JP7159113B2 - 電動作業機 - Google Patents
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Description
本開示は、動力源としてブラシレスモータを備える電動作業機に関する。
特許文献1には、モータを駆動するインバータ回路への電源供給を制御する電源供給スイッチング素子がモータドライバに対して直列に接続され、三相インバータ回路と電源供給スイッチング素子との接続点が5Vにプルアップされた電動作業機が記載されている。
特許文献1に記載の電動作業機は、電源供給スイッチング素子をオフ状態にしたときにおける上記接続点の電圧を測定することにより、電源供給スイッチング素子の故障診断を行う。しかし、特許文献1に記載の電動作業機では、インバータ回路を構成するスイッチング素子において短絡故障が発生しているか否かを判断することができない。インバータ回路を構成するスイッチング素子で短絡故障が発生している状態でモータが駆動されると電源短絡電流が流れる可能性があり、バッテリにストレスが掛かる恐れがある。
本開示は、スイッチング素子の短絡故障を検出することを目的とする。
本開示の一態様は、動力源としてブラシレスモータを備える電動作業機であって、インバータ回路と、電源側スイッチング素子と、電源側抵抗と、少なくとも一つの回路側抵抗と、故障判断部とを備える。
インバータ回路は、直流電源とブラシレスモータとの間の複数の第1通電経路のそれぞれに設けられた複数の半導体スイッチング素子を備え、複数の半導体スイッチング素子を介して、ブラシレスモータへの通電を制御するように構成される。
電源側スイッチング素子は、直流電源とインバータ回路との間の第2通電経路に設けられる。
電源側抵抗は、電源側スイッチング素子に対して並列に接続される。
電源側抵抗は、電源側スイッチング素子に対して並列に接続される。
少なくとも一つの回路側抵抗は、インバータ回路の複数の半導体スイッチング素子の全てがオフ状態である場合において、インバータ回路における直流電源の正極側と負極側との間で導通可能な状態でインバータ回路に接続される。
故障判断部は、電源側スイッチング素子と複数の半導体スイッチング素子の全てとをオフ状態にして、電源側スイッチング素子とインバータ回路との接続点における接続点電圧に基づいて、複数の半導体スイッチング素子および電源側スイッチング素子の少なくとも一つが短絡しているか否かを判断するように構成される。
このように構成された本開示の電動作業機では、少なくとも一つの回路側抵抗が、インバータ回路における直流電源の正極側と負極側との間で導通可能な状態でインバータ回路に接続される。これにより、インバータ回路において、複数の半導体スイッチング素子の少なくとも一つが短絡すると、接続点電圧が変化する。また、電源側抵抗が電源側スイッチング素子に対して並列に接続される。このため、電源側スイッチング素子が短絡すると、接続点電圧が変化する。そして、複数の半導体スイッチング素子の少なくとも一つが短絡した場合と、電源側スイッチング素子が短絡した場合とで、接続点電圧が異なる。
このため、本開示の電動作業機は、複数の半導体スイッチング素子の少なくとも一つが短絡しているか否かと、電源側スイッチング素子が短絡しているか否かとを検出することができる。
本開示の一態様では、具体的には、少なくとも一つの回路側抵抗は、ハイサイドスイッチング素子の少なくとも一つに対して並列に接続され、ローサイドスイッチング素子の少なくとも一つに対して並列に接続されるようにしてもよい。ハイサイドスイッチング素子は、複数の半導体スイッチング素子のうち、ブラシレスモータと直流電源の正極との間の第1通電経路に設けられた半導体スイッチング素子である。ローサイドスイッチング素子は、ブラシレスモータと直流電源の負極との間の第1通電経路に設けられた半導体スイッチング素子である。
本開示の一態様では、故障判断部は、接続点電圧が、複数の半導体スイッチング素子のうち1つの半導体スイッチング素子が短絡故障したときの接続点電圧を示すように予め設定された故障判断電圧以下である場合に、複数の半導体スイッチング素子の少なくとも一つが短絡していると判断するようにしてもよい。これにより、本開示の電動作業機は、接続点電圧と故障判断電圧とを比較するという簡便な方法で、複数の半導体スイッチング素子の少なくとも一つが短絡しているか否かを判断することができる。
本開示の一態様では、故障判断部は、接続点電圧が、電源側スイッチング素子が短絡故障したときの接続点電圧を示すように予め設定された電源側故障判断電圧以上である場合に、電源側スイッチング素子が短絡していると判断するようにしてもよい。これにより、本開示の電動作業機は、接続点電圧と電源側故障判断電圧とを比較するという簡便な方法で、電源側スイッチング素子が短絡しているか否かを判断することができる。
本開示の一態様では、短絡報知部と、電源遮断部とを備えるようにしてもよい。短絡報知部は、複数の半導体スイッチング素子および電源側スイッチング素子の少なくとも一つが短絡していると故障判断部が判断した場合に、その旨を報知するように構成される。電源遮断部は、複数の半導体スイッチング素子および電源側スイッチング素子の少なくとも一つが短絡していると故障判断部が判断した場合において、電動作業機を作動させるために操作される作動スイッチがオン状態であるときに、複数の半導体スイッチング素子の全てと電源側スイッチング素子とをオフ状態にするように構成される。これにより、本開示の電動作業機は、複数の半導体スイッチング素子および電源側スイッチング素子の少なくとも一つが短絡している場合に、その旨を、電動作業機の使用者に認識させることができる。さらに、本開示の電動作業機は、複数の半導体スイッチング素子および電源側スイッチング素子の少なくとも一つが短絡している場合に、直流電源の正極と負極との間で短絡電流が流れてしまう事態の発生を抑制することができる。
本開示の一態様では、並列スイッチング素子と、判断時制御部とを備えるようにしてもよい。並列スイッチング素子は、電源側抵抗に対して直列に接続され、且つ、電源側スイッチング素子に対して並列に接続される。判断時制御部は、故障判断部が故障判断を開始するときに、並列スイッチング素子をオン状態にするように構成される。これにより、本開示の電動作業機は、故障判断部が故障判断を実行するとき以外は、電源側抵抗に電流が流れないようにすることができ、本開示の電動作業機の消費電力を低減することができる。
本開示の一態様では、電源側抵抗と、少なくとも一つの回路側抵抗とは、互いに、抵抗値が等しいようにしてもよい。これにより、本開示の電動作業機は、複数の半導体スイッチング素子および電源側スイッチング素子の少なくとも一つが短絡している場合における接続点電圧の算出を容易にすることができる。
本開示の一態様では、ブラシレスモータが回転しているときに、故障判断部が故障判断を実行するのを禁止するように構成された禁止部を備えるようにしてもよい。これにより、本開示の電動作業機は、ブラシレスモータの回転に伴い発生する誘起電圧が接続点電圧に影響を与えているときに故障判断部が故障判断を実行してしまう事態の発生を抑制し、故障判断部による故障判断の精度を向上させることができる。
本開示の一態様では、故障判断電圧は、複数の半導体スイッチング素子の全てと電源側スイッチング素子とが正常であるときにおける接続点電圧の最低値である正常最低値と、複数の半導体スイッチング素子の一つが短絡しているときにおける接続点電圧の値との間に設定されるようにしてもよい。これにより、本開示の電動作業機は、複数の半導体スイッチング素子が短絡していないにも関わらず、複数の半導体スイッチング素子の少なくとも一つが短絡していると判断してしまう事態の発生を抑制し、故障判断部による故障判断の精度を向上させることができる。
本開示の一態様では、正常最低値は、負極側要素の温度が正極側要素の温度より高いときの値であるようにしてもよい。正極側要素は、電動作業機を構成する構成要素であるインバータ回路および電源側スイッチング素子のうち、直流電源の正極から直流電源の負極に至る通電経路において、直流電源の正極に近い方に配置されている構成要素である。負極側要素は、直流電源の負極に近い方に配置されている構成要素を負極側要素である。これにより、本開示の電動作業機は、複数の半導体スイッチング素子が短絡していないにも関わらず、複数の半導体スイッチング素子の少なくとも一つが短絡していると判断してしまう事態の発生を抑制し、故障判断部による故障判断の精度を更に向上させることができる。
(第1実施形態)
以下に本開示の第1実施形態を図面とともに説明する。
本実施形態の電動作業機1は、図1に示すように、被加工部材の切断を主目的として使用されるマルノコである。
以下に本開示の第1実施形態を図面とともに説明する。
本実施形態の電動作業機1は、図1に示すように、被加工部材の切断を主目的として使用されるマルノコである。
電動作業機1は、ベース2と、本体部3とを備える。ベース2は、被加工部材の切断作業を行う際に切断対象の被加工部材の上面に接触する略矩形状の部材である。本体部3は、ベース2の上面側に配置されている。
本体部3は、円形のノコ刃4と、ノコ刃ケース5と、カバー6とを備える。ノコ刃4は、本体部3における切断進行方向の右側に配置されている。ノコ刃ケース5は、ノコ刃4の上側における略半周の範囲の周縁を内部に収容して覆うように形成されている。
カバー6は、ノコ刃4の下側における略半周の範囲の周縁を覆うように形成されている。カバー6は開閉式であり、図1はカバー6が閉じられた状態を示している。カバー6は、被加工部材の切断時に電動作業機1を切断進行方向に移動させることにより、ノコ刃4の回転中心を中心として図1における反時計回り方向に回転して徐々に開かれていく。これにより、ノコ刃4が露出され、その露出部分が被加工部材に切り込まれて行く。
本体部3における左側には、略円筒状のモータケース7が設置されている。このモータケース7の内部に、電動作業機1の駆動源であるモータ11が収容されている。なお、モータ11は、図1に示されておらず、図2に示されている。
モータケース7とノコ刃4との間には、図示しないギヤ機構が収容されている。モータ11が回転すると、その回転がギヤ機構を介してノコ刃4へ伝達され、ノコ刃4が回転する。
本体部3における上側には、電動作業機1の使用者により把持されるハンドル8が配置されている。ハンドル8は、本体部3の上側においてアーチ状に取り付けられている。すなわち、ハンドル8は、一端が本体部3における切断進行方向の後端側に固定され、他端がその後端よりも切断進行方向の前方側に固定されている。
ハンドル8には、トリガスイッチ9が取り付けられている。電動作業機1の使用者は、ハンドル8を握った状態で、トリガスイッチ9に対して引き操作および戻し操作をすることができる。なお、電動作業機1の使用者は、トリガスイッチ9の付近においてハンドル8の左右方向に突出しているロックオフレバーを操作した状態で、トリガスイッチ9を引くことができる。具体的には、電動作業機1の使用者は、左側または右側からロックオフレバーを押すことで、トリガスイッチ9を引くことができる。以下、トリガスイッチ9に対して引き操作された状態をオン状態、トリガスイッチ9に対して戻し操作された状態をオフ状態という。
本体部3の後端には、繰り返し充電可能なバッテリ12を収容したバッテリパック10が、着脱自在に装着されている。本体部3にバッテリパック10が装着されている状態で、トリガスイッチ9が引き操作されると、バッテリ12の電力により本体部3内のモータ11が回転する。なお、バッテリ12は、図1に示されておらず、図2に示されている。
図2に示すように、電動作業機1は、制御ユニット20を備える。制御ユニット20は、電源端子20a、グランド端子20bおよび通信端子20cを備える。本体部3にバッテリパック10が装着されると、電源端子20a、グランド端子20bおよび通信端子20cはそれぞれ、バッテリパック10の電源端子10a、グランド端子10bおよび通信端子10cに接続される。
バッテリパック10の電源端子10aは、バッテリ12の正極に接続されている。バッテリパック10のグランド端子10bは、バッテリ12の負極に接続されている。バッテリパック10は、通信端子10cから、放電許可信号または放電禁止信号を出力する。
制御ユニット20は、バッテリパック10内のバッテリ12から電力供給を受けてモータ11を駆動制御する。本実施形態では、モータ11は、3相ブラシレスモータである。
制御ユニット20は、モータドライバ21、ゲートドライバ22、制御回路23およびレギュレータ24を備える。
制御ユニット20は、モータドライバ21、ゲートドライバ22、制御回路23およびレギュレータ24を備える。
モータドライバ21は、バッテリ12から電力供給を受けて、モータ11の各相巻線に電流を流すための回路である。本実施形態では、モータドライバ21は、6つのスイッチング素子Q1,Q2,Q3,Q4,Q5,Q6を備える3相フルブリッジ回路として構成されている。本実施形態では、スイッチング素子Q1~Q6はMOSFETである。
モータドライバ21において、スイッチング素子Q1,Q3,Q5はそれぞれ、モータ11の各端子U,V,Wと、バッテリ12の正極との間を接続する電源ラインに配置される。スイッチング素子Q2,Q4,Q6はそれぞれ、モータ11の各端子U,V,Wと、バッテリ12の負極との間を接続するグランドラインに配置される。
モータドライバ21は、抵抗R1,R2,R3,R4,R5,R6を備える。抵抗R1,R2,R3,R4,R5,R6はそれぞれ、スイッチング素子Q1,Q2,Q3,Q4,Q5,Q6に対して並列に接続される。なお、抵抗R1,R2,R3,R4,R5,R6の抵抗値は互いに等しい。
ゲートドライバ22は、制御回路23から出力された制御信号に従い、モータドライバ21内の各スイッチング素子Q1~Q6をオン状態またはオフ状態にすることで、モータ11の各相巻線に電流を流し、モータ11を回転させる回路である。
制御回路23は、CPU23a、ROM23bおよびRAM23c等を備えたマイクロコンピュータを中心に構成されている。マイクロコンピュータの各種機能は、CPU23aが非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、ROM23bが、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、CPU23aが実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のIC等によりハードウェア的に構成してもよい。また、制御回路23を構成するマイクロコンピュータの数は1つでも複数でもよい。
レギュレータ24は、電源端子20aを介してバッテリ12から電力供給を受けて、制御回路23を動作させるための5V電圧を生成する。
制御ユニット20は、スイッチング素子Q7,Q8,Q9と、抵抗R7と、分圧回路31とを備える。本実施形態では、スイッチング素子Q7~Q9はMOSFETである。
制御ユニット20は、スイッチング素子Q7,Q8,Q9と、抵抗R7と、分圧回路31とを備える。本実施形態では、スイッチング素子Q7~Q9はMOSFETである。
スイッチング素子Q7は、ドレインが電源端子20aに接続され、ソースがモータドライバ21に接続され、ゲートが制御回路23に接続される。スイッチング素子Q8は、スイッチング素子Q7に対して並列に接続される。抵抗R7は、一端がスイッチング素子Q8のドレインに接続され、他端がスイッチング素子Q7のソースに接続される。なお、抵抗R7の抵抗値は、抵抗R1~R6の抵抗値に等しい。
分圧回路31は、スイッチング素子Q7とモータドライバ21との接続点Pcにおける接続点電圧を分圧した分圧電圧を、制御回路23へ出力する。
スイッチング素子Q9のソースには、レギュレータ24からの5V電圧が印加され、スイッチング素子Q9のドレインは、モータドライバ21およびゲートドライバ22に接続される。スイッチング素子Q9のゲートは制御回路23に接続され、スイッチング素子Q9は、制御回路23からの制御信号の電圧レベルに応じて、オン状態およびオフ状態の何れかの状態となる。スイッチング素子Q9がオン状態であるときに、レギュレータ24からの5V電圧が、電源電圧Vccとしてモータドライバ21およびゲートドライバ22に供給される。スイッチング素子Q9がオフ状態であるときには、モータドライバ21およびゲートドライバ22への電源電圧Vccの供給が遮断される。
スイッチング素子Q9のソースには、レギュレータ24からの5V電圧が印加され、スイッチング素子Q9のドレインは、モータドライバ21およびゲートドライバ22に接続される。スイッチング素子Q9のゲートは制御回路23に接続され、スイッチング素子Q9は、制御回路23からの制御信号の電圧レベルに応じて、オン状態およびオフ状態の何れかの状態となる。スイッチング素子Q9がオン状態であるときに、レギュレータ24からの5V電圧が、電源電圧Vccとしてモータドライバ21およびゲートドライバ22に供給される。スイッチング素子Q9がオフ状態であるときには、モータドライバ21およびゲートドライバ22への電源電圧Vccの供給が遮断される。
制御ユニット20は、スイッチ32と、発光ダイオード33とを備える。スイッチ32の一端には、抵抗R11を介してレギュレータ24からの5V電圧が印加され、スイッチ32の他端は、接地される。スイッチ32は、電動作業機1の使用者がトリガスイッチ9に対して引き操作をすると、オン状態となり、電動作業機1の使用者がトリガスイッチ9に対して戻し操作をすると、オフ状態となる。そして、スイッチ32の一端が制御回路23に接続され、スイッチ32の一端における電圧が制御回路23により検出される。
また発光ダイオード33は、アノードが制御回路23に接続され、カソードが接地される。発光ダイオード33は、制御回路23からエラー表示信号が出力されると、光を発する。
また電動作業機1は、回転センサ13を備える。回転センサ13は、モータ11の回転位置および回転数を検出し、検出結果を示す検出信号を制御回路23へ出力する。
次に、制御回路23のCPU23aが実行する作業機制御処理の手順を説明する。作業機制御処理は、制御回路23に5V電圧が供給されて制御回路23が起動した後に開始される処理である。
次に、制御回路23のCPU23aが実行する作業機制御処理の手順を説明する。作業機制御処理は、制御回路23に5V電圧が供給されて制御回路23が起動した後に開始される処理である。
作業機制御処理が実行されると、CPU23aは、図3に示すように、まずS10にて、初期設定を実行する。具体的には、CPU23aは、作業機制御処理で用いる各種パラメータを初期値に設定したり、スイッチング素子Q9をオフ状態からオン状態に切り替えたりする。
さらにCPU23aは、S20にて、後述する故障診断処理を実行する。そしてCPU23aは、S30にて、RAM23cに設けられた故障フラグF1がセットされているか否かを判断する。以下の説明において、フラグをセットするとは、そのフラグの値を1にすることを示し、フラグをクリアするとは、そのフラグの値を0にすることを示す。
ここで、故障フラグF1がセットされていない場合には、CPU23aは、S40にて、後述する再起動防止処理を実行する。そしてCPU23aは、S50にて、後述する省電力モード処理を実行する。さらにCPU23aは、S60にて、後述するモータ制御処理を実行し、S50に移行する。
またS30にて、故障フラグF1がセットされている場合には、CPU23aは、S70にて、発光ダイオード33へエラー表示信号を出力することにより、発光ダイオード33を発光させる。これにより、電動作業機1は、電動作業機1において故障が発生した旨を表示する。さらにCPU23aは、S80にて、スイッチング素子Q1~Q7をオフ状態にして、作業機制御処理を終了する。
次に、S20でCPU23aが実行する故障診断処理の手順を説明する。
故障診断処理が実行されると、CPU23aは、図4に示すように、まずS110にて、スイッチング素子Q1~Q7をオフ状態にする。
故障診断処理が実行されると、CPU23aは、図4に示すように、まずS110にて、スイッチング素子Q1~Q7をオフ状態にする。
そしてCPU23aは、S120にて、回転センサ13からの検出信号に基づいて、モータ11が惰性回転しているか否かを判断する。ここで、モータ11が惰性回転している場合には、CPU23aは、故障診断処理を終了する。一方、モータ11が惰性回転していない場合には、CPU23aは、S130にて、スイッチング素子Q8をオン状態にする。
そしてCPU23aは、S140にて、分圧回路31からの分圧電圧に基づいて、接続点電圧を測定し、測定した電圧値を、RAM23cに設けられた接続点電圧Vcに格納する。
さらにCPU23aは、S150にて、接続点電圧Vcに格納された値を、RAM23cに設けられた接続点電圧Vc1に格納する。
そしてCPU23aは、S160にて、接続点電圧Vcが0Vより大きいか否かを判断する。なお、モータドライバ21においてアーム短絡故障が発生していると、接続点電圧Vcは0Vになる。一方、モータドライバ21においてアーム短絡故障が発生しておらず、且つ、スイッチング素子Q1~Q6をオフ状態にしている場合には、スイッチング素子Q7をオン状態にしても、接続点電圧Vcは0Vにならない。
そしてCPU23aは、S160にて、接続点電圧Vcが0Vより大きいか否かを判断する。なお、モータドライバ21においてアーム短絡故障が発生していると、接続点電圧Vcは0Vになる。一方、モータドライバ21においてアーム短絡故障が発生しておらず、且つ、スイッチング素子Q1~Q6をオフ状態にしている場合には、スイッチング素子Q7をオン状態にしても、接続点電圧Vcは0Vにならない。
ここで、接続点電圧Vcが0V以下である場合には、CPU23aは、S220に移行する。一方、接続点電圧Vcが0Vより大きい場合には、CPU23aは、S170にて、スイッチング素子Q7をオン状態にする。そしてCPU23aは、S180にて、分圧回路31からの分圧電圧に基づいて、接続点電圧を測定し、測定した電圧値を、接続点電圧Vcに格納する。
さらにCPU23aは、S190にて、接続点電圧Vcに格納された値を、RAM23cに設けられたバッテリ電圧Vbに格納する。その後にCPU23aは、S200にて、スイッチング素子Q7をオフ状態にする。
そしてCPU23aは、S210にて、接続点電圧Vc1に格納された値が、バッテリ電圧Vbに格納された値の3分の1より大きく、且つ、バッテリ電圧Vbに格納された値より小さいか否かを判断する。すなわち、CPU23aは、(1/3)×Vb<Vc1<Vbが成立しているか否かを判断する。
なお、スイッチング素子Q1~Q7がオフ状態であるときにおけるスイッチング素子Q1~Q7のドレインーソース間抵抗が抵抗R1~R7より十分に大きく無視できるとすると、スイッチング素子Q1~Q7で短絡が発生していない場合の接続点電圧は、(2/5)×Vbと算出される。また、スイッチング素子Q1~Q6の何れか一つで短絡が発生している場合の接続点電圧は、(1/3)×Vbと算出される。また、スイッチング素子Q7で短絡が発生している場合の接続点電圧は、Vbと算出される。したがって、接続点電圧がVbと同じであるか、(1/3)×Vb以下である場合に、スイッチング素子Q1~Q7の少なくとも一つで短絡が発生していると判断することができる。
ここで、接続点電圧Vc1に格納された値が、バッテリ電圧Vbに格納された値の3分の1以下であるか、バッテリ電圧Vbに格納された値以上である場合には、S220に移行する。
そしてS220に移行すると、CPU23aは、故障フラグF1をセットして、S230に移行する。
またS210にて、接続点電圧Vc1に格納された値が、バッテリ電圧Vbに格納された値の3分の1より大きく、且つ、バッテリ電圧Vbに格納された値より小さい場合には、CPU23aは、S230に移行する。
またS210にて、接続点電圧Vc1に格納された値が、バッテリ電圧Vbに格納された値の3分の1より大きく、且つ、バッテリ電圧Vbに格納された値より小さい場合には、CPU23aは、S230に移行する。
そして、S230に移行すると、CPU23aは、スイッチング素子Q8をオフ状態にして、故障診断処理を終了する。
次に、S40でCPU23aが実行する再起動防止処理の手順を説明する。
次に、S40でCPU23aが実行する再起動防止処理の手順を説明する。
再起動防止処理が実行されると、CPU23aは、図5に示すように、まずS310にて、スイッチング素子Q1~Q7をオフ状態にする。
そしてCPU23aは、S320にて、トリガスイッチ9がオフ状態であるか否かを判断する。ここで、トリガスイッチ9がオン状態である場合には、S320の処理を繰り返すことにより、トリガスイッチ9がオフ状態になるまで待機する。
そしてCPU23aは、S320にて、トリガスイッチ9がオフ状態であるか否かを判断する。ここで、トリガスイッチ9がオン状態である場合には、S320の処理を繰り返すことにより、トリガスイッチ9がオフ状態になるまで待機する。
そして、トリガスイッチ9がオフ状態になると、CPU23aは、再起動防止処理を終了する。
次に、S50でCPU23aが実行する省電力モード処理の手順を説明する。
次に、S50でCPU23aが実行する省電力モード処理の手順を説明する。
省電力モード処理が実行されると、CPU23aは、図6に示すように、まずS410にて、トリガスイッチ9のオフ状態が、予め設定されたモード判断時間継続しているか否かを判断する。ここで、トリガスイッチ9のオフ状態がモード判断時間継続していない場合には、省電力モード処理を終了する。
一方、トリガスイッチ9のオフ状態がモード判断時間継続した場合には、CPU23aは、S420にて、スリープモードに移行する。スリープモードに移行すると、CPU23aは、スイッチング素子Q9をオフ状態にする。これにより、モータドライバ21およびゲートドライバ22への電源電圧Vccの供給が遮断される。
そしてCPU23aは、S430にて、トリガスイッチ9がオン状態であるか否かを判断する。ここで、トリガスイッチ9がオフ状態である場合には、S430の処理を繰り返すことにより、トリガスイッチ9がオン状態になるまで待機する。
そして、トリガスイッチ9がオン状態になると、CPU23aは、S440にて、ウェイクアップして通常動作モードへ移行し、省電力モード処理を終了する。通常動作モードへ移行すると、CPU23aは、スイッチング素子Q9をオン状態にする。これにより、モータドライバ21およびゲートドライバ22への電源電圧Vccの供給が再開される。
次に、S60でCPU23aが実行するモータ制御処理の手順を説明する。
モータ制御処理が実行されると、CPU23aは、図7に示すように、まずS510にて、トリガスイッチ9がオン状態であるか否かを判断する。ここで、トリガスイッチ9がオフ状態である場合には、S540に移行する。一方、トリガスイッチ9がオン状態である場合には、CPU23aは、S520にて、バッテリ12が放電許可状態であるか否かを判断する。具体的には、CPU23aは、バッテリパック10からの放電許可信号を検出した場合に、バッテリ12が放電許可状態であると判断する。
モータ制御処理が実行されると、CPU23aは、図7に示すように、まずS510にて、トリガスイッチ9がオン状態であるか否かを判断する。ここで、トリガスイッチ9がオフ状態である場合には、S540に移行する。一方、トリガスイッチ9がオン状態である場合には、CPU23aは、S520にて、バッテリ12が放電許可状態であるか否かを判断する。具体的には、CPU23aは、バッテリパック10からの放電許可信号を検出した場合に、バッテリ12が放電許可状態であると判断する。
ここで、バッテリ12が放電許可状態である場合には、CPU23aは、S530にて、モータ11を駆動するためのモータ駆動処理を実行し、S510に移行する。一方、バッテリ12が放電許可状態でない場合には、CPU23aは、S540に移行する。
そして、S540に移行すると、CPU23aは、モータ11の駆動を停止するためのモータ停止処理を実行し、モータ制御処理を終了する。
このように構成された電動作業機1は、動力源としてモータ11を備え、モータドライバ21と、スイッチング素子Q7と、抵抗R7と、抵抗R1,R2,R3,R4,R5,R6と、制御回路23とを備える。モータ11は、ブラシレスモータである。
このように構成された電動作業機1は、動力源としてモータ11を備え、モータドライバ21と、スイッチング素子Q7と、抵抗R7と、抵抗R1,R2,R3,R4,R5,R6と、制御回路23とを備える。モータ11は、ブラシレスモータである。
モータドライバ21は、バッテリ12とモータ11との間の6つの第1通電経路のそれぞれに設けられた6つのスイッチング素子Q1,Q2,Q3,Q4,Q5,Q6を備え、スイッチング素子Q1~Q6を介して、モータ11への通電を制御する。
スイッチング素子Q1が設けられる第1通電経路は、バッテリ12の正極とモータ11の端子Uとの間の通電経路である。スイッチング素子Q3が設けられる第1通電経路は、バッテリ12の正極とモータ11の端子Vとの間の通電経路である。スイッチング素子Q5が設けられる第1通電経路は、バッテリ12の正極とモータ11の端子Wとの間の通電経路である。スイッチング素子Q2が設けられる第1通電経路は、バッテリ12の負極とモータ11の端子Uとの間の通電経路である。スイッチング素子Q4が設けられる第1通電経路は、バッテリ12の負極とモータ11の端子Vとの間の通電経路である。スイッチング素子Q6が設けられる第1通電経路は、バッテリ12の負極とモータ11の端子Wとの間の通電経路である。
スイッチング素子Q7は、バッテリ12とモータドライバ21との間の第2通電経路に設けられる。抵抗R7は、スイッチング素子Q7に対して並列に接続される。
抵抗R1,R2,R3,R4,R5,R6は、モータドライバ21のスイッチング素子Q1~Q6の全てがオフ状態である場合において、モータドライバ21におけるバッテリ12の正極側と負極側との間で導通可能な状態でモータドライバ21に接続される。
抵抗R1,R2,R3,R4,R5,R6は、モータドライバ21のスイッチング素子Q1~Q6の全てがオフ状態である場合において、モータドライバ21におけるバッテリ12の正極側と負極側との間で導通可能な状態でモータドライバ21に接続される。
制御回路23は、スイッチング素子Q7とスイッチング素子Q1~Q6の全てとをオフ状態にして、スイッチング素子Q7とモータドライバ21との接続点Pcにおける接続点電圧に基づいて、スイッチング素子Q1~Q6およびスイッチング素子Q7の少なくとも一つが短絡しているか否かを判断する。
具体的には、抵抗R1,R3,R5はそれぞれ、スイッチング素子Q1,Q3,Q5に対して並列に接続され、抵抗R2,R4,R6はそれぞれ、スイッチング素子Q2,Q4,Q6に対して並列に接続される。スイッチング素子Q1,Q3,Q5は、スイッチング素子Q1~Q6のうち、モータ11とバッテリ12の正極との間の第1通電経路に設けられる。スイッチング素子Q2,Q4,Q6は、スイッチング素子Q1~Q6のうち、モータ11とバッテリ12の負極との間の第1通電経路に設けられる。
このように電動作業機1では、抵抗R1~R6が、モータドライバ21におけるバッテリ12の正極側と負極側との間で導通可能な状態でモータドライバ21に接続される。これにより、モータドライバ21において、スイッチング素子Q1~Q6の少なくとも一つが短絡すると、接続点電圧が変化する。また、抵抗R7がスイッチング素子Q7に対して並列に接続される。このため、スイッチング素子Q7が短絡すると、接続点電圧が変化する。そして、スイッチング素子Q1~Q6の少なくとも一つが短絡した場合と、スイッチング素子Q7が短絡した場合とで、接続点電圧が異なる。
このため、電動作業機1は、スイッチング素子Q1~Q6の少なくとも一つが短絡しているか否かと、スイッチング素子Q7が短絡しているか否かとを検出することができる。
制御回路23は、接続点電圧が、スイッチング素子Q1~Q6のうちの1つが短絡故障したときの接続点電圧を示すように予め設定された故障判断電圧(本実施形態では、(1/3)×Vb)以下である場合に、スイッチング素子Q1~Q6の少なくとも一つが短絡していると判断する。これにより、電動作業機1は、接続点電圧と故障判断電圧とを比較するという簡便な方法で、スイッチング素子Q1~Q6の少なくとも一つが短絡しているか否かを判断することができる。
制御回路23は、接続点電圧が、スイッチング素子Q1~Q6のうちの1つが短絡故障したときの接続点電圧を示すように予め設定された故障判断電圧(本実施形態では、(1/3)×Vb)以下である場合に、スイッチング素子Q1~Q6の少なくとも一つが短絡していると判断する。これにより、電動作業機1は、接続点電圧と故障判断電圧とを比較するという簡便な方法で、スイッチング素子Q1~Q6の少なくとも一つが短絡しているか否かを判断することができる。
制御回路23は、接続点電圧が、スイッチング素子Q7が短絡故障したときの接続点電圧を示すように予め設定された電源側故障判断電圧(本実施形態では、Vb)以上である場合に、スイッチング素子Q7が短絡していると判断する。これにより、電動作業機1は、接続点電圧と電源側故障判断電圧とを比較するという簡便な方法で、スイッチング素子Q7が短絡しているか否かを判断することができる。
電動作業機1の発光ダイオード33は、スイッチング素子Q1~Q6およびスイッチング素子Q7の少なくとも一つが短絡していると制御回路23が判断した場合に、その旨を報知する。制御回路23は、スイッチング素子Q1~Q6およびスイッチング素子Q7の少なくとも一つが短絡していると判断した場合において、電動作業機1を作動させるために操作されるトリガスイッチ9がオン状態であるときに、スイッチング素子Q1~Q6の全てとスイッチング素子Q7とをオフ状態にする。これにより、電動作業機1は、スイッチング素子Q1~Q6およびスイッチング素子Q7の少なくとも一つが短絡している場合に、その旨を、電動作業機1の使用者に認識させることができる。さらに、電動作業機1は、スイッチング素子Q1~Q6およびスイッチング素子Q7の少なくとも一つが短絡している場合に、バッテリ12の正極と負極との間で短絡電流が流れてしまう事態の発生を抑制することができる。
スイッチング素子Q8は、抵抗R7に対して直列に接続され、且つ、スイッチング素子Q7に対して並列に接続される。制御回路23は、制御回路23が故障判断を開始するときに、スイッチング素子Q8をオン状態にする。これにより、電動作業機1は、制御回路23が故障判断を実行するとき以外は、抵抗R7に電流が流れないようにすることができ、電動作業機1の消費電力を低減することができる。
また、抵抗R7と、抵抗R1~R6とは、互いに、抵抗値が等しい。これにより、電動作業機1は、スイッチング素子Q1~Q6およびスイッチング素子Q7の少なくとも一つが短絡している場合における接続点電圧の算出を容易にすることができる。
制御回路23は、モータ11が回転しているときに、制御回路23が故障判断を実行するのを禁止する。これにより、電動作業機1は、モータ11の惰性回転に伴い発生する誘起電圧が接続点電圧に影響を与えているときに制御回路23が故障判断を実行してしまう事態の発生を抑制し、制御回路23による故障判断の精度を向上させることができる。
以上説明した実施形態において、モータ11はブラシレスモータに相当し、モータドライバ21はインバータ回路に相当し、スイッチング素子Q1~Q6は複数の半導体スイッチング素子に相当し、スイッチング素子Q7は電源側スイッチング素子に相当する。
また、バッテリ12は直流電源に相当し、抵抗R7は電源側抵抗に相当し、抵抗R1~R6は少なくとも一つの回路側抵抗に相当し、S110~S230は故障判断部としての処理に相当する。
また、スイッチング素子Q1,Q3,Q5はハイサイドスイッチング素子に相当し、スイッチング素子Q2,Q4,Q6はローサイドスイッチング素子に相当し、発光ダイオード33は短絡報知部に相当し、S80は電源遮断部としての処理に相当する。
また、スイッチング素子Q8は並列スイッチング素子に相当し、S130は判断時制御部としての処理に相当し、S120は禁止部としての処理に相当する。
(第2実施形態)
以下に本開示の第2実施形態を図面とともに説明する。なお第2実施形態では、第1実施形態と異なる部分を説明する。共通する構成については同一の符号を付す。
(第2実施形態)
以下に本開示の第2実施形態を図面とともに説明する。なお第2実施形態では、第1実施形態と異なる部分を説明する。共通する構成については同一の符号を付す。
第2実施形態の電動作業機1は、電動作業機1の電気的構成が変更された点と、故障診断処理が変更された点とが第1実施形態と異なる。
第2実施形態の電動作業機1は、図8に示すように、抵抗R1,R2,R3,R4,R5,R6が省略された点と、抵抗R21が追加された点とが第1実施形態と異なる。
第2実施形態の電動作業機1は、図8に示すように、抵抗R1,R2,R3,R4,R5,R6が省略された点と、抵抗R21が追加された点とが第1実施形態と異なる。
抵抗R21は、モータドライバ21に対して並列に接続される。具体的には、抵抗R21の一端が接続点Pcに接続され、抵抗R21の他端が接地される。
ここで、第2実施形態におけるスイッチング素子Q1~Q7の短絡故障を検出する方法を説明する。
ここで、第2実施形態におけるスイッチング素子Q1~Q7の短絡故障を検出する方法を説明する。
まず、スイッチング素子Q1~Q7がオフ状態であるときにおけるスイッチング素子Q1~Q7のドレインーソース間抵抗は、抵抗R7および抵抗R21より十分に大きく無視できるとする。
また、モータ11の巻線抵抗は、抵抗R7および抵抗R21より十分に小さく無視できるとする。この場合には、モータドライバ21では、破線L1および点P1,P2,P3で示すように、等価的に、スイッチング素子Q1,Q3,Q5のソースと、スイッチング素子Q2,Q4,Q6のドレインとが接続されるように結線されていると見做せる。
さらに、抵抗R7と抵抗R21は同じ抵抗値とする。このような条件において、スイッチング素子Q1~Q7がオフ状態であるときの接続点電圧(以下、オフ時接続点電圧)は、スイッチング素子Q1~Q7で短絡が発生していない場合に、(1/2)×Vbと算出される。
また、スイッチング素子Q7で短絡が発生している場合のオフ時接続点電圧は、Vbと算出される。
また、スイッチング素子Q1,Q3,Q5の少なくとも一つで短絡が発生し、且つ、スイッチング素子Q2,Q4,Q6の少なくとも一つをオン状態にしたときの接続点電圧は、0Vと算出される。
また、スイッチング素子Q1,Q3,Q5の少なくとも一つで短絡が発生し、且つ、スイッチング素子Q2,Q4,Q6の少なくとも一つをオン状態にしたときの接続点電圧は、0Vと算出される。
また、スイッチング素子Q2,Q4,Q6の少なくとも一つで短絡が発生し、且つ、スイッチング素子Q1,Q3,Q5の少なくとも一つをオン状態にしたときの接続点電圧は、0Vと算出される。
したがって、接続点電圧がVbまたは0Vと同じである場合に、スイッチング素子Q1~Q7の少なくとも一つで短絡が発生していると判断することができる。
次に、第2実施形態の故障診断処理の手順を説明する。
次に、第2実施形態の故障診断処理の手順を説明する。
第2実施形態の故障診断処理は、図9に示すように、S210が省略された点と、S610~S690が追加された点とが第1実施形態と異なる。
すなわち、S200の処理が終了すると、CPU23aは、S610にて、接続点電圧Vc1に格納された値が、バッテリ電圧Vbに格納された値より小さいか否かを判断する。ここで、接続点電圧Vc1に格納された値が、バッテリ電圧Vbに格納された値以上である場合には、S220に移行する。
すなわち、S200の処理が終了すると、CPU23aは、S610にて、接続点電圧Vc1に格納された値が、バッテリ電圧Vbに格納された値より小さいか否かを判断する。ここで、接続点電圧Vc1に格納された値が、バッテリ電圧Vbに格納された値以上である場合には、S220に移行する。
一方、接続点電圧Vc1に格納された値が、バッテリ電圧Vbに格納された値より小さい場合には、CPU23aは、S620にて、スイッチング素子Q2,Q4,Q6をオン状態にする。そしてCPU23aは、S630にて、分圧回路31からの分圧電圧に基づいて、接続点電圧を測定し、測定した電圧値を、接続点電圧Vcに格納する。さらにCPU23aは、S640にて、スイッチング素子Q2,Q4,Q6をオフ状態にする。
そしてCPU23aは、S650にて、接続点電圧Vcが0Vより大きいか否かを判断する。ここで、接続点電圧Vcが0V以下である場合には、CPU23aは、S220に移行する。一方、接続点電圧Vcが0Vより大きい場合には、CPU23aは、S660にて、スイッチング素子Q1,Q3,Q5をオン状態にする。そしてCPU23aは、S670にて、分圧回路31からの分圧電圧に基づいて、接続点電圧を測定し、測定した電圧値を、接続点電圧Vcに格納する。さらにCPU23aは、S680にて、スイッチング素子Q1,Q3,Q5をオフ状態にする。
そしてCPU23aは、S690にて、接続点電圧Vcが0Vより大きいか否かを判断する。ここで、接続点電圧Vcが0V以下である場合には、CPU23aは、S220に移行する。一方、接続点電圧Vcが0Vより大きい場合には、CPU23aは、S230に移行する。
このように構成された電動作業機1は、動力源としてモータ11を備え、モータドライバ21と、スイッチング素子Q7と、抵抗R7と、抵抗R21と、制御回路23とを備える。
抵抗R21は、モータドライバ21のスイッチング素子Q1~Q6の全てがオフ状態である場合において、モータドライバ21におけるバッテリ12の正極側と負極側との間で導通可能な状態でモータドライバ21に接続される。具体的には、抵抗R21はそれぞれ、モータドライバ21に対して並列に接続される。
制御回路23は、スイッチング素子Q7とスイッチング素子Q1~Q6との全てをオフ状態にして、スイッチング素子Q7とモータドライバ21との接続点Pcにおける接続点電圧に基づいて、スイッチング素子Q1~Q6およびスイッチング素子Q7の少なくとも一つが短絡しているか否かを判断する。
このように電動作業機1では、抵抗R21が、モータドライバ21におけるバッテリ12の正極側と負極側との間で導通可能な状態でモータドライバ21に接続される。これにより、モータドライバ21において、スイッチング素子Q1~Q6の少なくとも一つが短絡すると、接続点電圧が変化する。また、抵抗R7がスイッチング素子Q7に対して並列に接続される。このため、スイッチング素子Q7が短絡すると、接続点電圧が変化する。そして、スイッチング素子Q1~Q6の少なくとも一つが短絡した場合と、スイッチング素子Q7が短絡した場合とで、接続点電圧が異なる。
このため、電動作業機1は、スイッチング素子Q1~Q6の少なくとも一つが短絡しているか否かと、スイッチング素子Q7が短絡しているか否かとを検出することができる。
以上説明した実施形態において、抵抗R21は少なくとも一つの回路側抵抗に相当し、S110~S200,S220,S230,S610~S690は故障判断部としての処理に相当する。
以上説明した実施形態において、抵抗R21は少なくとも一つの回路側抵抗に相当し、S110~S200,S220,S230,S610~S690は故障判断部としての処理に相当する。
(第3実施形態)
以下に本開示の第3実施形態を図面とともに説明する。なお第3実施形態では、第1実施形態と異なる部分を説明する。共通する構成については同一の符号を付す。
以下に本開示の第3実施形態を図面とともに説明する。なお第3実施形態では、第1実施形態と異なる部分を説明する。共通する構成については同一の符号を付す。
第3実施形態の電動作業機1は、電動作業機1の電気的構成が変更された点と、故障診断処理が変更された点とが第1実施形態と異なる。
第3実施形態の電動作業機1は、図10に示すように、抵抗R3,R4,R5,R6が省略された点が第1実施形態と異なる。
第3実施形態の電動作業機1は、図10に示すように、抵抗R3,R4,R5,R6が省略された点が第1実施形態と異なる。
ここで、第3実施形態におけるスイッチング素子Q1~Q7の短絡故障を検出する方法を説明する。
まず、スイッチング素子Q1~Q7がオフ状態であるときにおけるスイッチング素子Q1~Q7のドレインーソース間抵抗は、抵抗R1,R2,R7より十分に大きく無視できるとする。
まず、スイッチング素子Q1~Q7がオフ状態であるときにおけるスイッチング素子Q1~Q7のドレインーソース間抵抗は、抵抗R1,R2,R7より十分に大きく無視できるとする。
また、モータ11の巻線抵抗は、抵抗R1,R2,R7より十分に小さく無視できるとする。この場合には、図8に示すように、モータドライバ21では、破線L1および点P1,P2,P3で示すように、等価的に、スイッチング素子Q1,Q3,Q5のソースと、スイッチング素子Q2,Q4,Q6のドレインとが接続されるように結線されていると見做せる。
さらに、上述のように、スイッチング素子Q1~Q7がオフ状態であるときにおけるスイッチング素子Q1~Q7のドレインーソース間抵抗は、抵抗R1,R2,R7より十分に大きい。このため、モータドライバ21は、図11に示すように、等価的に、スイッチング素子Q1とスイッチング素子Q3とスイッチング素子Q5とが並列に接続され、スイッチング素子Q2とスイッチング素子Q4とスイッチング素子Q6とが並列に接続され、並列に接続されたスイッチング素子Q1,Q3,Q5とスイッチング素子Q2,Q4,Q6とが直列に接続され、並列に接続されたスイッチング素子Q1,Q3,Q5に抵抗R1がさらに並列に接続され、並列に接続されたスイッチング素子Q2,Q4,Q6に抵抗R2がさらに並列に接続された回路と見做せる。
さらに、抵抗R7と抵抗R1,R2は同じ抵抗値とする。このような条件において、スイッチング素子Q1~Q7がオフ状態であるときの接続点電圧(以下、オフ時接続点電圧)は、スイッチング素子Q1~Q7で短絡が発生していない場合に、(2/3)×Vbと算出される。
また、スイッチング素子Q7で短絡が発生している場合のオフ時接続点電圧は、Vbと算出される。
また、スイッチング素子Q1~Q6の何れか一つで短絡が発生している場合の接続点電圧は、(1/2)×Vbと算出される。
また、スイッチング素子Q1~Q6の何れか一つで短絡が発生している場合の接続点電圧は、(1/2)×Vbと算出される。
したがって、接続点電圧が、Vbと同じであるか、(1/2)×Vb以下である場合に、スイッチング素子Q1~Q7の少なくとも一つで短絡が発生していると判断することができる。
次に、第3実施形態の故障診断処理の手順を説明する。
第3実施形態の故障診断処理は、図12に示すように、S210が省略された点と、S710が追加された点とが第1実施形態と異なる。
第3実施形態の故障診断処理は、図12に示すように、S210が省略された点と、S710が追加された点とが第1実施形態と異なる。
すなわち、S200の処理が終了すると、CPU23aは、S710にて、接続点電圧Vc1に格納された値が、バッテリ電圧Vbに格納された値の2分の1より大きく、且つ、バッテリ電圧Vbに格納された値より小さいか否かを判断する。すなわち、CPU23aは、(1/2)×Vb<Vc1<Vbが成立しているか否かを判断する。
ここで、接続点電圧Vc1に格納された値が、バッテリ電圧Vbに格納された値の2分の1以下であるか、バッテリ電圧Vbに格納された値以上である場合には、CPU23aは、S220に移行する。
一方、接続点電圧Vc1に格納された値が、バッテリ電圧Vbに格納された値の2分の1より大きく、且つ、バッテリ電圧Vbに格納された値より小さい場合には、CPU23aは、S230に移行する。
このように構成された電動作業機1は、動力源としてモータ11を備え、モータドライバ21と、スイッチング素子Q7と、抵抗R7と、抵抗R1,R2と、制御回路23とを備える。
抵抗R1,R2は、モータドライバ21のスイッチング素子Q1~Q6の全てがオフ状態である場合において、モータドライバ21におけるバッテリ12の正極側と負極側との間で導通可能な状態でモータドライバ21に接続される。
制御回路23は、スイッチング素子Q7とスイッチング素子Q1~Q6との全てをオフ状態にして、スイッチング素子Q7とモータドライバ21との接続点Pcにおける接続点電圧に基づいて、スイッチング素子Q1~Q6およびスイッチング素子Q7の少なくとも一つが短絡しているか否かを判断する。
具体的には、抵抗R1は、スイッチング素子Q1に対して並列に接続され、抵抗R2は、スイッチング素子Q2に対して並列に接続される。スイッチング素子Q1は、モータ11とバッテリ12の正極との間の第1通電経路に設けられる。スイッチング素子Q2は、モータ11とバッテリ12の負極との間の第1通電経路に設けられる。
このように電動作業機1では、抵抗R1,R2が、モータドライバ21におけるバッテリ12の正極側と負極側との間で導通可能な状態でモータドライバ21に接続される。これにより、モータドライバ21において、スイッチング素子Q1~Q6の少なくとも一つが短絡すると、接続点電圧が変化する。また、抵抗R7がスイッチング素子Q7に対して並列に接続される。このため、スイッチング素子Q7が短絡すると、接続点電圧が変化する。そして、スイッチング素子Q1~Q6の少なくとも一つが短絡した場合と、スイッチング素子Q7が短絡した場合とで、接続点電圧が異なる。
このため、電動作業機1は、スイッチング素子Q1~Q6の少なくとも一つが短絡しているか否かと、スイッチング素子Q7が短絡しているか否かとを検出することができる。
以上説明した実施形態において、抵抗R1,R2は少なくとも一つの回路側抵抗に相当し、S110~S200,S220,S230,S710は故障判断部としての処理に相当する。
以上説明した実施形態において、抵抗R1,R2は少なくとも一つの回路側抵抗に相当し、S110~S200,S220,S230,S710は故障判断部としての処理に相当する。
以上、本開示の一実施形態について説明したが、本開示は上記実施形態に限定されるものではなく、種々変形して実施することができる。
例えば上記実施形態では、バッテリ12の正極とモータドライバ21との間の通電経路にスイッチング素子Q7が配置される形態を示したが、バッテリ12の負極とモータドライバ21との間の通電経路にスイッチング素子Q7が配置されるようにしてもよい。
例えば上記実施形態では、バッテリ12の正極とモータドライバ21との間の通電経路にスイッチング素子Q7が配置される形態を示したが、バッテリ12の負極とモータドライバ21との間の通電経路にスイッチング素子Q7が配置されるようにしてもよい。
また上記第1実施形態では、Vc1≦(1/3)×Vbである場合に、スイッチング素子Q1~Q6の少なくとも一つで短絡が発生していると判断する形態(すなわち、故障判断電圧を(1/3)×Vbとする形態)を示した。しかし、故障判断電圧は、スイッチング素子Q1~Q7が正常であるときにおける接続点電圧の最低値である正常最低値と、スイッチング素子Q1~Q6の一つが短絡しているときにおける接続点電圧の値との間に設定されるようにしてもよい。
図13は、スイッチング素子Q1~Q7が正常であるときの接続点電圧、スイッチング素子Q1~Q6の一つが短絡しているときの接続点電圧、および、スイッチング素子Q7が短絡しているときの接続点電圧と、バッテリ電圧との関係を示すグラフである。
図13の直線SL1は、スイッチング素子Q7が短絡しているときの接続点電圧を示す。図13の直線SL2は、スイッチング素子Q1~Q6の一つが短絡しているときの接続点電圧を示す。図13の直線SL3は、スイッチング素子Q1~Q6が低温、スイッチング素子Q7が高温であり且つ正常であるときの接続点電圧である。図13の直線SL4は、スイッチング素子Q1~Q7が常温であり且つ正常であるときの接続点電圧である。図13の直線SL5は、スイッチング素子Q1~Q6が高温、スイッチング素子Q7が低温であり且つ正常であるときの接続点電圧である。
図13の直線SL3,SL4,SL5で示すように、スイッチング素子Q1~Q7が正常であるときの接続点電圧は、スイッチング素子Q1~Q7の温度により変動する。そして、接続点電圧は、スイッチング素子Q1~Q6の温度が低くなる、または、スイッチング素子Q7の温度が高くなるにつれて、高くなる。
このため、故障判断電圧は、電動作業機1の使用時において想定されるスイッチング素子Q1~Q6の最高温度、且つ、スイッチング素子Q7の最低温度での接続点電圧(以下、正常最低値)と、スイッチング素子Q1~Q6の一つが短絡しているときにおける接続点電圧の値との間に設定されるようにしてもよい。これにより、電動作業機1は、スイッチング素子Q1~Q6が短絡していないにも関わらず、スイッチング素子Q1~Q6の少なくとも一つが短絡していると判断してしまう事態の発生を抑制し、制御回路23による故障判断の精度を向上させることができる。
なお、スイッチング素子Q1~Q7がオフ状態であっても、スイッチング素子Q1~Q7のドレイン―ソース間には微小な漏れ電流が流れ、この漏れ電流はスイッチング素子Q1~Q7の温度上昇とともに増大する。つまり、スイッチング素子Q1~Q7がオフ状態であるときのドレイン―ソース間抵抗は、スイッチング素子Q1~Q7の温度上昇とともに減少する。
また、スイッチング素子Q1~Q7が短絡している場合には、ドレイン―ソース間抵抗が必ずしも0Ωとなるわけではなく、ある程度のインピーダンスを持つため、故障診断精度を高めるためには、正常範囲近くに故障判断電圧を設定することが望ましい。
ここで、スイッチング素子Q1~Q7が正常であるにも関わらず短絡故障であると判断してしまうことを回避する必要があるため、バラツキを含めた正常範囲を算出し、この正常範囲外に故障判断電圧を設定する必要がある。
上記第1実施形態の回路構成でのバラツキの要因は、スイッチング素子Q1~Q7の温度によるものが最も大きい。そして、正常最低値の温度条件を検討すると、グランドの近くに配置されているモータドライバ21の温度が高く(すなわち、ドレイン―ソース間抵抗が最も低く)、バッテリ12に近いスイッチング素子Q7の温度が低い(ドレイン―ソース間抵抗が最も高い)ときが、最もバラツキが大きくなる条件となり、この条件下での接続点電圧を正常最低値としてもよい。これにより、電動作業機1は、スイッチング素子Q1~Q6が短絡していないにも関わらず、スイッチング素子Q1~Q6の少なくとも一つが短絡していると判断してしまう事態の発生を抑制し、制御回路23による故障判断の精度を更に向上させることができる。この場合には、スイッチング素子Q7は正極側要素に相当し、モータドライバ21は負極側要素に相当する。
本開示の技術は、例えば電動ハンマ、電動ハンマドリル、電動ドリル、電動ドライバ、電動レンチ、電動グラインダ、電動マルノコ、電動レシプロソー、電動ジグソー、電動カッター、電動チェンソー、電動カンナ、電動釘打ち機(鋲打ち機を含む)、電動ヘッジトリマ、電動芝刈り機、電動芝生バリカン、電動刈払機、電動クリーナ、電動ブロア、電動噴霧器、電動散布機、電動集塵機といった各種電動作業機に適用することができる。
上記実施形態における1つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、1つの構成要素が有する1つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、1つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される1つの機能を、1つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加または置換してもよい。
上述した電動作業機1の他、制御ユニット20としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、故障診断方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。
1…電動作業機、11…モータ、12…バッテリ、21…モータドライバ、23…制御回路、Pc…接続点、Q1~Q7…スイッチング素子、R1~R7,R21…抵抗
Claims (10)
- 動力源としてブラシレスモータを備える電動作業機であって、
直流電源と前記ブラシレスモータとの間の複数の第1通電経路のそれぞれに設けられた複数の半導体スイッチング素子を備え、前記複数の半導体スイッチング素子を介して、前記ブラシレスモータへの通電を制御するように構成されたインバータ回路と、
前記直流電源と前記インバータ回路との間の第2通電経路に設けられた電源側スイッチング素子と、
前記電源側スイッチング素子に対して並列に接続された電源側抵抗と、
前記インバータ回路の前記複数の半導体スイッチング素子の全てがオフ状態である場合において、前記インバータ回路における前記直流電源の正極側と負極側との間で導通可能な状態で前記インバータ回路に接続される少なくとも一つの回路側抵抗と、
前記電源側スイッチング素子と前記複数の半導体スイッチング素子の全てとをオフ状態にして、前記電源側スイッチング素子と前記インバータ回路との接続点における接続点電圧に基づいて、前記複数の半導体スイッチング素子および前記電源側スイッチング素子の少なくとも一つが短絡しているか否かを判断するように構成された故障判断部と
を備える電動作業機。 - 請求項1に記載の電動作業機であって、
前記複数の半導体スイッチング素子のうち、前記ブラシレスモータと前記直流電源の正極との間の前記第1通電経路に設けられた半導体スイッチング素子をハイサイドスイッチング素子とし、前記ブラシレスモータと前記直流電源の負極との間の前記第1通電経路に設けられた半導体スイッチング素子をローサイドスイッチング素子として、
前記少なくとも一つの回路側抵抗は、前記ハイサイドスイッチング素子の少なくとも一つに対して並列に接続され、前記ローサイドスイッチング素子の少なくとも一つに対して並列に接続される電動作業機。 - 請求項1または請求項2に記載の電動作業機であって、
前記故障判断部は、前記接続点電圧が、前記複数の半導体スイッチング素子のうち1つの半導体スイッチング素子が短絡故障したときの前記接続点電圧を示すように予め設定された故障判断電圧以下である場合に、前記複数の半導体スイッチング素子の少なくとも一つが短絡していると判断する電動作業機。 - 請求項1~請求項3の何れか1項に記載の電動作業機であって、
前記故障判断部は、前記接続点電圧が、前記電源側スイッチング素子が短絡故障したときの前記接続点電圧を示すように予め設定された電源側故障判断電圧以上である場合に、前記電源側スイッチング素子が短絡していると判断する電動作業機。 - 請求項1~請求項4の何れか1項に記載の電動作業機であって、
前記複数の半導体スイッチング素子および前記電源側スイッチング素子の少なくとも一つが短絡していると前記故障判断部が判断した場合に、その旨を報知するように構成された短絡報知部と、
前記複数の半導体スイッチング素子および前記電源側スイッチング素子の少なくとも一つが短絡していると前記故障判断部が判断した場合において、前記電動作業機を作動させるために操作される作動スイッチがオン状態であるときに、前記複数の半導体スイッチング素子の全てと前記電源側スイッチング素子とをオフ状態にするように構成された電源遮断部と
を備える電動作業機。 - 請求項1~請求項5の何れか1項に記載の電動作業機であって、
前記電源側抵抗に対して直列に接続され、且つ、前記電源側スイッチング素子に対して並列に接続された並列スイッチング素子と、
前記故障判断部が故障判断を開始するときに、前記並列スイッチング素子をオン状態にするように構成された判断時制御部と
を備える電動作業機。 - 請求項1~請求項6の何れか1項に記載の電動作業機であって、
前記電源側抵抗と、前記少なくとも一つの回路側抵抗とは、互いに、抵抗値が等しい電動作業機。 - 請求項1~請求項7の何れか1項に記載の電動作業機であって、
前記ブラシレスモータが回転しているときに、前記故障判断部が故障判断を実行するのを禁止するように構成された禁止部を備える電動作業機。 - 請求項3に記載の電動作業機であって、
前記故障判断電圧は、前記複数の半導体スイッチング素子の全てと前記電源側スイッチング素子とが正常であるときにおける前記接続点電圧の最低値である正常最低値と、前記複数の半導体スイッチング素子の一つが短絡しているときにおける前記接続点電圧の値との間に設定される電動作業機。 - 請求項9に記載の電動作業機であって、
前記電動作業機を構成する構成要素である前記インバータ回路および前記電源側スイッチング素子のうち、前記直流電源の正極から前記直流電源の負極に至る通電経路において、前記直流電源の正極に近い方に配置されている前記構成要素を正極側要素とし、前記直流電源の負極に近い方に配置されている前記構成要素を負極側要素として、
前記正常最低値は、前記負極側要素の温度が前記正極側要素の温度より高いときの値である電動作業機。
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