】スレーブサーボモータ１２も、同様に制御
されるが、このスレーブサーボモータ１２により駆動さ
れる第２のボールネジ２４の回転速度すなわち軸方向の
位置と推力とが、マスタサーボモータ１０により駆動さ
れる第１のボールネジ２２の軸方向の位置と推力とにそ
れぞれ一致するように制御される。これにより、スクリ
ュ２１は１個の共通のスライドプレート２６により軸方
向に同期して駆動される。

【００２０】上記のように、サーボコントローラ２にお
いて、第２のボールネジ２４の軸方向の位置と推力が、
第１のボールネジ２２の軸方向の位置と推力にそれぞれ
一致するようなに演算された信号により、スレーブサー
ボモータ１２は制御されるが、指令発生コントローラ１
からサーボコントローラ２に出力される指令信号が速度
指令信号である場合の、上記サーボコントローラ内の制
御装置のブロック図が図２に示されている。

【００２１】図２において、図１に示されている構成要
素と同じ要素には同じ参照符号を付けて重複説明はしな
いが、本実施の形態による制御装置は、マスタサーボモ
ータ駆動制御部と、スレーブサーボモータ駆動制御部と
を備えている。マスタサーボモータ駆動制御部は、速度
指令が第１加算器３１を介して入力される速度制御器３
２と、速度制御器３２の出力が第２加算器３３により電
流センサ５からのフィードバック電流と加算されて入力
され、マスタ電圧型インバータ３に制御電流を出力する
電流制御器３４と、上述のマスタパルスジェネレータ１
１からの信号（マスタ速度ＦＢ(フィードバック)）から
位置信号を出力する位置信号処理器３５と、位置信号処
理器３５からの位置信号から速度信号を得て第１加算器
３１に出力し、上述した速度指令と加算して速度制御器
３２に出力する速度信号処理器３６とを備えて構成され
ている。

【００２２】スレーブサーボモータ制御部は、速度指令
が第３加算器３７を介して入力される速度制御器３８
と、速度制御器３８の出力が第４加算器３９を介して入
力される電流制御器４０と、上述したスレーブパルスジ
ェネレータ１３からの信号（スレーブ速度ＦＢ(フィー
ドバック)）から位置信号を出力する位置信号処理器４
１と、位置信号処理器３５と４１の位置信号を減算しそ
れらの偏差を得る第５加算器４２を介して、マスタサー
ボモータ１０の駆動軸の位置とスレーブサーボモータ１
２の駆動軸の位置の偏差が入力される位置制御器４３
と、マスタサーボモータ制御部における速度制御器３２
の出力と、スレーブサーボモータ制御部における速度制
御器３８の出力との偏差を検出する加算器４４を介し
て、これら出力の偏差が入力され、その出力であるトル
ク同調制御出力を第３加算器３７に入力させるトルク同
調器４５と、位置信号処理器４１からの位置信号より速
度信号を得て第３加算器３７に入力する速度信号処理器
４６とを備えて構成されている。なお、第３加算器３７
は速度指令からトルク同調制御出力と速度信号処理器４
６からの速度信号とを減算する。

【００２３】以上の構成において、指令発生コントロー
ラ１からの速度指令は、マスタサーボモータ１０からの
速度ＦＢと比較され、速度制御器３２により速度制御さ
れる。速度制御器３２の出力はマスタサーボモータ１０
の電流指令となり、マスタサーボモータ１０の電流ＦＢ
と比較され電流制御器３４により電流制御される。

【００２４】一方、スレーブサーボモータ制御部の速度
制御器３８に対しては、マスタサーボモータ１０に入力
された速度指令と同一の速度指令が入力され、スレーブ
サーボモータ１２からの速度ＦＢと比較され、速度制御
器３８により速度制御される。速度制御器３８の出力は
スレーブサーボモータ１２の電流指令となり、スレーブ
サーボモータ１２の電流ＦＢと比較され電流制御器４０
により電流制御される。

【００２５】また、マスタサーボモータ１０の速度ＦＢ
は位置信号処理器（積算カウンタ）３５により積算さ
れ、マスタサーボモータ１０の位置信号を得る。一方、
スレーブサーボモータ１２の速度ＦＢは位置信号処理器
（積算カウンタ）４１により積算され、スレーブサーボ
モータ１２の位置信号となる。得られたマスタサーボモ
ータ１０の位置信号とスレーブサーボモータ１２の位置
信号が比較され、位置制御器４３によりマスタサーボモ
ータ１０とスレーブサーボモータ１２の位置が等しくな
るように位置制御される。位置制御器４３からの位置制
御出力は、位置同期制御出力としてスレーブサーボモー
タ１２の電流指令に加算器３９により加算される。

【００２６】さらに、マスタサーボモータ１０の速度制
御器３２から出力される速度制御出力とスレーブサーボ
モータ１２の速度制御器３８から出力される速度制御出
力が加算器４４により比較され、トルク同調器４５によ
りマスタサーボモータ１０及びスレーブサーボモータ１
２の速度制御出力が一致するように制御され、トルク同
調制御出力となり、スレーブサーボモータ１２の速度制
御器３８に入力される。

【００２７】こうして実施の形態における射出成形機の
駆動制御装置および駆動制御方法によれば、従来技術で
説明したベルトを排除することができ、機械構造を簡略
化できる。また、主駆動軸と従駆動軸の連結部が送りね
じ機構の部分のみであるため、力伝達の関係が明確であ
り、例えば、マスタサーボモータ１０とスレーブサーボ
モータ１２の出力軸の変位量を測定して、測定した変位
量とトルクとから、前記出力軸間のバネ定数を得るの
で、このバネ定数から機械的動力伝達機構の経年変化の
度合いを監視することができ、機械の信頼性を向上させ
ることができる。さらに、主駆動軸と従駆動軸の位置関
係及び駆動力の関係をソフトウェア的に制御することが
可能となり、主駆動軸と従駆動軸の動作の同時性を確保
することが確実なものとなる。これにより、特に送りね
じ機構の平衡度が確保され、機械効率の低下を防止し、
更に送りねじ寿命の低下を防止することが可能となる。
また、さらにトルクバランスを同調する制御構成を持つ
ことにより、主駆動軸と従駆動軸にそれぞれ速度制御ル
ープを施すことが可能となるため、停止時及び低速時の
非線形摩擦の影響がキャンセルされ、同期精度の高い駆
動システムを構成することができる。そして、以上の効
果により、機械効率の向上及び経年変化に対する信頼性
の向上となり、最終ユーザに対しては長期間に渡って安
定した成形品を生産できる射出成形機を提供することが
可能となる。

【００２８】なお、本実施の形態においては、サーボモ
ータはマスタサーボモータ１０とスレーブサーボモータ
１２の二つの場合について説明したが、三つ以上の場合
においても同様に適用できることは言うまでもない。

【００２９】

【発明の効果】上述したように、本発明によれば、複数
個のサーボモータの動作、例えば射出成形機のボールネ
ジの推力と移動量の同時性が確保されると共に、これら
のサーボモータと射出成形機の構成部材である例えばス
クリュとの間の機械的動力伝達機構の構成が簡単とな
り、さらに、停止時及び低速時の非線形摩擦の影響を受
け難い射出成形機の駆動制御装置及び方法を提供するこ
とができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の実施の形態に係わる射出成形機の駆
動制御装置の概略を示す制御ブロック図である。

【図２】 本発明の実施の形態に係わる射出成形機の駆
動制御装置の制御ブロック図である。

【図３】 従来例を示す模式図である。

【符号の説明】

１ 指令発生コントローラ、２ サーボコントローラ、
１０ マスタサーボモータ、１２ スレーブサーボモー
タ、１１ マスタパルスジェネレータ、１３スレーブパ
ルスジェネレータ、３１，３３，３７，３９，４２，４
４ 加算器、３５，４１ 位置信号処理器、３６，４６
速度信号処理器、３４，４０ 電流制御器、４３ 位
置制御器、４５ トルク同調器。

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数のモータ（１０，１２）を駆動して
   射出成形機の可動部を駆動するようにした射出成形機の
   駆動制御装置において、 前記複数のモータ（１０，１２）の駆動軸の位置を検出
   するための位置検出手段（１１，３５，１３，４１）
   と、 前記位置検出手段（１１，３５，１３，４１）により検
   出される前記駆動軸の位置に基づいて前記複数のモータ
   （１０，１２）のうちの所定のモータ（１２）を駆動制
   御する位置制御手段（４３）と、 各駆動軸の速度を検出するための速度検出手段（１１，
   ３６，１３，４６）と、 前記速度検出手段（１１，３６，１３，４６）により検
   出される各駆動軸の速度に基づいて対応する前記複数の
   モータ（１０，１２）それぞれを駆動制御する速度制御
   手段（３２，３８）と、 前記複数のモータ（１０，１２）それぞれにおける前記
   速度制御手段（３２，３８）からの出力値の比較結果に
   基づいて前記複数のモータ（１０，１２）のうちの所定
   のモータ（１２）についての前記速度制御手段（３２，
   ３８）の出力値を変更する速度変更手段（４４，４５）
   とを備えたことを特徴とする射出成形機の駆動制御装
   置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の射出成形機の駆動制御
   装置において、 前記速度変更手段（４４，４５）は、前記比較結果をト
   ルク同調手段（４５）を介して前記速度制御手段にフィ
   ードバックするフィードバックループにより構成される
   ことを特徴とする射出成形機の駆動制御装置。
3. 【請求項３】 請求項１又は請求項２に記載の射出成形
   機の駆動制御装置において、 前記複数のモータ（１０，１２）は、送りねじ機構によ
   り前記可動部に推力を与えることを特徴とする射出成形
   機の駆動制御装置。
4. 【請求項４】 請求項１乃至請求項３のいずれかに記載
   の射出成形機の駆動制御装置において、 前記可動部は射出成形機のスクリュが設けられたスライ
   ドプレート（２６）であることを特徴とする射出成形機
   の駆動制御装置。
5. 【請求項５】 複数のモータ（１０，１２）を駆動して
   射出成形機の可動部を駆動するようにした射出成形機の
   駆動制御方法において、 前記複数のモータ（１０，１２）の駆動軸の位置を検出
   し、該検出値に基づいて前記複数のモータ（１０，１
   ２）のうちの所定のモータ（１２）を位置制御すると共
   に、 各駆動軸の速度を検出し、該検出値に基づいて前記複数
   のモータ（１０，１２）それぞれの速度制御値を出力
   し、さらにこれら速度制御出力値の比較結果に基づいて
   前記複数のモータ（１０，１２）のうちの所定のモータ
   （１２）についての前記速度制御出力値を変更すること
   を特徴とする射出成形機の駆動制御方法。