JPH06114774A - ハンドリング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 ［目的］ タレットに設けた複数個のツーリングユニッ
トの全てにワ−クを保持し、被組付対象物にワ−クを短
いサイクルタイムで供給する。 ［構成］ Ｚ軸（鉛直軸）方向に移動かつＺ軸回りに回
転するＺ，θ軸６の下端部にタレット９を固着する。タ
レット９に、タレット９の中心から同じ距離に複数のツ
ーリングユニット３０を円状に配置する。ツーリングユ
ニット毎に吸着または非吸着状態とするスプール３３を
タレット９に摺動自在に設ける。タレット９の上方で
Ｚ，θ軸６にフランジ７を回転自在に設ける。フランジ
９に、回転規制部材１２を固着し、Ｚ，θ軸６の回転に
よる追従回転を防止する。また、フランジ９に、ツーリ
ングユニット３０を下降するシリンダ１６を設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、産業用ロボットのハン
ドリング装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、複数種類のワ−クを被組立対象物
に対し供給、組み付けを行う、ツーリングユニットの交
換の手間を省くため、複数のツーリングユニットを備え
たハンドリング装置が知られている。かかるハンドリン
グ装置としては、例えば特開昭６１−１００３９１号公
報に開示されている。

【０００３】上記ハンドリング装置は、組付け対象とな
るワ−クに合せてツーリングユニットを選択し使用する
場合、使用するツーリングユニット以外が他のワ−クま
たは他の組立装置等と干渉しないように、円錐状のタレ
ットに複数のツーリングユニットが配置されている。タ
レットは、ツール搭載軸の一端部に回転自在に設けられ
るとともに、ツール搭載軸の回転をギアを介して回転さ
せ、使用するツーリングユニットを選択する。そして、
使用されるツーリングユニットがワ−クに接近した位置
で、タレットがロックされると同時に、ツーリングユニ
ット毎に設けられたツーリングユニットを駆動するため
のエアー等のコネクタとロボット本体側から供給される
コネクタとが接続されることにより、目的のツーリング
ユニットに対してロボット本体側からワ−ク保持に必要
な真空圧が供給される。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記従来のハンドリン
グ装置にあっては、タレツトが回転してツーリングユニ
ットを選択している瞬間はコネクタが接続されておら
ず、ツーリングユニットの先端を真空とするためのエア
ー回路が一時的に遮断されることになりツーリングユニ
ット先端の真空が破壊されてしまいワ−クを落としてし
まう問題点があった。よって被組立対象物に対して複数
の部品を組み付けるときには、一つの部品をワ−クパレ
ットから取り出して、被組立対象物に組付け、その後ま
た一つの部品をワ−クパレットから取り出して、組付け
るというような動作を繰り返す必要があった。そのため
に部品が多数となると、部品の数だけワ−クパレットと
被組立対象物の間をロボットが往復することになりサイ
クルタイムが多大となる問題点があった。

【０００５】本発明は、上記従来の問題点に鑑みてなさ
れたもので、タレットに取り付けられたツーリングユニ
ットの数だけワ−クを同時に保持することが可能で、ワ
−クを被組立対象物に対して短いサイクルタイムで供給
することができるハンドリング装置を提供することを目
的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明のハンドリング装置は、被組付対象物にワ−
クの供給、組付けを行うＸＹＺθ軸を備えた直交座標型
のロボットに装着する複数のツーリングユニットを設け
たハンドリング装置において、Ｚ軸（鉛直軸）方向に移
動かつＺ軸回りに回転自在なＺ，θ軸の下端部に取付け
られ複数のツーリングユニットをＺ軸から略等距離に配
置しＺ，θ軸とともに移動かつ回転するタレットと、タ
レットに設けられツーリングユニット毎にワ−クの真空
吸着状態および非吸着状態に切替える切替手段と、タレ
ットの上方でＺ，θ軸に回転自在に取付けられＺ，θ軸
とともに上下動するフランジと、前記ツーリングユニッ
トをワ−クに接近すべくフランジに設けたツーリングユ
ニット駆動手段と、フランジの回転を規制する規制手段
とから構成されている。

【０００７】また、本発明に係るハンドリング装置は、
被組付対象物にワ−クの供給、組付けを行うＸＹＺθ軸
を備えた直交座標型のロボットに装着する複数のツーリ
ングユニットを設けたハンドリング装置において、Ｚ軸
（鉛直軸）方向に移動かつＺ軸回りに回転自在なＺ，θ
軸の内部に挿入されＺ，θ軸とともに移動する軸と、軸
の下端部に取付けられ複数のツーリングユニットをＺ軸
から略等距離に配置したタレットと、ツーリングユニッ
ト毎にワ−クの真空吸着状態および非吸着状態に切替え
る切替手段と、タレットの上方でＺ，θ軸に固定された
フランジと、前記ツーリングユニットをワ−クに接近す
べくフランジに設けたツーリングユニット駆動手段と、
タレットの回転を規制する回転規制手段とから構成され
ている。

【０００８】

【作用】上記構成によれば、Ｚ，θ軸を回転してタレッ
トに配置したツーロングユニットを所要ワ−クの吸着位
置に回転する際、フランジの回転が回転規制手段によっ
て規制され、所要ツーリングユニットを正確にツーリン
グユニット駆動手段の下方に位置させることができる。
そして、ツーリングユニット駆動手段を駆動して、ツー
リングユニットをワ−クに接近させワ−クを吸着保持す
る際、当該ツーリングユニットを切替手段によって真空
吸着状態に切替え、他の部分を干渉することなくワ−ク
を吸着保持し取り出しを行うことができる。その後、同
様にツーリングユニットを選択しワ−クを吸着保持する
操作を繰り返し行い、すべてのツーリングユニットでワ
−クの吸着保持を行うことができる。そして、被組付対
象物まで移動させ、ツーリングユニット駆動手段によっ
て所要のツーリングユニットを被組付対象物に近付けて
ワ−クを装着した後、切替手段の駆動によりツーリング
ユニットの真空吸着状態を開放することにより他の部分
と干渉することなくワ−クの組み付けを行うことができ
る。

【０００９】また、タレットを回転することなく、Ｚ，
θ軸を回転してフランジに設けたツーリングユニット駆
動手段を所要のツーリングユニットの上方に回転駆動し
てもよい。

【００１０】

【実施例１】図１は、本発明に係るハンドリング装置の
実施例１を一部断面にして示す正面図、図２は、上記ハ
ンドリング装置を装着するロボットを概略的に示す斜視
図である。

【００１１】図２において１で示すのは、ロボットのＸ
軸で、Ｘ軸１にはＸ軸１に対して摺動自在なＹ軸２が取
付けられている。Ｙ軸２には、プレート３がＹ軸２に対
して摺動自在に取付けられている。プレート３には、図
１に示すように、鉛直軸（Ｚ軸）方向に移動自在かつＺ
軸回りに回転自在な軸（以下、Ｚ，θ軸という）６を駆
動する駆動ユニット５が取付けられ、このＺ，θ軸６は
駆動ユニット５を介してプレート３に支持されている。

【００１２】ハンドリング装置は、フランジ７がＺ，θ
軸６の下端外側においてＺ，θ軸６に対して回転自在に
設けられているとともに、ワ−ク（図示省略）を吸着保
持する複数のツーリングユニット３０を配置したタレッ
ト９がＺ，θ軸６の下端面に固着されて設けられてい
る。

【００１３】フランジ７は、Ｚ，θ軸６の下端外側に固
着した軸ホルダ１０の外側にラジアルベアリング１１を
介して取られている。すなわち、軸ホルダ１０の外側に
内輪押え１１ａをねじ込むことによりベアリング１１ｂ
を押え、フランジ７を外輪押え１１ｃによってベアリン
グ１１ｂを抱え込みながら固定することにより、フラン
ジ７はベアリング１１ｂを介して軸ホルダ１０（Ｚ，θ
軸６）に対し回転自由に保持されている。

【００１４】フランジ７の上面には、フランジ７の回転
を規制する回転規制部材１２がブッシュホルダ１３を介
してＺ，θ軸６と平行に立設固定されている。回転規制
部材１２の上部は、リニアブッシュホルダ１４によりプ
レート３に固定されたリニアブッシュ１５によって上下
方向にスライド自在に保持されている。このため、Ｚ，
θ軸６が回転かつ上下動した場合、フランジ７は、Ｚ，
θ軸６との追従回転が規制されつつＺ，θ軸６の上下の
移動量だけ上下に移動されるようになっている。

【００１５】さらに、フランジ７の上面には、上記ツー
リングユニット３０のワ−ク吸着部３１を押し下げる押
し下げ用シリンダ１６が取付けられている。シリンダ１
６のロッドは、フランジ７の下面に穿設され、ロッドの
先端はワ−ク吸着部３１の軸３２を押圧する押圧部１７
が設けられている。さらに、フランジ７の下面には、上
記タレット９に設けたスプール３３を上下動作してワ−
ク吸着部３１を真空吸着状態と非真空吸着状態とに切替
えるためのスプール押し下げ用シリンダ１８とスプール
引き上げ用シリンダ１９がシリンダ取付板２０を介して
取付けられている。

【００１６】タレット９は、Ｚ，θ軸６の軸線と同一軸
線上でＺ，θ軸６に固定される軸部９ａと上記ツーリン
グユニット３０，スプール３３等を取付ける円板状のフ
ランジ９ｂが形成され、この円板状のフランジ９ｂは、
軸部９ａの先端に一体形成されている。フランジ９ｂに
は、図３および図４に示すように、外側にツーリングユ
ニット３０のツーリングユニット本体３４を取付ける取
付孔３５と内側にスプール３３を挿着する挿着孔３６が
対をなして放射状に複数個（図においては８対）形成さ
れている。これらの取付孔３５と挿着孔３６は、Ｚ，θ
軸６とともにタレット９が回転した時、すべての取付孔
３５と挿着孔３６とが上記フランジ７に取付けた押し下
げ用シリンダ１６とスプール押し下げ用シリンダ１８と
対応するように、それぞれ同一円上に形成されている。
タレット９の下面には、エアー継手３７の取付穴３８が
取付孔３５と挿着孔３６間にそれぞれ形成され、取付穴
３８の先端にはエアー継手３７を取付けるためのネジが
設けられている。さらに、タレット９内には、ワ−ク吸
着保持用のエアーの通気孔３９が形成され、通気孔３９
の一端は、軸９ａの先端に開口されＺ，θ軸６の中心に
形成した孔６ａに連通されるとともに、フランジ９ｂ部
でスプールの挿着孔３６と同数に放射状に分岐されてい
る。分岐された通気孔３９は、それぞれ挿着孔３６を経
由して各エアー継手の取付穴３８と連通している。

【００１７】タレット９の各取付孔３５には、ツーリン
グユニット本体３４を介して、目的のワ−クに合わせて
各種のツーリングユニット３０が取付けられている。各
ツーリングユニット本体３４の中央部には、上記軸３２
が上下動自在に貫通して設けられている。軸３２に上端
には、上記押し下げ用シリンダ１６の押圧部１７により
押圧される頭部４０が軸３２より大径に形成され、常
時、軸３２を上方に付勢するように頭部４０とツーリン
グユニット本体３４間にコイルバネ４１が装着されてい
る。

【００１８】各軸３２の下端には、ワ−クを吸着保持す
る真空吸着部４２がそれぞれ取付けられている。各真空
吸着部４２内には、ワ−ク吸着部３１と連通する通気孔
４３が形成され、通気孔４３の他端は真空吸着部４２の
側面にそれぞれ開口されている（図５参照）。各開口に
はエアー継手４４が螺着され、このエアー継手４４は、
上記タレット９に設けたエアー継手３７とエアーホース
４５を介してそれぞれ接続されている。なお、エアーホ
ース４５は、対をなすツーリングユニットの取付孔３５
とスプールの挿着孔３６間に形成した取付穴３８に装着
されたエアー継手３７と当該取付孔３５に取付けられた
ツーリングユニット３０のエアー継手４４をそれぞれ接
続している。

【００１９】スプール３３は、タレット９のフランジに
形成した挿着孔３６に上下方向へスライド自在に挿着さ
れている。スプール３３のスライド方向の略中央部に
は、挿着孔３６の内面において対抗する位置に開口され
た通気孔３９の両開口と連通する貫通孔４６が形成され
ており、この貫通孔４６を介して通気孔３９と真空吸着
部４２の通気孔４３とが連通されるようになっている。
さらに、スプール３３には、逆Ｌ字形の排気孔４７が貫
通孔４６の下方に形成されている。排気孔４７の一端
は、挿着孔３６における取付穴３８側の通気孔３９の開
口と連通すべくスプール３３の側面に開口されるととも
に、他端はスプール３３の下端面に開口され、ワ−ク吸
着部３１の真空を解除し得るようになっている。また、
スプール３３の頭部には、スプール引き上げ用シリンダ
１９のロッドの先端に取付けた爪１９ａと係止してスプ
ール３３を引き上げるためのフランジ３３ａが形成され
ている（図７参照）。

【００２０】次に、本実施例のハンドリング装置の作用
を説明すると、まず、目的のワ−クを吸着保持する所要
のツーリングユニット３０をＺ，θ軸６を回転して押し
下げ要シリンダ１６の下に位置させる。次に押し下げ用
シリンダ１６を作動させて軸３２を押圧し真空吸着部４
２を下降する（図５参照）。その後、ワ−ク吸着部３１
がワ−クを保持できる高さまでハンドリング装置を下げ
る。この時、タレット９の通気孔３９は、不図示の真空
発生装置の作用により真空状態となっているが、スプー
ル３３は、図７に示すようにスプール引き上げ用シリン
ダ１９によって引き上げられており、スプール３３の排
気孔４７とワ−ク吸着部３１側の通気孔３９が連通し、
ワ−ク吸着部３１は真空状態となっていない。

【００２１】ここで、スプール押し下げ用シリンダ１８
を作動させてスプール３３を下降して貫通孔４６と通気
孔３９とを連通させると同時にスプール引き上げ用シリ
ンダ１９を作動させて爪１９ａとスプール３３のフラン
ジ３３ａとが係止しないように爪１９ａを下降する（図
６参照）。この通気孔３９と貫通孔４６との連通によっ
て、エアーホース４５を介してワ−ク吸着部３１が真空
となりワ−クの吸着が行われる。ワ−クを吸着した後、
押し下げ用シリンダ１６を作動して押圧部１７を上昇す
るとワ−ク吸着部３１はワ−クを吸着保持した状態でバ
ネ４１の作用により上昇する。そして、スプール押し下
げ用シリンダ１８を作動させてロッドとスプール３３と
の接触を解除する。このため、その後、Ｚ，θ軸６を回
転した再、スプール引き上げ用シリンダ１９は前の状態
に維持されているのでスプール３３と上記両シリンダ１
８，１９とは干渉しない状態でタレット９を回転するこ
とができる。そして、次の目的のワ−クを吸着するた
め、所要のツーリングユニット３０を押し下げ用シリン
ダ１６の下方に回転移動して前記と同様にワ−ク吸着部
３１でワ−クを吸着保持する。この動作を繰り返すこと
により、タレット９に設けたツーリングユニット３０の
数だけワ−クを順次吸着保持することができる。

【００２２】ワ−クを吸着保持した後、ハンドリング装
置４を被組付対象物のワ−ク組付け位置に移動し、タレ
ット９を回転して所要のワ−クを吸着保持しているツー
リングユニット３０を選択し押し、下げ用シリンダ１６
の下方に位置させる。次に、押し下げ用シリンダ１６を
作動してワ−ク吸着部３１を下降させ、ワ−クを被組付
対象物の所要のワ−ク組付け位置に組み付ける。そし
て、ワ−クの組み付けが完了した後、スプール引き上げ
用シリンダ１９を作動させてスプール３３を上昇させ、
排気孔４７と通気孔３９とを連通して（図７参照）、ワ
−ク吸着部３１の真空状態を開放し、ワ−クの吸着保持
を解除するとともに、押し下げ用シリンダ１６を上昇方
向に作動してワ−ク吸着部３１をバネ４１の作用により
上昇させる。

【００２３】次に、スプール引き上げ用シリンダ１９を
作動して爪１９ａをスプール３３のフランジ３３ａより
下方に下げ、その後タレット９の回転を行う。そして、
組み付けるワ−クを吸着保持しているツーリングユニッ
ト３０を選択しつつ押し下げ用シリンダ１６の下方に位
置させ、前記と同様な動作を繰り返して被組立対象物に
順次組み付けを行い、タレット９のツーリングユニット
３０に吸着保持させているワ−クのすべての組み付けを
行う。

【００２４】本実施例によれば、ワ−ク吸着部３１の真
空状態およびその解除をワ−ク吸着部３１毎に設けたス
プール３３により行うことができ、同時に各ワ−ク吸着
部３１でワ−クを吸着保持することができる。

【００２５】

【実施例２】図８は、本発明に係るハンドリング装置の
実施例２を示す正面図である。

【００２６】駆動ユニット５によりＺ軸回りに回転かつ
Ｚ軸方向に上下動されるＺ，θ軸６の下部先端には、フ
ランジ５０が固着されている。フランジ５０には、前記
実施例１と同様にツーリングユニット３０の軸３２を押
し下げる押し下げ用シリンダ１６が取付けられている。

【００２７】Ｚ，θ軸６内には、軸５１が内装され、軸
５１の上下端はＺ，θ軸６から突出して設けられてい
る。軸５１は、Ｚ，θ軸６の上部先端において、Ｚ，θ
軸６に取り付けたベアリングホルダ５２によって保持さ
れているベアリング５３を軸５１に取付けたベアリング
押さえ５４にて固定することによりＺ，θ軸６に保持さ
れている。また、Ｚ，θ軸６の下部先端において、フラ
ンジ５０と軸５１に取付けたベアリング押さえ５５間に
ベアリング５６を介在させることにより、軸５１はＺ，
θ軸の下端先端で保持されている。このため、軸５１は
Ｚ，θ軸６とともに上下方向に一緒に移動するが、Ｚ，
θ軸６の回転に対して自由となっている。

【００２８】軸５１の上部先端面には、連結板５７がナ
ット５８によって固定されており、連結板５７の下面に
は、軸５１の回転を規制する回転規制部材５９がシャフ
トホルダ６０によってＺ，θ軸６と平行に立設固定され
ている。回転規制部材５９の下部には、ブッシュホルダ
６１にてプレート３に固定されたリニアブッシュ６２に
よって上下方向にスライド自在に保持されている。この
ため、Ｚ，θ軸６が上下動かつ回転した場合、軸５１は
Ｚ，θ軸６の上下動に追従して上下動するが、Ｚ，θ軸
６の回転に追従せず、プレート３に対しても回転しない
ようになっている。

【００２９】軸５１の下部先端には、ツーリングユニッ
ト３０を保持するタレット６３が上記フランジ５０と平
行に取付けられている。タレット６３には、所要のワ−
クに合わせて２個以上複数のツーリングユニット３０が
取付孔３５を介して取付けられている。なお、ツーリン
グユニット３０は実施例１のものと同様に構成されてい
る。

【００３０】各ツーリングユニット３０の真空吸着部４
２に取付けたエアー継手４４には、それぞれエアーホー
ス６４が接続されている。すなわち、エアーホース６４
はツーリングユニット３０の数と同数配置され、不図示
の電磁弁を介して不図示の真空ポンプにそれぞれ連結さ
れている。これらのエアーホース６４は、フランジ５０
が回転する際にフランジ５０の回転を阻害しないよう
に、プレート３に取付けたガイド６５によりまとめられ
て保持されている。

【００３１】次に、本実施例のハンドリング装置の作用
を説明すると、まず、Ｚ，θ軸６を回転してフランジ５
０に取付けた押し下げ用シリンダ１６を、所要のワ−ク
を吸着保持するツーリングユニット３０の上方に選択し
つつ位置させる。次に、押し下げ用シリンダ１６を作動
させて軸３２を押圧し真空吸着部４２を下降する。その
後、ワ−ク吸着部３１がワ−クを吸着保持し得る位置ま
で下降した時、電磁弁を操作して真空ポンプとワ−ク吸
着部３１とをエアーホース６４を介して接続し、所要ワ
−クをワ−ク吸着部３１で真空吸着する。ワ−クを吸着
した後、押し下げ用シリンダ１６を作動して押圧部１７
を上昇すると、ワ−ク吸着部３１はワ−クを吸着保持し
たままバネ４１の作用によって上昇する。

【００３２】次に、ワ−クを吸着保持したまま、次の所
要のワ−クを保持するため、フランジ５０を回転させ、
目的のツーリングユニット３０の上方に押し下げ用シリ
ンダ１６を位置させる。そして、上記と同様な動作を行
い所要のワ−クを吸着保持する。その後、かかる動作を
繰り返すことにより、タレット６３に配置したツーリン
グユニット３０の数だけ順次吸着保持することができ
る。

【００３３】上記動作によりワ−クを吸着保持した後、
ハンドリング装置を被組付対象物に移動し、被組付対象
物のワ−ク装着位置に所要ワ−クを吸着保持したツーリ
ングユニット３０を位置させる。そして、フランジ５０
を回転して押し下げ用シリンダ１６を上記ツーリングユ
ニット３０の上方に位置させ、押し下げ用シリンダ１６
を作動してワ−ク吸着部３１を下降し、ワ−クを被組付
対象物に組み付けられる。組み付けが完了した後、電磁
弁を操作して組みけしたワ−クの吸着保持を解除してワ
−ク吸着部３１を上昇させる。かかる組み付け操作を順
次行い、各ツーリングユニット３０が吸着保持したワ−
クの組み付けを行う。

【００３４】本実施例によれば、電磁弁の操作により、
各ツーリングユニット３０毎にワ−クの吸着保持および
その解除を行うことができる。

【００３５】

【発明の効果】本発明によれば、ツーリングユニット毎
に真空吸着状態および非吸着状態へ切り替える切替手段
を設けたので、他のツーリングユニットとは別個に所要
のツーリングユニットでワ−クを吸着保持することがで
きる。よって、２個以上のワ−クを同時にハンドリング
装置で保持しつつ、被組付対象物に対しワ−クを供給す
ることができ、サイクルタイムの短いワ−ク組み付が可
能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るハンドリング装置の実施例１を一
部断面にして示す正面図である。

【図２】ハンドリング装置を装着するロボットを概略的
に示す斜視図である。

【図３】タレットの一部切欠正面図である。

【図５】ツーリングユニットの吸着状態を示す正面図で
ある。

【図６】ツーリングユニットの吸着状態時のスプールの
位置を示す断面図である。

【図７】ツーリングユニットの開放時のスプールの位置
を示す断面図である。

【図８】本発明に係るハンドリング装置の実施例２を一
部断面にして示す正面図である。

【符号の説明】

１ Ｘ軸 ２ Ｙ軸 ６ Ｚ，θ軸 ７，５０ フランジ ９，６３ タレット １２，５９ 回転規制部材 １６ ツーリングユニット押し下げ用シリンダ １８ スプール押し下げ用シリンダ １９ スプール引き上げ用シリンダ ３０ ツーリングユニット ３１ ワ−ク吸着部 ３３ スプール ３９ 通気孔

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成５年８月２０日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】図面の簡単な説明

【補正方法】変更

【補正内容】

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るハンドリング装置の実施例１を一
部断面にして示す正面図である。

【図２】ハンドリング装置を装着するロボットを概略的
に示す斜視図である。

【図３】タレットの一部切欠正面図である。

【図４】タレットの平面図である。

【図５】ツーリングユニットの吸着状態を示す正面図で
ある。

【図６】ツーリングユニットの吸着状態時のスプールの
位置を示す断面図である。

【図７】ツーリングユニットの開放時のスプールの位置
を示す断面図である。

【図８】本発明に係るハンドリング装置の実施例２を一
部断面にして示す正面図である。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 被組付対象物にワ−クの供給、組付けを
   行うＸＹＺθ軸を備えた直交座標型のロボットに装着す
   る複数のツーリングユニットを設けたハンドリング装置
   において、Ｚ軸（鉛直軸）方向に移動かつＺ軸回りに回
   転自在なＺ，θ軸の下端部に取付けられ複数のツーリン
   グユニットをＺ軸から略等距離に配置しＺ，θ軸ととも
   に移動かつ回転するタレットと、タレットに設けられツ
   ーリングユニット毎にワ−クの真空吸着状態および非吸
   着状態に切替える切替手段と、タレットの上方でＺ，θ
   軸に回転自在に取付けられＺ，θ軸とともに上下動する
   フランジと、前記ツーリングユニットをワ−クに接近す
   べくフランジに設けたツーリングユニット駆動手段と、
   フランジの回転を規制する規制手段とからなることを特
   徴とするハンドリング装置。
2. 【請求項２】 被組付対象物にワ−クの供給、組付けを
   行うＸＹＺθ軸を備えた直交座標型のロボットに装着す
   る複数のツーリングユニットを設けたハンドリング装置
   において、Ｚ軸（鉛直軸）方向に移動かつＺ軸回りに回
   転自在なＺ，θ軸の内部に挿入されＺ，θ軸とともに移
   動する軸と、軸の下端部に取付けられ複数のツーリング
   ユニットをＺ軸から略等距離に配置したタレットと、ツ
   ーリングユニット毎にワ−クの真空吸着状態および非吸
   着状態に切替える切替手段と、タレットの上方でＺ，θ
   軸に固定されたフランジと、前記ツーリングユニットを
   ワ−クに接近すべくフランジに設けたツーリングユニッ
   ト駆動手段と、タレットの回転を規制する回転規制手段
   とからなることを特徴とするハンドリング装置。