JPH10264218A - 射出成形機 - Google Patents
射出成形機Info
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- JPH10264218A JPH10264218A JP7388497A JP7388497A JPH10264218A JP H10264218 A JPH10264218 A JP H10264218A JP 7388497 A JP7388497 A JP 7388497A JP 7388497 A JP7388497 A JP 7388497A JP H10264218 A JPH10264218 A JP H10264218A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 複数の射出用サーボモータと、この各サーボ
モータの回転をそれぞれ直線運動に変換する複数の回転
−直線運動変換機構とを備えた射出成形機において、サ
ーボアンプをコントロールするためのサーボ制御演算部
の構築が容易なマシンを提供すること。 【解決手段】 各射出用サーボモータをそれぞれ駆動制
御するため、各射出用サーボモータにそれぞれ対応して
設けられたデジタルサーボアンプと、この複数のデジタ
ルサーボアンプを統括して制御するサーボ制御演算部と
をもち、サーボ制御演算部は、各デジタルサーボアンプ
に対して同一の指令値を出力し、各デジタルサーボアン
プは、サーボ制御演算部からの同一の指令値に対して、
予め与えられた修正用データに基づき、各回転−直線運
動変換機構による出力が総べて等価となるように、対応
する射出用サーボモータを駆動制御する。
モータの回転をそれぞれ直線運動に変換する複数の回転
−直線運動変換機構とを備えた射出成形機において、サ
ーボアンプをコントロールするためのサーボ制御演算部
の構築が容易なマシンを提供すること。 【解決手段】 各射出用サーボモータをそれぞれ駆動制
御するため、各射出用サーボモータにそれぞれ対応して
設けられたデジタルサーボアンプと、この複数のデジタ
ルサーボアンプを統括して制御するサーボ制御演算部と
をもち、サーボ制御演算部は、各デジタルサーボアンプ
に対して同一の指令値を出力し、各デジタルサーボアン
プは、サーボ制御演算部からの同一の指令値に対して、
予め与えられた修正用データに基づき、各回転−直線運
動変換機構による出力が総べて等価となるように、対応
する射出用サーボモータを駆動制御する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、加熱シリンダ内の
スクリューを直線駆動するための射出駆動源として複数
のサーボモータを備えた射出成形機に関するものであ
る。
スクリューを直線駆動するための射出駆動源として複数
のサーボモータを備えた射出成形機に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】インラインスクリュー式の射出成形機に
おけるスクリューの前後進駆動源としてのサーボモータ
（電動サーボモータ）、すなわち、射出用のサーボモー
タには、樹脂の金型内への射出充填行程（１次射出行
程）時における正確な速度制御や、金型内の樹脂の冷却
による収縮を補う保圧行程時における正確な保圧圧力制
御や、樹脂を混練・可塑化・計量する行程（計量行程）
時における樹脂の均一な可塑化を達成するための正確な
背圧制御など、高負荷で、なおかつ高精度な制御が要求
される。
おけるスクリューの前後進駆動源としてのサーボモータ
（電動サーボモータ）、すなわち、射出用のサーボモー
タには、樹脂の金型内への射出充填行程（１次射出行
程）時における正確な速度制御や、金型内の樹脂の冷却
による収縮を補う保圧行程時における正確な保圧圧力制
御や、樹脂を混練・可塑化・計量する行程（計量行程）
時における樹脂の均一な可塑化を達成するための正確な
背圧制御など、高負荷で、なおかつ高精度な制御が要求
される。
【０００３】斯様な射出駆動源をサーボモータとする射
出成形機を大型化しようとした場合、マシンの大型化に
対応して射出用のサーボモータを単に大型化することで
（モータ容量の大きいサーボモータを用いることで）対
処しようとすると、サーボモータや回転直線運動変換機
構やベアリングの外径が大きくなって、慣性モーメント
が増大して過渡応答性が悪くなり、かつ、大容量のサー
ボモータは高価であるため、大幅なコストアップ要因と
なる。
出成形機を大型化しようとした場合、マシンの大型化に
対応して射出用のサーボモータを単に大型化することで
（モータ容量の大きいサーボモータを用いることで）対
処しようとすると、サーボモータや回転直線運動変換機
構やベアリングの外径が大きくなって、慣性モーメント
が増大して過渡応答性が悪くなり、かつ、大容量のサー
ボモータは高価であるため、大幅なコストアップ要因と
なる。
【０００４】そこで、容量が比較的小さく、コストも安
価なサーボモータを、２個以上射出駆動源として用いる
ことにより、複数の射出用のサーボモータの力を合成し
て大きなパワーを得ると共に、コストアップを比較的に
抑え、かつ、慣性モーメントの増大を抑えて、良好な過
渡応答性（良好な立上り／立下がり特性）を得るように
した射出成形機が種々提案されている。
価なサーボモータを、２個以上射出駆動源として用いる
ことにより、複数の射出用のサーボモータの力を合成し
て大きなパワーを得ると共に、コストアップを比較的に
抑え、かつ、慣性モーメントの増大を抑えて、良好な過
渡応答性（良好な立上り／立下がり特性）を得るように
した射出成形機が種々提案されている。
【０００５】上記のように、射出駆動源として２個のサ
ーボモータを用いた射出成形機の従来技術としては、例
えば、特公平３−３８１００号公報，特公平４−７３６
８９号公報，特開昭６２−４８５２０号公報，特開平４
−４７９１７号公報に記載の技術が挙げられる。
ーボモータを用いた射出成形機の従来技術としては、例
えば、特公平３−３８１００号公報，特公平４−７３６
８９号公報，特開昭６２−４８５２０号公報，特開平４
−４７９１７号公報に記載の技術が挙げられる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上記したように、２個
の射出用のサーボモータを用いる場合に、２個のサーボ
モータにそれぞれ対応して回転−直線運動変換機構を設
けると、回転−直線運動変換機構やベアリングの外径を
小さくできて（慣性モーメントを小さくできて）、この
点では有利である。しかし、個々の回転−直線運動変換
機構などの伝達メカニズムには公差内での寸法・組立て
誤差があり、また、サーボアンプ（アナログサーボアン
プ）やサーボモータにも公差内での特性バラツキがある
ので、２個のサーボモータに同一の指令値を入力する
と、２個の回転−直線運動変換機構の出力には同一の速
度または圧力が出るとは保証し難い。そこで従来は、２
個のサーボモータに対し、一方のサーボモータのアナロ
グサーボアンプに与える指令値を基準として、他方のサ
ーボモータのアナログサーボアンプに与える指令値を調
整して出力するようにしており、このため、２つのサー
ボアンプ（アナログサーボアンプ）の上位のサーボ制御
演算部も２系統用意する必要があった。したがって、２
つのサーボアンプをコントロールするためのサーボ制御
演算部のハードウェアが複雑となったり、あるいはサー
ボ制御演算部の制御ソフトウェアが複雑となり、総じ
て、サーボ制御演算部の構築が面倒であるという指摘が
あった。
の射出用のサーボモータを用いる場合に、２個のサーボ
モータにそれぞれ対応して回転−直線運動変換機構を設
けると、回転−直線運動変換機構やベアリングの外径を
小さくできて（慣性モーメントを小さくできて）、この
点では有利である。しかし、個々の回転−直線運動変換
機構などの伝達メカニズムには公差内での寸法・組立て
誤差があり、また、サーボアンプ（アナログサーボアン
プ）やサーボモータにも公差内での特性バラツキがある
ので、２個のサーボモータに同一の指令値を入力する
と、２個の回転−直線運動変換機構の出力には同一の速
度または圧力が出るとは保証し難い。そこで従来は、２
個のサーボモータに対し、一方のサーボモータのアナロ
グサーボアンプに与える指令値を基準として、他方のサ
ーボモータのアナログサーボアンプに与える指令値を調
整して出力するようにしており、このため、２つのサー
ボアンプ（アナログサーボアンプ）の上位のサーボ制御
演算部も２系統用意する必要があった。したがって、２
つのサーボアンプをコントロールするためのサーボ制御
演算部のハードウェアが複雑となったり、あるいはサー
ボ制御演算部の制御ソフトウェアが複雑となり、総じ
て、サーボ制御演算部の構築が面倒であるという指摘が
あった。
【０００７】本発明は上記の点に鑑みなされたもので、
その目的とするところは、複数の射出用サーボモータ
と、この各サーボモータの回転を直線運動に変換する回
転−直線運動変換機構とを備えた射出成形機において、
サーボアンプをコントロールするためのサーボ制御演算
部の構築が容易なマシンを提供することにある。
その目的とするところは、複数の射出用サーボモータ
と、この各サーボモータの回転を直線運動に変換する回
転−直線運動変換機構とを備えた射出成形機において、
サーボアンプをコントロールするためのサーボ制御演算
部の構築が容易なマシンを提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は上記した目的を
達成するため、複数の射出用サーボモータと、この各射
出用サーボモータの回転をそれぞれ直線運動に変換する
複数の回転−直線運動変換機構とを備え、加熱シリンダ
内のスクリューを、複数の射出用サーボモータによっ
て、複数の回転−直線運動変換機構を介して直線駆動す
るようにした射出成形機において、各射出用サーボモー
タをそれぞれ駆動制御するため、各射出用サーボモータ
にそれぞれ対応して設けられたデジタルサーボアンプ
と、この複数のデジタルサーボアンプを統括して制御す
るサーボ制御演算部とをもち、サーボ制御演算部は、各
デジタルサーボアンプに対して同一の指令値を出力し、
各デジタルサーボアンプは、サーボ制御演算部からの同
一の指令値に対して、予め与えられた修正用データに基
づき、各回転−直線運動変換機構による出力が総べて等
価となるように、対応する射出用サーボモータを駆動制
御するように、構成される。上記したようにデジタルサ
ーボアンプを用いると、デジタルサーボアンプは、デジ
タルで回転数やトルクを正確にモニタできるので、出荷
時や定期点検時などに、伝達メカニズムの寸法・組立て
誤差や射出用サーボモータの特性バラツキ等に応じた調
整（例えば、オフセット調整やゲイン調整）を施すこと
によって、各デジタルサーボアンプは、サーボ制御演算
部からの同一の指令値に対して、各回転−直線運動変換
機構による出力が総べて等価となるように、対応する射
出用サーボモータを精度よく駆動制御することができ
る。
達成するため、複数の射出用サーボモータと、この各射
出用サーボモータの回転をそれぞれ直線運動に変換する
複数の回転−直線運動変換機構とを備え、加熱シリンダ
内のスクリューを、複数の射出用サーボモータによっ
て、複数の回転−直線運動変換機構を介して直線駆動す
るようにした射出成形機において、各射出用サーボモー
タをそれぞれ駆動制御するため、各射出用サーボモータ
にそれぞれ対応して設けられたデジタルサーボアンプ
と、この複数のデジタルサーボアンプを統括して制御す
るサーボ制御演算部とをもち、サーボ制御演算部は、各
デジタルサーボアンプに対して同一の指令値を出力し、
各デジタルサーボアンプは、サーボ制御演算部からの同
一の指令値に対して、予め与えられた修正用データに基
づき、各回転−直線運動変換機構による出力が総べて等
価となるように、対応する射出用サーボモータを駆動制
御するように、構成される。上記したようにデジタルサ
ーボアンプを用いると、デジタルサーボアンプは、デジ
タルで回転数やトルクを正確にモニタできるので、出荷
時や定期点検時などに、伝達メカニズムの寸法・組立て
誤差や射出用サーボモータの特性バラツキ等に応じた調
整（例えば、オフセット調整やゲイン調整）を施すこと
によって、各デジタルサーボアンプは、サーボ制御演算
部からの同一の指令値に対して、各回転−直線運動変換
機構による出力が総べて等価となるように、対応する射
出用サーボモータを精度よく駆動制御することができ
る。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、図
面を用いて説明する。図１は、本発明の実施の１形態
（以下、本実施形態と称す）に係る射出成形機における
射出系の構成を簡略化して示す図である。
面を用いて説明する。図１は、本発明の実施の１形態
（以下、本実施形態と称す）に係る射出成形機における
射出系の構成を簡略化して示す図である。
【００１０】図１において、１は加熱シリンダ２内に回
転並びに前後進可能であるように配設されたスクリュ
ー、３はスクリューの後端に取り付けられた連結部材、
４は連結部材３を回転可能に保持したスライド部材で、
このスライド部材４は図示せぬ案内部材に沿って前後進
可能であるように保持されている。
転並びに前後進可能であるように配設されたスクリュ
ー、３はスクリューの後端に取り付けられた連結部材、
４は連結部材３を回転可能に保持したスライド部材で、
このスライド部材４は図示せぬ案内部材に沿って前後進
可能であるように保持されている。
【００１１】５，６はスクリュー１の前後進駆動源たる
１対の同一型番の射出用サーボモータ（以下、サーボモ
ータと称す）、７，８は各サーボモータ５，６の回転位
置を検出するカウンタ機能をもつエンコーダ、９，１０
は各サーボモータ５，６の出力軸に取り付けた駆動プー
リである。また、１１，１２は適宜の支持部材に回転可
能に保持された従動プーリで、各従動プーリ１１，１２
と駆動プーリ９，１０との間には、タイミングベルト１
３，１４がそれぞれ巻き渡らされている。
１対の同一型番の射出用サーボモータ（以下、サーボモ
ータと称す）、７，８は各サーボモータ５，６の回転位
置を検出するカウンタ機能をもつエンコーダ、９，１０
は各サーボモータ５，６の出力軸に取り付けた駆動プー
リである。また、１１，１２は適宜の支持部材に回転可
能に保持された従動プーリで、各従動プーリ１１，１２
と駆動プーリ９，１０との間には、タイミングベルト１
３，１４がそれぞれ巻き渡らされている。
【００１２】１５，１６は１対の同一構成の回転−直線
運動変換機構で、それぞれ、ボールネジ軸１７，１９
と、このボールネジ軸１７，１９に螺合したナット体１
８，２０とで構成されており、ボールネジ軸１７，１９
の一端部は、従動プーリ１１，１２にそれぞれ一体に結
合されている。そして、ボールネジ１７の回転で前後進
するナット体１８は、ロードセル（圧力センサ）２３を
もつ連結部材２１を介してスライド部材４に結合され、
ボールネジ１９の回転で前後進するナット体２０は、ロ
ードセルをもたない連結部材２２を介してスライド部材
４に結合されている。
運動変換機構で、それぞれ、ボールネジ軸１７，１９
と、このボールネジ軸１７，１９に螺合したナット体１
８，２０とで構成されており、ボールネジ軸１７，１９
の一端部は、従動プーリ１１，１２にそれぞれ一体に結
合されている。そして、ボールネジ１７の回転で前後進
するナット体１８は、ロードセル（圧力センサ）２３を
もつ連結部材２１を介してスライド部材４に結合され、
ボールネジ１９の回転で前後進するナット体２０は、ロ
ードセルをもたない連結部材２２を介してスライド部材
４に結合されている。
【００１３】上記した伝達メカニズムにおいて、同期し
て制御されるサーボモータ５，６の回転は、駆動プーリ
９，１０→タイミングベルト１３，１４→従動プーリ１
１，１２→ボールネジ軸１７，１９の順に伝達され、ボ
ールネジ軸１７，１９の回転はナット体１８，２０の前
後進運動に変換される。ナット体１８，２０の前後進運
動は、連結部材２１，２２を介してスライド部材４に伝
えられ、スライド部材４から連結部材３を介してスクリ
ュー１に伝達されるようになっている。
て制御されるサーボモータ５，６の回転は、駆動プーリ
９，１０→タイミングベルト１３，１４→従動プーリ１
１，１２→ボールネジ軸１７，１９の順に伝達され、ボ
ールネジ軸１７，１９の回転はナット体１８，２０の前
後進運動に変換される。ナット体１８，２０の前後進運
動は、連結部材２１，２２を介してスライド部材４に伝
えられ、スライド部材４から連結部材３を介してスクリ
ュー１に伝達されるようになっている。
【００１４】２４はマシン（射出成形機）全体の制御を
司るシステムコントローラ、２５は例えばカラーＣＲＴ
ディスプレイ等よりなる表示装置、２６はオペレータが
システムコントローラ２４に対してデータの入力や各種
指示を行なうためのキー入力装置、２７はシステムコン
トローラ２４の制御のもとにサーボ制御を（サーボ指令
値出力を）司るサーボ制御演算部、２８はロードセル２
３の出力値Ｓ４をアナログ−デジタル変換して、サーボ
制御演算部２７に出力するＡ／Ｄ変換器である。また、
２９，３０は１対の同一機能・構成のデジタルサーボア
ンプで、両者２９，３０はサーボ制御演算部２７によっ
て統括制御され、一方のデジタルサーボアンプ２９は、
一方のサーボモータ５をフィードバック制御により駆動
制御し、他方のデジタルサーボアンプ３０は、他方のサ
ーボモータ６をフィードバック制御により駆動制御す
る。
司るシステムコントローラ、２５は例えばカラーＣＲＴ
ディスプレイ等よりなる表示装置、２６はオペレータが
システムコントローラ２４に対してデータの入力や各種
指示を行なうためのキー入力装置、２７はシステムコン
トローラ２４の制御のもとにサーボ制御を（サーボ指令
値出力を）司るサーボ制御演算部、２８はロードセル２
３の出力値Ｓ４をアナログ−デジタル変換して、サーボ
制御演算部２７に出力するＡ／Ｄ変換器である。また、
２９，３０は１対の同一機能・構成のデジタルサーボア
ンプで、両者２９，３０はサーボ制御演算部２７によっ
て統括制御され、一方のデジタルサーボアンプ２９は、
一方のサーボモータ５をフィードバック制御により駆動
制御し、他方のデジタルサーボアンプ３０は、他方のサ
ーボモータ６をフィードバック制御により駆動制御す
る。
【００１５】ここで、デジタルサーボアンプ２９，３０
は、内部の演算制御機能は完全にデジタル化されたもの
であるが、現状の市販製品においては未だアナログ入力
形式をとるものが主流であり、この場合には、各デジタ
ルサーボアンプ２９，３０は、内部に入力信号をアナロ
グ−デジタル変換するＡ／Ｄ変換器を具備したものとな
っているので、斯様なデジタルサーボアンプを用いる場
合には、図示していないが、サーボ制御演算部２７の出
力をデジタル−アナログ変換するＤ／Ａ変換器が設けら
れることになる。なおまた、各サーボモータ５，６の回
転位置を検出するエンコーダ７，８は、カウンタ機能を
もつものとしたが、別個にエンコーダカウンタを設ける
構成としてもよい。
は、内部の演算制御機能は完全にデジタル化されたもの
であるが、現状の市販製品においては未だアナログ入力
形式をとるものが主流であり、この場合には、各デジタ
ルサーボアンプ２９，３０は、内部に入力信号をアナロ
グ−デジタル変換するＡ／Ｄ変換器を具備したものとな
っているので、斯様なデジタルサーボアンプを用いる場
合には、図示していないが、サーボ制御演算部２７の出
力をデジタル−アナログ変換するＤ／Ａ変換器が設けら
れることになる。なおまた、各サーボモータ５，６の回
転位置を検出するエンコーダ７，８は、カウンタ機能を
もつものとしたが、別個にエンコーダカウンタを設ける
構成としてもよい。
【００１６】本実施形態においては、前記サーボ制御演
算部２７には、システムコントローラ２４からの位置設
定値の入力部２７ａと、差分演算部２７ｂと、システム
コントローラ２４からの速度設定値の入力部２７ｃと、
システムコントローラ２４からの圧力設定値の入力部２
７ｄと、差分演算部２７ｅと、圧力フィードバック制御
時に速度上限規制を行なうための速度上限値規制部２７
ｆと、システムコントローラ２４からの制御信号によっ
て切り替え制御されるスイッチ部２７ｇとが設けられて
いて、速度フィードバック制御時にはスイッチ部２７ｇ
はａ側に切り替えられ、圧力フィードバック制御時には
スイッチ部２７ｇはｂ側に切り替えられるようになって
いる。
算部２７には、システムコントローラ２４からの位置設
定値の入力部２７ａと、差分演算部２７ｂと、システム
コントローラ２４からの速度設定値の入力部２７ｃと、
システムコントローラ２４からの圧力設定値の入力部２
７ｄと、差分演算部２７ｅと、圧力フィードバック制御
時に速度上限規制を行なうための速度上限値規制部２７
ｆと、システムコントローラ２４からの制御信号によっ
て切り替え制御されるスイッチ部２７ｇとが設けられて
いて、速度フィードバック制御時にはスイッチ部２７ｇ
はａ側に切り替えられ、圧力フィードバック制御時には
スイッチ部２７ｇはｂ側に切り替えられるようになって
いる。
【００１７】また、デジタルサーボアンプ２９，３０に
は、差分演算部２９ａ，３０ａと、アンプ部２９ｂ，３
０ｂとが設けられていて、各デジタルサーボアンプ２
９，３０には、サーボ制御演算部２７から同一の指令値
Ｓ１が出力されるようになっており、デジタルサーボア
ンプ２９は、サーボ制御演算部２７からの指令値Ｓ１と
エンコーダ７からの出力値Ｓ２とを対比して、サーボモ
ータ５をフィードバック制御し、デジタルサーボアンプ
３０は、サーボ制御演算部２７からの指令値Ｓ１とエン
コーダ８からの出力値Ｓ３とを対比して、サーボモータ
６をフィードバック制御する。なお、一方のサーボモー
タ５のエンコーダ７の出力値Ｓ２は、サーボ制御演算部
２７にも出力される。
は、差分演算部２９ａ，３０ａと、アンプ部２９ｂ，３
０ｂとが設けられていて、各デジタルサーボアンプ２
９，３０には、サーボ制御演算部２７から同一の指令値
Ｓ１が出力されるようになっており、デジタルサーボア
ンプ２９は、サーボ制御演算部２７からの指令値Ｓ１と
エンコーダ７からの出力値Ｓ２とを対比して、サーボモ
ータ５をフィードバック制御し、デジタルサーボアンプ
３０は、サーボ制御演算部２７からの指令値Ｓ１とエン
コーダ８からの出力値Ｓ３とを対比して、サーボモータ
６をフィードバック制御する。なお、一方のサーボモー
タ５のエンコーダ７の出力値Ｓ２は、サーボ制御演算部
２７にも出力される。
【００１８】ここで、デジタルサーボアンプ２９，３０
の上記アンプ部２９ｂ，３０ｂは、それぞれが駆動する
サーボモータ５，６の特性バラツキや伝達メカニズムの
寸法・組立て誤差等に応じて、出荷時や定期点検時など
に、修正用データＡ１，Ａ２を与えることによりオフセ
ット調整やゲイン調整が施されるようになっており、こ
れによって、各デジタルサーボアンプ２９，３０は、サ
ーボ制御演算部２７からの同一の指令値Ｓ１に対して、
各回転−直線運動変換機構１５，１６による出力が等し
くなるように、対応するサーボモータ５，６への駆動電
流を制御するようになっている。すなわち、デジタルサ
ーボアンプは、デジタルで回転数やトルクの出力を正確
にモニタできるので、そのときの各回転−直線運動変換
機構１５，１６による出力（回転数やトルクの計測値）
と対比することによって、上記した調整を非常に精度の
よいものとすることができ、かつ、その自動調整もソフ
トウェアによって容易に実現できる。
の上記アンプ部２９ｂ，３０ｂは、それぞれが駆動する
サーボモータ５，６の特性バラツキや伝達メカニズムの
寸法・組立て誤差等に応じて、出荷時や定期点検時など
に、修正用データＡ１，Ａ２を与えることによりオフセ
ット調整やゲイン調整が施されるようになっており、こ
れによって、各デジタルサーボアンプ２９，３０は、サ
ーボ制御演算部２７からの同一の指令値Ｓ１に対して、
各回転−直線運動変換機構１５，１６による出力が等し
くなるように、対応するサーボモータ５，６への駆動電
流を制御するようになっている。すなわち、デジタルサ
ーボアンプは、デジタルで回転数やトルクの出力を正確
にモニタできるので、そのときの各回転−直線運動変換
機構１５，１６による出力（回転数やトルクの計測値）
と対比することによって、上記した調整を非常に精度の
よいものとすることができ、かつ、その自動調整もソフ
トウェアによって容易に実現できる。
【００１９】上述した構成において、樹脂を金型のキャ
ビティ内に射出充填する１次射出行程においては、サー
ボ制御演算部２７のスイッチ部２７ｇはａ側に切り替え
られており（速度フィードバック制御側に切り替えられ
ており）、位置設定値の入力部２７ａの出力とエンコー
ダ７の出力Ｓ２とを対比する差分演算部２７ｂからの位
置フィードバック制御された位置情報に基づき、速度設
定値の入力部２７ｃは、各位置情報に対応した現時点で
の速度目標値となる指令値Ｓ１を、スイッチ部２７ｇを
介して各デジタルサーボアンプ２９，３０へ出力する。
ビティ内に射出充填する１次射出行程においては、サー
ボ制御演算部２７のスイッチ部２７ｇはａ側に切り替え
られており（速度フィードバック制御側に切り替えられ
ており）、位置設定値の入力部２７ａの出力とエンコー
ダ７の出力Ｓ２とを対比する差分演算部２７ｂからの位
置フィードバック制御された位置情報に基づき、速度設
定値の入力部２７ｃは、各位置情報に対応した現時点で
の速度目標値となる指令値Ｓ１を、スイッチ部２７ｇを
介して各デジタルサーボアンプ２９，３０へ出力する。
【００２０】これを受けて、デジタルサーボアンプ２９
は、指令値Ｓ１とエンコーダ７からの出力値Ｓ２とを対
比して、サーボモータ５をフィードバック制御し、ま
た、デジタルサーボアンプ３０は、サーボ制御演算部２
７からの指令値Ｓ１とエンコーダ８からの出力値Ｓ３と
を対比して、サーボモータ６をフィードバック制御す
る。これによって、各回転−直線運動変換機構１５，１
６の出力する速度（前進速度）は一致し、前記したスク
リュー１は、速度フィードバック制御によって精度よく
前進駆動されることになる。
は、指令値Ｓ１とエンコーダ７からの出力値Ｓ２とを対
比して、サーボモータ５をフィードバック制御し、ま
た、デジタルサーボアンプ３０は、サーボ制御演算部２
７からの指令値Ｓ１とエンコーダ８からの出力値Ｓ３と
を対比して、サーボモータ６をフィードバック制御す
る。これによって、各回転−直線運動変換機構１５，１
６の出力する速度（前進速度）は一致し、前記したスク
リュー１は、速度フィードバック制御によって精度よく
前進駆動されることになる。
【００２１】また、１次射出行程に引き続く保圧行程、
あるいは計量行程時の背圧制御においては、サーボ制御
演算部２７のスイッチ部２７ｇはｂ側に切り替えられて
おり（圧力フィードバック制御側に切り替えられてお
り）、圧力設定値の入力部２７ｄの出力とロードセル２
３の出力Ｓ４とを対比する、差分演算部２７ｅからの圧
力フィードバック制御された圧力情報は、現時点（現在
秒時）での圧力目標値となる指令値Ｓ１として、速度上
限規制部２７ｆ，スイッチ部２７ｇを介して各デジタル
サーボアンプ２９，３０へ出力される。
あるいは計量行程時の背圧制御においては、サーボ制御
演算部２７のスイッチ部２７ｇはｂ側に切り替えられて
おり（圧力フィードバック制御側に切り替えられてお
り）、圧力設定値の入力部２７ｄの出力とロードセル２
３の出力Ｓ４とを対比する、差分演算部２７ｅからの圧
力フィードバック制御された圧力情報は、現時点（現在
秒時）での圧力目標値となる指令値Ｓ１として、速度上
限規制部２７ｆ，スイッチ部２７ｇを介して各デジタル
サーボアンプ２９，３０へ出力される。
【００２２】これを受けて、デジタルサーボアンプ２９
は、指令値Ｓ１とエンコーダ７からの出力値Ｓ２とを対
比して、サーボモータ５をフィードバック制御し、ま
た、デジタルサーボアンプ３０は、サーボ制御演算部２
７からの指令値Ｓ１とエンコーダ８からの出力値Ｓ３と
を対比して、サーボモータ６をフィードバック制御す
る。これによって、各回転−直線運動変換機構１５，１
６の出力する圧力は一致し、前記したスクリュー１は、
圧力フィードバック制御によって精度よく、保圧制御あ
るいは背圧制御されることになる。
は、指令値Ｓ１とエンコーダ７からの出力値Ｓ２とを対
比して、サーボモータ５をフィードバック制御し、ま
た、デジタルサーボアンプ３０は、サーボ制御演算部２
７からの指令値Ｓ１とエンコーダ８からの出力値Ｓ３と
を対比して、サーボモータ６をフィードバック制御す
る。これによって、各回転−直線運動変換機構１５，１
６の出力する圧力は一致し、前記したスクリュー１は、
圧力フィードバック制御によって精度よく、保圧制御あ
るいは背圧制御されることになる。
【００２３】なお、上述した実施形態においては、１対
のデジタルサーボアンプ２９，３０と、１対のサーボモ
ータ５，６と、１対の回転−直線運動変換機構１５，１
６とを用いた構成を示したが、３個以上のデジタルサー
ボアンプ，サーボモータ，回転−直線運動変換機構を用
いる構成にも、本発明が適用可能であることは言うまで
もない。
のデジタルサーボアンプ２９，３０と、１対のサーボモ
ータ５，６と、１対の回転−直線運動変換機構１５，１
６とを用いた構成を示したが、３個以上のデジタルサー
ボアンプ，サーボモータ，回転−直線運動変換機構を用
いる構成にも、本発明が適用可能であることは言うまで
もない。
【００２４】なおまた、複数の射出用サーボモータの回
転を、１つの回転−直線運動変換機構に伝達するように
した構成にも、本発明は適用可能である。
転を、１つの回転−直線運動変換機構に伝達するように
した構成にも、本発明は適用可能である。
【００２５】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、複数の射
出用サーボモータと、この各サーボモータの回転を直線
運動に変換する回転−直線運動変換機構とを備えた射出
成形機において、サーボアンプをコントロールするため
のサーボ制御演算部の構築が容易で、サーボ制御演算部
が簡素化可能な射出成形機を提供することができ、この
種の射出成形機にあってその価値は多大である。
出用サーボモータと、この各サーボモータの回転を直線
運動に変換する回転−直線運動変換機構とを備えた射出
成形機において、サーボアンプをコントロールするため
のサーボ制御演算部の構築が容易で、サーボ制御演算部
が簡素化可能な射出成形機を提供することができ、この
種の射出成形機にあってその価値は多大である。
【図１】本発明の実施の１形態に係る射出成形機におけ
る射出系の構成を簡略化して示す説明図である。
る射出系の構成を簡略化して示す説明図である。
１ スクリュー ２ 加熱シリンダ ３ 連結部材 ４ スライド部材 ５，６ 射出用サーボモータ（サーボモータ） ７，８ エンコーダ ９，１０ 駆動プーリ １１，１２ 従動プーリ １３，１４ タイミングベルト １５，１６ 回転−直線運動変換機構 １７，１９ ボールネジ軸 １８，２０ ナット体 ２１ ロードセルをもつ連結部材 ２２ ロードセルをもたない連結部材 ２３ ロードセル ２４ システムコントローラ ２５ 表示装置 ２６ キー入力装置 ２７ サーボ制御演算部 ２９，３０ デジタルサーボアンプ
Claims (4)
- 【請求項１】 複数の射出用サーボモータと、この各射
出用サーボモータの回転を直線運動に変換する回転−直
線運動変換機構とを備え、加熱シリンダ内のスクリュー
を、複数の射出用サーボモータによって、回転−直線運
動変換機構を介して直線駆動するようにした射出成形機
において、 上記各射出用サーボモータをそれぞれ駆動制御するた
め、各射出用サーボモータにそれぞれ対応して設けられ
たデジタルサーボアンプと、この複数のデジタルサーボ
アンプを統括して制御するサーボ制御演算部とをもち、
このサーボ制御演算部は、上記各デジタルサーボアンプ
に対して同一の指令値を出力することを特徴とする射出
成形機。 - 【請求項２】 請求項１記載において、 前記回転−直線運動変換機構は、前記複数の射出用サー
ボモータに対応して複数個が設けられたことを特徴とす
る射出成形機。 - 【請求項３】 請求項１または２記載において、 前記サーボ制御演算部からの前記した同一の指令値に対
して、前記各デジタルサーボアンプは、個々に予め与え
られた修正用データに基づき、前記各回転−直線運動変
換機構による出力が総べて等価となるように、対応する
前記した各射出用サーボモータを駆動制御することを特
徴とする射出成形機。 - 【請求項４】 請求項２または３記載において、 前記複数の射出用サーボモータにそれぞれ付設された回
転検出センサのうちの１つからの回転位置検出情報と、
前記複数の回転−直線運動変換機構のうちの１つにのみ
付設された圧力センサからの圧力検出情報とが、前記サ
ーボ制御演算部へ実測位置情報および実測圧力情報とし
て入力されることを特徴とする射出成形機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07388497A JP3482317B2 (ja) | 1997-03-26 | 1997-03-26 | 射出成形機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07388497A JP3482317B2 (ja) | 1997-03-26 | 1997-03-26 | 射出成形機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10264218A true JPH10264218A (ja) | 1998-10-06 |
| JP3482317B2 JP3482317B2 (ja) | 2003-12-22 |
Family
ID=13531094
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP07388497A Expired - Fee Related JP3482317B2 (ja) | 1997-03-26 | 1997-03-26 | 射出成形機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3482317B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004039557A1 (ja) * | 2002-10-31 | 2004-05-13 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | 成形機及びその制御方法 |
| JP2014073783A (ja) * | 2012-10-05 | 2014-04-24 | Niigata Power Systems Co Ltd | 船舶推進機の旋回制御装置 |
| JP2015023607A (ja) * | 2013-07-16 | 2015-02-02 | 株式会社アイエイアイ | アクチュエータおよびアクチュエータの駆動方法 |
| CN104972625A (zh) * | 2014-04-10 | 2015-10-14 | 发那科株式会社 | 注射成形机 |
-
1997
- 1997-03-26 JP JP07388497A patent/JP3482317B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004039557A1 (ja) * | 2002-10-31 | 2004-05-13 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | 成形機及びその制御方法 |
| US7488438B2 (en) | 2002-10-31 | 2009-02-10 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Molding machine and control method thereof |
| JP2014073783A (ja) * | 2012-10-05 | 2014-04-24 | Niigata Power Systems Co Ltd | 船舶推進機の旋回制御装置 |
| JP2015023607A (ja) * | 2013-07-16 | 2015-02-02 | 株式会社アイエイアイ | アクチュエータおよびアクチュエータの駆動方法 |
| CN104972625A (zh) * | 2014-04-10 | 2015-10-14 | 发那科株式会社 | 注射成形机 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3482317B2 (ja) | 2003-12-22 |
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