JP2002172578A - 吸着パッドホルダ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 可動軸が磁気力で移動するものであって、所
謂「ワンタッチ」で可動軸を交換することができる吸着
パッドホルダを提供すること。 【解決手段】 可動軸１２Ａを外筒１１から引き抜く際
には、円周溝４１を介して可動軸１２Ａに取り付けられ
た樹脂リング４２が第１可動軸ガイド２４に当接し、樹
脂リング４２が第１可動軸ガイド２４に押しつけられる
ので、樹脂リング４２が円周溝４１から取り外れる。一
方、可動軸１２Ａを外筒１１に挿入する際には、キャッ
プ１３と第１可動軸ガイド２４とにより外筒１１に内蔵
された樹脂リング４２が可動軸１２Ａの後端面３に触接
し、樹脂リング４２がキャップ１３に押しつけられるの
で、樹脂リング４２が円周溝４１に装入される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、外筒と可動軸との
間に磁気力が作用することにより、外筒に対して可動軸
が相対的に移動する吸着パッドホルダに関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】本出願人は、特願２０００−１５９５１
９において、図１２に示すような、永久磁石を使用した
吸着パッドホルダ１００を提案している。そして、図１
２の吸着パッドホルダ１００では、固定軸１０２（「外
筒」に相当するもの）の内周面と可動軸１０４の外周面
において、それぞれ対向する面の磁極が異なるマグネッ
ト１０６，１０７（「第１磁極群」、「第２磁極群」に
相当するもの）を設けており、可動軸１０４の一端部で
ある吸引部１０８に取り付けられたパッド１１０を移送
対象物に接触させたときに、可動軸１０４を固定軸１０
２に対して吸引部１０８と反対の方向に移動させること
によって、固定軸１０２のマグネット１０６に対する可
動軸１０４のマグネット１０７の位置を相対的にずらし
ている。

【０００３】このとき、固定軸１０２のマグネット１０
６と可動軸１０４のマグネット１０７の間に作用する磁
気力は、互いに引き戻そうと働き、また、固定軸１０２
のマグネット１０６と可動軸１０４のマグネット１０７
の相対距離に拘わらず、ほぼ同じ大きさとなる。

【０００４】従って、図１２の吸着パッドホルダ１００
において、可動軸１０４に取り付けられたパッド１１０
を移送対象物に接触させたときは、可動軸１０４の移動
距離に拘わらず、固定軸１０２のマグネット１０６と可
動軸１０４のマグネット１０７の間にほぼ同じ大きさの
磁気力が作用するので、可動軸１０４に取り付けられた
パッド１１０が移送対象物に押し付けられる押圧力を、
常に、一定とすることができる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、図１２
の吸着パッドホルダ１００においては、可動軸１０４の
吸引部１０８に設けられた連通口１１２に対して、エジ
ェクタに連接する配管（図示しない）が接続されるとと
もに、さらに、可動軸１０４が固定軸１０２の内部から
抜け落ちることを防止する観点から、止めネジ１１３を
可動軸１０４の他端部に螺挿してあるので、可動軸１０
４を交換する際には、連通口１１２に接続された配管
（図示しない）や止めネジ１１３を可動軸１０４から取
り外さなければならず、著しく手間のかかる作業を必要
としていた。

【０００６】そこで、本発明は、上述した問題点を解決
するためになされたものであり、可動軸が磁気力で移動
するものであって、所謂「ワンタッチ」で可動軸を交換
することができる吸着パッドホルダを提供することを課
題とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】この課題を解決するため
に成された請求項１に係る発明は、外筒と、前記外筒の
内周面に着磁された第１磁極群と、前記外筒の先端口か
ら前記外筒に挿入される可動軸と、前記可動軸の外周面
に着磁された第２磁極群と、前記可動軸に設けられた通
気路と、前記通気路と連通するとともに前記可動軸の先
端面に設けられた吸引口と、前記可動軸の先端側に設け
られることにより前記吸引口を包囲するパッドと、前記
パッドから吸気するための配管が接続される配管口とを
有し、前記第２磁極群が前記第１磁極群に対して磁気抵
抗の最も小さい安定点に向かうことにより、前記可動軸
に対して一定値の推力を作用させる吸着パッドホルダに
おいて、前記外筒の後端口を塞ぐキャップを備え、前記
キャップに前記配管口を設けるとともに、前記可動軸の
後端面に前記通気路と連通する接続口を設けることによ
り、前記配管口と前記接続口とを前記外筒の内部で連通
させたこと、を特徴としている。

【０００８】また、請求項２に係る発明は、請求項１に
記載する吸着パッドホルダであって、前記外筒の内部に
気体を通わせるための通気孔を前記外筒に設けたこと、
を特徴としている。

【０００９】また、請求項３に係る発明は、請求項２に
記載する吸着パッドホルダであって、前記キャップから
前記外筒の内部に突設する接続パイプを備え、前記接続
パイプの後端口が前記配管口と連通するとともに、前記
接続パイプの先端口を前記接続口から前記可動軸に内挿
させることにより、前記配管口と前記接続口とを前記外
筒の内部で連通させたこと、を特徴としている。

【００１０】また、請求項４に係る発明は、請求項３に
記載する吸着パッドホルダであって、前記接続パイプが
前記可動軸に対して非接触であること、を特徴としてい
る。

【００１１】また、請求項５に係る発明は、請求項２に
記載する吸着パッドホルダであって、前記可動軸の後端
面から前記外筒の内部に突設する接続パイプを備え、前
記接続パイプの後端口が前記接続口と連通するととも
に、前記接続パイプの先端口を前記キャップに内挿させ
ることにより、前記配管口と前記接続口とを前記外筒の
内部で連通させるとともに、前記接続パイプと前記キャ
ップの間にシール材を介在させたこと、を特徴としてい
る。

【００１２】また、請求項６に係る発明は、請求項１乃
至請求項５のいずれか一つに記載する吸着パッドホルダ
であって、前記外筒の内周面に設けられた可動軸ガイド
と、前記キャップと前記可動軸ガイドとにより前記外筒
に内蔵された樹脂リングと、前記可動軸の後端側の外周
面に設けられるとともに前記樹脂リングが装入される円
周溝と、を備え、前記可動軸を前記外筒の先端口から引
き抜く際に、前記樹脂リングが前記可動軸ガイドに押し
つけられることにより、前記樹脂リングが前記円周溝か
ら取り外されるとともに、前記可動軸を前記外筒の先端
口から入れ込む際に、前記樹脂リングが前記キャップに
押しつけられて、前記樹脂リングが前記円周溝に装入さ
れる一方、前記円周溝を介して前記可動軸に取り着けら
れた前記樹脂リングが前記可動軸ガイドに当接すること
により、前記第２磁極群が前記安定点に向かう状態を維
持し、前記推力を予め発生させたこと、を特徴としてい
る。

【００１３】このような特徴を有する本発明の吸着パッ
ドホルダでは、外筒の後端口はキャップで塞がれる一方
で、外筒の先端口は開口されており、かかる外筒の先端
口に対し、可動軸が可動軸の後端面を先頭にして挿入さ
れる。このとき、外筒の後端口を塞ぐキャップに設けら
れた配管口は、可動軸の後端面に設けられた接続口と、
外筒の内部で連通する。さらに、可動軸の後端面に設け
られた接続口は、可動軸に設けられた通気路に連通し、
可動軸に設けられた通気路は、可動軸の先端面に設けら
れた吸引口に連通する。従って、吸引口を包囲するパッ
ドは、通気路、接続口を介して、配管口と連通すること
になる。ここで、配管口には、パッドから吸気するため
の配管が接続されるので、可動軸の先端側のパッドで移
送対象物を吸着することができる。

【００１４】また、第１磁極群が外筒の内周面に着磁さ
れるとともに、第２磁極群が可動軸の外周面に着磁され
ており、外筒の先端口から可動軸が外筒に挿入される
と、外筒の第１磁極群と可動軸の第２磁極群との間で磁
気吸引力が作用する。これにより、可動軸の第２磁極群
が外筒の第１磁極群に対して磁気抵抗の最も小さい安定
点に向かうので、外筒の内部では、可動軸が、かかる安
定点となる初期位置まで自動的に移動して停止する。

【００１５】そのため、可動軸を初期位置から移動させ
ると、可動軸の第２磁極群が外筒の第１磁極群に対して
磁気抵抗の最も小さい安定点に向かうことになるので、
可動軸に対して推力が作用する。このとき、可動軸に作
用する推力の大きさは、外筒の第１磁極群と可動軸の第
２磁極群の各磁極の大きさなどに比例する。もっとも、
外筒の第１磁極群と可動軸の第２磁極群の各磁極の大き
さなどが決定されれば、可動軸に作用する推力の大きさ
は、通常は、可動軸を移動させても、可動軸の初期位置
からの移動距離に比例することなく、一定値である。

【００１６】そこで、本発明の吸着パッドホルダにおい
て、外筒の第１磁極群と可動軸の第２磁極群の各磁極の
大きさなどを決定する際には、「可動軸の先端側のパッ
ドを移送対象物に押し付けた場合において、可動軸が外
筒の内部に入り込んで、可動軸が初期位置から移動し、
一定値の大きさの推力が可動軸に作用したときでも、可
動軸の先端側のパッドに押しつけられた移送対象物に支
障が生じない」ことも、考慮されている。

【００１７】従って、本発明の吸着パッドホルダでは、
パッドに移送対象物を吸着させるために、可動軸の先端
側のパッドを移送対象物に押しつけたり、また、移送対
象物を目的場所に配置するために、可動軸の先端側のパ
ッドに吸着された移送対象物が目的場所に押しつけられ
たりすると、可動軸が外筒の内部に入り込んで、移送対
象物に対する衝撃を吸収することになるが、さらに、こ
のとき、可動軸には一定値の大きさの推力しか作用しな
いので、移送対象物に支障が生じることはない。

【００１８】また、可動軸が外筒の内部に入り込むと、
通常は、可動軸の初期位置からの移動距離に比例するこ
となく、可動軸に一定値の大きさの推力が作用するの
で、可動軸の先端側のパッドを移送対象物に押しつけた
ときに、パッドと移送対象物との間を安定して密閉させ
ることができる。

【００１９】また、本発明の吸着パッドホルダにおいて
は、パッドから吸気するための配管が接続される配管口
を、外筒の後端口を塞ぐキャップに設けており、従来技
術の欄で説明した吸着パッドホルダとは異なって、可動
軸に対し、パッドから吸気するための配管が接続された
り、止めネジが螺挿されることがないので、可動軸に作
用する推力に対抗するだけで、外筒の先端口から、可動
軸を引き抜いたり、挿入したりすることができる。さら
に、外筒の先端口から、可動軸を一旦引き抜いた後に、
再び挿入しても、あるいは、新たな可動軸を挿入して
も、いずれの可動軸も、外筒の内部において、安定点と
なる初期位置まで自動的に移動して停止する。

【００２０】すなわち、本発明の吸着パッドホルダにお
いては、外筒の先端口から可動軸が外筒に挿入される
と、外筒の第１磁極群と可動軸の第２磁極群との間で磁
気吸引力が作用し、外筒の内部では、可動軸の第２磁極
群が外筒の第１磁極群に対して磁気抵抗の最も小さい安
定点となる初期位置まで、可動軸が自動的に移動して停
止するので、本発明の吸着パッドホルダは、可動軸が磁
気力で移動するものである。

【００２１】さらに、本発明の吸着パッドホルダにおい
ては、外筒の後端口を塞ぐキャップを備え、キャップに
配管口を設けるとともに、可動軸の後端面に通気路と連
通する接続口を設けて、配管口と接続口とを外筒の内部
で連通させたことにより、可動軸の先端側のパッドで移
送対象物を吸着することを確保しており、また、従来技
術の欄で説明した吸着パッドホルダとは異なって、可動
軸に対し、配管が接続されたり、止めネジが螺挿される
ことがないので、外筒の先端口から、可動軸を容易に引
き抜くことができ、さらに、新たな可動軸を挿入して
も、外筒の内部において、安定点となる初期位置まで、
新たな可動軸が自動的に移動して停止するので、所謂
「ワンタッチ」で可動軸を交換することができる。

【００２２】また、本発明の吸着パッドホルダにおいて
は、パッドから吸気するための配管が接続される配管口
を、外筒の後端口を塞ぐキャップに設けており、従来技
術の欄で説明した吸着パッドホルダとは異なって、可動
軸に設けておらず、パッドから吸気するための配管から
の外力が可動軸に作用することがないので、外筒の内部
における可動軸の姿勢や移動に対して、パッドから吸気
するための配管が悪影響を及ぼすことがない。

【００２３】また、本発明の吸着パッドホルダにおいて
は、外筒の内部に気体を通わせるための通気孔を外筒に
設ければ、配管口に接続された配管から吸気されたとき
に、通気孔を介して、外筒の内部に気体を通わせること
ができるので、外筒の内部が真空状態となって、外筒に
挿入されている可動軸自体が吸引されることはない。

【００２４】さらに、本発明の吸着パッドホルダにおい
ては、キャップから外筒の内部に突設する接続パイプを
備え、接続パイプの後端口が配管口と連通するととも
に、接続パイプの先端口を接続口から可動軸に内挿させ
ることにより、配管口と接続口とを外筒の内部で連通さ
せれば、可動軸の移動に際しても、接続パイプを介し
て、配管口と接続口とが確実に連通されるので、可動軸
の先端側のパッドで移送対象物を吸着することをより高
めることができる。

【００２５】さらに、本発明の吸着パッドホルダにおい
ては、接続パイプが可動軸に対して非接触であれば、可
動軸が移動しても、接続パイプと可動軸との間に摩耗や
摺動抵抗などが生じないので、可動軸に作用する推力に
対抗するだけで、可動軸を移動させることができ、可動
軸が移動する際にパーティクルが発生することもない。

【００２６】一方、本発明の吸着パッドホルダにおい
て、可動軸の後端面から外筒の内部に突設する接続パイ
プを備え、接続パイプの後端口が接続口と連通するとと
もに、接続パイプの先端口をキャップに内挿させること
により、配管口と接続口とを外筒の内部で連通させて
も、接続パイプを介して、配管口と接続口とが確実に連
通されるので、可動軸の先端側のパッドで移送対象物を
吸着することをより高めることができるが、ここで、接
続パイプとキャップの間にシール材を介在させれば、シ
ール材により、接続パイプとキャップの間が密封され
て、外筒の通気孔から外筒の内部に通わせた気体が、配
管口に接続された配管から吸気されることはないので、
吸気に費やされるエネルギーをより少なくした状態で、
外筒に挿入されている可動軸自体の吸引を防止すること
が可能となる。

【００２７】また、本発明の吸着パッドホルダにおいて
は、外筒の内周面に設けられた可動軸ガイドと、キャッ
プと可動軸ガイドとにより外筒に内蔵された樹脂リング
と、可動軸の後端側の外周面に設けられるとともに樹脂
リングが挿入される円周溝と、を備えれば、可動軸を外
筒の先端口から引き抜く際には、円周溝を介して可動軸
に取り付けられた樹脂リングが可動軸ガイドに当接する
ことになるが、その後は、樹脂リングが可動軸ガイドに
押しつけられて、円周溝から取り外れるので、可動軸を
外筒の先端口から引き抜くことができる。

【００２８】逆に、可動軸を外筒の先端口から挿入する
際には、キャップと可動軸ガイドとにより外筒に内蔵さ
れた樹脂リングが可動軸の後端側に触接することになる
が、その後は、樹脂リングがキャップに押しつけられ
て、円周溝に装入される。

【００２９】これにより、可動軸の円周溝から樹脂リン
グを取り外しながら、可動軸を外筒の先端口から引き抜
くことも、可動軸の円周溝に樹脂リングを取り付けなが
ら可動軸を外筒の先端口から挿入することもできるの
で、所謂「ワンタッチ」による可動軸の交換を、可動軸
の円周溝に対する樹脂リングの着脱を伴いながら行うこ
とができる。

【００３０】ここで、可動軸を外筒の先端口から挿入し
て、可動軸の円周溝に樹脂リングを取り付けた場合は、
その後、可動軸の第２磁極群が外筒の第１磁極群に対し
て磁気抵抗の最も小さい安定点に向かうことになる。し
かしながら、本発明の吸着パッドホルダでは、その途中
で、可動軸の円周溝に取り付けられた樹脂リングを、外
筒の内周面に設けられた可動軸ガイドに当接させてい
る。これにより、外筒の内部において、安定点となる初
期位置にまで、可動軸が移動して停止することを阻止す
るとともに、可動軸が安定点に向かう状態を維持してお
り、また、可動軸に対して一定の大きさの推力を作用さ
せている。

【００３１】この点、上述したように、可動軸に作用す
る推力の大きさは、通常は、可動軸を移動させると、可
動軸の初期位置からの移動距離に比例することなく、一
定値となる。但し、可動軸を初期位置から僅かに移動さ
せたときは、可動軸の初期位置からの移動距離に比例し
て、一定値とならない。

【００３２】もっとも、本発明の吸着パッドホルダで
は、樹脂リングと可動軸ガイドが当接して、可動軸が初
期位置に停止することができず、さらに、可動軸には、
既に一定値の大きさの推力が作用している。従って、可
動軸は常に初期位置から離れた状態にあり、可動軸を初
期位置から僅かに移動させることができないので、可動
軸を移動させても、可動軸に作用する推力の大きさが、
可動軸の初期位置からの移動距離に比例することはな
い。

【００３３】すなわち、本発明の吸着パッドホルダにお
いては、外筒の内周面に設けられた可動軸ガイドと、キ
ャップと可動軸ガイドとにより外筒に内蔵された樹脂リ
ングと、可動軸の後端側の外周面に設けられるとともに
樹脂リングが挿入される円周溝と、を備えて、可動軸の
円周溝に取り付けられた樹脂リングが、外筒の内周面に
設けられた可動軸ガイドに当接することにより、可動軸
に一定値の大きさの推力を予め発生させれば、可動軸に
作用する推力の大きさが、可動軸の初期位置からの移動
距離に比例することを回避でき、常に、可動軸に一定値
の推力が作用するので、パッドと移送対象物との間をよ
り一層安定して密閉することができる。と同時に、可動
軸の円周溝から樹脂リングを取り外しながら、可動軸を
外筒の先端口から引き抜くことも、可動軸の円周溝に樹
脂リングを取り付けながら、可動軸を外筒の先端口から
挿入することもできるので、所謂「ワンタッチ」による
可動軸の交換も確保することができる。

【００３４】尚、樹脂リングは、可動軸の後端部の円周
溝に取り付けられて、外筒の内周面に設けられた可動軸
ガイドに当接するので、可動軸の先端側のパッドに吸着
された移送対象物が比較的重い場合には、外筒に対する
可動軸の抜け防止機能を果たすこともある。

【００３５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照にして説明する。図６に示すように、本実施の形
態の吸着パッドホルダ１Ａにおいては、円筒状の外筒１
１の内周面に、４つの磁極からなる第１磁極群２１が設
けられている（図７参照）。そして、第１磁極群２１の
両端には、第１可動軸ガイド２４と第２可動軸ガイド２
５がそれぞれ設けられている。また、外筒１１の先端口
１１Ａには、上述した第２可動軸ガイド２５が嵌着され
ている。一方、外筒１１の後端口１１Ｂには、キャップ
１３が固定されている。さらに、キャップ１３と第１可
動軸ガイド２４との間において、外筒１１の側面に対
し、通気孔３４が設けられている。

【００３６】また、キャップ１３には、真空ポンプ等の
真空発生器（図示しない）へ連通する配管（図示しな
い）を接続するための配管口３２が設けられている。そ
して、配管口３２に対し、接続パイプ３３が連通して固
定されており、接続パイプ３３は、キャップ１３から外
筒１１の内部に向かって突出している。さらに、キャッ
プ１３には、接続パイプ３３を囲むようにして、切り欠
き４５が設けられている。尚、キャップ１３は、外筒１
１に設けられたネジ孔４６によって、外筒１１に螺設さ
れる。

【００３７】また、キャップ１３と第１可動軸ガイド２
４の間には、樹脂リング４２が配置されている。そし
て、樹脂リング４２は、図３に示すように、一部に空隙
４３が設けられたＣ字状に形成されている。また、樹脂
リング４２の内周面には、凸部４４が設けられている。

【００３８】また、図６に示すように、本実施の形態の
吸着パッドホルダ１Ａにおいては、外筒１１の内部に、
可動軸１２Ａが挿入されている。そして、可動軸１２Ａ
の外周面には、４つの磁極からなる第２磁極群２２が設
けられており、かかる第２磁極群２２に対しガイドチュ
ーブ２６を覆設することにより、可動軸１２Ａの外周面
を滑らかなものとしている（図７参照）。また、可動軸
１２Ａの先端面２には、吸引口３６が設けられるととも
に、可動軸１２Ａの後端面３には、接続口３０が設けら
れている。そして、可動軸１２Ａの内部においては、吸
引口３６と接続口３０を連通させるように、通気路３１
が貫通して設けられている。また、可動軸１２Ａの先端
側には、後述するパッド５０Ａ（図４参照）を取り付け
るためのパッド取付溝２３が設けられている。一方、可
動軸１２Ａの後端側には、上述した樹脂リング４２の凸
部４４が嵌合する円周溝４１が設けられている。

【００３９】ここで、可動軸１２Ａのパッド取付溝２３
に取り付けられるパッド５０Ａについて説明する。図４
に示すように、パッド５０Ａの上方には、可動軸１２Ａ
の先端側が嵌め込まれる取付穴５１が設けられるととも
に、パッド５０Ａの下方には、移送対象物（図示しな
い）が吸着される吸着口５２が設けられており、パッド
５０Ａの内部において、取付穴５１と吸着口５２とが、
吸気路５３を介して連通されている。従って、可動軸１
２Ａの先端側をパッド５０Ａの取付穴５１に嵌め込め
ば、可動軸１２Ａの先端面２に設けられた吸引口３６
を、パッド５０Ａの吸着口５２に連通させることができ
る。

【００４０】尚、パッド５０Ａには、移送対象物（図示
しない）の形や大きさなどに対応させるため、例えば、
図５に示すように、様々な種類が存在するが、これらの
パッド５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃは、その形や大きさが異
なるものである。そこで、本実施の形態の吸着パッドホ
ルダ１Ａにおいては、これらのパッド５０Ａ，５０Ｂ，
５０Ｃのそれぞれに適合するように、異なった先端側の
形状を有する可動軸１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃを、別途に
用意している。

【００４１】この点、図６では、可動軸１２Ａ，１２
Ｂ，１２Ｃのうち、一例として、可動軸１２Ａを、外筒
１１の先端口１１Ａから挿入させている。ここで、可動
軸１２Ａを自由にすると、外筒１１の第１磁極群２１と
可動軸１２Ａの第２磁極群２２との間で作用する磁気力
により、可動軸１２Ａは、図６に示す位置にまで移動し
て停止する。

【００４２】このとき、外筒１１の第１磁極群２１と可
動軸１２Ａの第２磁極群２２との位置関係は、図７の断
面図に示すように、それぞれの４つの磁極が異極同士で
互いに対向する位置となり、外筒１１の第１磁極群２１
と可動軸１２Ａの第２磁極群２２の間には、異極同士の
磁気吸引力と同極同士の磁気反発力が作用するので、外
筒１１の内部において、可動軸１２Ａが回転することを
防止できる。

【００４３】また、外筒１１に対する可動軸１２Ａの位
置関係が図６に示す状態でも、可動軸１２Ａの後端面３
に設けられた接続口３０に対して、外筒１１のキャップ
１３に設けられた接続パイプ３３の先端が非接触状態で
内在される。従って、キャップ１３の配管口３２に接続
された配管（図示しない）と連通する真空ポンプなどの
真空発生器（図示しない）を作動させれば、キャップ１
３の配管口３２、接続パイプ３３、可動軸１２Ａの接続
口３０、可動軸１２Ａの通気路３１を介して、可動軸１
２Ａの先端面２に設けられた吸引口３６から気体を吸い
込むことができる。このとき、接続パイプ３３と可動軸
１２Ａの接続口３０との間に形成される非接触空間と、
外筒１１に設けられた通気孔３４とを介しても、若干の
気体が吸い込まれる。

【００４４】もっとも、本実施の形態の吸着パッドホル
ダ１Ａにおいては、図１に示すように、可動軸１２Ａの
後端側の円周溝４１に対して樹脂リング４２を装入させ
た状態で使用している。そのためには、まず、外筒１１
の先端口１１Ａから可動軸１２Ａを挿入した後に、図８
に示すように、図６の状態を越えてさらに可動軸１２Ａ
を入れ込むことにより、可動軸１２Ａの後端面３を樹脂
リング４２に当接させるとともに、樹脂リング４２をキ
ャップ１３に押し付ける。次に、さらに外筒１１の内部
に入れ込むと、斜めに面取りされた可動軸１２Ａの後端
面３の外周が、弾性のある樹脂リング４２の凸部４４に
押しつけられて、樹脂リング４２の空隙４３が開くとと
もに、可動軸１２Ａの後端面３がキャップ１３の切り欠
き４５にまで入り込むので、図２に示すように、可動軸
１２Ａの後端側の円周溝４１に対して、樹脂リング４２
を装入することができる。

【００４５】その後、図２の状態において、可動軸１２
Ａを自由にすると、可動軸１２Ａは、図６の状態に戻ろ
うとするが、樹脂リング４２が第１可動軸ガイド２４に
当接するので、図１に示す状態となる。このとき、図１
に示す状態でも、外筒１１の第１磁極群２１と可動軸１
２Ａの第２磁極群２２との間で作用する磁気力により、
可動軸１２Ａが図６の状態に戻ろうとするので、可動軸
１２Ａにおいては、可動軸１２Ａの先端側に向かって推
力が作用することになる。

【００４６】ここで、本実施の形態の吸着パッドホルダ
１Ａが図１の状態にある場合において、可動軸１２Ａの
移動距離と、そのときに可動軸１２Ａに作用する推力の
大きさとの関係を、図９に示す。図９に示すように、本
実施の形態の吸着パッドホルダ１Ａが図１の状態にある
場合では、可動軸１２Ａに作用する推力の大きさは、可
動軸１２Ａの吸引口３６から気体が吸い込まれているか
否か（図９の「吸気あり」と「吸気なし」）で異なるも
のの、可動軸１２Ａの移動距離に関係なく、一定にあ
る。

【００４７】尚、図１０に、本実施の形態の吸着パッド
ホルダ１Ａが図６の状態にある場合において、外筒１１
に対する可動軸１２Ａの相対速度が１０ｍｍ／ｓｅｃの
ときの可動軸１２Ａの移動距離と、そのときに可動軸１
２Ａに作用する推力の大きさとの関係を示す。図１０に
示すように、本実施の形態の吸着パッドホルダ１Ａが図
６の状態にある場合でも、可動軸１２Ａに作用する推力
の大きさが、可動軸１２Ａの移動距離に関係なく一定と
なる領域が存在する。しかし、図１０では、可動軸１２
Ａの移動距離が０〜３ｍｍぐらいのときに限って、可動
軸１２Ａに作用する推力の大きさは、可動軸１２Ａの移
動距離に比例する。

【００４８】また、本実施の形態の吸着パッドホルダ１
Ａにおいては、可動軸１２Ａを、例えば、図５の可動軸
１２Ｂ又は可動軸１２Ｃに交換することができる。その
ためには、図１の状態にある吸着パッドホルダ１Ａにお
いて、可動軸１２Ａを外筒１１の内部から引っ張ればよ
い。なぜなら、可動軸１２Ａの後端側の円周溝４１に装
入された樹脂リング４２が第１可動軸ガイド２４に押し
付けられて、弾性のある樹脂リング４２の空隙４３が開
くとともに、可動軸１２Ａの後端面３が第１可動軸ガイ
ド２４の内側にまで到達するので、可動軸１２Ａの後端
側の円周溝４１から、樹脂リング４２を取り外すことが
できるからである。従って、その後、図５の可動軸１２
Ｂ又は可動軸１２Ｃを、上述したようにして、外筒１１
の内部に入れ込めば、可動軸１２Ａを、図５の可動軸１
２Ｂ又は可動軸１２Ｃに交換することができる。

【００４９】以上詳細に説明したように、本実施の形態
の吸着パッドホルダ１Ａは、図１，２，６，８に示すよ
うに、外筒１１の後端口１１Ｂがキャップ１３で塞がれ
る一方で、外筒１１の先端口１１Ａが開口されており、
かかる外筒１１の先端口１１Ａに対し、可動軸１２Ａが
可動軸１２Ａの後端面３を先頭にして挿入されるもので
ある。そして、本実施の形態の吸着パッドホルダ１Ａに
おいては、外筒１１の後端口１１Ｂを塞ぐキャップ１３
に設けられた配管口３２が、可動軸１２Ａの後端面３に
設けられた接続口３０と、外筒１１の内部で連通する。
さらに、可動軸１２Ａの後端面３に設けられた接続口３
０が、可動軸１２Ａに設けられた通気路３１に連通し、
可動軸１２Ａに設けられた通気路３１が、可動軸１２Ａ
の先端面２に設けられた吸引口３６に連通する。従っ
て、吸引口３６を包囲するパッド５０Ａ（図５参照）
が、通気路３１、接続口３０を介して、配管口３２と連
通することになる。ここで、配管口３２には、パッド５
０Ａ（図５参照）から吸気するための配管（図示しな
い）が接続されるので、可動軸１２Ａの先端側のパッド
５０Ａ（図５参照）で移送対象物（図示しない）を吸着
することができる。

【００５０】また、本実施の形態の吸着パッドホルダ１
Ａにおいては、図１，２，６，８に示すように、第１磁
極群２１が外筒１１の内周面に着磁されるとともに、第
２磁極群２２が可動軸１２Ａの外周面に着磁されてお
り、外筒１１の先端口１１Ａから可動軸１２Ａが外筒１
１に挿入されると、外筒１１の第１磁極群２１と可動軸
１２Ａの第２磁極群２２との間で磁気吸引力が作用す
る。これにより、可動軸１２Ａの第２磁極群２２が外筒
１１の第１磁極群２１に対して磁気抵抗の最も小さい安
定点に向かうので、外筒１１の内部では、可動軸１２Ａ
が、かかる安定点となる初期位置（図６の状態）まで自
動的に移動して停止しようとする。

【００５１】そのため、可動軸１２Ａを初期位置（図６
の状態）から移動させると、可動軸１２Ａの第２磁極群
２２が外筒１１の第１磁極群２１に対して磁気抵抗の最
も小さい安定点（図６の状態）に向かうことになるの
で、可動軸１２Ａに対して推力が作用する。

【００５２】このとき、可動軸１２Ａに作用する推力の
大きさは、外筒１１の第１磁極群２１と可動軸１２Ａの
第２磁極群２２の各磁極の大きさなどに比例する。もっ
とも、外筒１１の第１磁極群２１と可動軸１２Ａの第２
磁極群２２の各磁極の大きさなどが決定されれば、可動
軸１２Ａに作用する推力の大きさは、通常（図１０で
は、移動距離が３ｍｍ以上の範囲）は、可動軸１２Ａを
移動させても、可動軸１２Ａの初期位置（図６の状態）
からの移動距離に比例することなく、一定値である。

【００５３】そこで、本実施の形態の吸着パッドホルダ
１Ａにおいて、外筒１１の第１磁極群２１と可動軸１２
Ａの第２磁極群２２の各磁極の大きさなどを決定する際
には、「可動軸１２Ａの先端側のパッド５０Ａ（図５参
照）を移送対象物（図示しない）に押し付けた場合にお
いて、可動軸１２Ａが外筒１１の内部に入り込んで、可
動軸１２Ａが初期位置（図６の状態）から移動し、一定
値の大きさの推力が可動軸１２Ａに作用したときでも、
可動軸１２Ａの先端側のパッド５０に押しつけられた移
送対象物（図示しない）に支障が生じない」ことも、考
慮されている。

【００５４】従って、本実施の形態の吸着パッドホルダ
１Ａでは、パッド５０Ａ（図５参照）に移送対象物（図
示しない）を吸着させるために、可動軸１２Ａの先端側
のパッド５０Ａ（図５参照）を移送対象物（図示しな
い）に押しつけたり、また、移送対象物（図示しない）
を目的場所に配置するために、可動軸１２Ａの先端側の
パッド５０Ａ（図５参照）に吸着された移送対象物（図
示しない）が目的場所に押しつけられたりすると、可動
軸１２Ａが外筒１１の内部に入り込んで、移送対象物
（図示しない）に対する衝撃を吸収することになるが、
さらに、このとき、可動軸１２Ａには一定値の大きさの
推力しか作用しないので（図１０参照）、移送対象物
（図示しない）に支障が生じることはない。

【００５５】また、可動軸１２Ａが外筒１１の内部に入
り込むと、通常（図１０では、移動距離が３ｍｍ以上の
範囲）は、可動軸１２Ａの初期位置（図６の状態）から
の移動距離に比例することなく、可動軸１２Ａに一定値
の大きさの推力が作用するので、可動軸１２Ａの先端側
のパッド５０Ａ（図５参照）を移送対象物（図示しな
い）に押しつけたときに、パッド５０Ａ（図５参照）と
移送対象物（図示しない）との間を安定して密閉させる
ことができる。

【００５６】また、本実施の形態の吸着パッドホルダ１
Ａにおいては、図１，２，６，８に示すように、パッド
５０Ａ（図５参照）から吸気するための配管（図示しな
い）が接続される配管口３２を、外筒１１の後端口１１
Ｂを塞ぐキャップ１３に設けており、従来技術の欄で説
明した図１２の吸着パッドホルダ１００とは異なって、
可動軸１２Ａに対し、パッド５０Ａ（図５参照）から吸
気するための配管が接続されたり、図１２の止めネジ１
１３が螺挿されることがない。

【００５７】すなわち、本実施の形態の吸着パッドホル
ダ１Ａにおいては、図６に示すように、外筒１１の先端
口１１Ａから可動軸１２Ａが外筒１１に挿入されると、
外筒１１の第１磁極群２１と可動軸１２Ａの第２磁極群
２２との間で磁気吸引力が作用し、外筒１１の内部で
は、可動軸１２Ａの第２磁極群２２が外筒１１の第１磁
極群２１に対して磁気抵抗の最も小さい安定点となる初
期位置に向かって、可動軸１２Ａが自動的に移動するの
で、本実施の形態の吸着パッドホルダ１Ａは、可動軸１
２Ａが磁気力で移動するものである。

【００５８】また、本実施の形態の吸着パッドホルダ１
Ａにおいては、図１，２，６，８に示すように、外筒１
１の内周面に設けられた第１可動軸ガイド２４と、キャ
ップ１３と第１可動軸ガイド２４とにより外筒１１に内
蔵された樹脂リング４２と、可動軸１２Ａの後端側の外
周面に設けられるとともに樹脂リング４２が挿入される
円周溝４１と、を備えており、可動軸１２Ａを外筒１１
の先端口１１Ａから引き抜く際には、図１に示すよう
に、円周溝４１を介して可動軸１２Ａに取り付けられた
樹脂リング４２が第１可動軸ガイド２４に当接すること
になるが、その後は、樹脂リング４２が第１可動軸ガイ
ド２４に押しつけられて、円周溝４１から取り外れるの
で、可動軸１２Ａを外筒１１の先端口１１Ａから引き抜
くことができる。

【００５９】逆に、可動軸１２Ａを外筒１１の先端口１
１Ａから挿入する際には、図６に示すように、キャップ
１３と第１可動軸ガイド２４とにより外筒１１に内蔵さ
れた樹脂リング４２が可動軸１２Ａの後端面３に触接す
ることになるが、その後は、図８に示すように、樹脂リ
ング４２がキャップ１３に押しつけられて、円周溝４１
に装入される。

【００６０】これにより、可動軸１２Ａの円周溝４１か
ら樹脂リング４２を取り外しながら、可動軸１２Ａを外
筒１１の先端口１１Ａから引き抜くことも、可動軸１２
Ａの円周溝４１に樹脂リング４２を取り付けながら可動
軸１２Ａを外筒１１の先端口１１Ａから挿入することも
できるので、所謂「ワンタッチ」による可動軸１２Ａの
交換を、可動軸１２Ａの円周溝４１に対する樹脂リング
４２の着脱を伴いながら行うことができる。

【００６１】尚、この点は、可動軸１２Ａに代わって図
５の可動軸１２Ｂ又は可動軸１２Ｃを外筒１１の先端口
１１Ａから挿入したり引き抜いたりする際においても、
同様である。

【００６２】さて、本実施の形態の吸着パッドホルダ１
Ａにおいては、図８に示すように、可動軸１２Ａを外筒
１１の先端口１１Ａから挿入して、可動軸１２Ａの円周
溝４１に樹脂リング４２を取り付けた場合は、その後、
可動軸１２Ａの第２磁極群２２が外筒１１の第１磁極群
２１に対して磁気抵抗の最も小さい安定点（図６の状
態）に向かうことになる。しかしながら、本実施の形態
の吸着パッドホルダ１Ａでは、図１に示すように、その
途中で、可動軸１２Ａの円周溝４１に取り付けられた樹
脂リング４２を、外筒１１の内周面に設けられた第１可
動軸ガイド２４に当接させている。これにより、外筒１
１の内部において、安定点となる初期状態（図６の状
態）にまで、可動軸１２Ａが移動して停止することを阻
止するとともに、可動軸１２Ａが安定点（図６の状態）
に向かう図１の状態を維持しており、また、可動軸１２
Ａに対して一定の大きさの推力を作用させている（図１
０では、移動距離が３ｍｍ以上の範囲）。

【００６３】この点、上述したように、可動軸１２Ａに
作用する推力の大きさは、通常（図１０では、移動距離
が３ｍｍ以上の範囲）は、可動軸１２Ａを移動させる
と、可動軸１２Ａの初期位置（図６の状態）からの移動
距離に比例することなく、一定値となる。但し、可動軸
１２Ａを安定点（図６の状態）から僅かに移動させたと
き（図１０では、移動距離が３ｍｍ未満の範囲）は、可
動軸１２Ａの安定点（図６の状態）からの移動距離に比
例して、一定値とならない。

【００６４】もっとも、本実施の形態の吸着パッドホル
ダ１Ａでは、図１に示すように、樹脂リング４２と第１
可動軸ガイド２４が当接して、可動軸１２Ａが安定点
（図６の状態）に停止することができず、さらに、可動
軸１２Ａには、既に一定値の大きさの推力を作用させて
いる（図１０では、移動距離が３ｍｍ以上の範囲）。従
って、可動軸１２Ａは常に安定点（図６の状態）から離
れた状態にあり、可動軸１２Ａを安定点（図６の状態）
から僅かに（図１０では、移動距離が３ｍｍ未満の範
囲）移動させることができないので、図９に示すよう
に、可動軸１２Ａを移動させても、可動軸１２Ａに作用
する推力の大きさが、可動軸１２Ａの初期位置（図６の
状態）からの移動距離に比例することはない。

【００６５】すなわち、本実施の形態の吸着パッドホル
ダ１Ａにおいては、図１に示すように、外筒１１の内周
面に設けられた第１可動軸ガイド２４と、キャップ１３
と第１可動軸ガイド２４とにより外筒１１に内蔵された
樹脂リング４２と、可動軸１２Ａの後端側の外周面に設
けられるとともに樹脂リング４２が挿入される円周溝４
１と、を備えて、可動軸１２Ａの円周溝４１に取り付け
られた樹脂リング４２が、外筒１１の内周面に設けられ
た第１可動軸ガイド２４に当接することにより、可動軸
１２Ａに一定値の大きさの推力を予め発生させており、
可動軸１２Ａに作用する推力の大きさが、可動軸１２Ａ
の初期位置（図６の状態）からの移動距離に比例するこ
とを回避でき、常に、可動軸１２Ａに一定値の推力が作
用するので（図９参照）、パッド５０Ａ（図５参照）と
移送対象物（図示しない）との間をより一層安定して密
閉することができる。と同時に、可動軸１２Ａ（又は、
図５の可動軸１２Ｂ，１２Ｃ）の円周溝４１から樹脂リ
ング４２を取り外しながら、可動軸１２Ａ（又は、図５
の可動軸１２Ｂ，１２Ｃ）を外筒１１の先端口１１Ａか
ら引き抜くことも、可動軸１２Ａ（又は、図５の可動軸
１２Ｂ，１２Ｃ）の円周溝４１に樹脂リング４２を取り
付けながら、可動軸１２Ａ（又は、図５の可動軸１２
Ｂ，１２Ｃ）を外筒１１の先端口１１Ａから挿入するこ
ともできるので、所謂「ワンタッチ」による可動軸１２
Ａ（又は、図５の可動軸１２Ｂ，１２Ｃ）の交換も確保
することができる。

【００６６】尚、図１に示すように、樹脂リング４２
は、可動軸１２Ａの後端部４０の円周溝４１に取り付け
られて、外筒１１の内周面に設けられた第１可動軸ガイ
ド２４に当接するので、可動軸１２Ａの先端側のパッド
５０Ａ（図５参照）に吸着された移送対象物（図示しな
い）が比較的重い場合には、外筒１１に対する可動軸１
２Ａの抜け防止機能を果たすこともある。

【００６７】また、本実施の形態の吸着パッドホルダ１
Ａにおいては、図１，２，６，８に示すように、パッド
５０Ａ（図５参照）から吸気するための配管（図示しな
い）が接続される配管口３２を、外筒１１の後端口１１
Ｂを塞ぐキャップ１３に設けており、従来技術の欄で説
明した図１２の吸着パッドホルダ１００とは異なって、
可動軸１２Ａに設けておらず、パッド５０Ａ（図５参
照）から吸気するための配管（図示しない）からの外力
が可動軸１２Ａに作用することがないので、外筒１１の
内部における可動軸１２Ａの姿勢や移動に対して、パッ
ド５０Ａ（図５参照）から吸気するための配管（図示し
ない）が悪影響を及ぼすことがない。

【００６８】また、本実施の形態の吸着パッドホルダ１
Ａにおいては、図１，２，６，８に示すように、外筒１
１の内部に気体を通わせるための通気孔３４を外筒１１
に設けており、配管口３２に接続された配管（図示しな
い）から吸気されたときに、通気孔３４を介して、外筒
１１の内部に気体を通わせることができるので、外筒１
１の内部が真空状態となって、外筒１１に挿入されてい
る可動軸１２Ａ自体が吸引されることはない。

【００６９】さらに、本実施の形態の吸着パッドホルダ
１Ａにおいては、図１，２，６，８に示すように、キャ
ップ１３から外筒１１の内部に突設する接続パイプ３３
を備え、接続パイプ３３の後端口が配管口３２と連通す
るとともに、接続パイプ３３の先端口を接続口３０から
可動軸１２Ａに内挿させることにより、配管口３２と接
続口３０とを外筒１１の内部で連通させており、可動軸
１２Ａの移動に際しても、接続パイプ３３を介して、配
管口３２と接続口３０とが確実に連通されるので、可動
軸１２Ａの先端側のパッド５０Ａ（図５参照）で移送対
象物（図示しない）を吸着することをより高めることが
できる。

【００７０】さらに、本実施の形態の吸着パッドホルダ
１Ａにおいては、図１，２，６，８に示すように、接続
パイプ３３が可動軸１２Ａに対して非接触であり、可動
軸１２Ａが移動しても、接続パイプ３３と可動軸１２Ａ
との間に摩耗や摺動抵抗などが生じないので、可動軸１
２Ａに作用する推力に対抗するだけで、可動軸１２Ａを
移動させることができ、可動軸１２Ａが移動する際にパ
ーティクルが発生することもない。

【００７１】尚、本実施の形態は上記実施の形態に限定
されるものでなく、その趣旨を逸脱しない範囲で様々な
変更が可能である。例えば、本実施の形態の吸着パッド
ホルダ１Ａにおいては、図１，２，６，８に示すよう
に、外筒１１の内周面に設けられた第１可動軸ガイド２
４と、キャップ１３と第１可動軸ガイド２４とにより外
筒１１に内蔵された樹脂リング４２と、可動軸１２Ａの
後端側の外周面に設けられるとともに樹脂リング４２が
装入される円周溝４１と、を備えたものであったが、所
謂「ワンタッチ」で可動軸１２Ａを交換する観点からす
れば、第１可動軸ガイド２４、樹脂リング４２、円周溝
４１を備えなくてもよい。

【００７２】従って、このような吸着パッドホルダ１Ａ
においては、可動軸１２Ａに作用する推力に対抗するだ
けで、外筒１１の先端口１１Ａから、可動軸１２Ａを引
き抜いたり、挿入したりすることができる。さらに、外
筒１１の先端口１１Ａから、可動軸１２Ａを一旦引き抜
いた後に、再び挿入しても、あるいは、新たな可動軸１
２Ｂ又は可動軸１２Ｃを挿入しても、いずれの可動軸１
２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃも、外筒１１の内部において、安
定点となる初期位置（図６の状態）まで自動的に移動し
て停止する。

【００７３】すなわち、このような吸着パッドホルダ１
Ａにおいては、外筒１１の先端口１１Ａから可動軸１２
Ａが外筒１１に挿入されると、外筒１１の第１磁極群２
１と可動軸１２Ａの第２磁極群２２との間で磁気吸引力
が作用し、外筒１１の内部では、可動軸１２Ａの第２磁
極群２２が外筒１１の第１磁極群２１に対して磁気抵抗
の最も小さい安定点となる初期位置（図６の状態）ま
で、可動軸１２Ａが自動的に移動して停止するので、本
実施の形態の吸着パッドホルダ１Ａは、可動軸１２Ａが
磁気力で移動するものである。

【００７４】さらに、このような吸着パッドホルダ１Ａ
においては、外筒１１の後端口１１Ａを塞ぐキャップ１
３を備え、キャップ１３に配管口３２を設けるととも
に、可動軸１２Ａの後端面３に通気路３１と連通する接
続口３０を設けて、配管口３２と接続口３０とを外筒１
１の内部で連通させたことにより、可動軸１２Ａの先端
側のパッド５０Ａ（図５参照）で移送対象物（図示しな
い）を吸着することを確保しており、また、従来技術の
欄で説明した図１２の吸着パッドホルダ１００とは異な
って、可動軸１２Ａに対し、配管（図示しない）が接続
されたり、図１２の止めネジ１１３が螺挿されることが
ないので、外筒１１の先端口１１Ａから、可動軸１２Ａ
を容易に引き抜くことができ、さらに、新たな可動軸１
２Ｂ又は可動軸１２Ｃを挿入しても、外筒１１の内部に
おいて、安定点となる初期位置（図６の状態）まで、新
たな可動軸１２Ｂ又は可動軸１２Ｃが自動的に移動して
停止するので、所謂「ワンタッチ」で可動軸１２Ａを交
換することができる。

【００７５】また、本実施の形態の吸着パッドホルダ１
Ａにおいては、図１，２，６，８に示すように、キャッ
プ１３から外筒１１の内部に突設する接続パイプ３３を
備え、接続パイプ３３の後端口が配管口３２と連通する
とともに、接続パイプ３３の先端口を接続口３０から可
動軸１２Ａに内挿させることにより、配管口３２と接続
口３０とを外筒１１の内部で連通させており、これによ
り、可動軸１２Ａの先端側のパッド５０Ａ（図５参照）
で移送対象物（図示しない）を吸着することをより高め
ていた。そして、このとき、接続パイプ３３は、可動軸
１２Ａに対して非接触であるので、外筒１１の通気孔３
４から外筒１１の内部に通わせた気体が、接続パイプ３
３と可動軸１２Ａの接続口３０との間に形成される非接
触空間を介して、配管口３２に接続された配管（図示し
ない）から、真空ポンプなどの真空発生器（図示しな
い）により吸気されることになる。

【００７６】この点、図１１の吸着パッドホルダ１Ｂの
ようにして、可動軸１２Ａの後端面から外筒１１の内部
に突設する接続パイプ３３を備え、接続パイプ３３の後
端口が接続口３０と連通するとともに、接続パイプ３３
の先端口をキャップ１３に内挿させることにより、配管
口３２と接続口３０とを外筒１１の内部で連通させて
も、接続パイプ３３を介して、配管口３２と接続口３０
とが確実に連通されるので、可動軸１２Ａの先端側のパ
ッド５０Ａ（図５参照）で移送対象物（図示しない）を
吸着することをより高めることができる。

【００７７】さらに、図１１の吸着パッドホルダ１Ｂで
は、接続パイプ３３とキャップ１３の間にシール材６１
を介在させており、シール材６１により、接続パイプ３
３とキャップ１３の間が密封されて、外筒１１の通気孔
３４から外筒１１の内部に通わせた気体が、配管口３２
に接続された配管（図示しない）から、真空ポンプなど
の真空発生器（図示しない）により吸気されることはな
いので、吸気に費やされるエネルギーをより少なくした
状態で、外筒１１に挿入されている可動軸１２Ａ自体の
吸引を防止している。

【００７８】

【発明の効果】本発明の吸着パッドホルダにおいては、
外筒の先端口から可動軸が外筒に挿入されると、外筒の
第１磁極群と可動軸の第２磁極群との間で磁気吸引力が
作用し、外筒の内部では、可動軸の第２磁極群が外筒の
第１磁極群に対して磁気抵抗の最も小さい安定点となる
初期位置まで、可動軸が自動的に移動して停止するの
で、本発明の吸着パッドホルダは、可動軸が磁気力で移
動するものである。

【００７９】さらに、本発明の吸着パッドホルダにおい
ては、外筒の後端口を塞ぐキャップを備え、キャップに
配管口を設けるとともに、可動軸の後端面に通気路と連
通する接続口を設けて、配管口と接続口とを外筒の内部
で連通させたことにより、可動軸の先端側のパッドで移
送対象物を吸着することを確保しており、また、従来技
術の欄で説明した吸着パッドホルダとは異なって、可動
軸に対し、配管が接続されたり、止めネジが螺挿される
ことがないので、外筒の先端口から、可動軸を容易に引
き抜くことができ、さらに、新たな可動軸を挿入して
も、外筒の内部において、安定点となる初期位置まで、
新たな可動軸が自動的に移動して停止するので、所謂
「ワンタッチ」で可動軸を交換することができる。

【００８０】また、本発明の吸着パッドホルダにおいて
は、パッドから吸気するための配管が接続される配管口
を、外筒の後端口を塞ぐキャップに設けており、従来技
術の欄で説明した吸着パッドホルダとは異なって、可動
軸に設けておらず、パッドから吸気するための配管から
の外力が可動軸に作用することがないので、外筒の内部
における可動軸の姿勢や移動に対して、パッドから吸気
するための配管が悪影響を及ぼすことがない。

【００８１】また、本発明の吸着パッドホルダにおいて
は、外筒の内部に気体を通わせるための通気孔を外筒に
設ければ、配管口に接続された配管から吸気されたとき
に、通気孔を介して、外筒の内部に気体を通わせること
ができるので、外筒の内部が真空状態となって、外筒に
挿入されている可動軸自体が吸引されることはない。

【００８２】さらに、本発明の吸着パッドホルダにおい
ては、キャップから外筒の内部に突設する接続パイプを
備え、接続パイプの後端口が配管口と連通するととも
に、接続パイプの先端口を接続口から可動軸に内挿させ
ることにより、配管口と接続口とを外筒の内部で連通さ
せれば、可動軸の移動に際しても、接続パイプを介し
て、配管口と接続口とが確実に連通されるので、可動軸
の先端側のパッドで移送対象物を吸着することをより高
めることができる。

【００８３】さらに、本発明の吸着パッドホルダにおい
ては、接続パイプが可動軸に対して非接触であれば、可
動軸が移動しても、接続パイプと可動軸との間に摩耗や
摺動抵抗などが生じないので、可動軸に作用する推力に
対抗するだけで、可動軸を移動させることができ、可動
軸が移動する際にパーティクルが発生することもない。

【００８４】一方、本発明の吸着パッドホルダにおい
て、可動軸の後端面から外筒の内部に突設する接続パイ
プを備え、接続パイプの後端口が接続口と連通するとと
もに、接続パイプの先端口をキャップに内挿させること
により、配管口と接続口とを外筒の内部で連通させて
も、接続パイプを介して、配管口と接続口とが確実に連
通されるので、可動軸の先端側のパッドで移送対象物を
吸着することをより高めることができるが、ここで、接
続パイプとキャップの間にシール材を介在させれば、シ
ール材により、接続パイプとキャップの間が密封され
て、外筒の通気孔から外筒の内部に通わせた気体が、配
管口に接続された配管から吸気されることはないので、
吸気に費やされるエネルギーをより少なくした状態で、
外筒に挿入されている可動軸自体の吸引を防止すること
が可能となる。

【００８５】また、本発明の吸着パッドホルダにおいて
は、外筒の内周面に設けられた可動軸ガイドと、キャッ
プと可動軸ガイドとにより外筒に内蔵された樹脂リング
と、可動軸の後端側の外周面に設けられるとともに樹脂
リングが挿入される円周溝と、を備えて、可動軸の円周
溝に取り付けられた樹脂リングが、外筒の内周面に設け
られた可動軸ガイドに当接することにより、可動軸に一
定値の大きさの推力を予め発生させれば、可動軸に作用
する推力の大きさが、可動軸の初期位置からの移動距離
に比例することを回避でき、常に、可動軸に一定値の推
力が作用するので、パッドと移送対象物との間をより一
層安定して密閉することができる。と同時に、可動軸の
円周溝から樹脂リングを取り外しながら、可動軸を外筒
の先端口から引き抜くことも、可動軸の円周溝に樹脂リ
ングを取り付けながら、可動軸を外筒の先端口から挿入
することもできるので、所謂「ワンタッチ」による可動
軸の交換も確保することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の吸着パッドホルダの断面図である。

【図２】本発明の吸着パッドホルダの断面図である。

【図３】樹脂リングを示した図である。

【図４】パッドの断面図である。

【図５】可動軸の種類を示した図である。

【図６】本発明の吸着パッドホルダの断面図である。

【図７】図６のＡ−Ａ断面図である。

【図８】本発明の吸着パッドホルダの断面図である。

【図９】本実施の形態の外筒と可動軸との相対距離とそ
のときの可動軸による推力との関係を示した図である。

【図１０】樹脂リングを装入していない場合の外筒と可
動軸との相対距離とそのときの可動軸による推力との関
係を示した図である。

【図１１】本発明の吸着パッドホルダのその他の例の断
面図である。

【図１２】従来の吸着パッドホルダの断面図である。

【符号の説明】

１Ａ 吸着パッドホルダ １Ｂ 吸着パッドホルダ ２ 可動軸の先端面 ３ 可動軸の後端面 １１ 外筒 １１Ａ 外筒の先端口 １１Ｂ 外筒の後端口 １２Ａ 可動軸 １２Ｂ 可動軸 １２Ｃ 可動軸 １３ キャップ ２１ 第１磁極群 ２２ 第２磁極群 ２４ 第１可動軸ガイド ３０ 接続口 ３１ 通気路 ３２ 配管口 ３３ 接続パイプ ３４ 通気孔 ３６ 吸引口 ４１ 円周溝 ４２ 樹脂リング ５０ パッド ６１ シール部材

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 外筒と、前記外筒の内周面に着磁された
   第１磁極群と、前記外筒の先端口から前記外筒に挿入さ
   れる可動軸と、前記可動軸の外周面に着磁された第２磁
   極群と、前記可動軸に設けられた通気路と、前記通気路
   と連通するとともに前記可動軸の先端面に設けられた吸
   引口と、前記可動軸の先端側に設けられることにより前
   記吸引口を包囲するパッドと、前記パッドから吸気する
   ための配管が接続される配管口とを有し、前記第２磁極
   群が前記第１磁極群に対して磁気抵抗の最も小さい安定
   点に向かうことにより、前記可動軸に対して一定値の推
   力を作用させる吸着パッドホルダにおいて、 前記外筒の後端口を塞ぐキャップを備え、 前記キャップに前記配管口を設けるとともに、前記可動
   軸の後端面に前記通気路と連通する接続口を設けること
   により、前記配管口と前記接続口とを前記外筒の内部で
   連通させたこと、を特徴とする吸着パッドホルダ。
2. 【請求項２】 請求項１に記載する吸着パッドホルダで
   あって、 前記外筒の内部に気体を通わせるための通気孔を前記外
   筒に設けたこと、を特徴とする吸着パッドホルダ。
3. 【請求項３】 請求項２に記載する吸着パッドホルダで
   あって、 前記キャップから前記外筒の内部に突設する接続パイプ
   を備え、 前記接続パイプの後端口が前記配管口と連通するととも
   に、前記接続パイプの先端口を前記接続口から前記可動
   軸に内挿させることにより、前記配管口と前記接続口と
   を前記外筒の内部で連通させたこと、を特徴とする吸着
   パッドホルダ。
4. 【請求項４】 請求項３に記載する吸着パッドホルダで
   あって、 前記接続パイプが前記可動軸に対して非接触であるこ
   と、を特徴とする吸着パッドホルダ。
5. 【請求項５】 請求項２に記載する吸着パッドホルダで
   あって、 前記可動軸の後端面から前記外筒の内部に突設する接続
   パイプを備え、 前記接続パイプの後端口が前記接続口と連通するととも
   に、前記接続パイプの先端口を前記キャップに内挿させ
   ることにより、前記配管口と前記接続口とを前記外筒の
   内部で連通させるとともに、前記接続パイプと前記キャ
   ップの間にシール材を介在させたこと、を特徴とする吸
   着パッドホルダ。
6. 【請求項６】 請求項１乃至請求項５のいずれか一つに
   記載する吸着パッドホルダであって、 前記外筒の内周面に設けられた可動軸ガイドと、 前記キャップと前記可動軸ガイドとにより前記外筒に内
   蔵された樹脂リングと、 前記可動軸の後端側の外周面に設けられるとともに前記
   樹脂リングが装入される円周溝と、を備え、 前記可動軸を前記外筒の先端口から引き抜く際に、前記
   樹脂リングが前記可動軸ガイドに押しつけられることに
   より、前記樹脂リングが前記円周溝から取り外されると
   ともに、前記可動軸を前記外筒の先端口から入れ込む際
   に、前記樹脂リングが前記キャップに押しつけられて、
   前記樹脂リングが前記円周溝に装入される一方、 前記円周溝を介して前記可動軸に取り着けられた前記樹
   脂リングが前記可動軸ガイドに当接することにより、前
   記第２磁極群が前記安定点に向かう状態を維持し、前記
   推力を予め発生させたこと、を特徴とする吸着パッドホ
   ルダ。