JP2002272177A

JP2002272177A - 電動モータの制御装置

Info

Publication number: JP2002272177A
Application number: JP2001063550A
Authority: JP
Inventors: Makoto Kimura; 誠木村
Original assignee: Unisia Jecs Corp
Current assignee: Hitachi Unisia Automotive Ltd
Priority date: 2001-03-07
Filing date: 2001-03-07
Publication date: 2002-09-20

Abstract

(57)【要約】【課題】ブリッジ回路の途中に抵抗体を設けることに
より、簡単な構造で各スイッチング素子の異常を検出可
能とし、信頼性を向上させる。【解決手段】モータ駆動回路１０には、大きな抵抗値
をもつ基準電圧用抵抗体２４と電圧検出部２５，３０と
を設ける。また、記憶部１９には、全てのＦＥＴ１１〜
１４が開成したときの中間配線１５の電圧を基準電圧Ｖ
Sとして予め記憶させる。そして、モータ駆動回路１０
の作動時には、ＭＰＵ１８によりＦＥＴ１１〜１４を開
成した状態で中間配線１５の電圧ＶMと基準電圧ＶSとを
比較することにより、ＦＥＴの短絡を検出する。また、
ＦＥＴ１１〜１４のうち１個のＦＥＴだけを順次閉成す
ることにより、ＦＥＴの断線を検出する。これにより、
電動モータ４に微小電流を流すだけで、各ＦＥＴの異常
を検出することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば４個のＦＥ
Ｔ（電界効果トランジスタ）等からなるブリッジ回路に
より電動モータを制御するのに好適に用いられる電動モ
ータの制御装置に関し、特に、各ＦＥＴの短絡、断線等
を検出する構成とした電動モータの制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、ＦＥＴ等のスイッチング素子を
備えた電動モータの制御装置は、例えば自動車等の車両
に搭載される電動式の動力舵取装置に用いられている。
そして、この種の従来技術による電動モータの制御装置
は、例えばブリッジ回路等により形成され動力舵取装置
の電動モータを駆動するモータ駆動回路と、該モータ駆
動回路に接続された制御手段としてのコントロールユニ
ットとによって構成されている（例えば、特開平８−９
９６４５号公報等）。

【０００３】また、モータ駆動回路は、車両の電源側と
アース側との間に直列に接続される第１，第２のスイッ
チング素子と、該第１，第２のスイッチング素子に対し
て並列に配置され電源側とアース側との間に直列に接続
される第３，第４のスイッチング素子と、前記第１，第
２のスイッチング素子間と第３，第４のスイッチング素
子間とをブリッジ状に接続する中間配線とからなり、電
動モータは中間配線の途中に接続されている。

【０００４】そして、車両の運転時には、運転者が舵取
操作を行うときの操舵方向に応じてコントロールユニッ
トにより第１，第４のＦＥＴと第２，第３のＦＥＴのう
ちいずれか１組のＦＥＴが閉成され、電動モータには、
これらの閉成されたＦＥＴを介して電流が供給される。
これにより、電動モータは、運転者の操舵方向、操舵力
等に対応する回転方向と回転トルクとをもって駆動さ
れ、車両の操舵軸に補助操舵力を付加することにより、
運転者の舵取操作を補助するものである。

【０００５】また、他の従来技術として、例えば特開平
５−２１３２０８号公報に記載されているように、車両
の操舵軸と電動モータとの間に電磁クラッチを設け、コ
ントロールユニットにより電動モータから操舵軸への動
力伝達を必要に応じて遮断する構成とした動力舵取装置
も知られている。

【０００６】そして、この動力舵取装置にあっては、例
えば車両の始動時に電磁クラッチを切離した状態でモー
タ駆動回路を試験的に作動させ、電動モータを空転させ
ることにより、これらの作動状態が正常であるか否かを
確認する構成としている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来技術では、動力舵取装置の信頼性を高めるため、例え
ば車両の始動時等にモータ駆動回路を試験的に作動させ
る構成とし、その作動状態が正常であるか否かを常に確
認したいという要求がある。

【０００８】しかし、この場合には、車両の操舵軸と電
動モータとが常時連結されているため、モータ駆動回路
に通電することによって電動モータが回転駆動される
と、運転者が舵取操作を行っていないにも拘らず、電動
モータから操舵軸に補助操舵力が付加されてしまい、運
転者の操舵感覚に違和感が生じるという問題がある。

【０００９】これに対し、他の従来技術では、操舵軸と
電動モータとの間に電磁クラッチを設ける構成としてい
るため、電磁クラッチによって装置全体のコストアップ
や重量の増加を招くばかりでなく、電動モータと操舵軸
との連結構造が複雑化して信頼性が低下するという問題
がある。

【００１０】本発明は上述した従来技術の問題に鑑みな
されたもので、本発明の目的は、各スイッチング素子が
正常に作動するか否かを簡単な構造によって確認でき、
この作動確認時に電動モータを流れる電流を小さく抑制
できると共に、信頼性を向上できるようにした電動モー
タの制御装置を提供することにある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ために本発明は、電動モータと、該電動モータを駆動す
るブリッジ回路とを備え、該ブリッジ回路は、電源側と
アース側との間に直列に接続される第１，第２のスイッ
チング素子と、該第１，第２のスイッチング素子に対し
て並列に配置され電源側とアース側との間に直列に接続
される第３，第４のスイッチング素子と、第１，第２の
スイッチング素子間と第３，第４のスイッチング素子間
とを前記電動モータを挟んでブリッジ状に接続する中間
接続部と、第１ないし第４のスイッチング素子を開，閉
制御する制御手段とからなる電動モータの制御装置に適
用される。

【００１２】そして、請求項１の発明が採用する構成の
特徴は、中間接続部と電源側との間には、前記第１，第
３のスイッチング素子と並列に接続され前記第１ないし
第４のスイッチング素子が開成されたときに前記中間接
続部に基準電圧を与える基準電圧用抵抗体を設け、前記
中間接続部とアース側との間には、前記各スイッチング
素子が開，閉されるときに前記中間接続部の電圧に応じ
た電圧を検出電圧として検出する電圧検出手段を設け、
前記制御手段には、該電圧検出手段による検出電圧と前
記基準電圧用抵抗体により定められる基準電圧とを用い
て前記第１ないし第４のスイッチング素子の作動状態が
正常であるか否かを判定する素子判定手段を設ける構成
としたことにある。

【００１３】このように構成することにより、ブリッジ
回路をなす第１ないし第４のスイッチング素子を全て開
成したときには、電源側とアース側の両方から遮断され
る中間接続部に対して基準電圧用抵抗体により一定の電
圧（電位）を与えることができ、素子判定手段は、この
ときの中間接続部の電圧を基準電圧用抵抗体の抵抗値等
により定められる基準電圧として予め保持しておくこと
ができる。また、電圧検出手段は、例えば中間接続部の
電圧、または中間接続部の電圧に対応する他の部位の電
圧等を検出電圧として検出できるから、素子判定手段
は、この検出電圧と基準電圧とを比較することにより、
スイッチング素子に短絡、断線等の異常が生じている場
合には、これらの異常を判定することができる。

【００１４】また、請求項２の発明によると、基準電圧
用抵抗体は前記電動モータおよびスイッチング素子と比
較して大きな抵抗値を有し、前記電圧検出手段には前記
電動モータおよびスイッチング素子と比較して大きな抵
抗値を有する分圧抵抗体を設け、前記基準電圧は、前記
基準電圧用抵抗体および分圧抵抗体の抵抗値と前記電源
の電圧とを用いて設定する構成としている。

【００１５】これにより、基準電圧用抵抗体と分圧抵抗
体とは、スイッチング素子が開成しているときの素子の
内部抵抗や電動モータの内部抵抗と比較して十分に大き
な抵抗値を保持できるから、電動モータの駆動時には、
ブリッジ回路に供給されるモータ駆動用の電流が基準電
圧用抵抗体、分圧抵抗体等に流れるのを防止することが
できる。また、電源側とアース側との間には、基準電圧
用抵抗体、中間接続部および分圧抵抗体が直列に接続さ
れているから、全てのスイッチング素子が閉成した状態
における中間接続部の電圧（基準電圧）を、これらの抵
抗体の抵抗値と電源の電圧とを用いて設定することがで
きる。

【００１６】また、請求項３の発明によると、素子判定
手段は、前記第１ないし第４のスイッチング素子を全て
開成した状態で前記電圧検出手段から入力される検出電
圧を受けて前記基準電圧と比較し、前記各スイッチング
素子が短絡状態にあるか否かを判定する構成としてい
る。

【００１７】これにより、第１ないし第４のスイッチン
グ素子を制御手段によって開成側に駆動したときには、
全てのスイッチング素子が正常に開成されると、中間接
続部の電圧が基準電圧とほぼ等しい値となる。これに対
し、一部のスイッチング素子が短絡していると、中間接
続部の電圧は基準電圧に対して電源電圧側やアース電圧
側に外れるようになるので、素子判定手段は、例えば電
圧検出手段から入力される検出電圧を受けて中間接続部
の電圧を求め、この電圧と基準電圧とを比較することに
より、各スイッチング素子が短絡状態にあるか否かを判
定することができる。

【００１８】さらに、請求項４の発明によると、素子判
定手段は、前記第１ないし第４のスイッチング素子のう
ち一部の素子を閉成した状態で前記電圧検出手段から入
力される検出電圧を受けて前記基準電圧と比較し、当該
一部の素子が断線状態にあるか否かを判定する構成とし
ている。

【００１９】これにより、例えば全てのスイッチング素
子を開成した状態から第１のスイッチング素子だけを閉
成側に駆動したときには、この素子が正常に閉成される
と、中間接続部の電圧は、基準電圧に保持された状態か
ら電源電圧に対応する大きさへと変化する。これに対
し、第１のスイッチング素子が断線していると、中間接
続部の電圧は基準電圧に保持された状態で変化しない。
従って、素子判定手段は、例えば各スイッチング素子を
開成状態から閉成側へと順次駆動し、このときに電圧検
出手段から中間接続部の電圧に対応する検出電圧を受け
ることにより、閉成側に駆動した素子が断線状態にある
か否かを判定することができる。

【００２０】また、請求項５の発明によると、素子判定
手段は前記基準電圧に対応して予め定められた電圧範囲
を有し、前記電圧検出手段から入力される検出電圧を受
けて該電圧範囲と比較することにより前記各スイッチン
グ素子の作動状態を判定する構成としている。

【００２１】これにより、例えば電源電圧や基準電圧用
抵抗体の特性ばらつき、温度変化等によって実際の回路
における基準電圧と予め算出された基準電圧との間に誤
差が生じた場合でも、素子判定手段は、電圧検出手段か
ら入力される検出電圧を受け、中間接続部の電圧が基準
電圧に応じた一定の電圧範囲内にあるか否かを比較、判
定することにより、この誤差を補償して判定処理を行う
ことができる。

【００２２】また、請求項６の発明によると、電圧検出
手段は、前記中間接続部とアース側との間に位置して前
記基準電圧用抵抗体と直列に接続された分圧抵抗体と、
該分圧抵抗体とアース側との間に直列に接続された検出
抵抗体とを有し、前記制御手段は、前記分圧抵抗体と検
出抵抗体との間の電圧を前記検出電圧として受けること
により、前記中間接続部の電圧を演算する構成としてい
る。

【００２３】これにより、電源側とアース側との間に
は、基準電圧用抵抗体、中間接続部、分圧抵抗体および
検出抵抗体を直列に接続できるから、制御手段は、分圧
抵抗体と検出抵抗体との間の電圧を検出電圧として受
け、例えば検出電圧に対して分圧抵抗体による電圧降下
分を補正することにより、中間接続部の電圧を演算する
ことができる。

【００２４】さらに、請求項７の発明によると、電圧検
出手段は、前記電動モータを挟んだ前，後の位置で前記
中間接続部に互いに並列に接続された第１，第２の電圧
検出手段により構成している。

【００２５】これにより、例えば電動モータが断線して
いる場合でも、制御手段は、第１，第２の電圧検出手段
による各検出電圧を比較することにより、電動モータの
断線を検出することができる。また、第１，第２の電圧
検出手段を併設することにより、仮りに一方の電圧検出
手段が故障した場合でも、他方の電圧検出手段により中
間接続部の電圧を検出し続けることができる。

【００２６】また、請求項８の発明によると、電動モー
タは、車両の舵取操作を補助するための動力舵取装置に
搭載し、前記制御手段は、前記電動モータにより車両の
操舵軸に加えられる補助操舵力を制御する構成としてい
る。

【００２７】これにより、動力舵取装置の電動モータを
ブリッジ回路によって駆動でき、その補助操舵力を制御
手段によって制御できると共に、素子判定手段は、動力
舵取装置用のモータ駆動回路が正常に作動するか否かを
判定することができる。

【００２８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態による
電動モータの制御装置を、動力舵取装置の電動モータに
適用した場合を例に挙げ、添付図面を参照して詳細に説
明する。

【００２９】１は車両の舵取りを行う操舵軸で、該操舵
軸１は、車両のステアリング・ハンドル２と一体に回転
される入力軸部１Ａと、後述の電動モータ４によって回
転駆動される出力軸部１Ｂとからなり、該出力軸部１Ｂ
は車両の操向用車輪（図示せず）と連結されている。ま
た、入力軸部１Ａと出力軸部１Ｂとの間にはトルクセン
サ３が設けられ、該トルクセンサ３は、車両の運転者が
舵取操作するときの操舵方向と操舵力とを検出し、後述
するコントロールユニット５のＭＰＵ１８，２１にトル
ク信号を出力するものである。

【００３０】４は動力舵取装置の動力源となる直流式の
電動モータで、該電動モータ４は、減速ギヤ４Ａ等を介
して操舵軸１の出力軸部１Ｂに連結され、運転者が舵取
操作するときには、後述のモータ駆動回路１０から給電
されることにより、出力軸部１Ｂに回転トルク（補助操
舵力）を付加して運転者の操舵力を補助するものであ
る。

【００３１】５は電動モータ４の出力トルクを制御する
コントロールユニットで、該コントロールユニット５
は、後述のモータ駆動回路１０、電源リレー１６、ＭＰ
Ｕ１８，２１、記憶部１９、プリドライバ２０、電流検
出用抵抗体２２、基準電圧用抵抗体２４、電圧検出部２
５，３０等を含んで構成されている。

【００３２】また、コントロールユニット５は、車両の
イグニッションスイッチ６を介してバッテリ７等の電源
に接続され、例えば１２Ｖ程度の予め定められたバッテ
リ電圧ＶBを供給されると共に、車体等からなるアース
８に接地されている。また、コントロールユニット５に
は、例えばモータ駆動回路１０等に異常が生じたときに
点灯して運転者に警告を行う警告灯９が接続されてい
る。

【００３３】次に、図２を参照しつつ、コントロールユ
ニット５等の回路構成について説明する。

【００３４】１０は電動モータ４を駆動するモータ駆動
回路で、該モータ駆動回路１０は例えばＨブリッジ回路
等からなり、バッテリ７側とアース８側との間に直列に
接続された第１，第２のスイッチング素子としてのＦＥ
Ｔ１１，１２と、該ＦＥＴ１１，１２に対して並列に配
置され、バッテリ７側とアース８側との間に直列に接続
された第３，第４のスイッチング素子としてのＦＥＴ１
３，１４と、後述の中間配線１５とを含んで構成されて
いる。

【００３５】ここで、第１，第３のＦＥＴ１１，１３
は、点ａで電流検出用抵抗体２２と電源リレー１６とを
介してバッテリ７に対し並列に接続されている。また、
第２，第４のＦＥＴ１２，１４は点ｂでアース８に対し
て並列に接続されている。そして、これらのＦＥＴ１１
〜１４は、ゲート電極がプリドライバ２０を介してメイ
ンＭＰＵ１８に接続されている。

【００３６】１５はモータ駆動回路１０の一部を構成す
る中間接続部としての中間配線で、該中間配線１５は、
ＦＥＴ１１，１２間の点ｃとＦＥＴ１３，１４間の点ｄ
との間をブリッジ状に接続している。また、中間配線１
５の途中には電動モータ４が接続されている。

【００３７】１６はバッテリ７とモータ駆動回路１０と
の間に開，閉可能に設けられた電源リレーで、該電源リ
レー１６は、メインＭＰＵ１８とサブＭＰＵ２１の両方
からＡＮＤ回路１７を介して駆動信号が出力されている
場合のみ、バッテリ７とモータ駆動回路１０との間を導
通させるものである。

【００３８】１８は例えば半導体ＩＣ等のマイクロプロ
セッサからなる制御手段としてのメインＭＰＵで、該メ
インＭＰＵ１８には、ＲＯＭ、ＲＡＭ等からなる記憶手
段としての記憶部１９が接続され、該記憶部１９には、
後述の図４ないし図７に示す各種のプログラムと、バッ
テリ電圧ＶB、基準電圧ＶS、抵抗値Ｒ1，Ｒ2，Ｒ3、判
定値α，β，γ，δ，Ｃ0，Ｃ1等の定数とが予め記憶さ
れている。

【００３９】そして、メインＭＰＵ１８は、車両の運転
者が舵取操作するときの操舵方向と操舵力とをトルクセ
ンサ３によって検出し、この検出結果や車両の運転状態
等に応じた駆動信号を演算すると共に、この駆動信号を
信号処理用のプリドライバ２０を介して４個のＦＥＴ１
１〜１４にそれぞれ出力する。これにより、メインＭＰ
Ｕ１８は、ＦＥＴ１１，１４とＦＥＴ１２，１３のうち
いずれか１組のＦＥＴを閉成し、他の１組のＦＥＴを開
成すると共に、運転者の操舵方向、操舵力等に応じて電
動モータ４の回転方向と回転トルクとを制御するもので
ある。

【００４０】また、メインＭＰＵ１８は、後述の如く電
圧検出部２５，３０から入力される検出電圧Ｖ1，Ｖ2と
記憶部１９内に記憶された基準電圧ＶS等とを用いて、
ＦＥＴ１１〜１４の短絡判定処理と断線判定処理とを行
い、ＦＥＴ１１〜１４に短絡、断線等の異常が生じたと
きには、これを検出してモータ駆動回路１０の作動を停
止したり、警告灯９を点灯させる構成となっている。

【００４１】２１はメインＭＰＵ１８に付設されたサブ
ＭＰＵで、該サブＭＰＵ２１は、例えばメインＭＰＵ１
８の作動状態を監視しつつ、電源リレー１６の開，閉制
御等をメインＭＰＵ１８と並列に行うことにより、信頼
性を高めるものである。

【００４２】２２はモータ駆動回路１０と電源リレー１
６との間に設けられた電流検出用抵抗体で、該電流検出
用抵抗体２２は予め定められた微小な抵抗値を有し、オ
ペアンプ２３を介してメインＭＰＵ１８に接続されてい
る。そして、メインＭＰＵ１８は、バッテリ７から電動
モータ４に供給される電流の大きさを抵抗体２２の位置
で電圧降下量として検出し、電流のフィードバック制御
を行うものである。

【００４３】２４はモータ駆動回路１０の中間配線１５
に所定の基準電圧ＶSを与えるための基準電圧用抵抗体
で、該基準電圧用抵抗体２４は、モータ駆動回路１０の
うちバッテリ７側に位置する点ａの近傍と中間配線１５
との間に接続され、これらの間でＦＥＴ１１，１３と並
列に配置されている。また、基準電圧用抵抗体２４は、
例えば１〜１０ｋΩ程度の予め定められた抵抗値Ｒ1を
有し、この抵抗値Ｒ1は、電動モータ４の内部抵抗値や
ＦＥＴ１１〜１４の閉成時の内部抵抗値（例えば、数ｍ
Ω程度）に対して十分に大きな値に設定されている。

【００４４】ここで、電源リレー１６が閉成し、全ての
ＦＥＴ１１〜１４が正常に開成しているときには、後述
の図３に示す如く、モータ駆動回路１０に微小な電流Ｉ
ａ，Ｉｂ，Ｉｃが流れるようになるため、中間配線１５
には、抵抗体２４，２７，２８，３２，３３の抵抗値Ｒ
1，Ｒ2，Ｒ3，Ｒ4，Ｒ5とバッテリ電圧ＶBとに応じた所
定の電圧（電位）が与えられる。そして、この電圧の大
きさは抵抗値Ｒ1〜Ｒ5とバッテリ電圧ＶBとを用いて予
め算出され、基準電圧ＶSとして記憶部１９に記憶され
ている。また、メインＭＰＵ１８は、電圧検出部２５，
３０から入力される検出電圧Ｖ1，Ｖ2を用いて中間配線
１５の実際の電圧ＶMを演算し、この電圧ＶMの演算値と
基準電圧ＶSの記憶値等とを比較することにより、ＦＥ
Ｔ１１〜１４の作動状態が正常であるか否かを判定する
ものである。

【００４５】２５はモータ駆動回路１０の中間配線１５
とアース８側との間に設けられた電圧検出手段としての
第１の電圧検出部で、該第１の電圧検出部２５は、中間
配線１５とメインＭＰＵ１８との間に接続された検出用
配線２６と、該検出用配線２６の途中に設けられ、中間
配線１５とアース８側との間に位置して基準電圧用抵抗
体２４と直列に接続された分圧抵抗体２７と、検出用配
線２６上の点ｅで該分圧抵抗体２７とアース８側との間
に直列に接続された検出抵抗体２８と、検出用配線２６
のノイズ等を除去するコンデンサ２９とを含んで構成さ
れている。

【００４６】ここで、分圧抵抗体２７は、電動モータ４
の内部抵抗値やＦＥＴ１１〜１４の閉成時の内部抵抗値
と比較して、例えば１〜１０ｋΩ程度の予め定められた
大きな抵抗値Ｒ2をもって形成されている。また、検出
抵抗体２８は、所定の抵抗値Ｒ3をもって形成されてい
る。そして、電圧検出部２５は、分圧抵抗体２７と検出
抵抗体２８との間で電圧を検出し、この電圧を検出電圧
Ｖ1としてメインＭＰＵ１８に出力するものである。

【００４７】３０は中間配線１５とアース８側との間に
設けられた電圧検出手段としての第２の電圧検出部で、
該第２の電圧検出部３０は、電圧検出部２５とほぼ同様
に、中間配線１５とメインＭＰＵ１８との間に電圧検出
部２５と並列に接続された検出用配線３１と、例えば１
〜１０ｋΩ程度の予め定められた大きな抵抗値Ｒ4をも
って形成され、検出用配線３１の途中に設けられた分圧
抵抗体３２と、所定の抵抗値Ｒ5をもって形成され、検
出用配線３１上の点ｆで該分圧抵抗体３２とアース８側
との間に直列に接続された検出抵抗体３３と、コンデン
サ３４とを含んで構成されている。

【００４８】そして、電圧検出部３０は、分圧抵抗体３
２と検出抵抗体３３との間で電圧を検出し、この電圧を
検出電圧Ｖ2としてメインＭＰＵ１８に出力する。これ
により、メインＭＰＵ１８は、例えば電圧検出部２５か
ら入力される点ｅでの検出電圧Ｖ1と、電圧検出部３０
から入力される点ｆでの検出電圧Ｖ2とを用いて中間配
線１５の電圧ＶMを演算するものである。また、電圧検
出部２５，３０は、電動モータ４を挟んだ前，後の位置
で中間配線１５に接続されている。このため、メインＭ
ＰＵ１８は、これらの検出電圧Ｖ1，Ｖ2を比較すること
により、電動モータ４が断線した場合には、これを検出
することができるものである。

【００４９】ここで、図３を参照しつつ、中間配線１５
の電圧ＶMの演算方法について述べる。まず、電源リレ
ー１６が閉成し、全てのＦＥＴ１１〜１４が正常に開成
しているときには、バッテリ７から基準電圧用抵抗体２
４を通じて中間配線１５に微小電流Ｉａが供給され、こ
の微小電流Ｉａは部分電流Ｉｂ，Ｉｃに分岐して検出用
配線２６，３１を流れるようになるので、下記数１の式
が成立する。

【００５０】

【数１】Ｉａ＝Ｉｂ＋Ｉｃ

【００５１】また、これらの電流Ｉａ，Ｉｂ，Ｉｃは、
バッテリ電圧ＶBと、中間配線１５の電圧ＶMと、点ｅ，
ｆにおける検出電圧Ｖ1，Ｖ2と、抵抗体２４，２７，３
２の抵抗値Ｒ1，Ｒ2，Ｒ4とを用いて下記数２の式のよ
うに表すことができる。

【００５２】

【数２】Ｉａ＝（ＶB−ＶM）／Ｒ1 Ｉｂ＝（ＶM−Ｖ1）／Ｒ2 Ｉｃ＝（ＶM−Ｖ2）／Ｒ4

【００５３】従って、前記数１，数２の式から下記数３
の式を得ることができ、メインＭＰＵ１８は、検出電圧
Ｖ1，Ｖ2と他の定数ＶB，Ｒ1，Ｒ2，Ｒ4とを用いて中間
配線１５の電圧ＶMを演算することができる。

【００５４】

【数３】

【００５５】本実施の形態による動力舵取装置は上述の
如き構成を有するもので、次に図４ないし図７を参照し
つつ、コントロールユニット５による制御処理について
説明する。

【００５６】まず、イグニッションスイッチ６が閉成さ
れると、図４中のステップ１では、ＭＰＵ１８，２１の
初期設定等を行い、ステップ２では、電源リレー１６を
閉成（ＯＮ）する。そして、ステップ３では、バッテリ
電圧ＶB等が所定の大きさに保持されているか否かを判
定し、「ＮＯ」と判定したときには、例えば警告灯９を
点灯して後述のステップ１４に移り、動力舵取装置の制
御を終了する。

【００５７】また、ステップ３で「ＹＥＳ」と判定した
ときには、まずステップ４で後述の図５に示す短絡判定
処理を全てのＦＥＴ１１〜１４に対して実行する。次
に、ステップ５〜８では、後述の図６、図７に示す断線
判定処理をＦＥＴ１１〜１４に対して順次実行し、ステ
ップ９では、これらの短絡判定処理、断線判定処理の結
果を用いてＦＥＴ１１〜１４が正常であるか否かを判定
する。

【００５８】そして、ステップ９で「ＮＯ」と判定した
ときには、ＦＥＴ１１〜１４に短絡、断線等の異常があ
るので、警告灯９を点灯してステップ１４に移る。ま
た、ステップ９で「ＹＥＳ」と判定したときには、全て
のＦＥＴ１１〜１４が正常であるから、ステップ１０〜
１２により電動モータ４の駆動制御を行う。

【００５９】この場合、ステップ１０では、トルクセン
サ３から出力されるトルク信号を読込み、ステップ１１
では、電動モータ４に実際に供給されている駆動電流の
検出値を電流検出用抵抗２２等から読込む。そして、ス
テップ１２では、運転者の操舵方向、操舵力、駆動電流
の検出値等に応じて駆動信号を演算し、この駆動信号
を、例えばＰＷＭ等の手段により電圧信号としてＦＥＴ
１１〜１４等に出力する。これにより、電動モータ４
は、運転者の操舵方向、操舵力等に対応した補助操舵力
を発生するから、ステップ１３では、イグニッションス
イッチ６が閉成されているか否かを判定し、「ＹＥＳ」
と判定したときには、イグニッションスイッチ６が開成
（ＯＦＦ）されるまでステップ１０〜１２の処理を繰返
し実行する。

【００６０】また、ステップ１３で「ＮＯ」と判定した
ときには、ステップ１４でプリドライバ２０に停止信号
を出力してモータ駆動回路１０を停止させ、ステップ１
５で電源リレー１６を開成した後に、ステップ１６で制
御を終了する。

【００６１】次に、図５を参照しつつ、ＦＥＴ１１〜１
４に対する短絡判定処理について説明する。まず、ステ
ップ２１では、電源リレー１６が閉成している状態で、
全てのＦＥＴ１１〜１４を開成させる駆動信号を出力す
る。

【００６２】そして、まず最初に、ＦＥＴ１１〜１４が
全て正常に開成した場合について述べると、この場合に
は、図３に示す如く、モータ駆動回路１０を微小な電流
Ｉａ，Ｉｂ，Ｉｃが流れるため、中間配線１５の電圧Ｖ
Mは、図８中の特性線図に正常部位Ｌ0として示す如く、
基準電圧ＶSとほぼ等しい正常な値に保持される。

【００６３】このため、ステップ２２で異常電圧の継続
時間を判定するカウンタＣEを「１」だけ歩進させ、ス
テップ２３でカウンタＣEが所定の判定値Ｃ0以上である
か否かを判定するときには、電圧ＶMが正常な値である
から「ＮＯ」と判定される。

【００６４】そして、ステップ２４では、中間配線１５
の電圧ＶMが所定の電圧範囲α≦ＶM≦β内に収まるか否
かを判定する。ここで、判定値α，βは、例えばバッテ
リ電圧ＶBが１２Ｖである場合に、基準電圧ＶSを挟んで
前，後１Ｖ程度の許容範囲を与えるように予め設定され
ている。そして、ステップ２４では、電圧ＶMが正常な
値であるから「ＹＥＳ」と判定するので、ステップ２５
では、正常電圧の継続時間を判定するカウンタＣSを
「１」だけ歩進させ、ステップ２６では、カウンタＣE
が所定の判定値Ｃ1以上であるか否かを判定する。

【００６５】ここで、中間配線１５の電圧ＶMが十分な
時間に亘って正常値を保持していないときには、ステッ
プ２６で「ＮＯ」と判定し、ステップ２２〜２６の処理
を繰返し実行することにより、カウンタＣE，ＣSの両方
が増加する。しかし、正常判定用の判定値Ｃ1は異常判
定用の判定値Ｃ0よりも予め小さく設定されているた
め、ステップ２６では、ステップ２３よりも先に「ＹＥ
Ｓ」と判定する。そして、ステップ２７では、全てのＦ
ＥＴ１１〜１４が短絡していないと判定し、ステップ２
８でカウンタＣE，ＣSを零にクリアした後にステップ２
９でリターンする。

【００６６】一方、例えばＦＥＴ１１〜１４のうち、バ
ッテリ７側のＦＥＴ１１またはＦＥＴ１３が短絡してい
る場合には、図３中に実線で示す微小電流Ｉａに代え
て、仮想線で示す微小電流Ｉａ′が点ａから短絡状態の
ＦＥＴを通じて中間配線１５に流れるため、基準電圧用
抵抗体２４による電圧降下が生じなくなる。この結果、
中間配線１５の電圧ＶMは、図８中に仮想線で示す短絡
部位Ｌ0′のように、電圧範囲α≦ＶM≦βから外れてバ
ッテリ電圧ＶBにほぼ等しい値となる。

【００６７】従って、この場合には、図５中のステップ
２４で「ＮＯ」と判定し、ステップ３０で正常判定用の
カウンタＣSを零にクリアしつつ、ステップ２２〜２４
の処理を繰返し実行するようになるため、異常判定用の
カウンタＣEだけが増加する。そして、カウンタＣEが判
定値Ｃ0以上になると、ステップ２３で「ＹＥＳ」と判
定し、ステップ３１では、中間配線１５の電圧ＶMが所
定の電圧範囲γ≦ＶMに収まるか否かを判定する。この
場合、判定値γは、例えば１２Ｖのバッテリ電圧ＶBに
対して１Ｖ程度の許容範囲を与えるものである。そし
て、このステップ３１では「ＹＥＳ」と判定するので、
ステップ３２では、ＦＥＴ１１またはＦＥＴ１３が短絡
状態にあると判定し、ステップ２９でリターンする。

【００６８】また、例えばＦＥＴ１１〜１４のうち、ア
ース８側のＦＥＴ１２またはＦＥＴ１４が短絡している
場合には、図３中に実線で示す部分電流Ｉｂ，Ｉｃに代
えて、仮想線で示す電流Ｉａ″が中間配線１５から短絡
状態のＦＥＴを通じてアース８側へと流れるため、中間
配線１５の電圧ＶMは、図８中に仮想線で示す短絡部位
Ｌ0″のように、アース８側の電圧（０Ｖ）にほぼ等し
い値となる。

【００６９】従って、この場合には、図５中のステップ
３１で「ＮＯ」と判定し、ステップ３３で電圧ＶMが所
定の電圧範囲ＶM≦δに収まるか否かを判定する。ここ
で、判定値δは、例えばアース８側の電圧に対して１Ｖ
程度の許容範囲を与えるものである。そして、このステ
ップ３３では「ＹＥＳ」と判定するので、ステップ３４
では、ＦＥＴ１２またはＦＥＴ１４が短絡状態にあると
判定し、ステップ２９でリターンする。また、ステップ
３１，３３の両方で「ＮＯ」と判定した場合には、電圧
ＶMが他の異常により電圧範囲α≦ＶM≦βから外れてい
ると判断されるので、ステップ３５でその他の異常と判
定してステップ２９でリターンする。

【００７０】次に、図６を参照しつつ、バッテリ７側の
ＦＥＴ１１，１３に対する断線判定処理について説明す
る。ここで、この断線判定処理は、図４中のステップ５
で番号ｎ＝１として第１のＦＥＴ１１に対し実行され、
ステップ７で番号ｎ＝３として第３のＦＥＴ１３に対し
実行されるものである。

【００７１】まず、ステップ４１では、全てのＦＥＴ１
１〜１４を開成し、中間配線１５の電圧ＶMを基準電圧
ＶSとほぼ等しい値に保持した状態で、第１のＦＥＴ１
１だけを閉成させる駆動信号を出力する。この結果、Ｆ
ＥＴ１１が正常に閉成した場合には、バッテリ７側の点
ａと中間配線１５とがＦＥＴ１１によって短絡された状
態となり、中間配線１５の電圧ＶMは、図８中に示す正
常部位Ｌ1のようにバッテリ電圧ＶBにほぼ等しい値とな
る。

【００７２】一方、ＦＥＴ１１が故障等により断線して
いる場合には、閉成用の駆動信号を出力したとしても、
中間配線１５の電圧ＶMは変化せず、図８中に仮想線で
示す断線部位Ｌ1′のように基準電圧ＶSを保持する。

【００７３】従って、ステップ４２〜４７では、短絡判
定処理の場合とほぼ同様に、電圧ＶMが電圧範囲γ≦ＶM
を一定の時間に亘って満たしたときに、ステップ４８で
ＦＥＴ１１が断線していないと判定し、ステップ４９で
全てのＦＥＴ１１〜１４を開成した後に、ステップ５０
を実行してステップ５１でリターンする。

【００７４】また、ステップ４２〜４７において、電圧
ＶMが電圧範囲γ≦ＶMから外れた状態が継続したときに
は、ステップ５２でＦＥＴ１１が断線していると判定
し、ステップ５１でリターンする。また、図４中のステ
ップ７に示す断線判定処理では、ステップ４１〜５２の
処理を第３のＦＥＴ１３に対して実行する。

【００７５】次に、図７を参照しつつ、アース８側のＦ
ＥＴ１２，１４の断線判定処理について説明する。ここ
で、この断線判定処理は、図４中のステップ７で番号ｎ
＝２として第２のＦＥＴ１２に対し実行され、ステップ
８で番号ｎ＝４として第４のＦＥＴ１４に対し実行され
るものである。

【００７６】まず、ステップ６１では、全てのＦＥＴ１
１〜１４を開成した状態で、第２のＦＥＴ１２だけを閉
成させる駆動信号を出力する。この結果、ＦＥＴ１２が
正常に閉成した場合には、中間配線１５とアース８側と
がＦＥＴ１２によって短絡された状態となり、中間配線
１５の電圧ＶMは、図８中に示す正常部位Ｌ2のようにア
ース８側の電圧にほぼ等しい値となる。一方、ＦＥＴ１
２が断線している場合には、電圧ＶMが基準電圧ＶSを保
持する。

【００７７】従って、ステップ６２〜６７では、短絡判
定処理の場合とほぼ同様に、電圧ＶMが電圧範囲ＶM≦δ
を一定の時間に亘って満たしたときに、ステップ６８で
ＦＥＴ１２が断線していないと判定し、ステップ６９で
全てのＦＥＴ１１〜１４を開成した後に、ステップ７０
を実行してステップ７１でリターンする。

【００７８】また、ステップ６２〜６７では、中間配線
１５の電圧ＶMが電圧範囲ＶM≦δから外れた状態が継続
したときに、ステップ７２でＦＥＴ１２が断線している
と判定し、ステップ７１でリターンする。また、図４中
のステップ８に示す断線判定処理では、ステップ６１〜
７２の処理を第４のＦＥＴ１４に対して実行する。

【００７９】かくして、本実施の形態では、モータ駆動
回路１０の中間配線１５とバッテリ７側との間に位置し
てＦＥＴ１１，１３と並列に接続された基準電圧用抵抗
体２４を設け、中間配線１５とアース８側との間には、
中間配線１５の電圧ＶMに応じた検出電圧Ｖ1，Ｖ2を検
出する電圧検出部２５を設け、メインＭＰＵ１８により
ＦＥＴ１１〜１４の作動状態が正常であるか否かを判定
する構成としている。

【００８０】これにより、ＦＥＴ１１〜１４を全て開成
したときには、バッテリ７側とアース８側の両方から遮
断される中間配線１５に対して基準電圧用抵抗体２４等
により一定の電圧を付与でき、記憶部１９は、この電圧
を基準電圧ＶSとして予め記憶しておくことができる。
そして、メインＭＰＵ１８は、電圧検出部２５，３０に
よる検出電圧Ｖ1，Ｖ2を用いて中間配線１５の電圧ＶM
を演算でき、この電圧ＶMの演算値と基準電圧ＶSの記憶
値とを比較することによりＦＥＴ１１〜１４の短絡・断
線判定処理を正確に行うことができる。

【００８１】これにより、動力舵取装置の始動時には、
基準電圧用抵抗体２４、電圧検出部２５等を通じてモー
タ駆動回路１０に微小な電流Ｉａ等を通電するだけで、
ＦＥＴ１１〜１４に生じている短絡、断線等の異常を容
易に判定でき、この判定結果に応じて警告灯９の点灯や
モータ駆動回路１０の停止等を実行することにより、故
障時のフェイルセーフ処理を確実に行うことができる。

【００８２】従って、本実施の形態によれば、基準電圧
用抵抗体２４、電圧検出部２５等を用いた簡単な構造に
よってＦＥＴ１１〜１４の作動を確認でき、モータ駆動
回路１０を含めた動力舵取装置の信頼性を向上させるこ
とができる。そして、この作動確認時には、モータ駆動
回路１０を流れる電流を小さく抑えて電動モータ４から
回転トルクが発生するのを防止でき、電動クラッチ等の
複雑な機構を設けることなく、運転者の操舵感覚を良好
に保持することができる。

【００８３】この場合、メインＭＰＵ１８は、図５に示
す如く、全てのＦＥＴ１１〜１４を開成した状態で、中
間配線１５の電圧ＶMと基準電圧ＶSとを比較することに
よりＦＥＴ１１〜１４の短絡判定処理を行うようにした
ので、仮りにＦＥＴ１１〜１４のうち１個の素子が短絡
している場合でも、これを短絡判定処理によって確実に
検出することができる。

【００８４】しかも、この判定処理時には、電圧ＶMが
バッテリ電圧ＶBに対応する電圧範囲ＶM≧γとアース電
圧に対応する電圧範囲ＶM≦δのうちいずれの電圧範囲
を満たすかを判定しているので、バッテリ７側のＦＥＴ
１１，１３とアース８側のＦＥＴ１２，１４のうちいず
れのＦＥＴが短絡しているかを容易に特定でき、故障し
たＦＥＴの交換等を効率よく行うことができる。

【００８５】また、メインＭＰＵ１８は、図６、図７に
示す如く、全てのＦＥＴ１１〜１４を開成した状態に対
して、いずれか１個のＦＥＴだけを順次閉成することに
よりＦＥＴ１１〜１４の断線判定処理を行うようにした
ので、仮りにＦＥＴ１１〜１４のうち複数個の素子が断
線している場合でも、断線したＦＥＴを特定して確実に
検出することができる。

【００８６】さらに、これらの短絡・断線判定処理で
は、中間配線１５の電圧ＶMと比較される一定の電圧範
囲α≦ＶM≦β、ＶM≧γおよびＶM≦δを予め設定して
いるので、例えば基準電圧用抵抗体２４やバッテリ電圧
ＶBの特性ばらつき等によって実際のモータ駆動回路１
０における基準電圧と予め算出された基準電圧ＶSとの
間に誤差が生じた場合でも、この誤差を補償して判定処
理を安定的に行うことができる。

【００８７】また、第１の電圧検出部２５を、検出用配
線２６、分圧抵抗体２７、検出抵抗体２８等により構成
し、第２の電圧検出部３０を、検出用配線３１、分圧抵
抗体３２、検出抵抗体３３等により構成したので、メイ
ンＭＰＵ１８は、これらの電圧検出部２５，３０による
検出電圧Ｖ1，Ｖ2を用いて中間配線１５の電圧ＶMを精
度よく演算することができる。

【００８８】そして、電圧検出部２５，３０を電動モー
タ４を挟んで前，後の位置に配設することにより、メイ
ンＭＰＵ１８は、検出電圧Ｖ1，Ｖ2を比較することによ
って電動モータ４の断線を検出できると共に、例えば一
方の電圧検出部２５が故障した場合でも、他方の電圧検
出部３０によって電圧を検出し続けることができ、信頼
性をより向上させることができる。

【００８９】さらに、基準電圧用抵抗体２４と分圧抵抗
体２７，３２の抵抗値Ｒ1，Ｒ2，Ｒ4を、電動モータ４
およびＦＥＴ１１〜１４の内部抵抗等と比較して大きな
値に設定したので、電動モータ４の駆動時には、モータ
駆動回路１０に供給される大きな駆動電流が検出用配線
２６，３１等を介してメインＭＰＵ１８やアース８側に
廻込むのを防止でき、電動モータ４を安定的に作動させ
ることができる。

【００９０】なお、実施の形態では、図４中のステップ
４〜８と、図５ないし図７中の各ステップとが素子判定
手段の具体例を示しているものである。

【００９１】また、実施の形態では、電圧検出部２５、
３０により中間配線１５の電圧ＶMに応じた検出電圧Ｖ
1，Ｖ2を検出する構成としたが、本発明はこれに限ら
ず、中間配線１５の電圧ＶMを直接的に検出する構成と
してもよい。

【００９２】さらに、実施の形態では、動力舵取装置の
モータ駆動回路１０を例に挙げて述べたが、本発明はこ
れに限らず、他の各種装置を作動させる電動モータの駆
動回路に用いる構成としてもよい。

【００９３】

【発明の効果】以上詳述した通り、請求項１の発明によ
れば、中間接続部と電源側との間には基準電圧用抵抗体
を設け、中間接続部と電源側との間には電圧検出手段を
設け、制御手段には、電圧検出手段による検出電圧と基
準電圧用抵抗体による基準電圧とを用いてスイッチング
素子の作動状態を判定する素子判定手段を設ける構成と
したので、例えば全てのスイッチング素子を開成したと
きに基準電圧用抵抗体の抵抗値等により定められる中間
接続部の電圧を基準電圧として予め算出することができ
る。この結果、素子判定手段は、例えば検出電圧に対応
する中間接続部の電圧と基準電圧とを比較することによ
り、ブリッジ回路に微小な電流を通電するだけで、各ス
イッチング素子が短絡、断線しているか否か等を正確に
判定することができる。従って、基準電圧用抵抗体等を
用いた簡単な構造によって各スイッチング素子の作動を
確認でき、この作動確認時に電動モータが回転駆動され
るのを防止できると共に、信頼性を向上させることがで
きる。

【００９４】また、請求項２の発明によれば、基準電圧
用抵抗体と分圧抵抗体の抵抗値を、電動モータおよびス
イッチング素子と比較して大きな値に設定し、これらの
抵抗値と電源の電圧とを用いて基準電圧を設定する構成
としたので、電動モータの駆動時には、ブリッジ回路に
各抵抗体を接続した状態でも、モータ駆動用の電流が基
準電圧用抵抗体、分圧抵抗体等に流れるのを防止でき、
電動モータを安定的に作動させることができる。

【００９５】また、請求項３の発明によれば、素子判定
手段は、全てのスイッチング素子を開成した状態で電流
検出手段から検出電圧を受けることにより、各素子が短
絡状態にあるか否かを判定する構成としたので、例えば
検出電圧から求めた中間接続部の電圧と基準電圧とを比
較することにより、各スイッチング素子のうち１個の素
子が短絡している場合でも、これを確実に判定すること
ができる。

【００９６】さらに、請求項４の発明によれば、素子判
定手段は、各スイッチング素子のうち一部の素子を閉成
した状態で電流検出手段から検出電圧を受けることによ
り、当該一部の素子が断線状態にあると判定する構成と
したので、素子判定手段は、例えば全てのスイッチング
素子を開成した状態に対して、いずれか１個の素子だけ
を順次閉成してみることにより、各スイッチング素子の
うち断線した素子を容易に特定でき、その検出を確実に
行うことができる。

【００９７】また、請求項５の発明によれば、素子判定
手段は、基準電圧に対応して予め定められた判定用の電
圧範囲を有する構成としたので、例えば電源電圧や基準
電圧用抵抗体の特性ばらつき等によって実際の回路にお
ける基準電圧と予め算出された基準電圧との間に誤差が
生じた場合でも、この誤差を判定用の電圧範囲により補
償して判定処理を安定的に行うことができる。

【００９８】また、請求項６の発明によれば、電圧検出
手段を、分圧抵抗体と検出抵抗体とにより構成したの
で、制御手段は、分圧抵抗体と検出抵抗体との間の検出
電圧を用いて中間接続部の電圧を精度よく演算すること
ができる。

【００９９】さらに、請求項７の発明によれば、第１，
第２の電圧検出手段を電動モータの前，後で中間接続部
に接続する構成としたので、制御手段は、第１，第２の
電圧検出手段による各検出電圧を比較することによって
電動モータの断線を検出できると共に、仮りに一方の電
圧検出手段が故障した場合でも、他方の電圧検出手段に
より中間接続部の電圧を検出し続けることができ、信頼
性をより高めることができる。

【０１００】また、請求項８の発明によれば、電動モー
タを動力舵取装置に搭載する構成としたので、素子判定
手段は、動力舵取装置の電動モータやブリッジ回路に微
小な電流を流すだけで、これらが正常に作動するか否か
を確実に判定でき、電動モータから車両の操舵軸側に補
助操舵力が付加されるのを防止できると共に、電動クラ
ッチ等の複雑な機構を設けることなく、運転者の操舵感
覚を良好に保持することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態に適用される動力舵取装置
を示す構成図である。

【図２】コントロールユニットの回路構成を示す回路構
成図である。

【図３】モータ駆動回路、電圧検出部等を電流が流れる
状態を示す回路構成図である。

【図４】コントロールユニットによるＦＥＴの短絡・断
線判定処理と電動モータの駆動制御処理とを示す流れ図
である。

【図５】全てのＦＥＴに対する短絡判定処理を示す流れ
図である。

【図６】第１，第３のＦＥＴに対する断線判定処理を示
す流れ図である。

【図７】第２，第４のＦＥＴに対する断線判定処理を示
す流れ図である。

【図８】各ＦＥＴの開，閉状態と中間配線の電圧との関
係を示す特性線図である。

【符号の説明】

１操舵軸２ハンドル３トルクセンサ４電動モータ５コントロールユニット６イグニッションスイッチ７バッテリ（電源）８アース９警告灯１０モータ駆動回路（ブリッジ回路）１１，１２，１３，１４ＦＥＴ（スイッチング素子）１５中間配線（中間接続部）１６電源リレー１８，２１ＭＰＵ（制御手段）１９記憶部（記憶手段）２２電流検出用抵抗体２４基準電圧用抵抗体２５，３０電圧検出部（電圧検出手段）２６，３１検出用配線２７，３２分圧抵抗体２８，３３検出抵抗体

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続きＦターム(参考） 3D033 CA21 CA31 5H001 AA01 AA05 AC04 AD05 5H530 AA12 BB18 CC14 CC23 CD34 DD14 EF03 5H571 AA03 BB07 BB08 CC02 EE02 FF01 HA09 HD01 JJ03 KK06 LL22 LL23 MM02 MM08

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】電動モータと、該電動モータを駆動する
ブリッジ回路とを備え、該ブリッジ回路は、電源側とア
ース側との間に直列に接続される第１，第２のスイッチ
ング素子と、該第１，第２のスイッチング素子に対して
並列に配置され電源側とアース側との間に直列に接続さ
れる第３，第４のスイッチング素子と、前記第１，第２
のスイッチング素子間と第３，第４のスイッチング素子
間とを前記電動モータを挟んでブリッジ状に接続する中
間接続部と、前記第１ないし第４のスイッチング素子を
開，閉制御する制御手段とからなる電動モータの制御装
置において、前記中間接続部と電源側との間には、前記第１，第３の
スイッチング素子と並列に接続され前記第１ないし第４
のスイッチング素子が開成されたときに前記中間接続部
に基準電圧を与える基準電圧用抵抗体を設け、前記中間
接続部とアース側との間には、前記各スイッチング素子
が開，閉されるときに前記中間接続部の電圧に応じた電
圧を検出電圧として検出する電圧検出手段を設け、前記
制御手段には、該電圧検出手段による検出電圧と前記基
準電圧用抵抗体により定められる基準電圧とを用いて前
記第１ないし第４のスイッチング素子の作動状態が正常
であるか否かを判定する素子判定手段を設ける構成とし
たことを特徴とする電動モータの制御装置。
【請求項２】前記基準電圧用抵抗体は前記電動モータ
およびスイッチング素子と比較して大きな抵抗値を有
し、前記電圧検出手段には前記電動モータおよびスイッ
チング素子と比較して大きな抵抗値を有する分圧抵抗体
を設け、前記基準電圧は、前記基準電圧用抵抗体および
分圧抵抗体の抵抗値と前記電源の電圧とを用いて設定す
る構成としてなる請求項１に記載の電動モータの制御装
置。
【請求項３】前記素子判定手段は、前記第１ないし第
４のスイッチング素子を全て開成した状態で前記電圧検
出手段から入力される検出電圧を受けて前記基準電圧と
比較し、前記各スイッチング素子が短絡状態にあるか否
かを判定する構成としてなる請求項１または２に記載の
電動モータの制御装置。
【請求項４】前記素子判定手段は、前記第１ないし第
４のスイッチング素子のうち一部の素子を閉成した状態
で前記電圧検出手段から入力される検出電圧を受けて前
記基準電圧と比較し、当該一部の素子が断線状態にある
か否かを判定する構成としてなる請求項１，２または３
に記載の電動モータの制御装置。
【請求項５】前記素子判定手段は前記基準電圧に対応
して予め定められた電圧範囲を有し、前記電圧検出手段
から入力される検出電圧を受けて該電圧範囲と比較する
ことにより前記各スイッチング素子の作動状態を判定す
る構成としてなる請求項１，２，３または４に記載の電
動モータの制御装置。
【請求項６】前記電圧検出手段は、前記中間接続部と
アース側との間に位置して前記基準電圧用抵抗体と直列
に接続された分圧抵抗体と、該分圧抵抗体とアース側と
の間に直列に接続された検出抵抗体とを有し、前記制御
手段は、前記分圧抵抗体と検出抵抗体との間の電圧を前
記検出電圧として受けることにより、前記中間接続部の
電圧を演算する構成としてなる請求項１，２，３，４ま
たは５に記載の電動モータの制御装置。
【請求項７】前記電圧検出手段は、前記電動モータを
挟んだ前，後の位置で前記中間接続部に互いに並列に接
続された第１，第２の電圧検出手段により構成してなる
請求項１，２，３，４，５または６に記載の電動モータ
の制御装置。
【請求項８】前記電動モータは、車両の舵取操作を補
助するための動力舵取装置に搭載し、前記制御手段は、
前記電動モータにより車両の操舵軸に加えられる補助操
舵力を制御する構成としてなる請求項１，２，３，４，
５，６または７に記載の電動モータの制御装置。