JP2002192582A - 成型品取出機の通電制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】２台のチャック部を搭載した成型品取出機にお
いて、移動不要のチャック部に対応するサーボモータへ
の電力供給を禁止して消費電力を少なくして取出しコス
トを低減することができる成型品取出機の通電制御方法
を提供する。サーボモータ及びこれを駆動制御するサー
ボドライバーを長寿命化して装置自体の耐久性を向上す
ることができる成型品取出機の通電制御方法を提供す
る。 【解決手段】第１及び第２チャック部を夫々のサーボモ
ータにより移動制御して成型品を取出す。第１及び第２
チャック部の一方を使用して取出す取出しモードが選択
された際に選択された取出しモードで使用するチャック
部のサーボモータを通電可能状態にすると共に未使用の
チャック部のサーボモータへの通電を遮断する

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明が属する技術分野】本発明は、２台のチャック部
を個別に移動可能に備えた成型品取出機の通電制御方法
に関する。

【０００２】

【発明が解決しようとする課題】例えば製品用及びスプ
ル用の２台のチャック部を搭載し、これらチャック部を
個別に移動制御して成型品の製品部とスプル部とを同時
に取出す構造の成型品取出機が知られている。

【０００３】具体的には製品用及びスプル用のチャック
部を成形機の金型とその正面側（または背面側）の成形
機の軸線直交方向へ移動して取出す、所謂横取出型の成
型品取出機にあっては、軸線直交方向（左右方向）に延
出して成形機の固定側取付盤に固定される本体フレーム
上にて移動可能に支持された走行体に、軸線方向（前後
方向）へ延出する前後フレームを一体に設け、該前後フ
レームに製品取出用の第１前後走行体及びスプル取出用
の第２前後走行体を夫々移動可能に支持し、各第１及び
第２前後走行体に、下部に製品取出用チャック部及びス
プル取出用チャック部を夫々設けた第１及び第２上下フ
レームを昇降可能に支持した構造のものが知られてい
る。

【０００４】そして該構造の成型品取出機にあっては、
第１及び第２前後走行体や第１及び第２上下フレームを
夫々移動する駆動部材としてサーボモータを使用してい
るが、通常は夫々のサーボモータに電力を供給した状態
に保っている。

【０００５】しかし、成型品の取出し態様によっては、
製品部のみまたはスプル部のみを取出せばよい場合があ
るにも拘わらず、上記したように取出し動作を全く実行
しないサーボモータに対しても常に電力を供給している
ため、消費電力が多くなって成型品取出しコストが増大
する要因になっていた。また、サーボモータ及びこれを
駆動制御するサーボドライバーに対しても通電状態が維
持されるため、サーボモータやサーボドライバー自体が
低寿命化して成型品取出機自体の耐久性を低下させる要
因になっている。

【０００６】本発明は、上記した従来の欠点を解決する
ために発明されたものであり、その課題とする処は、２
台のチャック部を搭載した成型品取出機において、移動
不要のチャック部に対応するサーボモータへの電力供給
を禁止して消費電力を少なくして取出しコストを低減す
ることができる成型品取出機の通電制御方法を提供する
ことにある。

【０００７】また、本発明の他の課題は、サーボモータ
及びこれを駆動制御するサーボドライバーを長寿命化し
て装置自体の耐久性を向上することができる成型品取出
機の通電制御方法を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は、第１及び第２
チャック部を夫々のサーボモータにより移動制御して成
型品の製品部及びスプル部を同時または選択的に取出す
成型品取出機において、第１及び第２チャック部の何れ
か一方を使用して成型品を取出す取出しモードが選択さ
れた際に選択された取出しモードで使用するチャック部
のサーボモータを通電可能状態にすると共に未使用のチ
ャック部のサーボモータへの通電を遮断することを特徴
とする。

【０００９】

【発明の実施形態】以下、本発明を第１チャック部によ
り成型品の製品部を、第２チャック部により成型品のス
プル部を同時或いは個別に取り出す成型品取出機に実施
した実施形態に従って説明する。

【００１０】実施形態１ 図１において、成型品取出機１の本体フレーム３はその
基台が成形機（図示せず）の固定側取付盤５上部に固定
される。該本体フレーム３は成形機の金型上方と成形機
の正面側（または背面側）に設定された解放位置との間
で成形機の軸線直交方向（左右方向）へ延出する。そし
て本体フレーム３上には走行体７が左右方向へ移動可能
に支持され、該走行体７は数値制御可能な第１サーボモ
ータ９により往復駆動される。

【００１１】該第１サーボモータ９にはロータリーエン
コーダ等の第１位置検出部材１１が設けられ、該第１位
置検出部材１１から出力される位置検出信号に基づいて
走行体７の移動位置、移動速度等を常に検出しながら第
１サーボモータ９を駆動制御する。

【００１２】第１サーボモータ９には第１制動装置１８
が設けられ、第１サーボモータ９の回転停止時に回転軸
を制動して回転を規制する。第１制動装置１８としては
電磁ソレノイドによりブレーキシューを回転軸に圧接し
て制動する構造、電磁石または永久磁石により回転軸を
磁気吸着して制動する磁気制動構造等の何れであっても
よく、その制動形式により本願発明が限定されるもので
はない。

【００１３】走行体７には成形機の軸線方向（前後方
向）に延出する前後フレーム１３が固定され、該前後フ
レーム１３には第１及び第２走行体１５・１７が前後方
向へ独立して移動可能に支持される。

【００１４】各第１及び第２走行体１５・１７は数値制
御可能な第２及び第３サーボモータ１９・２１により独
立して往復駆動される。そして各第２及び第３サーボモ
ータ１９・２１にはロータリーエンコーダ等の第２及び
第３位置検出部材２３・２５が夫々設けられ、夫々の第
２及び第３位置検出部材２３・２５から出力される位置
検出信号に基づいて第１及び第２走行体１５・１７の移
動位置及び移動距離等を検出しながら第２及び第３サー
ボモータ１９・２１を夫々駆動制御する。

【００１５】また、これら第２及び第３サーボモータ１
９・２１には第１制動装置１８と同様の第２及び第３制
動装置２０・２２が装着され、第２及び第３サーボモー
タ１９・２１の回転停止時に回転軸を制動して回転を規
制する。

【００１６】各第１及び第２走行体１５・１７には第１
及び第２上下フレーム２７・２９が昇降可能に夫々支持
され、各第１及び第２上下フレーム２７・２９は数値制
御可能な第４及び第５サーボモータ３１・３３により昇
降駆動される。

【００１７】これら第４及び第５サーボモータ３１・３
３にはロータリーエンコーダ等の第４及び第５位置検出
部材３５・３７が夫々設けられ、これら第４及び第５位
置検出部材３５・３７からの位置検出信号に基づいて各
第１及び第２上下フレーム２７・２９の昇降位置を検出
しながら第４及び第５サーボモータ３１・３３を駆動制
御する。

【００１８】また、第４及び第５サーボモータ３１・３
３には第４及び第５制動装置３０・３２が夫々設けら
れ、第４及び第５サーボモータ３１・３３の回転停止時
に回転軸を制動して回転を規制する。第４及び第５制動
装置３０・３２としては上記した第１乃至第３制動装置
１８、２０・２２と同様の構造であればよい。

【００１９】第１上下フレーム２７の下部には、例えば
成形された成型品中の製品部を保持する第１チャック部
としての製品用チャック部３９が、また第２上下フレー
ム２９の下部には、例えば成型品のランナ及びスプルを
保持する第２チャック部としてのスプル用チャック部４
１が夫々取り付けられる。

【００２０】各製品用チャック部３９及びスプル用チャ
ック部４１はチャック板に成型品の製品部やスプル部を
保持するエアーシリンダーや吸着部材またはサーボモー
タの駆動によりチャック爪を開閉作動してクランプする
複数対の保持部材（図示せず）を設けた構造からなる。

【００２１】これら製品用チャック部３９及びスプル用
チャック部４１は解放位置にて製品部及びスプル部を落
下解放する際にチャック板を反転回動させる姿勢制御装
置（図示せず）が必要に応じて設けられている。

【００２２】上記した第１サーボモータ９、第２及び第
３サーボモータ１９・２１、第４及び第５サーボモータ
３１・３３を駆動制御する制御装置を収容する制御ボッ
クス４７は成形機正面側または背面側の床面や本体フレ
ーム３の長手方向端部に設けられ、制御ボックス４７に
収容された制御装置と第１サーボモータ９、第２及び第
３サーボモータ１９・２１、第４及び第５サーボモータ
３１・３３とは電源ケーブル及び第１位置検出部材１
１、第２及び第３位置検出部材２３・２５、第４及び第
５位置検出部材３５・３７とは信号線により電気的に接
続されている。

【００２３】また、制御ボックス４７には設定装置４９
が設けられ、設定装置４９には製品用チャック部３９及
びスプル用チャック部４１の移動位置、移動速度等を設
定する入力キー４９ａや製品部取出しモード及びスプル
取出しモードの双方或いは何れか一方の取出しモードを
設定するモード切換スイッチ４９ｂ及び各種データを表
示する表示装置４９ｃ等が設けられている。

【００２４】尚、上記説明は第１〜第５サーボモータ
９、１９・２１，３１・３３の全てに第１〜第５制動装
置１８、２０・２２、３０・３２を設ける構成とした
が、少なくとも第４及び第５サーボモータ３１・３３に
制動装置を設ける構成であればよい。

【００２５】図２及び図３において、制御装置のＣＰＵ
５１にはＲＯＭまたはＨＤＤ等のプログラムメモリ５３
及びＲＡＭ等の作業メモリ５５が夫々接続され、プログ
ラムメモリ５３は成型品取出機１が成型品取出し動作を
実行するための取出しプルグラムデータや後述する通電
規制処理するためのプログラムデータ等の各種プログラ
ムデータを記憶する。

【００２６】作業メモリ５５は製品用及びスプル用チャ
ック部３９・４１の移動位置（待機位置、上昇位置、下
降位置、前進及び後退位置、解放位置、落下位置等）の
位置データやこれらの移動速度及び移動加減速度に関す
る各種駆動制御データを記憶すると共に製品用及びスプ
ル用チャック部３９・４１の移動位置を記憶するカウン
タ手段を有している。

【００２７】ＣＰＵ５１には設定装置４９がインターフ
ェイス５７を介して接続され、入力キー４９ａにより製
品用及びスプル用チャック部３９・４１の移動位置、移
動速度等に関する各種数値データやモード切換スイッチ
４９ｂにより設定される駆動規制指示信号が入力され
る。また、ＣＰＵ５１は作業メモリ５５に記憶された製
品用及びスプル用チャック部３９・４１の移動位置、移
動速度等に関するデータや駆動規制された軸に関するデ
ータを表示装置４９ｃ上に表示させる。

【００２８】ＣＰＵ５１には第１〜第５サーボ駆動制御
回路５９・６１・６３・６５・６７が夫々接続され、こ
れら第１〜第５サーボ駆動制御回路５９・６１・６３・
６５・６７には対応する第１サーボモータ９、第２及び
第３サーボモータ１９・２１、第４及び第５サーボモー
タ３１・３３が接続される。

【００２９】また、各第１〜第５サーボ駆動制御回路５
９・６１・６３・６５・６７には対応する第１位置検出
部材１１、第２及び第３位置検出部材２３・２５、第４
及び第５位置検出部材３５・３７からの位置検出信号が
入力される。そして各第１〜第５サーボ駆動制御回路５
９・６１・６３・６５・６７には第２〜第４スイッチ回
路６０、６２、６４、６６を介して電源装置６９が接続
され、これら第２〜第４スイッチ回路６０、６２、６
４、６６はＣＰＵ５１からのスイッチング信号に基づい
てＯＮ−ＯＦＦ制御される。

【００３０】さらに、ＣＰＵ５１には第１〜第５制動装
置１８、２０・２２、３０・３２の制動駆動回路６８が
接続され、ＣＰＵ５１からの制動指示信号によりこれら
第１〜第５制動装置１８、２０・２２、３０・３２を制
動動作させる。

【００３１】次に、成型品の製品部及びスプル部を同時
に取出す成型品取出機１の取出し動作を説明する。先
ず、本体フレーム３上において走行体７を成形機におけ
る金型上方の待機位置に移動して待機させる。このと
き、第１及び第２走行体１５・１７は前後フレーム１３
上の本体フレーム３側へ移動されている。また、ＣＰＵ
５１は各第２〜第５制動装置２０・２２、３０・３２を
作動して製品用チャック部３９及びスプル用チャック部
４１を上記待機位置にて停止保持させる。

【００３２】上記状態にて成形機から型開信号が入力さ
れると、ＣＰＵ５１は第２〜第５制動装置２０・２２、
３０・３２を夫々制動解除して第４及び第５サーボモー
タ３１・３３を駆動制御し、第１及び第２上下フレーム
２７・２９を下降して製品用チャック部３９及びスプル
用チャック部４１を下降位置（後退位置）へ移動させた
後、第２及び第３サーボモータ１９・２１を駆動制御し
て第１及び第２走行体１５・１７を夫々前進させて製品
用チャック部３９を金型内に保持された成型品の製品部
に相対させると共にまたスプル用チャック部４１を金型
内に保持されたスプル部を保持可能な前進位置へ移動さ
せる。

【００３３】上記状態にて製品部については金型内に装
着されたエグゼクタ機構による突き出しにより製品用チ
ャック部３９に保持させると共にスプル部についてはス
プル用チャック部４１に保持させる。

【００３４】次に、ＣＰＵ５１は第１及び第２走行体１
５・１７を夫々復動して製品部を保持した製品用チャッ
ク部３９及びスプル部を保持したスプル用チャック部４
１を上記した下降位置（後退位置）へ移動させた後、第
４及び第５サーボモータ３１・３３を夫々復動して製品
用チャック部３９及びスプル用チャック部４１を金型内
から離脱して上記した待機位置に戻す。

【００３５】次に、ＣＰＵ５１は第１サーボモータ９を
駆動制御して走行体７を解放位置へ移動する。その際、
ＣＰＵ５１はスプル用チャック部４１が成形機から離脱
したスプル解放位置に到達したとき、第１サーボモータ
９の駆動を中断して走行体７を停止させた後、スプル用
チャック部４１によるスプル部の保持を解除し、該スプ
ル解放位置に設置された搬出コンテナーや搬出シュータ
等のスプル搬出装置（図示せず）にスプル部を落下させ
る。

【００３６】上記動作後、ＣＰＵ５１は再び第１サーボ
モータ９を駆動制御して走行体７を、製品部解放位置へ
移動させた後、該製品部解放位置にて製品用チャック部
３９による製品部の保持を解除して搬出コンベヤーや搬
出シュータまたは自動箱詰め装置等の製品部搬出装置
（図示せず）内に製品部を解放させる。

【００３７】その際、ＣＰＵ５１は予めプログラムされ
たデータに基づいて第２サーボモータ１９及び第４サー
ボモータ３１を選択的に駆動制御して製品部を保持した
製品用チャック部３９を製品部搬出装置に近接させた後
にその保持を解除して取出しを行う。

【００３８】上記動作により成型品取出しを実行する際
に、製品部の取出し動作及びスプル部の取出し動作のみ
を選択的に行う場合がある。このように製品部取出しの
みを実行する際にはスプル用チャック部４１の移動を、
またスプル部取出しのみを実行する際には製品用チャッ
ク部３９の移動を選択的に禁止するため、以下の通電制
御を行う。

【００３９】上記製品部の取出し動作及びスプル部の取
出し動作はオペレータが取出し作業を開始するに先立っ
てモード切換スイッチ４９ｂを操作して行う。

【００４０】図４に示すように、ＣＰＵ５１はステップ
７１によりモード切換スイッチ４９ｂの状態により製品
部及びスプル部の同時取出し動作モードであるか否かを
判定する。この判定がＹＥＳのとき、ＣＰＵ５１はステ
ップ７２により全ての第１〜第５サーボモータ９、１９
・２１、３１・３３に対する電力の供給を可能にして成
型品の製品部とスプル部の同時取出し処理を実行する。

【００４１】一方、上記ステップ７１がＮＯのとき、Ｃ
ＰＵ５１はステップ７３により取出しモードが成型品の
製品部のみの取出しモードであるか否かを判定する。該
判定がＹＥＳのとき、ＣＰＵ５１はステップ７４により
第１、第２及び第４サーボモータ９、１９、３１に対し
てのみ電力の供給を可能にして製品部の取出し処理を実
行する。

【００４２】また、上記ステップ７３がＮＯのとき、Ｃ
ＰＵ５１はステップ７５により第１、第３及び第５サー
ボモータ９、２１、３３に対してのみ電力の供給を可能
にしてスプル部のみの取出し処理を実行する。

【００４３】以下に、製品部のみを取出す際のスプル軸
の通電規制処理を説明する。なお、以下の説明は、例え
ばモード切換スイッチ４９ｂが製品軸動作モードに切換
えられた際、従ってスプル軸の動作を禁止する場合につ
いて説明するが、スプル軸動作モード、従って製品軸の
動作を規制する場合についても同様であり、その説明を
省略する。

【００４４】図５及び図６において、先ず、ＣＰＵ５１
はステップ８１によりスプル軸動作モードであるか否か
を判定する。今、モード切換スイッチ４９ｂが製品軸動
作モードに切換えられているため、該ステップ８１の判
定がＮＯになるが、モード切換スイッチ４９ｂがスプル
軸動作モードに切換えられている場合にはステップ８１
の判定がＹＥＳになり、ステップ８２により第３及び第
５スイッチ回路６２・６６を夫々ＯＮ作動して第１サー
ボモータ９と第３及び第５サーボモータ２１・３３を、
常時通電可能な状態にした後に第３サーボモータ２１を
駆動制御して第３走行体１７及び第５サーボモータ３３
を駆動制御して第２上下フレーム２９を夫々初期位置に
位置するように位置補正した後、ステップ８３により第
１サーボモータ９、第３及び第５サーボモータ２１・３
３を夫々駆動制御してスプル用チャック部４１によるス
プル取出し動作を実行する。

【００４５】上記ステップ８１がＮＯのとき、ＣＰＵ５
１はステップ８４により第３サーボモータ２１を駆動制
御して第３走行体１７を、例えば前後フレーム１３にお
ける本体フレーム３側へ移動させると共に第５サーボモ
ータ３３を駆動制御して第２上下フレーム２９を上昇し
てスプル用チャック部４１を未使用待機位置に移動させ
る。

【００４６】このとき、ＣＰＵ５１はステップ８５によ
り第３及び第５位置検出部材２５・３７からの位置検出
信号に基づいてスプル用チャック部４１が未使用待機位
置に到達したか否かを検出し、ステップ８５により未使
用待機位置に到達したか否かを判定する。

【００４７】今、スプル用チャック部４１が未使用待機
位置に到達していない場合にはステップ８４に戻って移
動を継続する。反対にスプル用チャック部４１が未使用
待機位置に到達した場合には、ＣＰＵ５１はステップ８
６により第３及び第５サーボモータ２１・３３を駆動す
るための駆動指示信号が第３及び第５サーボ駆動制御回
路６３・６７に出力されているか否かを判定し、該判定
８６がＹＥＳのとき、ＣＰＵ５１はステップ８７により
第３及び第５スイッチ回路６２・６６をＯＦＦ作動して
第３及び第５サーボモータ２１・３３への電力供給を遮
断すると共に第３及び第５制動装置２２・３２を制動駆
動してスプル用チャック部４１を未使用待機位置に停止
保持させる。

【００４８】尚、ＣＰＵ５１は上記した未使用待機位置
におけるスプル用チャック部４１の停止保持時において
も第３及び第５位置検出部材２５・３７から出力される
位置検出信号による位置検出動作を継続する。

【００４９】次に、ＣＰＵ５１はステップ８８により第
３及び第５サーボモータ２１・３３を駆動制御するため
の駆動指示信号が第３及び第５サーボ駆動制御回路６３
・６７に出力されているか否かを判定する。スプル用チ
ャック部４１が未使用待機位置にて停止保持されている
場合、通常は上記判定はＮＯになるため、次にＣＰＵ５
１はステップ８９により未使用待機位置の位置データと
第３及び第５位置検出部材２５・３７により検出される
スプル用チャック部４１の位置データとを比較し、両者
の位置ずれが所定の範囲内であるか否かを判定する。未
使用待機位置に対してスプル用チャック部４１が所定範
囲内に位置する場合には上記判定がＮＯになり、ステッ
プ８８に戻る。

【００５０】反対に、製品用チャック部３９の移動に伴
って発生する振動等により停止保持されたスプル用チャ
ック部４１が未使用待機位置に対して所定範囲以上に位
置ずれした場合にはステップ８９の判定がＹＥＳにな
り、ＣＰＵ５１はステップ９０によりスプル用チャック
部４１を未使用待機位置に戻す位置補正動作を実行する
ために第３及び第５サーボモータ２１・３３を駆動する
ための駆動指示信号を第３及び第５サーボ駆動制御回路
６３・６７に出力してステップ８８に戻る。

【００５１】ステップ８８においては上記したようにス
プル用チャック部４１を位置補正するために第３及び第
５サーボ駆動制御回路６３・６７に駆動指示信号が出力
されている場合、ＣＰＵ５１はステップ９１により第３
及び第５スイッチ回路６２・６６をＯＮ作動して第３及
び第５サーボモータ２１・３３に電力を供給可能にする
と共に第３及び第５制動装置２２・３２による制動を解
除してスプル用チャック部４１を移動可能にした後、ス
テップ９２により未使用待機位置の位置データに基づい
て第３及び第５サーボモータ２１・３３を駆動制御して
スプル用チャック部を未使用待機位置へ移動させる。

【００５２】そしてＣＰＵ５１はステップ９３により第
３及び第５位置検出部材２５・３７からの位置検出信号
と未使用待機位置の位置データとに基づいてスプル用チ
ャック部４１が未使用待機位置に到達したか否かを判定
し、スプル用チャック部４１が未使用待機位置に到達し
ていない場合には移動を継続し、反対に到達している場
合にはステップ９４により第３及び第５サーボ駆動制御
回路６３・６７に対する駆動指示信号の出力を禁止して
ステップ７６に戻り、ステップ８７により第３及び第５
サーボモータ２１・３３への電力供給を遮断すると共に
制動してスプル用チャック部４１を未使用待機位置に停
止保持させる。

【００５３】尚、上記したようにモード切換スイッチ４
９ｂがスプル軸動作モードに切換えられた場合には上記
処理中の第３及び第５サーボモータを第２及び第４サー
ボモータ、第３及び第５制動装置を第２及び第４制動装
置、第３及び第５サーボ駆動制御回路を第２及び第４サ
ーボ駆動制御回路、スプル用チャック部を製品用チャッ
ク部に夫々読み換えた上で同様の処理により通電規制制
御する。

【００５４】実施形態２ 図７（実施形態１と同一の部材については同一の符号を
付してその詳細な説明を省略する。）において、実施形
態２に係る成型品取出機１０１の本体フレーム３には第
２走行体１０３及び第１走行体１０５が左右方向へ往復
移動可能に支持され、これら第２走行体１０３及び第１
走行体１０５は数値制御可能なサーボモータ１０７・１
０９により独立して往復移動される。

【００５５】なお、これらサーボモータ１０７・１０９
にはロータリーエンコーダ等の位置検出部材（図示せ
ず）が夫々設けられ、これら位置検出部材からの位置検
出信号に基づいてサーボモータ１０７・１０９を数値制
御する。

【００５６】第２走行体１０３及び第１走行体１０５に
は前後方向へ延出する第２前後フレーム１１１及び第１
前後フレーム１１３が夫々設けられ、第２前後フレーム
１１１には第２前後走行体１１５が、また第１前後フレ
ーム１１３には第１前後走行体１１７が前後方向へ移動
可能に支持されている。そして第２前後走行体１１５は
第３サーボモータ２１により、また第１前後走行体１１
７は第２サーボモータ１９により互いに独立して往復移
動される。

【００５７】第２前後走行体１１５には下部に第２チャ
ック部としてのスプル用チャック部４１が取り付けられ
た第２上下フレーム２９が、また第１前後走行体１１７
には下部に第１チャック部としての製品用チャック部３
９が取り付けられた第１上下フレーム２７が夫々昇降可
能に支持され、これら第１及び第２上下フレーム２７・
２９は第４及び第５サーボモータ３１・３３により上下
方向へ移動される。

【００５８】なお、夫々のサーボモータ１０７・１０９
には制動装置（図示せず）が夫々設けられ、少なくとも
製品用及びスプル用チャック部３９・４１が未使用待機
位置へ移動された際に作動して停止保持させる。

【００５９】上記のように構成された成型品取出機１０
１は、以下のようにして成型品の製品部及びスプル部を
同時または選択された一方を取り出す。

【００６０】先ず、製品部及びスプル部を同時に取り出
すには、先ず一方のサーボモータ１０７を駆動制御して
第２走行体１０３を本体フレーム３の端部側の回避位置
へ移動させた後に他方のサーボモータ１０９を駆動制御
して第１走行体１０５を本体フレーム３における成形機
の金型上方へ待機移動させる。

【００６１】そして成形機からの型開完了信号に基づい
て第４サーボモータ３１を駆動制御して第１上下フレー
ム２７を下降して製品用チャック部３９を型開した金型
間に進入させた後、第２サーボモータ１９を駆動制御し
て製品用チャック部３９を前進させて金型内に保持され
た成型品の製品部を保持させた後、第２サーボモータ１
９を逆転駆動制御して製品部を保持した製品用チャック
部３９を後退位置に戻し、次に第４サーボモータ３１を
逆転駆動制御して第１上下フレーム２７を上昇して製品
用チャック部３９を待機位置に戻す。

【００６２】次に、他方のサーボモータ１０９を駆動制
御して第１走行体１０５を本体フレーム３における解放
位置側へ移動させると共に一方のサーボモータ１０７を
駆動制御して回避位置に待機していた第２走行体１０３
を本体フレーム３の金型上方の待機位置へ移動させた
後、第５サーボモータ３３を駆動制御して第２上下フレ
ーム２９を下降してスプル用チャック部４１を型開した
金型間に進入させ、次に第３サーボモータ２１を駆動制
御してスプル用チャック部４１を前進して金型内のスプ
ル部を保持させた後、第３サーボモータ２１を逆転駆動
してスプル用チャック部４１を後退位置へ戻す。

【００６３】次に、第５サーボモータ３３を逆転駆動制
御して第２上下フレーム２９を上昇してスプル部を保持
したスプル用チャック部４１を待機位置へ戻した後、一
方のサーボモータ１０７を駆動制御して第２走行体１０
３を本体フレーム３の解放位置側へ移動する。

【００６４】そして該解放位置にて製品用チャック部３
９に保持された製品部及びスプル用チャック部４１に保
持されたスプル部を夫々の搬出装置上に落下させて取出
し動作を終了する。尚、製品用チャック部３９はスプル
用チャック部４１によるスプル部の取出し時に製品部の
解放動作を実行してもよい。

【００６５】一方、製品部の取出し動作のみを実行する
場合には一方のサーボモータ１０７を駆動制御して第２
走行体１０３を上記した本体フレーム３の回避位置に停
止保持させた状態で、他方のサーボモータ１０９、第２
サーボモータ１９及び第４サーボモータ３１を夫々駆動
制御して製品用チャック部３９を移動して製品部の取出
し動作のみを実行する。

【００６６】また、スプル部の取出し動作のみを実行す
る場合には他方のサーボモータ１０９を駆動制御して第
１走行体１０５を本体フレーム３の解放位置に停止させ
た状態で、一方のサーボモータ１０７、第３サーボモー
タ２１及び第５サーボモータ３３を夫々駆動制御してス
プル用チャック部４１を移動してスプル部の取出し動作
のみを実行する。

【００６７】その際、製品部の取出しのみを実行する場
合には一方のサーボモータ１０７、第３サーボモータ２
１及び第５サーボモータ３３を、スプル部の取出しのみ
を実行する場合には他方のサーボモータ１０９、第２サ
ーボモータ１９及び第４サーボモータ３１を実施形態１
で説明した処理フローに従って通電規制し、消費電力を
低減する。

【００６８】上記説明は、製品用チャック部３９及びス
プル用チャック部４１を少なくとも成形機の軸線と直交
する左右方向へ移動して成型品の製品部及びスプル部を
取り出す、所謂横取出し構造の成型品取出機１に基づい
て説明したが、本発明は製品用チャック部３９及びスプ
ル用チャック部４１を少なくとも成形機の軸線方向と一
致する前後方向へ移動して成型品の製品部とスプル部を
取り出す、所謂縦取出し構造の成型品取出機においても
適用できる。

【００６９】また、上記説明は第１チャック部を成型品
の製品部を保持する製品用チャック部３９とすると共に
第２チャック部を成型品のスプル部を保持するスプル用
チャック部４１として説明したが、例えば大型成型品に
あっては第１及び第２チャック部の双方で成型品を保持
する構造であってもよく、第１及び第２チャック部の保
持対象は上記した製品部及びスプル部に限定されるもの
ではない。

【００７０】

【発明の効果】本発明は、２台のチャック部を搭載した
成型品取出機において、移動不要のチャック部に対応す
るサーボモータへの電力供給を禁止して消費電力を少な
くして取出しコストを低減することができる。また、サ
ーボモータ及びこれを駆動制御するサーボドライバーを
長寿命化して装置自体の耐久性を向上することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】成型品取出機の一例を示す説明図である。

【図２】成型品取出機の制御装置を示す電気的ブロック
図の一部である。

【図３】成型品取出機の制御装置を示す電気的ブロック
図の一部である。

【図４】取出しモードの切換処理を示すフローチャート
である。

【図５】通電規制処理を示すフローチャートの一部であ
る。

【図６】通電規制処理を示すフローチャートの一部であ
る。

【図７】実施形態２に係る成型品取出機の全体斜視図で
ある。

【符号の説明】

１−成型品取出機、３−本体フレーム。７−走行体、９
−第１サーボモータ、１９・２１−第２及び第３サーボ
モータ、３１・３３−第４及び第５サーボモータ、３９
−第１チャック部としての製品用チャック部、４１−第
２チャック部としてのスプル用チャック部

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】第１及び第２チャック部を夫々のサーボモ
   ータにより移動制御して成型品の製品部及びスプル部を
   同時または選択的に取出す成型品取出機において、第１
   及び第２チャック部の何れか一方を使用して成型品を取
   出す取出しモードが選択された際に選択された取出しモ
   ードで使用するチャック部のサーボモータを通電可能状
   態にすると共に未使用のチャック部のサーボモータへの
   通電を遮断する通電制御方法。
2. 【請求項２】請求項１において、成形機の固定側値取付
   盤上部に固定され、成形機の軸線直交方向へ延出する本
   体フレーム上にて移動可能に支持された走行体に、該走
   行体の移動方向と直交する方向へ延出するフレームを設
   け、該フレームに第１及び第２走行体を夫々移動可能に
   支持し、一方の走行体に第１チャック部を設けた第１フ
   レームを昇降可能に支持すると共に他方の走行体に第２
   チャック部を設けた第２フレームを昇降可能に支持した
   成型品取出機の通電制御方法。
3. 【請求項３】請求項１において、成形機の固定側値取付
   盤上部に固定され、成形機の軸線方向へ延出する本体フ
   レーム上に第１及び第２走行体を軸線方向へ移動可能に
   し支持し、一方の走行体に第１チャック部を設けた第１
   フレームを昇降可能に支持すると共に他方の走行体に第
   ２チャック部を設けた第２フレームを昇降可能に支持し
   た成型品取出機の通電制御方法。
4. 【請求項４】請求項１において、各サーボモータを駆動
   制御するサーボ駆動制御回路と各サーボモータに電力を
   供給する電源装置との間にスイッチ回路を夫々設け、使
   用する取出し軸のスイッチ回路をＯＮ作動して電力供給
   を可能にすると共に不使用軸のスイッチ回路をＯＦＦ作
   動して電力供給を遮断する成型品取出機の通電制御方
   法。
5. 【請求項５】請求項１において、各サーボモータには位
   置検出部材を夫々設け、不使用軸のチャック部を不使用
   待機位置へ移動させた際に不使用待機位置の位置データ
   と位置検出部材からの位置検出信号とに基づいて不使用
   待機位置におけるチャック部の位置ずれが所定の範囲以
   上になったとき、不使用軸のサーボモータに対し電力供
   給を可能にしてチャック部を不使用待機位置に位置修正
   可能に制御する成型品取出機の通電制御方法。
6. 【請求項６】請求項１において、第１及び第２チャック
   部を、少なくとも成形機の軸線直交方向へ移動して成型
   品取出しを行なう成型品取出機の通電制御方法。
7. 【請求項７】請求項１において、第１及び第２チャック
   部を、少なくとも成形機の軸線方向へ移動して成型品取
   出しを行なう成型品取出機の通電制御方法。