JPS62176783A - 複数把持装置 - Google Patents
複数把持装置Info
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- JPS62176783A JPS62176783A JP1591386A JP1591386A JPS62176783A JP S62176783 A JPS62176783 A JP S62176783A JP 1591386 A JP1591386 A JP 1591386A JP 1591386 A JP1591386 A JP 1591386A JP S62176783 A JPS62176783 A JP S62176783A
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- vacuum
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- valve
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- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 claims description 6
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 5
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 239000006096 absorbing agent Substances 0.000 description 1
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の技術分野１
本発明は産業用［ｌボット等に利用される把持装置に係
り特に複数個の把持部を有する複数把持装置に関するも
のである。
り特に複数個の把持部を有する複数把持装置に関するも
のである。
［発明の技術的背景とその問題点］
近年生産工場において１コボツトによる自動化が推進さ
れているが、その中で特に進められているのがロボット
の多工程作業化である。これは１台のロボットで数工程
の作業を１度に行なわせるもので、その１つの手段とし
てロボットのハンド部に複数把持装置を使用することが
あげられる。
れているが、その中で特に進められているのがロボット
の多工程作業化である。これは１台のロボットで数工程
の作業を１度に行なわせるもので、その１つの手段とし
てロボットのハンド部に複数把持装置を使用することが
あげられる。
以下に従来の複数把持装置の構成を第６図と第 ７図
にもとづいて説明する。駆動源となるモータ１が支持体
５の側面に取付けられ、該モータ１の出力軸には減速機
２を介しで出力軸３が取付けられている。次に出力軸３
は支持体５にベアリング１０により支持されており、出
力軸３には複数個の吸着装置たる真空吸着器６を外周面
に放射状に取付けた回転板４が、−面を支持フレーム５
キに密着した状態で駆動づる様に取付けられている。
にもとづいて説明する。駆動源となるモータ１が支持体
５の側面に取付けられ、該モータ１の出力軸には減速機
２を介しで出力軸３が取付けられている。次に出力軸３
は支持体５にベアリング１０により支持されており、出
力軸３には複数個の吸着装置たる真空吸着器６を外周面
に放射状に取付けた回転板４が、−面を支持フレーム５
キに密着した状態で駆動づる様に取付けられている。
ぞして回転板４の内部には真空吸着器６を駆動さけるた
めの真空引ぎ穴７が各々の真空吸着器６に対し１木づつ
各々の出口を摺ａＪ面側に持つように設けられている。
めの真空引ぎ穴７が各々の真空吸着器６に対し１木づつ
各々の出口を摺ａＪ面側に持つように設けられている。
支持体５の摺動面側には同心に直径の異なったリング状
の真空引き溝８が複数個設けられており、回転板４の真
空引き穴７の出口と１対１の状態で導通するようになっ
ている。そして各々の真空引き溝８はＯリング９により
それぞれ分離されて密閉されており、この真空引き溝８
は支持フレーム５の外側で第６図に丞すように各々電磁
弁１２にエヤホース１１を介して配管され、活雷磁弁１
２の吸引側はひとつにまとめられ真空ポンプに連結され
ている。
の真空引き溝８が複数個設けられており、回転板４の真
空引き穴７の出口と１対１の状態で導通するようになっ
ている。そして各々の真空引き溝８はＯリング９により
それぞれ分離されて密閉されており、この真空引き溝８
は支持フレーム５の外側で第６図に丞すように各々電磁
弁１２にエヤホース１１を介して配管され、活雷磁弁１
２の吸引側はひとつにまとめられ真空ポンプに連結され
ている。
このようにして回転板４に取付けられた複数個の真空吸
着器６に対する真空回路は各々独立して構成され、電磁
弁１２により各々独立して制御する構成である。
着器６に対する真空回路は各々独立して構成され、電磁
弁１２により各々独立して制御する構成である。
この複数把持装置を用いてワークを吸着させるにはまず
ひとつ口のワークを真空吸着器６で゛電磁弁１２を動作
させて吸着させ、次にモータ１にて回転板４を回転させ
２番目の真空吸着器６を２つ目のワークの位置決めし、
別の対応する電磁弁１２を動作させてワークを吸着させ
る。順次この様にして回転板４を回転させて全ての真空
吸着器６にワークを吸着させる。この時ワークを吸着さ
せた真空吸着器６は３６０°どの位置にあつ”Ｃも支持
フレーム５の摺動面に設けた真空引ぎ溝８が独立したリ
ング状になっているため真空は破れずに常にワークを吸
着する構造になっている。ところが先に述べたように真
空回路が各々独立化した構造しかとれないため、本複数
把握装置は電磁弁１２が真空吸着器６の数だけ必要とな
りそれに応じて配管も複雑化する。加えて回転板４及び
支持フレーム５には多くの同心状溝加工が必要となり、
加工も複雑化し、把握装置自身も大形化する欠点があっ
た。
ひとつ口のワークを真空吸着器６で゛電磁弁１２を動作
させて吸着させ、次にモータ１にて回転板４を回転させ
２番目の真空吸着器６を２つ目のワークの位置決めし、
別の対応する電磁弁１２を動作させてワークを吸着させ
る。順次この様にして回転板４を回転させて全ての真空
吸着器６にワークを吸着させる。この時ワークを吸着さ
せた真空吸着器６は３６０°どの位置にあつ”Ｃも支持
フレーム５の摺動面に設けた真空引ぎ溝８が独立したリ
ング状になっているため真空は破れずに常にワークを吸
着する構造になっている。ところが先に述べたように真
空回路が各々独立化した構造しかとれないため、本複数
把握装置は電磁弁１２が真空吸着器６の数だけ必要とな
りそれに応じて配管も複雑化する。加えて回転板４及び
支持フレーム５には多くの同心状溝加工が必要となり、
加工も複雑化し、把握装置自身も大形化する欠点があっ
た。
［発明の目的〕
本発明はワークの吸着に使用される真空回路を簡素化で
き小形化が可能な複数把持装置を提供することを目的と
する。
き小形化が可能な複数把持装置を提供することを目的と
する。
［発明の概要］
すなわち本発明は、支持体に回転可能に支持され、駆動
源により回転され３取付体に周方向に沿って複数個の吸
着装置を取付ｔノでなる複数把持装置において、前記吸
着装置はシリンダと、このシリンダ内に一端を収納しく
Ｉ！！端をシリンダ外に延長して吸着部を取付けこの吸
着部を通る貫通孔を有するピストンと、このピストンを
吸着部方向に付勢する弾性体と、前記ピストンが前記シ
リンダ内の空気を加圧ザる方向に動くときには開放して
シリンダ内空気を逃がし減圧する方向に動くときには閉
塞してシリンダ内への空気の侵入を阻止する第１の弁と
から成るととらに、前記複数の吸着装置を所定の位置に
てシリンダの減圧状態から解除する第２の弁を具備する
ことにより吸着時の真空状態を吸着装置により形成し、
吸着開放を共通の弁で個々に行なう為にワークの吸着に
使用される真空回路を簡略化できるとともに小形化を可
能どしたことに特徴を有する。
源により回転され３取付体に周方向に沿って複数個の吸
着装置を取付ｔノでなる複数把持装置において、前記吸
着装置はシリンダと、このシリンダ内に一端を収納しく
Ｉ！！端をシリンダ外に延長して吸着部を取付けこの吸
着部を通る貫通孔を有するピストンと、このピストンを
吸着部方向に付勢する弾性体と、前記ピストンが前記シ
リンダ内の空気を加圧ザる方向に動くときには開放して
シリンダ内空気を逃がし減圧する方向に動くときには閉
塞してシリンダ内への空気の侵入を阻止する第１の弁と
から成るととらに、前記複数の吸着装置を所定の位置に
てシリンダの減圧状態から解除する第２の弁を具備する
ことにより吸着時の真空状態を吸着装置により形成し、
吸着開放を共通の弁で個々に行なう為にワークの吸着に
使用される真空回路を簡略化できるとともに小形化を可
能どしたことに特徴を有する。
１発明の実施例１
以下本発明の一実施例を第１図乃至第５図を参照して説
明する。第１図は全体の一部破断側面図、第２図乃至第
５図は作用を説明するための要部の一部破断側面図であ
る。図において１は駆動源のモータで図示しないフレー
ム１３に取付けられ、減速機２を介して出力軸１４が接
続されている。
明する。第１図は全体の一部破断側面図、第２図乃至第
５図は作用を説明するための要部の一部破断側面図であ
る。図において１は駆動源のモータで図示しないフレー
ム１３に取付けられ、減速機２を介して出力軸１４が接
続されている。
この出力軸１４は支持体１３にベアリング１０により支
持され、吸着装置たる複数個の真空吸着器１５を外周面
に放射状に取付けた回転板１６が一面を支持体１３に密
着した状態で摺動回転するように構成されている。また
支持体１３には下側１ケ所に真空開放用孔１７を設け、
この前記回転板１６側には真空開放用孔１７を中心に円
形溝１８を加工してこの中にＯリング１９を挿入し、他
側には１個の電磁弁２０に配管された継手２１を締付け
るテーバネジ穴２２が加工される。また出力軸１４を中
心として前記円形溝１８を囲むようにして円形溝２３が
同心に加工され、各々Ｏリング２４ａ、２４ｂが挿入さ
れている。また回転板１６には前記の支持体１３に加工
された真空開放用孔１７と、回転板からようと真下に来
た位置０合う位置に放射状に通し穴２５が複数個加工さ
れ、それぞれ後述の真空吸着器１５につながっている。
持され、吸着装置たる複数個の真空吸着器１５を外周面
に放射状に取付けた回転板１６が一面を支持体１３に密
着した状態で摺動回転するように構成されている。また
支持体１３には下側１ケ所に真空開放用孔１７を設け、
この前記回転板１６側には真空開放用孔１７を中心に円
形溝１８を加工してこの中にＯリング１９を挿入し、他
側には１個の電磁弁２０に配管された継手２１を締付け
るテーバネジ穴２２が加工される。また出力軸１４を中
心として前記円形溝１８を囲むようにして円形溝２３が
同心に加工され、各々Ｏリング２４ａ、２４ｂが挿入さ
れている。また回転板１６には前記の支持体１３に加工
された真空開放用孔１７と、回転板からようと真下に来
た位置０合う位置に放射状に通し穴２５が複数個加工さ
れ、それぞれ後述の真空吸着器１５につながっている。
この真空吸着器１５は中心に貫通孔をもうＣノだピスト
ン２６を圧縮スプリング２７で常時押えるようにシリン
ダ部分２８の中に両者が収納されている。このシリンダ
部分２８の上部にはテーパー穴が加工され、この部分に
球体２９が乗り第１の弁を構成しており、回転板１６が
順次回転して真空吸着器１５が上下逆向きになっても、
フタ３０で球体を支え落下しないように構成されている
。
ン２６を圧縮スプリング２７で常時押えるようにシリン
ダ部分２８の中に両者が収納されている。このシリンダ
部分２８の上部にはテーパー穴が加工され、この部分に
球体２９が乗り第１の弁を構成しており、回転板１６が
順次回転して真空吸着器１５が上下逆向きになっても、
フタ３０で球体を支え落下しないように構成されている
。
次に前述した実施例の作用を説明する。第３図はこれか
らワーク３１を吸着しようとする状態の真空吸着器１５
の状態を示しており、ｔｆｉ磁弁２０は通電して外気と
しゃ断した位置の状態にしておく。この時圧縮スプリン
グ２７によりピストン２６は下方に押し出され、球体２
９は重力によりシリンダ部分２８のデーバー穴に乗った
状態である。
らワーク３１を吸着しようとする状態の真空吸着器１５
の状態を示しており、ｔｆｉ磁弁２０は通電して外気と
しゃ断した位置の状態にしておく。この時圧縮スプリン
グ２７によりピストン２６は下方に押し出され、球体２
９は重力によりシリンダ部分２８のデーバー穴に乗った
状態である。
この状態からワーク３１を吸着するため本把持装置を降
下さけていくとピストン２６がワーク３１にぶつかって
圧縮スプリングを押し上げてゆき、印で示寸にうに球体
２９を押し上げて外部を放ｄ１し、それが終了した所で
球体２９がテーパ一孔２８ａに再び乗る事になる。この
状態から把持装置を上界させると球体２９がテーパ一孔
２８ａと密接して外気がシリンダ内に侵入することを防
止し、圧縮スプリング２７によりピストン２６が下方に
押されて動ぎ、シリンダ部分２８の内部に真空状態が形
成されて第５図に示すようにワーク３１が吸着される。
下さけていくとピストン２６がワーク３１にぶつかって
圧縮スプリングを押し上げてゆき、印で示寸にうに球体
２９を押し上げて外部を放ｄ１し、それが終了した所で
球体２９がテーパ一孔２８ａに再び乗る事になる。この
状態から把持装置を上界させると球体２９がテーパ一孔
２８ａと密接して外気がシリンダ内に侵入することを防
止し、圧縮スプリング２７によりピストン２６が下方に
押されて動ぎ、シリンダ部分２８の内部に真空状態が形
成されて第５図に示すようにワーク３１が吸着される。
そしてこの真空吸着器１５を複数備えた回転板１６をモ
ータ１で回転させて上述の１１様の動作を行なわせるこ
とにより、順次ワーク３１を吸着させていくものである
。その後この吸着したワーク３１を解放するには電磁弁
２０を切り換えて真空状態を解除してやることにより実
現できるものである。
ータ１で回転させて上述の１１様の動作を行なわせるこ
とにより、順次ワーク３１を吸着させていくものである
。その後この吸着したワーク３１を解放するには電磁弁
２０を切り換えて真空状態を解除してやることにより実
現できるものである。
以上）ホべたように本発明によれば、ワークの吸着を行
なうための電磁弁が１ケですみ、これにより配管作業を
簡略化でき、また回転板の構造もきわめて簡略化した事
により装置自身を小形化でき、えて真空吸着器のシリン
ダ部分で真空状態を作り出す様にしたので真空ポンプ等
の真空源が不要となる等の効果が得られる。
なうための電磁弁が１ケですみ、これにより配管作業を
簡略化でき、また回転板の構造もきわめて簡略化した事
により装置自身を小形化でき、えて真空吸着器のシリン
ダ部分で真空状態を作り出す様にしたので真空ポンプ等
の真空源が不要となる等の効果が得られる。
［発明の効果］
以上説明した通り本発明によればワークの吸着時に必要
な吸着力を吸着装置で生じさせ、この吸着力の解除は各
吸着装置に共通して用いられる弁により行なうことによ
り、外部に真空源を必要としないとともに真空回路を簡
略化でき、小形化が可能となった。
な吸着力を吸着装置で生じさせ、この吸着力の解除は各
吸着装置に共通して用いられる弁により行なうことによ
り、外部に真空源を必要としないとともに真空回路を簡
略化でき、小形化が可能となった。
第１図乃至第５図は本発明の一実施例に係る図面であり
、第１図は全体の一部破断側面図、第２図は構成説明図
、第３図乃至第５図は要部の一部破断説明図、第６図は
従来例の全体の一部破断側面図、第７図は従来例の構成
説明図である。 １・・・モータ（駆動源）、 １３・・・支持体、１４
・・・出力軸、 １５・・・真空吸着器（吸着装置）、 １６・・・回転板（取付体）、 ２０・・・電磁弁（第２の弁）、 ２６・・・ピストン、 ２７・・・圧縮スプリング（弾性体）、２８・・・シリ
ンダ部、 ２８ａ・・・デーパ孔、２９・・・球体、
３０・・・フタ。 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 同 三 俣 弘 文Ｉ！１ｔ２Ｉｖ
＋ 第４図
、第１図は全体の一部破断側面図、第２図は構成説明図
、第３図乃至第５図は要部の一部破断説明図、第６図は
従来例の全体の一部破断側面図、第７図は従来例の構成
説明図である。 １・・・モータ（駆動源）、 １３・・・支持体、１４
・・・出力軸、 １５・・・真空吸着器（吸着装置）、 １６・・・回転板（取付体）、 ２０・・・電磁弁（第２の弁）、 ２６・・・ピストン、 ２７・・・圧縮スプリング（弾性体）、２８・・・シリ
ンダ部、 ２８ａ・・・デーパ孔、２９・・・球体、
３０・・・フタ。 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 同 三 俣 弘 文Ｉ！１ｔ２Ｉｖ
＋ 第４図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 支持体に回転可能に支持され、駆動源により回転される
取付体に周方向に沿って複数個の吸着装置を取付けてな
る複数把持装置において、 前記吸着装置はシリンダと、 このシリンダ内に一端を収納し、他端をシリンダ外に延
長して吸着部を取付け、この吸着部を通る貫通孔を有す
るピストンと、 このピストンを吸着部方向に付勢する弾性体と、前記ピ
ストンが前記シリンダ内の空気を加圧する方向に動くと
きには開放してシリンダ内の空気を逃がし、減圧する方
向に動くときには閉塞してシリンダ内への空気の侵入を
阻止する第１の弁とから成るとともに、 前記複数の吸着装置を所定の位置にてシリンダの減圧状
態から解除する第２の弁を具備することを特徴とする複
数把持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1591386A JPS62176783A (ja) | 1986-01-29 | 1986-01-29 | 複数把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1591386A JPS62176783A (ja) | 1986-01-29 | 1986-01-29 | 複数把持装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62176783A true JPS62176783A (ja) | 1987-08-03 |
Family
ID=11902018
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1591386A Pending JPS62176783A (ja) | 1986-01-29 | 1986-01-29 | 複数把持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62176783A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0567485U (ja) * | 1992-02-19 | 1993-09-07 | 関東自動車工業株式会社 | 吸着装置 |
| JP2002172578A (ja) * | 2000-12-07 | 2002-06-18 | Ckd Corp | 吸着パッドホルダ |
| JP2009255207A (ja) * | 2008-04-14 | 2009-11-05 | Nissan Motor Co Ltd | ロボットハンド |
| EP3730257A1 (de) * | 2019-04-23 | 2020-10-28 | IGZ Ingenieurgesellschaft für logistische Informationssysteme mbH | Endeffektor mit durch drehen aktivierbaren sauggreifern |
| EP3854735A1 (de) * | 2020-01-24 | 2021-07-28 | Becton Dickinson Rowa Germany GmbH | Sauggreifer zum handhaben von kleinstückgütern |
| US11273996B2 (en) | 2020-01-24 | 2022-03-15 | Carefusion Germany 326 Gmbh | Suction gripper for handling small piece goods |
-
1986
- 1986-01-29 JP JP1591386A patent/JPS62176783A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0567485U (ja) * | 1992-02-19 | 1993-09-07 | 関東自動車工業株式会社 | 吸着装置 |
| JP2002172578A (ja) * | 2000-12-07 | 2002-06-18 | Ckd Corp | 吸着パッドホルダ |
| JP2009255207A (ja) * | 2008-04-14 | 2009-11-05 | Nissan Motor Co Ltd | ロボットハンド |
| EP3730257A1 (de) * | 2019-04-23 | 2020-10-28 | IGZ Ingenieurgesellschaft für logistische Informationssysteme mbH | Endeffektor mit durch drehen aktivierbaren sauggreifern |
| EP3854735A1 (de) * | 2020-01-24 | 2021-07-28 | Becton Dickinson Rowa Germany GmbH | Sauggreifer zum handhaben von kleinstückgütern |
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