JP4544007B2 - 液圧ブレーキ装置における並列リレー回路 - Google Patents

Description

本発明は、液圧ブレーキ装置に備えられる倍力装置に圧力を加えるための加圧手段への電力供給を制御する並列リレー回路に関するものである。

液圧ブレーキ装置に備えられる倍力装置の倍力作用を得るためには、倍力装置の制御圧を所望の値に保つ必要がある。このため、倍力装置の制御圧を蓄積するアキュムレータの圧力をモニタし、アキュムレータに蓄積されたブレーキ液の圧力が所望の値に足りなくなったときに、モータをオンすることでポンプを駆動し、マスタリザーバからブレーキ液を吸入吐出することで、アキュムレータにブレーキ液が供給されるようにしている。

この倍力装置の制御圧を調整するときに用いられるモータへの電力供給の制御は、リレー回路を用いて行われている。このリレー回路には、フェールセーフ（冗長性）の観点から、リレー回路として２個以上のリレーを並列的に接続した並列リレー回路（フェールセーフリレー）が用いられている。

このような並列リレー回路を用いる場合であっても、リレー回路が断線してしまった場合には、モータをオンさせることができなくなり、倍力装置による倍力作用が得られなくなるので、それを検出する必要がある。このため、特許文献１において、並列リレー回路内のリレーの電力供給ラインにコンデンサを配置し、そのコンデンサの充電時間に基づいて並列リレー回路の断線検出を行うことが提案されている。
特開２０００−１０８８８７号公報

しかしながら、上記特許文献１に記載の手法では、並列リレー回路内のリレーの一部が断線した場合にはそれを検出することができないという問題がある。このような場合、並列リレー回路内における断線していない他のリレーを用いてモータを駆動することが可能である場合もあるが、他のリレーに長時間通電が行われ、発熱量が増加してしまうことから、並列リレー回路内のリレーの一部が断線した場合を検出できるようにすることが望まれる。

本発明は上記点に鑑みて、並列リレー回路内のリレーの一部が断線した場合を検出できるようにすることを目的とする。

上記目的を達成するため、請求項１ないし５に記載の発明では、モータへの電源供給ラインに備えられ、互いに並列接続された複数のリレー（１４ａ〜１４ｃ）と、複数のリレーそれぞれのオンオフを制御する並列リレー駆動手段（１４ｇ）と、モータへの通電状態に基づいて、複数のリレーの断線異常を検出する断線異常検出手段（１４ｉ）とを備え、並列リレー駆動手段は、複数のリレーをオンさせてモータを駆動させるときに、複数のリレーそれぞれに対して順番に、複数のリレーの１つのみがオンされ、かつ、残りがオフされるように駆動し、断線異常検出手段は、複数のリレーの１つのみがオンされているときに、モータへの通電が行われているか否かにより、複数のリレーそれぞれの断線異常を個々に検出するようになっていることを特徴としている。

このように、複数のリレーを備えることでリレー回路の冗長性を持たせている。そして、複数のリレーをオンさせてモータを駆動させるときに、複数のリレーそれぞれに対して順番に、複数のリレーの１つのみがオンされ、かつ、残りがオフされるように駆動することで、複数のリレーの断線異常を個々に検出することが可能となる。このため、複数のリレーの一部のみが断線異常を起こした場合にも、それを検出することが可能となり、それをドライバに知らせることが可能となる。

さらに、請求項１に記載の発明では、並列リレー駆動手段は、圧力検出手段によって蓄積手段に蓄積された液圧が第１の所定値を下回り、モータを駆動させる際に、蓄積手段に蓄積された液圧が第１の所定値よりも大きな第２の所定値以上になると、複数のリレーをオフさせてモータへの通電をやめるようになっており、蓄積手段に蓄積された液圧が前記第２の所定値以上となるまで複数のリレーを１つずつ交互にオンさせることを特徴としている。

このように、蓄積された液圧が第１の所定値を下回ってから第２の所定値を超えるまでの期間、複数のリレーを交互に駆動するようにしている。このため、各リレーでの発熱量を少なくすることが可能となる。

請求項２に記載の発明では、並列リレー駆動手段は、圧力検出手段によって蓄積手段に蓄積された液圧が第１の所定値を下回り、モータを駆動させる際に、所定のしきい値（Ｔ１）を経過するまでの期間は、複数のリレーすべてをオンさせることで、モータへの通電を行い、所定のしきい値を経過後に、複数のリレーの１つのみがオンされ、かつ、残りがオフされるように駆動することを特徴としている。

モータを駆動させる際には、モータの起動電流として大きな電流が必要とされる。したがって、この期間中には、すべてのリレーを駆動することで、大きな電流をモータに供給することが可能となる。

請求項３に記載の発明では、並列リレー駆動手段は、蓄圧手段に蓄積された液圧が第２の所定値以上になると、複数のリレーをオフさせてモータへの通電をやめるようになっていると共に、複数のリレーに番号を付けることで断線異常の検出を行ったリレーを記憶するメモリ手段を有しており、液圧が第２の所定値以上になったときに、メモリ手段に複数のリレーのうち断線異常の検出を最後に行ったリレーの番号を記憶しておき、次に、液圧が第１の所定値を下回ったときに、メモリ手段に記憶されたリレーの番号の次の番号のリレーから、断線異常の検出を行うようになっていることを特徴としている。

このように、メモリ手段に記憶されたリレーの番号の次の番号のリレーから、断線異常の検出を行うようにすることで、均等に、各リレーの断線異常の検出を行うことが可能となる。

そして、このようにしてリレーの断線異常が検出された場合、請求項５に示されるように、並列リレー駆動手段にて、複数のリレーのうち断線異常が検出されていないリレーのみをオンさせることで、モータを駆動させることもできる。

請求項６に記載の発明は、請求項１ないし５に記載の並列リレー回路を有するブレーキ装置に関するものである。このように、請求項１ないし５に記載の並列リレー回路を備えた場合、リレーの断線異常の状態に応じた車両ブレーキ制御を実行することが可能となる。

請求項８に記載の発明では、断線検出手段によって複数のリレーのいずれかの断線異常が検出されたことを示す断線表示手段（１８）を有していることを特徴としている。このように、断線表示手段を用いて、複数のリレーのいずれかに断線異常が検出されたことを表示することが可能である。

請求項９に記載の発明では、ブレーキ液圧制御手段は、車両の状態に応じた車両制御を行うべく、制動力発生手段が制動力を発生させるためのブレーキ液圧を調整するようになっている場合において、断線検出手段によって複数のリレーのいずれかの断線異常が検出されたときに、断線異常が検出されていない複数のリレーのリレー数が車両制御を行うために必要とされるリレー数を下回ったときに、車両制御が行えない旨を表示する制御不能表示手段（１９）を有していることを特徴としている。

このように、車両制御が実行できなくなった場合には、その旨を制御不能表示手段によって表示させることも可能である。

なお、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。

以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付してある。

（第１実施形態）
以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付してある。

本発明の一実施形態における並列リレー回路を適用した液圧ブレーキ装置の概略構成を図１に示す。以下、図１に基づいて、並列リレー回路が適用されたブレーキ装置の構成について説明する。

図１に示されるように、車両に制動力を加える際にドライバによって踏み込まれるブレーキ操作部材としてのブレーキペダル１は、ブレーキ液圧発生源となる倍力装置２およびマスタシリンダ３に接続されている。このブレーキペダル１がドライバによって踏み込まれると、倍力装置２にて踏力が倍力され、マスタシリンダ３に配設されたマスタピストンが押圧され、所定のマスタシリンダ圧（以下、Ｍ／Ｃ圧という）が発生させられるようになっている。

マスタシリンダ３には、プライマリ室およびセカンダリ室それぞれと連通する通路を有するマスタリザーバ３ａが備えられている。マスタリザーバ３ａは、その通路を通じてマスタシリンダ３内にブレーキ液を供給したり、マスタシリンダ３内の余剰のブレーキ液を貯留したりする。

マスタシリンダ３に発生させられるＭ／Ｃ圧は、図示しないブレーキＥＣＵによって駆動されるブレーキ制御アクチュエータ４を介して制動力発生手段としての各ホイールシリンダ５、６、７、８に伝えられるようになっている。なお、このブレーキ制御アクチュエータ４の配管構成などについては、従来と同様のもので周知なものであるため、ここでは説明を省略する。

倍力装置２は、倍力作用を果たすようにすべく、所望の圧力が加えられるような構成となっている。すなわち、マスタリザーバ３ａと倍力装置２とが配管９によって接続されていると共に、この配管内にポンプ１０およびアキュムレータ１１が配置され、ポンプ１０によってアキュムレータ１１内の液圧が所望の圧力に加圧できるようになっていると共に、アキュムレータ１１に蓄積された液圧が倍力装置２に加えられるようになっている。そして、この配管９内に備えられた圧力センサ１２によってアキュムレータ１１に蓄積された液圧がモニタされ、所望の圧力が維持されるようになっている。

この倍力装置２に加えられる液圧の加圧を行うためのポンプ１０は、モータ１３によって駆動されるようになっている。そして、本実施形態における並列リレー回路１４は、このモータ１３を駆動するための電源供給のオンオフを制御するものである。

図１に示されるように、モータ１３には、電源１５からの電圧＋Ｂが印加されるようになっており、モータ１３と電源１５との間が並列リレー回路１４によってオンオフ制御されるようになっている。

並列リレー回路１４には、複数のリレー１４ａ〜１４ｃと、複数の半導体スイッチング素子１４ｄ〜１４ｆと、並列リレー駆動ＣＰＵ１４ｇと、電源回路１４ｈおよび電圧検出抵抗１４ｉが備えられている。

複数のリレー１４ａ〜１４ｃは、複数の半導体スイッチング素子１４ｄ〜１４ｆがオンされることによってオンされるものである。これら複数のリレー１４ａ〜１４ｃは、それぞれが互いに並列接続された状態になっている。

複数の半導体スイッチング素子１４ｄ〜１４ｆは、並列リレー駆動ＣＰＵ１４ｇによってオンオフが制御されるもので、例えば、トランジスタによって構成されている。

並列リレー駆動ＣＰＵ１４ｇは、第１カウンタやメモリなどを備えた周知のマイクロコンピュータで構成されるもので、電源回路１４ｈを通じての電力供給に基づいて作動し、複数の半導体スイッチング素子１４ｄ〜１４ｆのオンオフを制御することによって複数のリレー１４ａ〜１４ｃのオンオフを制御する。

この並列リレー駆動ＣＰＵ１４ｇは、上述した圧力センサ１２からの検出信号を受け取り、この検出信号に応じて複数の半導体スイッチング素子１４ｄ〜１４ｆのオンオフを制御することで、複数のリレー１４ａ〜１４ｃそれぞれのオンオフを制御するようになっている。具体的には、圧力センサ１２からの検出信号から、アキュムレータ１１に蓄積されている液圧がポンプＯＮ圧（第１の値）よりも下回っていることが確認されると、半導体スイッチング素子１４ｄ〜１４ｆをオンさせることでモータ１３へ電力供給を行い、ポンプ１０によるブレーキ液の吸入吐出動作によってアキュムレータ１１の液圧を増加させる。そして、アキュムレータ１１に蓄積されている液圧がポンプＯＦＦ圧（第２の値）を超えたことが確認されると、半導体スイッチング素子１４ｄ〜１４ｆがオフされ、ポンプ１０による加圧を停止するようになっている。

また、この並列リレー駆動ＣＰＵ１４ｇには、電圧検出抵抗１４ｉを介してモータ１３への電力供給が成されているか否かを示す電力供給検出信号が入力されるようになっている。

なお、この並列リレー駆動ＣＰＵ１４ｇは、いわゆるブレーキＥＣＵ内に設けられているものであり、この並列リレー駆動ＣＰＵ１４ｇでの処理結果などについては、ブレーキＥＣＵで実行される各種制御に反映されるようになっている。

電源回路１４ｈは、イグニッションスイッチ１６がオンしたときに、バッテリ１７から印加される電圧＋Ｂに基づいて並列リレーＣＰＵ１４ｇへの電力供給を行うものである。

さらに、本実施形態の液圧ブレーキ装置には、警告ランプ１８および制御不能ランプ１９が備えられている。これら警告ランプ１８および制御不能ランプ１９は、共に、並列リレー駆動ＣＰＵ１４ｇによって駆動されるもので、警告ランプ１８によって複数のリレー１４ａ〜１４ｃにおける断線やショートが示され、制御不能ランプ１９によってトラクション制御（以下、ＴＣＳという）や横滑り制御（以下、ＥＳＣという）やＡＢＳ制御が機能しないことが示されるようになっている。

続いて、上記のように構成された液圧ブレーキ装置における並列リレー回路の作動について、図２〜図６に示すフローチャートを参照しながら説明する。

図２は、並列リレー回路における並列リレー駆動ＣＰＵ１４ｇが実行する全体処理のフローチャートである。このフローチャートに示される各種処理は、所定の制御周期、例えば１０ｍｓ毎に実行されるようになっている。

まず、ステップ１００では、アキュムレータ１１の圧力が圧力センサ１２によって検出され、この圧力センサ１２の検出信号が並列リレー駆動ＣＰＵ１４ｇに入力される。この圧力センサ１２からの検出信号が示すアキュムレータ１１での蓄積圧（以下、ＡＣＣ圧という）は、例えば並列リレー駆動ＣＰＵ１４ｇに備えられたメモリに記憶される。

そして、ステップ２００に進み、モータリレー制御処理が実行される。図３（図３−ａ〜図３ｃ）は、このモータリレー制御処理の詳細を示したフローチャートである。

モータリレー制御処理は、並列リレー回路における複数のリレー１４ａ〜１４ｃのいずれのリレーを駆動するかを決定すると共に、現在どのリレーが駆動中であるかを記憶するものである。

まず、ステップ２０２において、アキュムレータ１１におけるＡＣＣ圧がポンプ１０をオフさせるポンプＯＦＦ圧よりも小さいか否かが判定される。このステップで肯定判定されると、ステップ２０４において、ＡＣＣ圧がポンプＯＮ圧よりも小さいか否かが判定される。

このステップで肯定判定された場合には、ポンプ１０を駆動することによってアキュムレータ１１におけるＡＣＣ圧を加圧する必要があると考えられる。従って、ステップ２０６に進む。

ステップ２０６では、前回のＡＣＣ圧がポンプＯＮ圧以上となっていたか否かが判定される。ここでいう前回のＡＣＣ圧は、並列リレー駆動ＣＰＵ１４ｇにおけるメモリから読み出されることで、ポンプＯＮ圧以上となっているか否か判定される。なお、このステップでの判定が実行できるように、並列リレー駆動ＣＰＵ１４ｇにおけるメモリには、少なくとも、アキュムレータ１１におけるＡＣＣ圧の前回値および今回値が記憶される。

そして、ステップ２０６で肯定判定された場合には、アキュムレータ１１におけるＡＣＣ圧がポンプＯＮ圧を下回ってから初めての制御タイミングであるとして、ステップ２０８に進んで、並列リレー駆動ＣＰＵ１４ｇに備えられる第１カウンタのカウント値ＣＴ１が０にリセットされたのち、ステップ２１０に進む。一方、ステップ２０６で否定判定された場合には、そのままステップ２１０に進む。

ステップ２１０では、すべてのリレー１４ａ〜１４ｃが断線異常かを判定し、肯定判定された場合には、電圧検出抵抗１４ｉの断線など、モータ１３の異常もあり得るので、ステップ２１２に進む。そして、否定判定された場合には、ステップ２１１に進む。

ステップ２１１では、第１カウンタのカウント値ＣＴ１、すなわちＡＣＣ圧がポンプＯＮ圧を下回ってからの時間が第１のしきい値Ｔ１以上になっているか否かが判定される。ここでいうＴ１とは、例えば３５０ｍｓ程度に設定されている。そして、このステップで否定判定されれば、ステップ２１２に進み、複数のリレー１４ａ〜１４ｃをすべて駆動させる。すなわち、第１カウンタのカウント値ＣＴ１が第１のしきい値Ｔ１よりも下回っている間は、モータ１３の起動電流として大きな電流が必要とされる期間であるため、このときには、すべてのリレー１４ａ〜１４ｃが駆動される。このような設定が成されたら、ステップ２１４に進み、第１カウンタのカウント値ＣＴ１を１つインクリメントさせる。この後、一旦処理が終了され、次の制御周期のときに、再びステップ２０２からの各種処理が繰り返されることになる。

一方、ステップ２１１で肯定判定されれば、ステップ２１６に進み、カウント値ＣＴ１が第１のしきい値Ｔ１に対して所定値Ｔ２、例えば４００ｍｓを加算した第２のしきい値Ｔ１＋Ｔ２以上になっているか否かが判定される。このステップで否定判定された場合には、ステップ２１８に進んで、複数のリレー１４ａ〜１４ｃのうち駆動対象となるナンバーのリレーのみを駆動させる。

ここでいう駆動対象となるナンバーのリレーとは、後述するステップ２２４、２２８、２３２によって設定されるナンバーを示し、リレー１４ａがナンバー１、リレー１４ｂがナンバー２、リレー１４ｃがナンバー３などというように対応付けられている。そして、初期設定では、ナンバー１が設定されており、このステップの処理が始めて実行されるものであった場合には、ナンバー１となるリレー１４ａが駆動されるようになっている。

この処理が終了すると、ステップ２１４に進み、第１カウンタのカウント値ＣＴ１を１つインクリメントしたのち、一旦処理が終了される。

また、ステップ２１６で肯定判定されれば、ステップ２２０に進み、カウント値ＣＴ１が第２のしきい値Ｔ１＋Ｔ２に対して所定値Ｔ３、例えば制御周期以下の１０ｍｓを加算した第３のしきい値Ｔ１＋Ｔ２＋Ｔ３以上になっているか否かが判定される。

ここでいう所定値Ｔ３とは、複数のリレー１４ａ〜１４ｂのうちの複数を同時に駆動させるオーバラップ期間を示すものである。このオーバラップ期間は、リレー１４ａ〜１４ｃを駆動するときの立ち上がり期間などを考慮し、モータ１３への通電が滞りなく行われるようにするために設定したものであり、省略することも可能である。

そして、ステップ２２０で否定判定された場合には、ステップ２２２に進み、複数のリレー１４ａ〜１４ｃのうち現在駆動されているリレーのナンバーが３、すなわちリレー１４ｃが駆動中であるか否かが判定される。そして、このステップで肯定判定されれば、ステップ２２４ａに進み、ナンバー１のリレー１４ａの異常が検出されていないか否かが判定される。これは、後述するモータリレー断線異常判定処理によって各リレー１４ａ〜１４ｃの異常が検出されたときにセットされる異常判定フラグなどに基づいて判定される。

このステップで肯定判定されれば、リレー１４ａは異常検出されておらず、駆動させても構わないと考えられる。したがって、ステップ２２６に進み、リレー１４ａを駆動させると共に、複数のリレー１４ａ〜１４ｃのうち駆動中のものがナンバー１であることをメモリに記憶させ、それ以前に記憶されたナンバーを消去する。なお、ここでナンバー１が記憶される以前には、初期値としてナンバー３が記憶された状態となっており、リレー１４ａの異常が検出されていなければ、ステップ２２２で肯定判定されることになる。

この後、ステップ２１４に進み、第１カウンタのカウント値ＣＴ１を１つインクリメントしたのち、一旦処理が終了される。

また、ステップ２２４ａで否定判定されれば、ステップ２２４ｂに進み、ナンバー２のリレー１４ｂの異常が検出されていないか否かが判定される。これも、後述するモータリレー断線異常判定処理によって各リレー１４ａ〜１４ｃの異常が検出されたときにセットされる異常判定フラグなどに基づいて判定される。

このステップで肯定判定されれば、リレー１４ｂは異常検出されておらず、駆動させても構わないと考えられる。したがって、ステップ２２８に進み、リレー１４ｂを駆動させると共に、複数のリレー１４ａ〜１４ｃのうち駆動中のものがナンバー２であることをメモリに記憶させ、それ以前に記憶されたナンバーを消去する。そして、ステップ２１４に進んで、第１カウンタのカウント値ＣＴ１を１つインクリメントしたのち、一旦処理が終了される。

さらに、ステップ２２４ｂでも否定判定されれば、ステップ２２４ｃに進み、ナンバー３のリレー１４ｃの異常が検出されていないか否かが判定される。これも、後述するモータリレー断線異常判定処理によって各リレー１４ａ〜１４ｃの異常が検出されたときにセットされる異常判定フラグなどに基づいて判定される。

このステップで肯定判定されれば、リレー１４ｃは異常検出されておらず、駆動させても構わないと考えられる。したがって、ステップ２３０に進み、リレー１４ｃを駆動させると共に、複数のリレー１４ａ〜１４ｃのうち駆動中のものがナンバー３であることをメモリに記憶させ、それ以前に記憶されたナンバーを消去する。そして、ステップ２１４に進んで、第１カウンタのカウント値ＣＴ１を１つインクリメントしたのち、一旦処理が終了される。

なお、ステップ２２４ａ〜２２４ｃすべてで否定判定された場合、例えば、複数のリレー１４ａ〜１４ｃの異常が検出された場合には、そのままステップ２１４に進んで、第１カウンタのカウント値ＣＴ１を１つインクリメントしたのち、一旦処理が終了される。

また、ステップ２２２で否定判定されれば、ステップ２３２に進み、複数のリレー１４ａ〜１４ｃのうち現在駆動されているリレーのナンバーが１、すなわちリレー１４ａが駆動中であるか否かが判定される。そして、このステップで肯定判定されれば、ステップ２３４ａ〜２３４ｃにおいて、ステップ２２４ａ〜２２４ｃと同様の処理が実行される。ただし、ここでは、リレーのナンバーが１となるリレー１４ａが駆動中であることから、ステップ２３４ａでステップ２２４ｂと同様に、リレー１４ｂが異常でないかが判定処理が実行されたのち、順に、ステップ２３４ｂでステップ２２４ｃと同様の処理が実行され、ステップ２３４ｃでステップ２２４ａと同様の処理が実行されることになる。そして、これらの判定結果に応じて、ステップ２２６〜２３０に進んだ後、もしくは、これら各ステップを飛ばしてステップ２１４に進み、ステップ２１４で第１カウンタのカウント値ＣＴ１を１つインクリメントしたのち、一旦処理が終了される。

さらに、ステップ２３２でも否定判定されれば、ステップ２３６ａ〜２３６ｃにおいて、ステップ２２４ａ〜２２４ｃと同様の処理が実行される。ただし、ここでは、リレーのナンバーが２となるリレー１４ｂが駆動中であることから、ステップ２３６ａでステップ２２４ｃと同様に、リレー１４ｃが異常でないかが判定処理が実行されたのち、順に、ステップ２３６ｂでステップ２２４ａと同様の処理が実行され、ステップ２３６ｃでステップ２２４ｂと同様の処理が実行されることになる。そして、これらの判定結果に応じて、ステップ２２６ａ〜２３６ｃに進んだ後、もしくは、これら各ステップを飛ばしてステップ２１４に進み、ステップ２１４で第１カウンタのカウント値ＣＴ１を１つインクリメントしたのち、一旦処理が終了される。

一方、ステップ２２０において、カウント値ＣＴ１が第３のしきい値Ｔ１＋Ｔ２＋Ｔ３以上になった場合には、ステップ２３８に進み、カウント値ＣＴ１をＴ１に戻す。すなわち、上述したステップ２２２からステップ２３６ａ〜２３６ｃの各処理は、カウント値ＣＴ１が第２のしきい値Ｔ１＋Ｔ２から第３のしきい値Ｔ１＋Ｔ２＋Ｔ３の期間中に繰り返し行われるものである。したがって、各リレー１４ａ〜１４ｂに異常が発生していない状態において、最初にこの期間となったときにはステップ２２２およびステップ２２４ａで肯定判定されてナンバー１に相当するリレー１４ａが駆動され、次にこの期間となったときにはステップ２３２および２３４ａで肯定判定されてナンバー２に相当するリレー１４ｂが駆動され、さらに次にこの期間となったときにはステップ２３６ａで肯定判定されてナンバー３に相当するリレー１４ｃが駆動されるようになっている。

一方、ステップ２０２において、アキュムレータ１１におけるＡＣＣ圧がポンプＯＦＦ圧以上となっている場合には、アキュムレータ１１におけるＡＣＣ圧として所望の液圧に達しているものとして、ステップ２４０に進む。

ステップ２４０では、モータ１３が駆動中であるか否かが検出される。これは、カウント値ＣＴ１が０であるか否かによって判定される。ここで肯定判定されれば、ステップ２４２に進んで、カウント値ＣＴ１が第２のしきい値Ｔ１＋Ｔ２を超えているか否かが判定される。このステップで否定判定された場合には、カウント値ＣＴ１が第２のしきい値Ｔ１＋Ｔ２を超えるまでの間、複数のリレー１４ａ〜１４ｃのうち現在駆動されているリレーがオンさせたままの状態とされる。そして、カウント値ＣＴ１が第２のしきい値Ｔ１＋Ｔ２を超えたときに、ステップ２４４に進んで、カウント値ＣＴ１が０にリセットされたのち、ステップ２４６に進み、複数のリレー１４ａ〜１４ｃを駆動させないという設定がなされる。

また、ステップ２０４において否定判定された場合にも、ステップ２４８に進み、モータ１３が駆動中であるか否かが検出される。これも、カウント値ＣＴ１が０であるか否かによって判定される。ここで肯定判定されれば、ステップ２１０に進んで上記と同様の処理が実行される。そして、否定判定されれば、ステップ２５０に進んで、カウント値ＣＴ１が０にリセットされたのち、処理が終了される。

以上のようにしてモータリレー制御処理が終了し、図２に示すステップ３００に進んで、モータリレー断線異常判定処理が実行される。図４は、このモータリレー断線異常判定処理のフローチャートを示したものである。

モータリレー断線異常判定処理では、複数のリレー１４ａ〜１４ｃそれぞれについて、断線異常が発生しているか否かの判定が行われる。

まず、ステップ３０２では、ナンバー１に相当するリレー１４ａが駆動中であるか否かが判定される。これは、上述したステップ２２６〜２３０において、複数のリレー１４ａ〜１４ｃのうち駆動されているものがナンバー１であるとメモリに記憶されているか否かによって判定される。

そして、肯定判定されれば、ステップ３０４に進んで、モータ１３に電圧が印加されているか否かが判定される。これは、モータ１３の高圧側端子が所定電圧となっていれば、電圧検出抵抗１４ｉに電圧が印加されることから、電圧検出抵抗１４ｉからの電圧信号が並列リレーＣＰＵ１４ｇに入力されているか否かに基づいて判定される。そして、この電圧信号に基づいてモータ１３に電圧が印加されていると判定された場合には、ステップ３０６に進んで、並列リレーＣＰＵ１４ｇに備えられた第２カウンタのカウント値ＣＴ２＿１がリセットされ、印加されていないと判定された場合には、ステップ３０８に進んで、カウント値ＣＴ２＿１が１つインクリメントされる。

そして、ステップ３１０に進み、カウント値ＣＴ２＿１が第４のしきい値Ｔ４、例えば２００ｍｓ以上になっているか否かが判定される。ここでいう第４のしきい値Ｔ４は、リレー故障により、モータ１３に電圧が印加されなければならないにも関わらず、印加されていない断線状態として扱われる値に設定され、ノイズ的に瞬断したような場合が含まれない程度の時間に設定されている。

このステップで肯定判定された場合には、ステップ３１２に進んで、リレー１４ａが断線異常を起こしたものとして、それを示す断線検出フラグがセットされたのち、ステップ３１４に進む。また、否定判定された場合には、そのままステップ３１４に進む。

次に、ステップ３１４〜３２４では、リレー１４ｂについて、上述したステップ３０２〜３１２と同様の処理が成される。そして、リレー１４ｂに関しては、モータ１３に電圧が印加されていない場合に、並列リレーＣＰＵ１４ｇに備えられた第３カウンタのカウント値ＣＴ２＿２がインクリメントされていき、このカウント値ＣＴ２＿２が第４のしきい値Ｔ４以上になった場合には、リレー１４ｂに断線異常が生じたものとして、断線検出フラグがセットされる。

続いて、ステップ３２６〜３３６では、リレー１４ｃについて、上述したステップ３０２〜３１２と同様の処理が成される。そして、リレー１４ｃに関しては、モータ１３に電圧が印加されていない場合に、並列リレーＣＰＵ１４ｇに備えられた第４カウンタのカウント値ＣＴ２＿３がインクリメントされていき、このカウント値ＣＴ２＿３が第４のしきい値Ｔ４以上になった場合には、リレー１４ｃに断線異常が生じたものとして、断線検出フラグがセットされる。

以上のようにしてモータリレー断線異常判定処理が実行されると、続いて図２に示すステップ４００において、モータリレーショート異常判定処理が実行される。図５は、このモータリレーショート異常判定処理のフローチャートを示したものである。

モータリレーショート異常判定処理では、複数のリレー１４ａ〜１４ｃそれぞれについて、ショート異常が発生してしまい、複数のリレー１４ａ〜１４ｃをオンさせていないにも関わらずモータ１３に電圧が印加されてしまっているような状態を判定する。

まず、ステップ４０２では、複数のリレー１４ａ〜１４ｃがすべて駆動中でないか否かが判定される。これは、図３におけるステップ２４６において、複数のリレー１４ａ〜１４ｃを駆動させないという処理が実行されたときにセットされたフラグに基づいて判定される。

このステップで否定判定されれば、モータ１３に対して電圧が印加されていても異常ではないものとして、モータリレーショート異常判定処理が終了される。そして、肯定判定された場合には、ステップ４０４に進んで、モータ１３に電圧が印加されているか否かが判定される。これは、上述したモータリレー断線異常判定処理におけるステップ３０４などと同様に判定される。

そして、ステップ４０４で否定判定された場合には、複数のリレー１４ａ〜１４ｃでショート異常が発生していないものとして、並列リレーＣＰＵ１４ｇに備えられた第５カウンタのカウント値ＣＴ３がリセットされる。また、肯定判定された場合には、複数のリレー１４ａ〜１４ｃでショート異常が発生している可能性があるものとして、ステップ４０８に進み、第５カウンタのカウント値ＣＴ３が１つインクリメントされる。

次に、ステップ４１０では、カウント値ＣＴ３が第５のしきい値Ｔ５、例えば２０００ｍｓ以上になっているか否かが判定される。ここでいう第５のしきい値Ｔ５は、リレー故障により、モータ１３に電圧が印加されないようにされているにも関わらず、印加されてしまっているショート異常状態と扱われる値に設定され、ノイズやモータ１３の停止までの回生電圧でモータ１３に電圧が印加されていると判定されてしまうことがない程度の時間に設定されている。

このステップで肯定判定された場合には、ステップ４１２に進んで、ショート異常を起こしたものとして、それを示すショート検出フラグがセットされたのち、処理が終了される。

以上のようにしてモータリレーショート異常判定処理が実行されると、続いて図２に示すステップ５００において、警報・制御禁止判定処理が実行される。図６は、この警報・制御禁止判定処理のフローチャートを示したものである。

この警報・制御禁止判定処理では、複数のリレー１４ａ〜１４ｃに故障が発生したときに、警報ランプ１８を用いたドライバへの報知、ＴＣＳやＥＳＣもしくはＡＢＳなどの各種制御の禁止の判定、および、制御不能ランプ１９を用いたドライバへの報知を行う。

まず、ステップ５０２では、リレー１４ａが断線異常になっているか否かが判定される。これは、上述した図４におけるステップ３１２でリレー１４ａの断線異常を示す断線検出フラグがセットされているか否かに基づいて判定される。

ここで肯定判定された場合には、ステップ５０４に進んで、リレー１４ｂもしくはリレー１４ｃの少なくとも一方が断線異常になっているか否かが判定される。これも、上述した図４におけるステップ３２４、３３６でリレー１４ｂ、１４ｃの断線異常を示す断線検出フラグがセットされているか否かに基づいて判定される。そして、少なくとも一方が断線異常になっていると判定された場合には、ステップ５０６に進んで、ＴＣＳやＥＳＣもしくはＡＢＳなどの各種制御を禁止する制御禁止設定が成される。

例えば、ＴＣＳやＥＳＣなどの各種制御を実行するためには、複数のリレー１４ａ〜１４ｃのうちの少なくとも２個が必要になるなど、各種制御に必要とされるリレー数が決まっている。このため、そのリレー数を下回る数しか正常なリレーがない場合には、各種制御を禁止するのである。

したがって、この制御禁止設定がなされると、各種制御が禁止されると共に、その旨を示すべく、制御不能ランプ１９に点灯指令信号が出力され、制御不能ランプ１９が点灯させられる。これにより、ドライバは、各種制御が実行できない状態になっていることを知ることができる。

また、ステップ５０４で否定判定された場合、および、ステップ５０６の制御禁止設定が完了した場合には、ステップ５０８に進む。そして、警報ランプ点灯処理として、警報ランプ１８に点灯指令信号が出力され、警報ランプ１８が点灯させられる。これにより、ドライバは、リレー１４ａ〜１４ｃに断線異常が発生していることを知ることができる。すなわち、ステップ５０４で否定判定された場合には、リレー１４ｂ、１４ｃが正常であることから、各種制御を実行することは可能であるが、この場合にもリレー１４ａが断線異常になっていることから、ステップ５０４で肯定判定された場合と同様に、警報ランプ１８を点灯させるのである。

一方、ステップ５０２で否定判定された場合には、ステップ５１０に進み、リレー１４ｂが断線異常になっているか否かが判定される。これは、上述した図４におけるステップ３２４でリレー１４ｂの断線異常を示す断線検出フラグがセットされているか否かに基づいて判定される。

ここで肯定判定された場合には、ステップ５１２に進み、リレー１４ｃが断線異常になっているか否かが判定される。これは、上述した図４におけるステップ３３６でリレー１４ｃの断線異常を示す断線検出フラグがセットされているか否かに基づいて判定される。

ここでも肯定判定された場合には、リレー１４ｂ、１４ｃの２つが断線異常になっており、各種制御が実行できない状態になっている。したがって、ステップ５０６に進んで制御禁止設定が成され、続いてステップ５０８に進む。

リレー１４ｂのみが断線異常の場合は、ステップ５１２から無条件にステップ５０８に進む。

また、ステップ５１０において否定判定された場合には、ステップ５１４に進んでリレー１４ｃが断線異常になっているか否かが判定される。これは、上述したステップ５１２と同様の手法によって判定される。

ここで肯定判定された場合には、リレー１４ｃのみが断線異常ということになる。したがって、各種制御を実行することは可能となっているものの、リレー１４ｃが断線異常になっていることから、ステップ５０８に進んで、警告ランプ１８へ点灯指令信号が出力される。一方、否定判定された場合には、リレー１４ａ〜１４ｃすべて断線異常が発生していないものとして、ステップ５１６に進み、モータリレーショート異常が発生しているか否かが判定される。これは、上述した図５に示すステップ４１２においてショート検出フラグがセットされているか否かに基づいて判定される。

そして、ショート検出フラグがセットされていた場合には、ステップ５０８に進み、警告ランプ１８へ点灯指令信号が出力される。逆に、ショート検出フラグがセットされていなかった場合には、そのまま処理を終了する。

このように、警報・制御禁止判定処理では、複数のリレー１４ａ〜１４ｃのうちの少なくとも１つが断線異常になっていた場合、および、ショート異常になっていた場合には、警報ランプ１８を点灯させるようにすることで、それをドライバに知らせるようにしている。そして、複数のリレー１４ａ〜１４ｃのうちの複数（ここでは２つ）が断線異常になっており、各種制御を実行できない状態になっている場合には、制御不能ランプ１９を点灯させることで、それをドライバに知らせるようにしている。

以上のような各種処理を実行したときの様子について、図７および図８に示すタイミングチャートを参照して説明する。

図７は、複数のリレー１４ａ〜１４ｃがすべて正常であった場合のタイミングチャートを示しており、図８は、リレー１４ｂが断線異常になった場合のタイミングチャートを示している。

複数のリレー１４ａ〜１４ｃがすべて正常であった場合、アキュムレータ１１におけるＡＣＣ圧がポンプＯＮ圧以下になると、まず、第１のしきい値Ｔ１（例えば３５０ｍｓ）を経過するまでの期間は、複数のリレー１４ａ〜１４ｃすべてがオンされる。続いて、第１のしきい値Ｔ１を経過後、第２のしきい値Ｔ１＋Ｔ２（例えば、３５０＋４００ｍｓ）を経過するまでの間は、リレー駆動ナンバーの初期値としてナンバー１が設定されていることから、リレー１４ａのみがオンされ、他のリレー１４ｂ、１４ｃはオフされる。

したがって、この期間中に、モータ１３に電圧が印加されているか否かが電圧検出抵抗１４ｉを通じて並列リレー駆動ＣＰＵ１４ｇで検出され、リレー１４ａが断線異常しているか否かが判定されることになる。なお、図７に示した例では、複数のリレー１４ａ〜１４ｃがすべて正常であることから、リレー１４ａの断線異常は検出されない。このため、この期間経過後においても、リレー１４ａの駆動が禁止されることなく、許可されたままの状態とされる。

続いて、第２のしきい値Ｔ１＋Ｔ２を経過後、第３のしきい値Ｔ１＋Ｔ２＋Ｔ３（ここでは、３５０＋４００＋１０ｍｓ）を経過するまでの間は、リレー駆動ナンバーとしてナンバー２が設定されると共に、リレー１４ｂがオンされる。これにより、この期間中は、リレー１４ａとリレー１４ｂとが共にオンされた状態となる。

この後、第３のしきい値Ｔ１＋Ｔ２＋Ｔ３を経過すると、再び、その時点を時刻Ｔ１として時間のカウントが開始される。そして、第２のしきい値Ｔ１＋Ｔ２を経過するまでの期間は、リレー駆動ナンバーとしてナンバー２が設定されていることから、リレー１４ｂのみがオンされ、他のリレー１４ａ、１４ｃはオフされる。

したがって、この期間中に、モータ１３に電圧が印加されているか否かが電圧検出抵抗１４ｉを通じて並列リレー駆動ＣＰＵ１４ｇで検出され、リレー１４ｂが断線異常しているか否かが判定されることになる。

このような処理がリレー１４ａから順番に、リレー１４ｂ、リレー１４ｃと繰り返し実行され、それぞれ複数のリレー１４ａ〜１４ｃが単独でオンされたときに、それぞれの断線異常が検出される。

そして、モータ１３によってポンプ１０を駆動することで、アキュムレータ１１におけるＡＣＣ圧が増加していき、ポンプＯＦＦ圧を超えると、リレー駆動が終了される。これにより、アキュムレータ１１に蓄積された液圧が管路９を通じて倍力装置２に伝えられるため、倍力装置２はその液圧に基づいて倍力作用を発揮することができる。

また、Ａｃｃ圧がポンプＯＮ圧を下回ると、ポンプＯＦＦ圧を超えるまでの期間、リレー１４ａ〜１４ｃを交互に駆動するようにしている。このため、各リレー１４ａ〜１４ｃの連続駆動時間を少なくでき、発熱量を少なくすることが可能となる。

一方、複数のリレー１４ａ〜１４ｃのうちのリレー１４ｂが断線異常になっていた場合を図８に示す。はじめの第３のしきい値Ｔ１＋Ｔ２＋Ｔ３を経過するまでの期間は、図７と同様のタイミングチャートとして表わされることになる。

しかしながら、その後のリレー１４ｂのみがオンされたときに、リレー１４ｂの断線異常によってモータ１３への通電が行われないことから、モータ１３に電圧が印加されない。したがって、ＡＣＣ圧は、この期間Ｔ２の間一定のままで増加されない。このため、電圧検出抵抗１４ｉを介し、並列リレー駆動ＣＰＵ１４ｇにてモータ１３に電圧が印加されていないことが検出され、リレー１４ｂが断線異常であることが検出され、リレー１４ｂの駆動が禁止される。

したがって、その後は、リレー１４ｂをオンさせることなく、リレー１４ａとリレー１４ｃのみによってモータ１３への通電がモータ１３の起動電流として大きな電流が必要とされる時間である第１のしきい値Ｔ１となるまで行われ、このタイミングでＡｃｃ圧が再び増加する。そして、それと同時に、警報ランプ１８への点灯指令信号が出力され、警報ランプ１８が点灯させられることになる。

その後、ポンプＯＦＦ圧を超えるまでは、リレー１４ａとリレー１４ｃにて交互にリレー駆動される。

以上説明したように、本実施形態で示した液圧ブレーキ装置に備えられた並列リレー回路では、複数のリレー１４ａ〜１４ｃを備えることでリレー回路の冗長性を持たせつつ、複数のリレー１４ａ〜１４ｃの断線異常を個々に検出することが可能となる。このため、複数のリレー１４ａ〜１４ｃの一部のみが断線異常を起こした場合にも、それを検出することが可能となり、それをドライバに知らせることが可能となる。

また、個々のリレー１４ａ〜１４ｃの断線異常に応じた各種制御の禁止を行うことで、リレー１４ａ〜１４ｃの発熱量を抑えることが可能となる。

（他の実施形態）
上記実施形態では、並列リレー回路における複数のリレー１４ａ〜１４ｃの数を３つにしているが、２つ以上であれば良く、それ以上の数にすることも可能である。また、各種制御が禁止されるリレー数が２つである例を示したが、これについても単なる例示であり、実行される制御に応じて異なるものである。

また、上記実施形態では、ブレーキＥＣＵ内に並列リレー駆動ＣＰＵ１４ｇを備えた例について説明したが、ブレーキＥＣＵとは別個のものとして並列リレー駆動ＣＰＵ１４ｇを備えることも可能である。

また、断線およびショートを検出する電圧検出抵抗１４ｉは、モータ電流検出回路にすることも可能である。

なお、各図中に示したステップは、各種処理を実行する手段に対応するものである。

本発明の第１実施形態における並列リレー回路を備えた液圧ブレーキ装置の断面構成を示す図である。 並列リレー回路における並列リレー駆動ＣＰＵが実行する全体処理のフローチャートである。 モータリレー制御処理の一部を示したフローチャートである。 モータリレー制御処理の一部を示したフローチャートである。 モータリレー制御処理の一部を示したフローチャートである。 モータリレー断線異常判定処理のフローチャートである。 モータリレーショート異常判定処理のフローチャートである。 警報・制御禁止判定処理のフローチャートである。 複数のリレーがすべて正常であった場合のタイミングチャートである。 複数のリレーの１つが断線異常になった場合のタイミングチャートである。

符号の説明

１…ブレーキペダル、２…倍力装置、３…マスタシリンダ（ブレーキ液圧発生手段）、
３ａ…マスタリザーバ、４…ブレーキ制御アクチュエータ（ブレーキ液圧制御手段）、
５〜８…ホイールシリンダ（制動力発生手段）、９…管路、
１０…ポンプ、１１…アキュムレータ、１２…圧力センサ（圧力検出手段）、
１３…モータ、１４…並列リレー回路、１４ａ〜１４ｃ…リレー、
１４ｇ…並列リレー駆動ＣＰＵ（並列リレー駆動手段）、
１４ｉ…電圧検出抵抗、１８…警告ランプ（断線表示手段）、
１９…制御不能ランプ（制御不能表示手段）。

Claims (10)

1. 蓄圧手段（１１）に蓄積された液圧を圧力検出手段（１２）によって検出し、この液圧が第１の所定値を下回ったときに、モータ（１３）を駆動させることでポンプ（１０）を駆動させ、前記蓄圧手段に蓄圧される液圧を増加させて、この液圧に基づいて倍力作用を行う倍力装置（２）の機能を維持するように作動するブレーキ装置における並列リレー回路において、
   前記モータへの電源供給ラインに備えられ、互いに並列接続された複数のリレー（１４ａ〜１４ｃ）と、
   前記複数のリレーそれぞれのオンオフを制御する並列リレー駆動手段（１４ｇ）と、
   前記モータへの通電状態に基づいて、前記複数のリレーの断線異常を検出する断線異常検出手段（１４ｉ）とを備え、
   前記並列リレー駆動手段は、前記複数のリレーをオンさせて前記モータを駆動させるときに、前記複数のリレーそれぞれに対して順番に、前記複数のリレーの１つのみがオンされ、かつ、残りがオフされるように駆動し、
   前記断線異常検出手段は、前記複数のリレーの１つのみがオンされているときに、前記モータへの通電が行われているか否かにより、前記複数のリレーそれぞれの断線異常を個々に検出し、
   前記並列リレー駆動手段は、前記圧力検出手段によって前記蓄積手段に蓄積された液圧が前記第１の所定値を下回り、前記モータを駆動させる際に、前記蓄積手段に蓄積された液圧が前記第１の所定値よりも大きな第２の所定値以上になると、前記複数のリレーをオフさせて前記モータへの通電をやめるようになっており、前記蓄積手段に蓄積された液圧が前記第２の所定値以上となるまで前記複数のリレーを１つずつ交互にオンさせることを特徴とするブレーキ装置における並列リレー回路。
2. 前記並列リレー駆動手段は、前記圧力検出手段によって前記蓄積手段に蓄積された液圧が前記第１の所定値を下回り、前記モータを駆動させる際に、前記液圧が前記第１の所定値を下回ってからの時間が所定のしきい値（Ｔ１）を経過するまでの期間は、前記複数のリレーすべてをオンさせて、前記モータへの通電を行い、前記所定のしきい値を経過後に、前記複数のリレーの１つのみがオンされ、かつ、残りがオフされるように駆動するようになっていることを特徴とする請求項１に記載のブレーキ装置における並列リレー回路。
3. 前記並列リレー駆動手段は、前記蓄圧手段に蓄積された液圧が第２の所定値以上になると、前記複数のリレーをオフさせて前記モータへの通電をやめるようになっていると共に、前記複数のリレーに番号を付けることで前記断線異常の検出を行ったリレーを記憶するメモリ手段を有しており、前記液圧が前記第２の所定値以上になったときに、前記メモリ手段に前記複数のリレーのうち前記断線異常の検出を最後に行ったリレーの番号を記憶しておき、次に、前記液圧が前記第１の所定値を下回ったときに、前記メモリ手段に記憶されたリレーの番号の次の番号のリレーから、前記断線異常の検出を行うようになっていることを特徴とする請求項１または２に記載のブレーキ装置における並列リレー回路。
4. 前記並列リレー駆動手段は、前記複数のリレーの１つの断線異常の検出を行った後、前記複数のリレーの次の１つの断線異常検出を行うまでの期間（Ｔ３）に、これら双方の断線検出の対象となるリレーを共にオンさせるようになっていることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載のブレーキ装置における並列リレー回路。
5. 前記並列リレー駆動手段は、前記複数のリレーの１つで断線異常が検出されたときには、前記複数のリレーのうち断線異常が検出されていないリレーのみをオンさせることで、前記モータを駆動させるようになっていることを特徴とする請求項１に記載のブレーキ装置における並列リレー回路。
6. 液圧を蓄積する蓄圧手段（１１）と、
   前記蓄圧手段によって蓄積された液圧に基づいて倍力作用を発揮する倍力装置（２）と、
   前記蓄圧手段に蓄圧された液圧を検出する圧力検出手段（１２）と、
   前記蓄圧手段に流体を送るポンプ（１０）と、
   前記ポンプを駆動するモータ（１３）と、
   前記モータへの電源供給ラインに備えられ、互いに並列接続された複数のリレー（１４ａ〜１４ｃ）と、
   前記圧力検出手段（１２）によって検出された液圧が第１の所定値を下回ったときに、前記複数のリレーをオンさせ、前記モータに通電を行うことで前記ポンプを駆動させ、前記蓄圧手段に蓄圧される液圧を増加させる並列リレー駆動手段（１４ｇ）と、
   前記倍力装置による倍力作用に基づいて、ブレーキ液圧を発生させるブレーキ液圧発生源（３）と、
   各車輪に制動力を発生させる制動力発生手段（５〜８）と、
   前記ブレーキ液圧発生源が発生させたブレーキ液圧に基づいて、前記制動力発生手段に対して前記制動力を発生させるためのブレーキ液圧を伝えるブレーキ液圧制御手段（４）とを備えたブレーキ装置であって、
   前記モータへの通電状態に基づいて、前記複数のリレーの断線異常を検出する断線異常検出手段（１４ｉ）とを備え、
   前記並列リレー駆動手段は、前記複数のリレーをオンさせて前記モータを駆動させるときに、前記複数のリレーそれぞれに対して順番に、前記複数のリレーの１つのみがオンされ、かつ、残りがオフされるように駆動し、
   前記断線異常検出手段は、前記複数のリレーの１つのみがオンされているときに、前記モータへの通電が行われているか否かにより、前記複数のリレーそれぞれの断線異常を個々に検出するようになっていることを特徴とするブレーキ装置。
7. 前記並列リレー駆動手段は、前記圧力検出手段によって前記蓄積手段に蓄積された液圧が前記第１の所定値を下回り、前記モータを駆動させる際に、前記蓄積手段に蓄積された液圧が前記第１の所定値よりも大きな第２の所定値以上になると、前記複数のリレーをオフさせて前記モータへの通電をやめるようになっており、前記蓄積手段に蓄積された液圧が前記第２の所定値以上となるまで前記複数のリレーを１つずつ交互にオンさせるようになっていることを特徴とする請求項６に記載のブレーキ装置。
8. 前記断線検出手段によって前記複数のリレーのいずれかの断線異常が検出されたことを示す断線表示手段（１８）を有していることを特徴とする請求項７に記載のブレーキ装置。
9. 前記ブレーキ液圧制御手段は、車両の状態に応じた車両制御を行うべく、前記制動力発生手段が前記制動力を発生させるためのブレーキ液圧を調整するようになっている場合において、
   前記断線検出手段によって前記複数のリレーのいずれかの断線異常が検出されたときに、断線異常が検出されていない前記複数のリレーのリレー数が前記車両制御を行うために必要とされるリレー数を下回ったときに、前記車両制御が行えない旨を表示する制御不能表示手段（１９）を有していることを特徴とする請求項７または８に記載のブレーキ装置。
10. 前記並列リレー駆動手段は、前記複数のリレーの１つで断線異常が検出されたときには、前記複数のリレーのうち断線異常が検出されていないリレーのみをオンさせることで、前記モータを駆動させるようになっていることを特徴とする請求項６に記載のブレーキ装置。

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