JP2002172499A - 駆動装置並びにプレス機械のスライド駆動装置及び方法 - Google Patents
駆動装置並びにプレス機械のスライド駆動装置及び方法Info
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- Press Drives And Press Lines (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】電動モータと油圧ポンプ／モータとをトルク次
元で複合し、電動モータの制御性でプレス機械を制御す
ることができるとともに、スライド加圧力やエネルギ量
の制約を受けず、かつスライドの持つ運動エネルギの制
動時回生を行う。 【解決手段】スクリュウプレス１００は、駆動ナット１
０４と従動スクリュウ１０６からなるネジ機構によりス
ライド１０２を駆動する。上記駆動ナット１０４にはリ
ングギア１１４が一体的に設けられており、このリング
ギア１１４には、電動モータＳＭの駆動軸に配設された
ギア１２０が噛合するとともに、油圧ポンプ／モータＰ
／Ｍ１の駆動軸に配設されたギア１２２が噛合してい
る。また、油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ１には、略一定圧
力の圧油を発生する定高圧力源と低圧力源とが接続され
ている。これにより、電動モータＳＭと油圧ポンプ／モ
ータＰ／Ｍ１とをトルク次元で複合できるようにしてい
る。
元で複合し、電動モータの制御性でプレス機械を制御す
ることができるとともに、スライド加圧力やエネルギ量
の制約を受けず、かつスライドの持つ運動エネルギの制
動時回生を行う。 【解決手段】スクリュウプレス１００は、駆動ナット１
０４と従動スクリュウ１０６からなるネジ機構によりス
ライド１０２を駆動する。上記駆動ナット１０４にはリ
ングギア１１４が一体的に設けられており、このリング
ギア１１４には、電動モータＳＭの駆動軸に配設された
ギア１２０が噛合するとともに、油圧ポンプ／モータＰ
／Ｍ１の駆動軸に配設されたギア１２２が噛合してい
る。また、油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ１には、略一定圧
力の圧油を発生する定高圧力源と低圧力源とが接続され
ている。これにより、電動モータＳＭと油圧ポンプ／モ
ータＰ／Ｍ１とをトルク次元で複合できるようにしてい
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は駆動装置並びにプレ
ス機械のスライド駆動装置及び方法に係り、特に電動モ
ータと油圧ポンプ／モータ等の液圧ポンプ／モータとを
併用した駆動装置並びにプレス機械のスライド駆動装置
及び方法に関する。
ス機械のスライド駆動装置及び方法に係り、特に電動モ
ータと油圧ポンプ／モータ等の液圧ポンプ／モータとを
併用した駆動装置並びにプレス機械のスライド駆動装置
及び方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、下記に示すようなプレス機械のス
ライド駆動装置がある。
ライド駆動装置がある。
【０００３】(a) 電動（サーボ）モータ（のみ）で直接
又は間接的に（減速機等を介して）スライドをサーボ駆
動する電動プレスがある（特許第２５０６６５７号）。
又は間接的に（減速機等を介して）スライドをサーボ駆
動する電動プレスがある（特許第２５０６６５７号）。
【０００４】(b) 米国特許第４５６３８８９号に記載の
プレス機械のスライド駆動装置は、可変吐出容量油圧ポ
ンプ、（複数の）油圧モータ及びスクリュウを介してス
ライドを駆動するようにしている。
プレス機械のスライド駆動装置は、可変吐出容量油圧ポ
ンプ、（複数の）油圧モータ及びスクリュウを介してス
ライドを駆動するようにしている。
【０００５】(c) また、上記(b) と同様な油圧回路で、
機械プレスのクランク軸を駆動するタイプもある（特開
平1 −309797等）。また、特開平1 −309797には、電動
モータと可変容量ポンプ／モータの間にフライホイール
を設け、このフライホイールにエネルギを蓄積させる技
術が開示されている。
機械プレスのクランク軸を駆動するタイプもある（特開
平1 −309797等）。また、特開平1 −309797には、電動
モータと可変容量ポンプ／モータの間にフライホイール
を設け、このフライホイールにエネルギを蓄積させる技
術が開示されている。
【０００６】(d) 電動モータで両方向吐出可能な固定吐
出容量ポンプを回転駆動し、ポンプに接続された油圧シ
リンダや油圧モータにより、駆動されるプレス機械のス
ライド駆動装置がある（特開平１０−１６６１９９）。
出容量ポンプを回転駆動し、ポンプに接続された油圧シ
リンダや油圧モータにより、駆動されるプレス機械のス
ライド駆動装置がある（特開平１０−１６６１９９）。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】上記(a) の電動プレス
は、スライドの高い制御性は得られるものの、プレス機
械や成形機の重要な能力要素となる仕事能力（エネルギ
能力）が確保できない（不十分となる）。これは電動サ
ーボモータによるサーボ駆動において、エネルギを貯え
る機能を有さない為であり、成形時にモータから得られ
るエネルギ量が限られるからである。
は、スライドの高い制御性は得られるものの、プレス機
械や成形機の重要な能力要素となる仕事能力（エネルギ
能力）が確保できない（不十分となる）。これは電動サ
ーボモータによるサーボ駆動において、エネルギを貯え
る機能を有さない為であり、成形時にモータから得られ
るエネルギ量が限られるからである。
【０００８】これを解決する為には、かなり出力（Ｗ）
の大きい電動モータを準備する必要があるが、それに対
応する使用者側の受電容量（設備）が莫大になる。ま
た、スライドの加減速、成形を伴わない等速度動作時に
は、電動モータは極めて低い負荷トルクに伴う小さい仕
事量にとどまり、剰余トルク（エネルギ）を有効に活用
できないという問題がある。
の大きい電動モータを準備する必要があるが、それに対
応する使用者側の受電容量（設備）が莫大になる。ま
た、スライドの加減速、成形を伴わない等速度動作時に
は、電動モータは極めて低い負荷トルクに伴う小さい仕
事量にとどまり、剰余トルク（エネルギ）を有効に活用
できないという問題がある。
【０００９】また、上記(b) のプレス機械のスライド駆
動装置は、スライドの制御性（応答性や静的な［速度や
位置の］精度）に問題を有する。即ち、スライドを駆動
する為に必要な力は、可変吐出容量ポンプが吐出する単
位時間当たりに流れる油量が負荷発生に伴い油圧モータ
に接続される管路内で圧縮されて発生する圧力（負荷
圧）に比例する為、その圧縮に伴う応答遅れによりスラ
イドの動特性が低下する（応答性や速度、位置のフィー
ドバックゲインが低下する）。
動装置は、スライドの制御性（応答性や静的な［速度や
位置の］精度）に問題を有する。即ち、スライドを駆動
する為に必要な力は、可変吐出容量ポンプが吐出する単
位時間当たりに流れる油量が負荷発生に伴い油圧モータ
に接続される管路内で圧縮されて発生する圧力（負荷
圧）に比例する為、その圧縮に伴う応答遅れによりスラ
イドの動特性が低下する（応答性や速度、位置のフィー
ドバックゲインが低下する）。
【００１０】また、前記負荷圧に比例した圧油の漏れが
可変吐出容量油圧ポンプや油圧モータ、弁類から発生
し、特に負荷圧が高くなる成形中の速度、位置精度を大
きく低下させる。しかも、可変容量ポンプモータによる
油量制御を基幹とした駆動の為、単位時間内に流れる油
量が大量に必要となり、設備が増大化する危惧がある。
可変吐出容量油圧ポンプや油圧モータ、弁類から発生
し、特に負荷圧が高くなる成形中の速度、位置精度を大
きく低下させる。しかも、可変容量ポンプモータによる
油量制御を基幹とした駆動の為、単位時間内に流れる油
量が大量に必要となり、設備が増大化する危惧がある。
【００１１】上記(c) のプレス機械のスライド駆動装置
は、前記(b) の問題の他に油圧モータによる駆動軸から
スライドに至る特性が非線形であり、スライド加圧力値
に制約が加わる等、更に問題が加わる。
は、前記(b) の問題の他に油圧モータによる駆動軸から
スライドに至る特性が非線形であり、スライド加圧力値
に制約が加わる等、更に問題が加わる。
【００１２】更に、上記(d) のプレス機械のスライド駆
動装置は、油圧を駆動部の途中に介在させることで、電
動モータの持つ制御性（油圧の圧縮性、圧油の漏れの影
響で）を著しく低下させる問題点を有する。また、電動
モータの制御特有の問題であるエネルギの蓄積機能を有
さない点をそのまま引き継いでおり、プレス加圧力及び
プレス成形に伴う必要仕事量は、電動モータの最大瞬間
出力で制限される。尚、利点は、簡単にシステムを構成
可能であるところに限られる。
動装置は、油圧を駆動部の途中に介在させることで、電
動モータの持つ制御性（油圧の圧縮性、圧油の漏れの影
響で）を著しく低下させる問題点を有する。また、電動
モータの制御特有の問題であるエネルギの蓄積機能を有
さない点をそのまま引き継いでおり、プレス加圧力及び
プレス成形に伴う必要仕事量は、電動モータの最大瞬間
出力で制限される。尚、利点は、簡単にシステムを構成
可能であるところに限られる。
【００１３】上記のように従来のプレス機械のスライド
駆動装置等は、制御性を重視すれば電動（サーボ）モー
タで駆動するタイプが考えられてきたが、容量（モータ
の大きさ、出力（Ｗ）、受電容量）の割にスライド加圧
力の大きさやエネルギ能力が大幅に低下する。一方、油
圧を用いた（可変容量ポンプによる）駆動では、加圧力
やエネルギを自在に確保可能となるが作動油の圧縮や圧
油の漏れにより著しく制御性を損なう。それぞれのタイ
プ共に一長一短がある。それらに対して、油圧ポンプを
電動（サーボ）モータで駆動するタイプが存在するが、
前記の如くなお両方の問題点を保有し機能的な解決には
貢献していない。
駆動装置等は、制御性を重視すれば電動（サーボ）モー
タで駆動するタイプが考えられてきたが、容量（モータ
の大きさ、出力（Ｗ）、受電容量）の割にスライド加圧
力の大きさやエネルギ能力が大幅に低下する。一方、油
圧を用いた（可変容量ポンプによる）駆動では、加圧力
やエネルギを自在に確保可能となるが作動油の圧縮や圧
油の漏れにより著しく制御性を損なう。それぞれのタイ
プ共に一長一短がある。それらに対して、油圧ポンプを
電動（サーボ）モータで駆動するタイプが存在するが、
前記の如くなお両方の問題点を保有し機能的な解決には
貢献していない。
【００１４】本発明はこのような事情に鑑みてなされた
もので、電動モータと油圧ポンプ／モータ等の液圧ポン
プ／モータとをトルク次元で複合し、電動モータの制御
性でプレス機械を制御することができるとともに、スラ
イド加圧力やエネルギ量（能力）の制約を受けず、かつ
スライドの持つ運動エネルギの制動時回生を行うことが
できる駆動装置並びにプレス機械のスライド駆動装置及
び方法を提供することを目的とする。
もので、電動モータと油圧ポンプ／モータ等の液圧ポン
プ／モータとをトルク次元で複合し、電動モータの制御
性でプレス機械を制御することができるとともに、スラ
イド加圧力やエネルギ量（能力）の制約を受けず、かつ
スライドの持つ運動エネルギの制動時回生を行うことが
できる駆動装置並びにプレス機械のスライド駆動装置及
び方法を提供することを目的とする。
【００１５】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に本願請求項１に係る駆動装置は、電動モータと、略一
定圧力の作動液を発生する定高圧力源と低圧力源に接続
された固定容量式又は可変容量式の液圧ポンプ／モータ
と、駆動軸と前記電動モータとの間でトルクが伝達され
るように連結するとともに、前記駆動軸と前記液圧ポン
プ／モータとの間でトルクが伝達されるように連結する
トルク伝達手段と、を備えたことを特徴としている。
に本願請求項１に係る駆動装置は、電動モータと、略一
定圧力の作動液を発生する定高圧力源と低圧力源に接続
された固定容量式又は可変容量式の液圧ポンプ／モータ
と、駆動軸と前記電動モータとの間でトルクが伝達され
るように連結するとともに、前記駆動軸と前記液圧ポン
プ／モータとの間でトルクが伝達されるように連結する
トルク伝達手段と、を備えたことを特徴としている。
【００１６】また、本願請求項２に係るプレス機械のス
ライド駆動装置は、電動モータと、略一定高圧の作動液
を発生する定高圧力源と低圧力源に接続された固定容量
式又は可変容量式の液圧ポンプ／モータと、プレス機械
のスライドを駆動するスライド駆動機構と、前記スライ
ド駆動機構における駆動軸と前記電動モータとの間でト
ルクが伝達されるように連結するとともに、前記駆動軸
と前記液圧ポンプ／モータとの間でトルクが伝達される
ように連結する動力伝達手段と、を備えたことを特徴と
している。
ライド駆動装置は、電動モータと、略一定高圧の作動液
を発生する定高圧力源と低圧力源に接続された固定容量
式又は可変容量式の液圧ポンプ／モータと、プレス機械
のスライドを駆動するスライド駆動機構と、前記スライ
ド駆動機構における駆動軸と前記電動モータとの間でト
ルクが伝達されるように連結するとともに、前記駆動軸
と前記液圧ポンプ／モータとの間でトルクが伝達される
ように連結する動力伝達手段と、を備えたことを特徴と
している。
【００１７】即ち、本願請求項１及び２に係る発明によ
れば、電動モータと液圧ポンプ／モータとを併用し、特
に略一定圧力の作動液を発生する定高圧力源と低圧力源
を液圧ポンプ／モータに接続することにより、該液圧ポ
ンプ／モータのトルク応答遅れを排除することにより、
前記電動モータとのトルク次元における複合化を実現
し、電動モータの制御性でプレス機械を制御することが
できるとともに、スライド加圧力の大きさやエネルギを
自在に確保することができるようにしている。
れば、電動モータと液圧ポンプ／モータとを併用し、特
に略一定圧力の作動液を発生する定高圧力源と低圧力源
を液圧ポンプ／モータに接続することにより、該液圧ポ
ンプ／モータのトルク応答遅れを排除することにより、
前記電動モータとのトルク次元における複合化を実現
し、電動モータの制御性でプレス機械を制御することが
できるとともに、スライド加圧力の大きさやエネルギを
自在に確保することができるようにしている。
【００１８】本願請求項２７に係るプレス機械のスライ
ド駆動装置は、電動モータと、略一定高圧の作動液を発
生する定高圧力源と低圧力源に接続された固定容量式又
は可変容量式の液圧ポンプ／モータと、プレス機械の１
つのスライドを駆動する複数のスライド駆動機構と、前
記複数のスライド駆動機構における各駆動軸と前記電動
モータとの間でトルクが伝達されるように連結するとと
もに、前記各駆動軸と前記液圧ポンプ／モータとの間で
トルクが伝達されるように連結する動力伝達手段と、を
備えたことを特徴としている。
ド駆動装置は、電動モータと、略一定高圧の作動液を発
生する定高圧力源と低圧力源に接続された固定容量式又
は可変容量式の液圧ポンプ／モータと、プレス機械の１
つのスライドを駆動する複数のスライド駆動機構と、前
記複数のスライド駆動機構における各駆動軸と前記電動
モータとの間でトルクが伝達されるように連結するとと
もに、前記各駆動軸と前記液圧ポンプ／モータとの間で
トルクが伝達されるように連結する動力伝達手段と、を
備えたことを特徴としている。
【００１９】本願請求項２７に係る発明によれば、１つ
のスライドを複数のスライド駆動機構の駆動軸によって
駆動するようにしたため、スライドに対して偏心したプ
レス荷重がかかる場合でも、その偏心したプレス荷重に
対応したトルク制御が可能となり、スライドの平行度を
高精度に維持することができる。
のスライドを複数のスライド駆動機構の駆動軸によって
駆動するようにしたため、スライドに対して偏心したプ
レス荷重がかかる場合でも、その偏心したプレス荷重に
対応したトルク制御が可能となり、スライドの平行度を
高精度に維持することができる。
【００２０】本願請求項３３に係るプレス機械のスライ
ド駆動方法は、電動モータを駆動してトルクを発生させ
る工程と、固定容量式又は可変容量式の液圧ポンプ／モ
ータを略一定高圧の作動液を発生する定高圧力源と低圧
力源に接続することにより該液圧ポンプ／モータからト
ルクを発生させる工程と、プレス機械のスライド駆動機
構の駆動軸に出力するトルクが、少なくとも前記電動モ
ータ単体の出力トルクでは不足する時に、前記駆動軸に
それぞれ前記電動モータの出力トルクと液圧ポンプ／モ
ータの出力トルクとを合成作用させる工程と、を含むこ
とを特徴としている。
ド駆動方法は、電動モータを駆動してトルクを発生させ
る工程と、固定容量式又は可変容量式の液圧ポンプ／モ
ータを略一定高圧の作動液を発生する定高圧力源と低圧
力源に接続することにより該液圧ポンプ／モータからト
ルクを発生させる工程と、プレス機械のスライド駆動機
構の駆動軸に出力するトルクが、少なくとも前記電動モ
ータ単体の出力トルクでは不足する時に、前記駆動軸に
それぞれ前記電動モータの出力トルクと液圧ポンプ／モ
ータの出力トルクとを合成作用させる工程と、を含むこ
とを特徴としている。
【００２１】即ち、大きなスライド加圧力が必要とな
り、電動モータ単体の出力トルクでは不足する場合に
は、電動モータの出力トルクと液圧ポンプ／モータの出
力トルクとを複合化し、必要なスライド加圧力が得られ
るように補助（アシスト）している。
り、電動モータ単体の出力トルクでは不足する場合に
は、電動モータの出力トルクと液圧ポンプ／モータの出
力トルクとを複合化し、必要なスライド加圧力が得られ
るように補助（アシスト）している。
【００２２】本願請求項３４に示すように、前記プレス
機械の１サイクル中における低負荷時に、前記液圧ポン
プ／モータを液圧ポンプとして作用させる工程と、前記
低負荷及び前記液圧ポンプ／モータの負荷と釣り合うよ
うに前記電動モータから前記低負荷時に必要なトルクよ
りも大きなトルクを発生させる工程と、前記液圧ポンプ
／モータのポンプ作用により前記電動モータの剰余トル
クに伴う剰余エネルギを作動液として前記定高圧力源に
蓄積する工程と、を含むことを特徴としている。
機械の１サイクル中における低負荷時に、前記液圧ポン
プ／モータを液圧ポンプとして作用させる工程と、前記
低負荷及び前記液圧ポンプ／モータの負荷と釣り合うよ
うに前記電動モータから前記低負荷時に必要なトルクよ
りも大きなトルクを発生させる工程と、前記液圧ポンプ
／モータのポンプ作用により前記電動モータの剰余トル
クに伴う剰余エネルギを作動液として前記定高圧力源に
蓄積する工程と、を含むことを特徴としている。
【００２３】即ち、プレス機械が等速運動時などの低負
荷時には、液圧ポンプ／モータを液圧ポンプとして作用
させ、この液圧ポンプ／モータの負荷相当のトルクだけ
前記電動モータから前記低負荷時に必要なトルクよりも
大きなトルクを発生させる。その結果、液圧ポンプ／モ
ータのポンプ作用により前記電動モータの剰余トルクに
伴う剰余エネルギが作動液として定高圧力源に蓄積（チ
ャージ）される。
荷時には、液圧ポンプ／モータを液圧ポンプとして作用
させ、この液圧ポンプ／モータの負荷相当のトルクだけ
前記電動モータから前記低負荷時に必要なトルクよりも
大きなトルクを発生させる。その結果、液圧ポンプ／モ
ータのポンプ作用により前記電動モータの剰余トルクに
伴う剰余エネルギが作動液として定高圧力源に蓄積（チ
ャージ）される。
【００２４】また、本願請求項３６に示すように、前記
プレス機械の１サイクル中のスライド減速時に、前記液
圧ポンプ／モータを液圧ポンプとして作用させ、前記ス
ライドの運動エネルギの全部又は一部を作動液として前
記定高圧力源に蓄積する工程を含むことを特徴としてい
る。
プレス機械の１サイクル中のスライド減速時に、前記液
圧ポンプ／モータを液圧ポンプとして作用させ、前記ス
ライドの運動エネルギの全部又は一部を作動液として前
記定高圧力源に蓄積する工程を含むことを特徴としてい
る。
【００２５】即ち、スライドの減速（制動）動作時に、
スライドが保有している運動エネルギを液圧ポンプ／モ
ータを介して定高圧源に回生し、その回生反力として制
動トルクをスライドに作用させ、エネルギの有効活用を
図っている。
スライドが保有している運動エネルギを液圧ポンプ／モ
ータを介して定高圧源に回生し、その回生反力として制
動トルクをスライドに作用させ、エネルギの有効活用を
図っている。
【００２６】
【発明の実施の形態】以下添付図面に従って本発明に係
る駆動装置並びにプレス機械のスライド駆動装置及び方
法の好ましい実施の形態について詳説する。
る駆動装置並びにプレス機械のスライド駆動装置及び方
法の好ましい実施の形態について詳説する。
【００２７】図１は本発明に係るプレス機械のスライド
駆動装置の全体構成を示す概略図である。同図に示すよ
うに、このスライド駆動装置は、スクリュウプレス１０
０のスライド１０２を駆動するもので、主として電動
（サーボ）モータＳＭと、油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ
１、Ｐ／Ｍ２と、油圧ポンプ／モータ駆動装置２００
と、スライド駆動制御装置３００とから構成されてい
る。
駆動装置の全体構成を示す概略図である。同図に示すよ
うに、このスライド駆動装置は、スクリュウプレス１０
０のスライド１０２を駆動するもので、主として電動
（サーボ）モータＳＭと、油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ
１、Ｐ／Ｍ２と、油圧ポンプ／モータ駆動装置２００
と、スライド駆動制御装置３００とから構成されてい
る。
【００２８】先ず、図２を参照しながら本発明が適用さ
れるスクリュウプレス１００について説明する。同図
（Ｂ）に示すように、このスクリュウプレス１００は、
ナット回転式のスクリュウプレスであり、スライド１０
２の駆動機構として駆動ナット１０４と従動スクリュウ
１０６からなるネジ機構を有している。駆動ナット１０
４は、それぞれ締結されているクラウン１０８、ベッド
１１０及びコラム１１２のいずれかに直接的又は間接的
に回転自在に支持され、下端にスライド１０２が連結さ
れた従動スクリュウ１０６は、駆動ナット１０４と螺合
している。
れるスクリュウプレス１００について説明する。同図
（Ｂ）に示すように、このスクリュウプレス１００は、
ナット回転式のスクリュウプレスであり、スライド１０
２の駆動機構として駆動ナット１０４と従動スクリュウ
１０６からなるネジ機構を有している。駆動ナット１０
４は、それぞれ締結されているクラウン１０８、ベッド
１１０及びコラム１１２のいずれかに直接的又は間接的
に回転自在に支持され、下端にスライド１０２が連結さ
れた従動スクリュウ１０６は、駆動ナット１０４と螺合
している。
【００２９】上記駆動ナット１０４にはリングギア１１
４が一体的に設けられており、このリングギア１１４に
は、電動モータＳＭの駆動軸に配設されたギア１２０が
噛合するとともに、２つの油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ
１、及びＰ／Ｍ２（図１参照）の駆動軸にそれぞれ配設
されたギア１２２、及び１２４（図２（Ａ）参照）が噛
合している。
４が一体的に設けられており、このリングギア１１４に
は、電動モータＳＭの駆動軸に配設されたギア１２０が
噛合するとともに、２つの油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ
１、及びＰ／Ｍ２（図１参照）の駆動軸にそれぞれ配設
されたギア１２２、及び１２４（図２（Ａ）参照）が噛
合している。
【００３０】尚、別の電動モータＳＭ’や油圧ポンプ／
モータＰ／Ｍ３（図３参照）を設け、これらの駆動軸に
配設されるギア１２６、ギア１２８（図２（Ａ）参照）
を前記リングギア１１４に噛合させるようにしてもよ
い。また、電動モータ及び油圧ポンプ／モータの駆動軸
と、リングギア１１４との間の動力伝達機構は、図２に
示した実施の形態に限らず、この動力伝達機構における
減速方法及び減速段数は問わない。
モータＰ／Ｍ３（図３参照）を設け、これらの駆動軸に
配設されるギア１２６、ギア１２８（図２（Ａ）参照）
を前記リングギア１１４に噛合させるようにしてもよ
い。また、電動モータ及び油圧ポンプ／モータの駆動軸
と、リングギア１１４との間の動力伝達機構は、図２に
示した実施の形態に限らず、この動力伝達機構における
減速方法及び減速段数は問わない。
【００３１】また、図２（Ｂ）上で、１３０は上型、１
３２は下型、１３４は板押さえ、１４０はスライド位置
検出器、１４２は駆動軸角速度検出器である。スライド
位置検出器１４０は、具体的にはスライド１０２とベッ
ド１１０との距離を測定することにより、スライド１０
２の位置を検出し、スライド１０２の位置を示すスライ
ド位置信号を出力する。また、駆動軸角速度検出器１４
２は、電動モータＳＭの駆動軸の角速度を検出するもの
で、駆動軸の角速度を示す駆動軸角速度信号を出力す
る。尚、スライド位置検出器１４０は、インクリメンタ
ル型又はアブソリュート型のリニアエンコーダ、ポテン
ショメータ、マグネスケール等の種々のセンサによって
構成することができ、また、駆動軸角速度検出器１４２
は、インクリメンタル型又はアブソリュート型のロータ
リエンコーダや、タコジェネレータによって構成するこ
とができる。
３２は下型、１３４は板押さえ、１４０はスライド位置
検出器、１４２は駆動軸角速度検出器である。スライド
位置検出器１４０は、具体的にはスライド１０２とベッ
ド１１０との距離を測定することにより、スライド１０
２の位置を検出し、スライド１０２の位置を示すスライ
ド位置信号を出力する。また、駆動軸角速度検出器１４
２は、電動モータＳＭの駆動軸の角速度を検出するもの
で、駆動軸の角速度を示す駆動軸角速度信号を出力す
る。尚、スライド位置検出器１４０は、インクリメンタ
ル型又はアブソリュート型のリニアエンコーダ、ポテン
ショメータ、マグネスケール等の種々のセンサによって
構成することができ、また、駆動軸角速度検出器１４２
は、インクリメンタル型又はアブソリュート型のロータ
リエンコーダや、タコジェネレータによって構成するこ
とができる。
【００３２】次に、図１に示した油圧ポンプ／モータ駆
動装置２００について、図３を参照しながら説明する。
動装置２００について、図３を参照しながら説明する。
【００３３】この油圧ポンプ／モータ駆動装置２００
は、主として油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ１、Ｐ／Ｍ２、
（Ｐ／Ｍ３）に供給する圧油の切換えを行う圧油切換制
御部２１０と、定高圧力源２２０と、低圧力源２３０
と、圧油補助供給装置２４０とから構成されている。
は、主として油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ１、Ｐ／Ｍ２、
（Ｐ／Ｍ３）に供給する圧油の切換えを行う圧油切換制
御部２１０と、定高圧力源２２０と、低圧力源２３０
と、圧油補助供給装置２４０とから構成されている。
【００３４】圧油切換制御部２１０は、電磁切換弁１Ｒ
Ｈ，１ＲＬ，１ＬＨ，１ＬＬ，２ＲＨ，２ＲＬ，２Ｌ
Ｈ，２ＬＬ，（３ＲＨ，３ＲＬ，３ＬＨ，３ＬＬ）によ
ってそれぞれＯＮ／ＯＦＦ制御されるロジック弁を有し
ており、図３上で右側の各ロジック弁には定高圧力源２
２０側の配管２０２が接続され、左側の各ロジック弁に
は低圧力源２３０側の配管２０４が接続されている。
Ｈ，１ＲＬ，１ＬＨ，１ＬＬ，２ＲＨ，２ＲＬ，２Ｌ
Ｈ，２ＬＬ，（３ＲＨ，３ＲＬ，３ＬＨ，３ＬＬ）によ
ってそれぞれＯＮ／ＯＦＦ制御されるロジック弁を有し
ており、図３上で右側の各ロジック弁には定高圧力源２
２０側の配管２０２が接続され、左側の各ロジック弁に
は低圧力源２３０側の配管２０４が接続されている。
【００３５】定高圧力源２２０は、アキュムレータ２２
２、バネ付きのチェック弁２２４、高圧用リリーフ弁２
２６、及び電磁切換弁２２８を有し、低圧力源２３０
は、アキュムレータ２３２及びバネ付きのチェック弁２
３４、２３６を有し、圧油補助供給装置２４０は、電動
モータによって駆動される油圧ポンプ２４２、高圧用リ
リーフ弁２４４、及び電磁切換弁２４６を有している。
２、バネ付きのチェック弁２２４、高圧用リリーフ弁２
２６、及び電磁切換弁２２８を有し、低圧力源２３０
は、アキュムレータ２３２及びバネ付きのチェック弁２
３４、２３６を有し、圧油補助供給装置２４０は、電動
モータによって駆動される油圧ポンプ２４２、高圧用リ
リーフ弁２４４、及び電磁切換弁２４６を有している。
【００３６】高圧側の配管２０２の回路圧は、図１に示
すように圧力センサＰＳによって検出され、その検出信
号はスライド駆動制御装置３００内の補助圧油供給演算
器３４０に出力される。補助圧油供給演算器３４０は、
前記圧力センサＰＳからの検出信号に基づいて定高圧力
源２２０のアキュムレータ２２２の圧力（高圧側の圧
力）が、略一定の高圧（例えば、１６ＭＰａ程度）にな
るように圧油補助供給装置２４０の電磁切換弁２４６を
ＯＮ／ＯＦＦ制御する。この圧油補助供給装置２４０か
ら吐出される圧油は、バネ付きのチェック弁２２４を介
して高圧側の配管２０２及びアキュムレータ２２２に流
入し、高圧側の回路圧を上昇させる。
すように圧力センサＰＳによって検出され、その検出信
号はスライド駆動制御装置３００内の補助圧油供給演算
器３４０に出力される。補助圧油供給演算器３４０は、
前記圧力センサＰＳからの検出信号に基づいて定高圧力
源２２０のアキュムレータ２２２の圧力（高圧側の圧
力）が、略一定の高圧（例えば、１６ＭＰａ程度）にな
るように圧油補助供給装置２４０の電磁切換弁２４６を
ＯＮ／ＯＦＦ制御する。この圧油補助供給装置２４０か
ら吐出される圧油は、バネ付きのチェック弁２２４を介
して高圧側の配管２０２及びアキュムレータ２２２に流
入し、高圧側の回路圧を上昇させる。
【００３７】一方、低圧側の配管２０４に接続された低
圧力源２３０内のアキュムレータ２３２の圧力（低圧側
の回路圧）は、バネ付きのチェック弁２３４により、略
一定低圧（例えば、５００ＫＰａ程度）に保持されてい
る。
圧力源２３０内のアキュムレータ２３２の圧力（低圧側
の回路圧）は、バネ付きのチェック弁２３４により、略
一定低圧（例えば、５００ＫＰａ程度）に保持されてい
る。
【００３８】図４は油圧ポンプ／モータ駆動装置の他の
実施の形態を示す図である。尚、図３と共通する部分に
は同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。図４
に示すように、圧油補助供給装置２４０’内にはタンク
２４８が設けられており、このタンク２４８に低圧側の
配管２０４が接続されている。これにより、低圧側の回
路圧は、常時略大気圧に保持されている。
実施の形態を示す図である。尚、図３と共通する部分に
は同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。図４
に示すように、圧油補助供給装置２４０’内にはタンク
２４８が設けられており、このタンク２４８に低圧側の
配管２０４が接続されている。これにより、低圧側の回
路圧は、常時略大気圧に保持されている。
【００３９】次に、電動モータＳＭと油圧ポンプ／モー
タＰ／Ｍ１、Ｐ／Ｍ２とのトルク次元の複合化について
説明する。 ＜複合化を可能にする基本原理＞油圧ポンプ／モータの
出力トルクＴH は、次式、
タＰ／Ｍ１、Ｐ／Ｍ２とのトルク次元の複合化について
説明する。 ＜複合化を可能にする基本原理＞油圧ポンプ／モータの
出力トルクＴH は、次式、
【００４０】
【数１】 ＴH ＝ｋH ＊ｑ＊（ＰA −ＰB ） …（１） ただし、ＴH ：油圧ポンプ／モータの出力トルク［Nm］ ｋH ：比例定数［Nm／Ｐａ／ｃｍ3 ］ ｑ：押し退け容積［ｃｍ3 /s］ ＰA ，ＰB ：油圧ポンプ／モータの両ポートに作用する
圧力［Ｐａ］ で表すことができる。
圧力［Ｐａ］ で表すことができる。
【００４１】通常の油圧駆動（油量制御）の場合、圧力
ＰA ，ＰB は、次式、
ＰA ，ＰB は、次式、
【００４２】
【数２】 ＰA ＝∫（（Ｋ（ＱA −ｑω／（２π））／ＶA ）ｄｔ …（２）
【００４３】
【数３】 ＰB ＝∫（（Ｋ（ｑω／（２π）―ＱB ）／ＶB ）ｄｔ …（３） ただし、ω：油圧ポンプ／モータの角速度［rad/s ］ K ：油の体積弾性係数［Ｐａ］ ＱA 、ＱB ：油圧Ｐ／Ｍに流入出する油量［ｃｍ3 ／
ｓ］ ＶA 、ＶB ：油圧Ｐ／ＭのＡ，Ｂ両ポート側管路体積
［ｃｍ3 ］ で示される。指令出力と共に（弁の開閉やポンプ傾転量
が与えられ）油量ＱA が出力されるが、圧力ＰA 、ＰB
が作用するのは（２）、（３）式で示されるように油の
圧縮（積分作用）の為に遅れ、結局（１）式に示すトル
クＴH の応答は、指令から（弁開閉やポンプ傾転の応答
で決定する）油量ＱA に至る応答遅れに加えて圧力応答
遅れが作用し、全体として大きな応答遅れが発生する。
ｓ］ ＶA 、ＶB ：油圧Ｐ／ＭのＡ，Ｂ両ポート側管路体積
［ｃｍ3 ］ で示される。指令出力と共に（弁の開閉やポンプ傾転量
が与えられ）油量ＱA が出力されるが、圧力ＰA 、ＰB
が作用するのは（２）、（３）式で示されるように油の
圧縮（積分作用）の為に遅れ、結局（１）式に示すトル
クＴH の応答は、指令から（弁開閉やポンプ傾転の応答
で決定する）油量ＱA に至る応答遅れに加えて圧力応答
遅れが作用し、全体として大きな応答遅れが発生する。
【００４４】つまり、従来の油量制御の場合、指令に対
して油圧Ｐ／Ｍ出力トルクの応答は大きく遅れる。
して油圧Ｐ／Ｍ出力トルクの応答は大きく遅れる。
【００４５】一方、電動モータの出力トルクＴE は、次
式、
式、
【００４６】
【数４】ＴE ＝ｋE ・Ｉ …（４） ただし、ＴE ：電動モータの出力トルク［Nm］ ｋE ：トルク定数［Nm／Ａ］ Ｉ：電流［Ａ］ で示される。トルクＴE の応答は、電流Ｉの応答に比例
する。指令から電流に至る応答性（電流応答）は、比較
的に良好であり、全体として指令に対する電動（サー
ボ）モータ出力トルクの応答遅れは少ない。
する。指令から電流に至る応答性（電流応答）は、比較
的に良好であり、全体として指令に対する電動（サー
ボ）モータ出力トルクの応答遅れは少ない。
【００４７】このように、従来の油圧駆動における油圧
ポンプ／モータのトルクと電動モータのトルクを複合さ
せるのは、両者のトルクの応答性（動的特性）が非常に
異なる（油圧ポンプ／モータの応答性が遅い）ため、実
質的に不可能である。
ポンプ／モータのトルクと電動モータのトルクを複合さ
せるのは、両者のトルクの応答性（動的特性）が非常に
異なる（油圧ポンプ／モータの応答性が遅い）ため、実
質的に不可能である。
【００４８】そこで、従来の油圧駆動に対して、本発明
ではアキュムレータ等を用いて定高圧力源を構成し、Ｐ
A を常時（予め）略一定に確保（ＰB はタンクに接続し
て常時略大気圧とするか、ＰA 同様にアキュムレータを
用いて略一定低圧に確保）することにより、トルク応答
遅れの主要因である油の圧縮性の影響を排除し、電動モ
ータとのトルク次元における複合化を可能にしている。
即ち、（１）式においてＰA 、ＰB は予め昇圧が完了し
ている為、油圧ポンプ／モータの出力トルクはｑの応答
（傾転量の応答、弁開閉の応答）のみで決定し、高応答
化が可能となり、電動モータとの駆動軸におけるトルク
の複合化が可能となる。 ＜複合トルクの利用（静的考案）＞ （１）アシスト作用 加速や大きな外部負荷作用時に電動モータの出力トルク
に対する１又は複数台の油圧ポンプ／モータのアシスト
作用を目的とした複合化 図５に示すように、電動モータＳＭと油圧ポンプ／モー
タＰ／Ｍ１、Ｐ／Ｍ２を複合させて考えたトルク指令に
対して、そのトルク指令に応じて油圧ポンプ／モータＰ
／Ｍ１、Ｐ／Ｍ２の出力トルクを作用させる。ここで、
電動モータＳＭは、流れる電流の大きさ及び方向によっ
て正逆転方向に所定のトルク範囲でリニアに出力トルク
が可変できるものとし、油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ１
は、前記電動モータＳＭの最大出力トルクよりも小さい
一定トルクを出力し、油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ２は、
前記電動モータＳＭの最大出力トルクよりも大きい一定
トルクを出力するものとする。
ではアキュムレータ等を用いて定高圧力源を構成し、Ｐ
A を常時（予め）略一定に確保（ＰB はタンクに接続し
て常時略大気圧とするか、ＰA 同様にアキュムレータを
用いて略一定低圧に確保）することにより、トルク応答
遅れの主要因である油の圧縮性の影響を排除し、電動モ
ータとのトルク次元における複合化を可能にしている。
即ち、（１）式においてＰA 、ＰB は予め昇圧が完了し
ている為、油圧ポンプ／モータの出力トルクはｑの応答
（傾転量の応答、弁開閉の応答）のみで決定し、高応答
化が可能となり、電動モータとの駆動軸におけるトルク
の複合化が可能となる。 ＜複合トルクの利用（静的考案）＞ （１）アシスト作用 加速や大きな外部負荷作用時に電動モータの出力トルク
に対する１又は複数台の油圧ポンプ／モータのアシスト
作用を目的とした複合化 図５に示すように、電動モータＳＭと油圧ポンプ／モー
タＰ／Ｍ１、Ｐ／Ｍ２を複合させて考えたトルク指令に
対して、そのトルク指令に応じて油圧ポンプ／モータＰ
／Ｍ１、Ｐ／Ｍ２の出力トルクを作用させる。ここで、
電動モータＳＭは、流れる電流の大きさ及び方向によっ
て正逆転方向に所定のトルク範囲でリニアに出力トルク
が可変できるものとし、油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ１
は、前記電動モータＳＭの最大出力トルクよりも小さい
一定トルクを出力し、油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ２は、
前記電動モータＳＭの最大出力トルクよりも大きい一定
トルクを出力するものとする。
【００４９】そして、電動モータＳＭの出力トルクに対
して油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ１、Ｐ／Ｍ２の出力トル
クを作用させる際には、電動モータＳＭは、スライド制
御演算量に基づいてスライド動作を司る為にトルクを演
算量に比例出力する必要があり、作用させる油圧ポンプ
／モータの出力トルクと等価分だけオフセットした出力
を行い、複合トルクが正負方向に連続的に変化可能にす
る。
して油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ１、Ｐ／Ｍ２の出力トル
クを作用させる際には、電動モータＳＭは、スライド制
御演算量に基づいてスライド動作を司る為にトルクを演
算量に比例出力する必要があり、作用させる油圧ポンプ
／モータの出力トルクと等価分だけオフセットした出力
を行い、複合トルクが正負方向に連続的に変化可能にす
る。
【００５０】これにより、スクリュウプレス１００に大
きな成形負荷が作用する場合は、電動モータＳＭのトル
ク不足分を、油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ１、及び／又は
油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ２を電動モータＳＭと同方向
に作用させることによりアシストすることができる。
尚、油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ１、Ｐ／Ｍ２には定圧力
源が作用する為、スライド駆動制御装置３００から油圧
ポンプ／モータ駆動装置２００に出力される信号に対し
て、直接トルクが作用する（トルク値として応答する）
為、実現可能になる。 （２）等速運動時等の低負荷作用時に電動モータＳＭの
剰余トルクを定高圧力源へ圧油のエネルギとして蓄積す
る場合の両者のトルクの複合化（チャージ） 図６に示すように、トルク指令が小さい範囲では、電動
モータＳＭの定格トルクに対して負荷が小さく、電動モ
ータＳＭには余裕がある。この場合には、動作方向（電
動モータＳＭのトルク作用方向）と反対側（ポンプ作用
する方向に）に油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ１を動作さ
せ、その結果、電動モータＳＭの余剰トルクは、定高圧
力源２２０のアキュムレータ２２２に圧油のエネルギと
して蓄積される（チャージ）。
きな成形負荷が作用する場合は、電動モータＳＭのトル
ク不足分を、油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ１、及び／又は
油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ２を電動モータＳＭと同方向
に作用させることによりアシストすることができる。
尚、油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ１、Ｐ／Ｍ２には定圧力
源が作用する為、スライド駆動制御装置３００から油圧
ポンプ／モータ駆動装置２００に出力される信号に対し
て、直接トルクが作用する（トルク値として応答する）
為、実現可能になる。 （２）等速運動時等の低負荷作用時に電動モータＳＭの
剰余トルクを定高圧力源へ圧油のエネルギとして蓄積す
る場合の両者のトルクの複合化（チャージ） 図６に示すように、トルク指令が小さい範囲では、電動
モータＳＭの定格トルクに対して負荷が小さく、電動モ
ータＳＭには余裕がある。この場合には、動作方向（電
動モータＳＭのトルク作用方向）と反対側（ポンプ作用
する方向に）に油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ１を動作さ
せ、その結果、電動モータＳＭの余剰トルクは、定高圧
力源２２０のアキュムレータ２２２に圧油のエネルギと
して蓄積される（チャージ）。
【００５１】一方、電動モータＳＭは、スライド制御演
算量に基づいてスライド動作を司る為にトルクを演算量
に比例出力する必要があり、油圧ポンプ／モータと等価
分だけオフセットした出力を行い、複合トルクが正負方
向に連続的に作用可能にする。 （３）減速（制動）動作時にスライドの保有する運動エ
ネルギを定高圧力源に回生し、その回生反力として制動
トルクを作用させる場合の複合化（回生） スクリュウプレス１００の減速動作時に、図７に示すよ
うに外部から作用する負荷の値によっては（外部から作
用する負荷が制動トルクを担う場合は除いて）制動トル
クの大小によって複数台の油圧ポンプ／モータを動作方
向と反対方向（制動方向）に（ポンプ作用する方向に）
動作させる。
算量に基づいてスライド動作を司る為にトルクを演算量
に比例出力する必要があり、油圧ポンプ／モータと等価
分だけオフセットした出力を行い、複合トルクが正負方
向に連続的に作用可能にする。 （３）減速（制動）動作時にスライドの保有する運動エ
ネルギを定高圧力源に回生し、その回生反力として制動
トルクを作用させる場合の複合化（回生） スクリュウプレス１００の減速動作時に、図７に示すよ
うに外部から作用する負荷の値によっては（外部から作
用する負荷が制動トルクを担う場合は除いて）制動トル
クの大小によって複数台の油圧ポンプ／モータを動作方
向と反対方向（制動方向）に（ポンプ作用する方向に）
動作させる。
【００５２】一方、電動モータＳＭは、減速時において
も、スライド制御演算量に基づいてスライド動作を司る
為にトルクを演算量に比例出力する必要があり、油圧ポ
ンプ／モータと等価分だけオフセットした出力を行い、
複合トルクが正負方向に連続的に作用可能にする。
も、スライド制御演算量に基づいてスライド動作を司る
為にトルクを演算量に比例出力する必要があり、油圧ポ
ンプ／モータと等価分だけオフセットした出力を行い、
複合トルクが正負方向に連続的に作用可能にする。
【００５３】この時、油圧ポンプ／モータが固定容量式
の場合、必要な制動トルクより（絶対値的に）大きな油
圧ポンプ／モータを動作させる場合があり、電動モータ
ＳＭの出力トルクは釣り合いを保つ為に必然的に制動方
向と逆方向（加速方向）に作用させる。これにより、ス
ライドの有する運動エネルギの回生に加えて、電動モー
タ（トルク）が釣り合い調整の為に出力するエネルギの
蓄積も同時に行うことが可能となる。（ターボチャー
ジ） ＜複合トルクの利用（動的考案）＞図８（Ａ）及び
（Ｂ）はそれぞれ電動モータ及び油圧ポンプ／モータに
指令を出力する制御器の概略図である。
の場合、必要な制動トルクより（絶対値的に）大きな油
圧ポンプ／モータを動作させる場合があり、電動モータ
ＳＭの出力トルクは釣り合いを保つ為に必然的に制動方
向と逆方向（加速方向）に作用させる。これにより、ス
ライドの有する運動エネルギの回生に加えて、電動モー
タ（トルク）が釣り合い調整の為に出力するエネルギの
蓄積も同時に行うことが可能となる。（ターボチャー
ジ） ＜複合トルクの利用（動的考案）＞図８（Ａ）及び
（Ｂ）はそれぞれ電動モータ及び油圧ポンプ／モータに
指令を出力する制御器の概略図である。
【００５４】前記のようにトルクアシスト、剰余トルク
の蓄積、運動エネルギの回生を目的として電動モータＳ
Ｍに対して油圧ポンプ／モータＰ／Ｍのトルクを複合さ
せる場合に、図８（Ａ）は油圧ポンプ／モータの応答性
を考慮しない場合の制御器を示し、図８（Ｂ）は油圧ポ
ンプ／モータの応答性を考慮した場合の制御器を示して
いる。
の蓄積、運動エネルギの回生を目的として電動モータＳ
Ｍに対して油圧ポンプ／モータＰ／Ｍのトルクを複合さ
せる場合に、図８（Ａ）は油圧ポンプ／モータの応答性
を考慮しない場合の制御器を示し、図８（Ｂ）は油圧ポ
ンプ／モータの応答性を考慮した場合の制御器を示して
いる。
【００５５】電動モータＳＭと油圧ポンプ／モータＰ／
Ｍとは応答性に差異があり、図８（Ｂ）に示す制御器で
は、動的整合をとる為に、複合時の過度的な挙動時によ
り応答性の高い電動モータＳＭを油圧ポンプ／モータＰ
／Ｍの応答に合わせるようにしている。即ち、油圧ポン
プ／モータＰ／Ｍのトルク応答性で電動モータＳＭを
（油圧ポンプ／モータＰ／Ｍのトルク相当のオフセット
分）駆動するようにしている。
Ｍとは応答性に差異があり、図８（Ｂ）に示す制御器で
は、動的整合をとる為に、複合時の過度的な挙動時によ
り応答性の高い電動モータＳＭを油圧ポンプ／モータＰ
／Ｍの応答に合わせるようにしている。即ち、油圧ポン
プ／モータＰ／Ｍのトルク応答性で電動モータＳＭを
（油圧ポンプ／モータＰ／Ｍのトルク相当のオフセット
分）駆動するようにしている。
【００５６】図９（Ａ）及び（Ｂ）はそれぞれ電動モー
タ及び油圧ポンプ／モータの各トルクと、これらのトル
クを複合させた複合トルクとの関係を示すグラフであ
る。
タ及び油圧ポンプ／モータの各トルクと、これらのトル
クを複合させた複合トルクとの関係を示すグラフであ
る。
【００５７】同図（Ａ）はトルク指令を連続変化させた
場合に、油圧ポンプ／モータＰ／Ｍの応答性を考慮せず
に電動モータをトルク制御した場合のグラフを示してお
り、この場合には複合トルクは油圧ポンプ／モータのＯ
Ｎ／ＯＦＦ時近傍において連続となる。一方、同図
（Ｂ）はトルク指令を連続変化させた場合に、油圧ポン
プ／モータＰ／Ｍの応答性を考慮して電動モータをトル
ク制御した場合のグラフを示しており、この場合には複
合トルクは油圧ポンプ／モータのＯＮ／ＯＦＦにかかわ
らず連続的に変化する。
場合に、油圧ポンプ／モータＰ／Ｍの応答性を考慮せず
に電動モータをトルク制御した場合のグラフを示してお
り、この場合には複合トルクは油圧ポンプ／モータのＯ
Ｎ／ＯＦＦ時近傍において連続となる。一方、同図
（Ｂ）はトルク指令を連続変化させた場合に、油圧ポン
プ／モータＰ／Ｍの応答性を考慮して電動モータをトル
ク制御した場合のグラフを示しており、この場合には複
合トルクは油圧ポンプ／モータのＯＮ／ＯＦＦにかかわ
らず連続的に変化する。
【００５８】次に、図１に示したスライド駆動制御装置
３００について説明する。
３００について説明する。
【００５９】このスライド駆動制御装置３００は、主と
してスライド位置制御器３１０と、制御トルク推定演算
器３２０と、外部負荷推定演算器３３０と、補助圧油供
給演算器３４０と、油圧ポンプ／モータ制御器３５０
と、電動モータ複合制御器３６０とから構成されてい
る。
してスライド位置制御器３１０と、制御トルク推定演算
器３２０と、外部負荷推定演算器３３０と、補助圧油供
給演算器３４０と、油圧ポンプ／モータ制御器３５０
と、電動モータ複合制御器３６０とから構成されてい
る。
【００６０】上記スライド駆動制御装置３００のスライ
ド位置制御器３１０には、スライド位置検出器１４０か
らスライド位置検出信号が加えられるとともに、駆動軸
角速度検出器１４２から駆動軸角速度信号が加えれられ
ている。また、スライド駆動制御装置３００の外部負荷
推定演算器３３０には、駆動軸角速度検出信号が加えら
れるとともに、電動モータＳＭのトルク（電流）を検出
するトルク検出器１４４からトルク（電流）検出信号が
加えられ、更に油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ１及びＰ／Ｍ
２のＡポート、Ｂポートの圧力を検出する圧力センサＰ
Ｓ１Ａ、ＰＳ１Ｂ、ＰＳ２Ａ、ＰＳ２Ｂから圧力１Ａ信
号、圧力１Ｂ信号、圧力２Ａ信号、圧力２Ｂ信号が加え
られている。
ド位置制御器３１０には、スライド位置検出器１４０か
らスライド位置検出信号が加えられるとともに、駆動軸
角速度検出器１４２から駆動軸角速度信号が加えれられ
ている。また、スライド駆動制御装置３００の外部負荷
推定演算器３３０には、駆動軸角速度検出信号が加えら
れるとともに、電動モータＳＭのトルク（電流）を検出
するトルク検出器１４４からトルク（電流）検出信号が
加えられ、更に油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ１及びＰ／Ｍ
２のＡポート、Ｂポートの圧力を検出する圧力センサＰ
Ｓ１Ａ、ＰＳ１Ｂ、ＰＳ２Ａ、ＰＳ２Ｂから圧力１Ａ信
号、圧力１Ｂ信号、圧力２Ａ信号、圧力２Ｂ信号が加え
られている。
【００６１】一方、油圧ポンプ／モータ制御器３５０は
圧油切換制御部２１０の８つの電磁切換弁１ＲＨ，１Ｒ
Ｌ，１ＬＨ，１ＬＬ，２ＲＨ，２ＲＬ，２ＬＨ，２ＬＬ
（図３参照）をＯＮ／ＯＦＦするための油圧Ｐ／Ｍ制御
指令信号を出力し、スライド駆動制御装置３００の電動
モータ複合制御器３６０は、電動モータ指令信号をサー
ボアンプ１４８を介して電動モータＳＭに出力する。
尚、スライド駆動制御装置３００の補助圧油供給演算器
３４０は、前述したように圧力センサＰＳからの検出信
号に基づいて定高圧力源２２０のアキュムレータ２２２
の高圧側の圧力が、略一定の高圧になるように圧油補助
供給装置２４０に補助圧油供給指令信号を出力してい
る。
圧油切換制御部２１０の８つの電磁切換弁１ＲＨ，１Ｒ
Ｌ，１ＬＨ，１ＬＬ，２ＲＨ，２ＲＬ，２ＬＨ，２ＬＬ
（図３参照）をＯＮ／ＯＦＦするための油圧Ｐ／Ｍ制御
指令信号を出力し、スライド駆動制御装置３００の電動
モータ複合制御器３６０は、電動モータ指令信号をサー
ボアンプ１４８を介して電動モータＳＭに出力する。
尚、スライド駆動制御装置３００の補助圧油供給演算器
３４０は、前述したように圧力センサＰＳからの検出信
号に基づいて定高圧力源２２０のアキュムレータ２２２
の高圧側の圧力が、略一定の高圧になるように圧油補助
供給装置２４０に補助圧油供給指令信号を出力してい
る。
【００６２】図１０は上記スライド駆動制御装置３００
の詳細を示すブロック図である。
の詳細を示すブロック図である。
【００６３】図１０に示すようにスライド駆動制御装置
３００のスライド位置制御器３１０は、スライド位置指
令発生器３１１と、第１の制御器３１２と、第２の制御
器３１３と、第３の制御器３１４とから構成されてい
る。スライド位置指令発生器３１１は、スライド１０２
の時々刻々の目標位置を示すスライド位置指令量を第１
の制御器３１２に出力する。第１の制御器３１２には、
更にスライド位置検出信号及び駆動軸角速度検出信号が
加えられており、第１の制御器３１２は、これらの信号
に基づいて位置の閉ループ（フィードバック）制御を行
う。また、第１の制御器３１２は、位置のフィードバッ
ク制御とともに、位相特性改善のために角速度の閉ルー
プ制御補償（マイナーフィードバック）も行っており、
それぞれのループに対して補償回路A-1 やA-2 でＰＩＤ
制御補償や位相補償を施し、また、補償回路A-3 で閉ル
ープ特性改善のためのフィードフォワード補償も施し、
スライド制御基本演算量を出力する。
３００のスライド位置制御器３１０は、スライド位置指
令発生器３１１と、第１の制御器３１２と、第２の制御
器３１３と、第３の制御器３１４とから構成されてい
る。スライド位置指令発生器３１１は、スライド１０２
の時々刻々の目標位置を示すスライド位置指令量を第１
の制御器３１２に出力する。第１の制御器３１２には、
更にスライド位置検出信号及び駆動軸角速度検出信号が
加えられており、第１の制御器３１２は、これらの信号
に基づいて位置の閉ループ（フィードバック）制御を行
う。また、第１の制御器３１２は、位置のフィードバッ
ク制御とともに、位相特性改善のために角速度の閉ルー
プ制御補償（マイナーフィードバック）も行っており、
それぞれのループに対して補償回路A-1 やA-2 でＰＩＤ
制御補償や位相補償を施し、また、補償回路A-3 で閉ル
ープ特性改善のためのフィードフォワード補償も施し、
スライド制御基本演算量を出力する。
【００６４】尚、スライド位置指令発生器３１１の代わ
りに、駆動軸角度指令量を発生する駆動軸角度指令発生
器を用いるようにしてもよく、また、この場合には、ス
ライド位置検出器１４０の代わりに駆動軸の角度を検出
する駆動軸角度検出器を設ける。
りに、駆動軸角度指令量を発生する駆動軸角度指令発生
器を用いるようにしてもよく、また、この場合には、ス
ライド位置検出器１４０の代わりに駆動軸の角度を検出
する駆動軸角度検出器を設ける。
【００６５】一方、第２の制御器３１３は、駆動軸角速
度検出信号とスライド制御演算量から成形トルクや摩擦
等の外乱量を推定して補正量を演算し、これを第３の制
御器３１４に出力する。第３の演算器３１４は前記スラ
イド制御基本演算量と補正量とを加算し、全体としてス
ライド位置指令量に対して、スライド位置信号が高応答
かつ高精度で追従するように演算されたスライド制御演
算量として出力する。
度検出信号とスライド制御演算量から成形トルクや摩擦
等の外乱量を推定して補正量を演算し、これを第３の制
御器３１４に出力する。第３の演算器３１４は前記スラ
イド制御基本演算量と補正量とを加算し、全体としてス
ライド位置指令量に対して、スライド位置信号が高応答
かつ高精度で追従するように演算されたスライド制御演
算量として出力する。
【００６６】このスライド制御演算量は、実質的に電動
モータ及び油圧ポンプ／モータのそれぞれの出力トルク
を総合して考えた複合アクチュエータの出力トルクに比
例させるものであるから、このスライド制御演算量に基
づいて電動モータ及び油圧ポンプ／モータを制御するこ
とになる。尚、第２の制御器３１３及び第３の制御器３
１４は必要絶対条件ではなく、スライド位置制御器３１
０の内部演算の代表的な一例を示したにすぎない。ま
た、スライドの１０２の速度を検出し、このスライド速
度を前記駆動軸角速度の代わりに使用してもよい。
モータ及び油圧ポンプ／モータのそれぞれの出力トルク
を総合して考えた複合アクチュエータの出力トルクに比
例させるものであるから、このスライド制御演算量に基
づいて電動モータ及び油圧ポンプ／モータを制御するこ
とになる。尚、第２の制御器３１３及び第３の制御器３
１４は必要絶対条件ではなく、スライド位置制御器３１
０の内部演算の代表的な一例を示したにすぎない。ま
た、スライドの１０２の速度を検出し、このスライド速
度を前記駆動軸角速度の代わりに使用してもよい。
【００６７】制動トルク推定演算器３２０には、駆動軸
角速度検出信号が加えられ、制動トルク推定演算器３２
０は、駆動軸角速度検出信号に基づいて前記速度の方向
と速度の（不完全な）微分処理信号から動作方向を正と
した場合に負の加速度を推定し、この負の加速度から制
動トルクを推定演算する。または、制動トルク推定演算
器３２０には、スライド位置指令量が加えられ、制動ト
ルク推定演算器３２０は、スライド位置指令量に基づい
て、演算器内に予め構成されているスライド駆動系のシ
ミュレータ（静特性や動特性を含んだ指令からスライド
位置に至るモデル）に指令量を与え、前記シミュレータ
の中間パラメータである制動トルクを抽出演算する。
角速度検出信号が加えられ、制動トルク推定演算器３２
０は、駆動軸角速度検出信号に基づいて前記速度の方向
と速度の（不完全な）微分処理信号から動作方向を正と
した場合に負の加速度を推定し、この負の加速度から制
動トルクを推定演算する。または、制動トルク推定演算
器３２０には、スライド位置指令量が加えられ、制動ト
ルク推定演算器３２０は、スライド位置指令量に基づい
て、演算器内に予め構成されているスライド駆動系のシ
ミュレータ（静特性や動特性を含んだ指令からスライド
位置に至るモデル）に指令量を与え、前記シミュレータ
の中間パラメータである制動トルクを抽出演算する。
【００６８】外部負荷推定演算器３３０は、第１の演算
器３３１と、第２の演算器３３２と、第３の演算器３３
３とからなり、第１の演算器３３１には、圧力センサＰ
Ｓ１Ａ、ＰＳ１Ｂ、ＰＳ２Ａ、ＰＳ２Ｂから油圧ポンプ
／モータＰ／Ｍ１、Ｐ／Ｍ２の両ポートに作用する圧力
１Ａ信号、圧力１Ｂ信号、圧力２Ａ信号、圧力２Ｂ信号
が加えられている。
器３３１と、第２の演算器３３２と、第３の演算器３３
３とからなり、第１の演算器３３１には、圧力センサＰ
Ｓ１Ａ、ＰＳ１Ｂ、ＰＳ２Ａ、ＰＳ２Ｂから油圧ポンプ
／モータＰ／Ｍ１、Ｐ／Ｍ２の両ポートに作用する圧力
１Ａ信号、圧力１Ｂ信号、圧力２Ａ信号、圧力２Ｂ信号
が加えられている。
【００６９】この第１の演算器３３１は、油圧ポンプ／
モータＰ／Ｍ１、Ｐ／Ｍ２の発生トルクを推定するもの
で、上記圧力１Ａ信号、圧力１Ｂ信号、圧力２Ａ信号、
圧力２Ｂ信号に基づいて各油圧ポンプ／モータに作用す
る差圧を演算し、その差圧に油圧ポンプ／モータの押し
退け容積（理論値や実験値である押し退け容積）を乗じ
た値に比例する演算量を、それぞれの油圧ポンプ／モー
タのトルクとして推定し、推定油圧Ｐ／Ｍ１発生トルク
及び推定油圧Ｐ／Ｍ１発生トルクを示す信号を出力す
る。
モータＰ／Ｍ１、Ｐ／Ｍ２の発生トルクを推定するもの
で、上記圧力１Ａ信号、圧力１Ｂ信号、圧力２Ａ信号、
圧力２Ｂ信号に基づいて各油圧ポンプ／モータに作用す
る差圧を演算し、その差圧に油圧ポンプ／モータの押し
退け容積（理論値や実験値である押し退け容積）を乗じ
た値に比例する演算量を、それぞれの油圧ポンプ／モー
タのトルクとして推定し、推定油圧Ｐ／Ｍ１発生トルク
及び推定油圧Ｐ／Ｍ１発生トルクを示す信号を出力す
る。
【００７０】第２の演算器３３２には、電動モータＳＭ
のトルク検出信号及び駆動軸角速度検出信号が加えられ
ており、第２の演算器３３２は、油圧ポンプ／モータＰ
／Ｍ１、Ｐ／Ｍ２の出力トルクを含む外部負荷を駆動軸
角速度信号の不完全な微分演算処理信号と電動モータＳ
Ｍのトルク検出信号の差に基づいて演算し、この演算し
た外部負荷を示す信号を第３の演算器３３３に出力す
る。
のトルク検出信号及び駆動軸角速度検出信号が加えられ
ており、第２の演算器３３２は、油圧ポンプ／モータＰ
／Ｍ１、Ｐ／Ｍ２の出力トルクを含む外部負荷を駆動軸
角速度信号の不完全な微分演算処理信号と電動モータＳ
Ｍのトルク検出信号の差に基づいて演算し、この演算し
た外部負荷を示す信号を第３の演算器３３３に出力す
る。
【００７１】第３の演算器３３３の他の入力には、第１
の演算器３３１から推定油圧Ｐ／Ｍ１発生トルク及び推
定油圧Ｐ／Ｍ１発生トルクを示す信号が加えられてお
り、第３の演算器３３３は、前記外部負荷を示す信号か
ら推定油圧Ｐ／Ｍ１発生トルク及び推定油圧Ｐ／Ｍ１発
生トルクを示す信号を減じることにより、外部（から作
用する）負荷を推定し、推定外部負荷信号を出力する。
の演算器３３１から推定油圧Ｐ／Ｍ１発生トルク及び推
定油圧Ｐ／Ｍ１発生トルクを示す信号が加えられてお
り、第３の演算器３３３は、前記外部負荷を示す信号か
ら推定油圧Ｐ／Ｍ１発生トルク及び推定油圧Ｐ／Ｍ１発
生トルクを示す信号を減じることにより、外部（から作
用する）負荷を推定し、推定外部負荷信号を出力する。
【００７２】油圧ポンプ／モータ制御器３５０は、第１
の油圧Ｐ／Ｍ制御演算器３５１と、第２の油圧Ｐ／Ｍ制
御演算器３５２と、第３の油圧Ｐ／Ｍ制御演算器３５３
と、油圧Ｐ／Ｍ制御量比較演算器３５４と、油圧Ｐ／Ｍ
指令量変換器３５５とから構成されている。
の油圧Ｐ／Ｍ制御演算器３５１と、第２の油圧Ｐ／Ｍ制
御演算器３５２と、第３の油圧Ｐ／Ｍ制御演算器３５３
と、油圧Ｐ／Ｍ制御量比較演算器３５４と、油圧Ｐ／Ｍ
指令量変換器３５５とから構成されている。
【００７３】第１の油圧Ｐ／Ｍ制御演算器３５１には、
スライド位置制御器３１０からスライド制御演算量が加
えられており、第１の油圧Ｐ／Ｍ制御演算器３５１は、
スライド制御演算量の値や範囲に基づいて、それぞれの
油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ１、Ｐ／Ｍ２を制御するため
の（電動モータＳＭとの（トルク）複合を目的とするた
めの＝アシストを目的とするための）第１のＰ／Ｍ制御
演算量を出力する。
スライド位置制御器３１０からスライド制御演算量が加
えられており、第１の油圧Ｐ／Ｍ制御演算器３５１は、
スライド制御演算量の値や範囲に基づいて、それぞれの
油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ１、Ｐ／Ｍ２を制御するため
の（電動モータＳＭとの（トルク）複合を目的とするた
めの＝アシストを目的とするための）第１のＰ／Ｍ制御
演算量を出力する。
【００７４】第２の油圧Ｐ／Ｍ制御演算器３５２には、
スライド位置制御器３１０からスライド制御演算量が加
えられ、外部負荷推定演算器３３０から油圧ポンプ／モ
ータＰ／Ｍ１の推定油圧Ｐ／Ｍ１発生トルクを示す信号
が加えられている。この第２の油圧Ｐ／Ｍ制御演算器３
５２は、上記スライド制御演算量と推定油圧Ｐ／Ｍ１発
生トルクを示す信号との和を基本とした演算量に基づい
て、電動モータＳＭの余剰トルクによる定高圧力源に対
する圧油の蓄積を目的とした第２のＰ／Ｍ制御演算量を
出力する。
スライド位置制御器３１０からスライド制御演算量が加
えられ、外部負荷推定演算器３３０から油圧ポンプ／モ
ータＰ／Ｍ１の推定油圧Ｐ／Ｍ１発生トルクを示す信号
が加えられている。この第２の油圧Ｐ／Ｍ制御演算器３
５２は、上記スライド制御演算量と推定油圧Ｐ／Ｍ１発
生トルクを示す信号との和を基本とした演算量に基づい
て、電動モータＳＭの余剰トルクによる定高圧力源に対
する圧油の蓄積を目的とした第２のＰ／Ｍ制御演算量を
出力する。
【００７５】第３の油圧Ｐ／Ｍ制御演算器３５３には、
制動トルク推定演算器３２０から推定制動トルク信号が
加えられ、外部負荷推定演算器３３０から推定外部負荷
信号が加えられている。この第３の油圧Ｐ／Ｍ制御演算
器３５３は、上記推定制動トルク信号と推定外部負荷信
号との和や差に基づいた演算量の値や範囲に基づいて、
スライド１０２の保有する運動エネルギを圧油のエネル
ギとして定高圧力源に制動時回生することを目的とした
第３のＰ／Ｍ制御演算量を出力する。
制動トルク推定演算器３２０から推定制動トルク信号が
加えられ、外部負荷推定演算器３３０から推定外部負荷
信号が加えられている。この第３の油圧Ｐ／Ｍ制御演算
器３５３は、上記推定制動トルク信号と推定外部負荷信
号との和や差に基づいた演算量の値や範囲に基づいて、
スライド１０２の保有する運動エネルギを圧油のエネル
ギとして定高圧力源に制動時回生することを目的とした
第３のＰ／Ｍ制御演算量を出力する。
【００７６】油圧Ｐ／Ｍ制御量比較演算器３５４には、
前記第１、第２及び第３の油圧Ｐ／Ｍ制御演算器から第
１、第２及び第３のＰ／Ｍ制御演算量が加えられてお
り、油圧Ｐ／Ｍ制御量比較演算器３５４は、第１、第２
及び第３のＰ／Ｍ制御演算量に対して優先順位等の比較
演算を行い、この比較演算に基づいて油圧ポンプ／モー
タＰ／Ｍ１、Ｐ／Ｍ２に対する油圧Ｐ／Ｍ１駆動指令
量、油圧Ｐ／Ｍ２駆動指令量を出力する。
前記第１、第２及び第３の油圧Ｐ／Ｍ制御演算器から第
１、第２及び第３のＰ／Ｍ制御演算量が加えられてお
り、油圧Ｐ／Ｍ制御量比較演算器３５４は、第１、第２
及び第３のＰ／Ｍ制御演算量に対して優先順位等の比較
演算を行い、この比較演算に基づいて油圧ポンプ／モー
タＰ／Ｍ１、Ｐ／Ｍ２に対する油圧Ｐ／Ｍ１駆動指令
量、油圧Ｐ／Ｍ２駆動指令量を出力する。
【００７７】油圧Ｐ／Ｍ指令量変換器３５５は、油圧Ｐ
／Ｍ制御量比較演算器３５４から入力する油圧Ｐ／Ｍ１
駆動指令量、油圧Ｐ／Ｍ２駆動指令量に基づいて、圧油
切換制御部２１０の８つの電磁切換弁１ＲＨ，１ＲＬ，
１ＬＨ，１ＬＬ，２ＲＨ，２ＲＬ，２ＬＨ，２ＬＬ（図
３参照）をＯＮ／ＯＦＦするための油圧Ｐ／Ｍ制御指令
信号を出力する。
／Ｍ制御量比較演算器３５４から入力する油圧Ｐ／Ｍ１
駆動指令量、油圧Ｐ／Ｍ２駆動指令量に基づいて、圧油
切換制御部２１０の８つの電磁切換弁１ＲＨ，１ＲＬ，
１ＬＨ，１ＬＬ，２ＲＨ，２ＲＬ，２ＬＨ，２ＬＬ（図
３参照）をＯＮ／ＯＦＦするための油圧Ｐ／Ｍ制御指令
信号を出力する。
【００７８】即ち、油圧Ｐ／Ｍ制御量比較演算器３５４
から出力される油圧Ｐ／Ｍ１駆動指令量、油圧Ｐ／Ｍ２
駆動指令量は、それぞれ無負荷（０）、トルクの出力方
向（＋１（Ｒ方向）、−１（Ｌ方向）を示す指令量であ
り、油圧Ｐ／Ｍ指令量変換器３５５は、各油圧ポンプ／
モータＰ／Ｍ１、Ｐ／Ｍ２の出力方向等に相当する切換
弁の指令信号（群）を生成出力する。
から出力される油圧Ｐ／Ｍ１駆動指令量、油圧Ｐ／Ｍ２
駆動指令量は、それぞれ無負荷（０）、トルクの出力方
向（＋１（Ｒ方向）、−１（Ｌ方向）を示す指令量であ
り、油圧Ｐ／Ｍ指令量変換器３５５は、各油圧ポンプ／
モータＰ／Ｍ１、Ｐ／Ｍ２の出力方向等に相当する切換
弁の指令信号（群）を生成出力する。
【００７９】例えば、油圧Ｐ／Ｍ制御量比較演算器３５
４から油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ１を＋１（Ｒ方向）に
トルク出力させる油圧Ｐ／Ｍ１駆動指令量が出力される
と、油圧Ｐ／Ｍ指令量変換器３５５は、電磁切換弁１Ｒ
Ｌ（油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ１の右回転側の低圧側切
換弁の意）、及び電磁切換弁１ＲＨを励磁（ＯＮ）す
る。同様に、油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ２を−１（Ｌ方
向）にトルク出力させる油圧Ｐ／Ｍ２駆動指令量が出力
されると、油圧Ｐ／Ｍ指令量変換器３５５は、電磁切換
弁２ＬＨ（油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ２の左回転側の高
圧側切換弁の意）、２ＬＬを励磁（ＯＮ）する。
４から油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ１を＋１（Ｒ方向）に
トルク出力させる油圧Ｐ／Ｍ１駆動指令量が出力される
と、油圧Ｐ／Ｍ指令量変換器３５５は、電磁切換弁１Ｒ
Ｌ（油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ１の右回転側の低圧側切
換弁の意）、及び電磁切換弁１ＲＨを励磁（ＯＮ）す
る。同様に、油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ２を−１（Ｌ方
向）にトルク出力させる油圧Ｐ／Ｍ２駆動指令量が出力
されると、油圧Ｐ／Ｍ指令量変換器３５５は、電磁切換
弁２ＬＨ（油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ２の左回転側の高
圧側切換弁の意）、２ＬＬを励磁（ＯＮ）する。
【００８０】ただし、油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ１、Ｐ
／Ｍ２をトルク０とする場合は、キャビテーション（エ
ア吸い込み）防止のため、駆動軸の回転方向によってＲ
Ｌ又はＬＬ側切換弁のみＯＮ／ＯＦＦする場合がある。
／Ｍ２をトルク０とする場合は、キャビテーション（エ
ア吸い込み）防止のため、駆動軸の回転方向によってＲ
Ｌ又はＬＬ側切換弁のみＯＮ／ＯＦＦする場合がある。
【００８１】いま、油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ１を＋１
（Ｒ方向）に駆動する場合、油圧Ｐ／Ｍ指令量変換器３
５５は、前述したように電磁切換弁１ＲＨを励磁する。
これにより、図３に示すように１ＲＨ用ロジック弁のパ
イロット圧が定高圧力源２２０から低圧力源２３０に開
放され、１ＲＨ用ロジック弁が開く。同時に（厳密に
は、安定動作させるため、多少時間差をつけることがあ
る（１ＲＬが先）が）電磁切換弁１ＲＬを励磁すると、
１ＲＬ用ロジック弁のパイロット圧が低圧力源２３０か
ら１ＲＨ用ロジック弁のメインポートを介して定高圧力
源２２０に接続され、１ＲＬ用ロジック弁のメインポー
トは閉じる。この複合作用により油圧ポンプ／モータＰ
／Ｍ１のＡポートは定高圧力源２２０に接続され（Ｂポ
ートは電磁切換弁１ＬＨ、１ＬＬ共に非励磁であり、Ｂ
ポートは低圧力源に接続された状態を維持）、油圧ポン
プ／モータＰ／Ｍ１は＋１（Ｒ）方向にトルク出力す
る。
（Ｒ方向）に駆動する場合、油圧Ｐ／Ｍ指令量変換器３
５５は、前述したように電磁切換弁１ＲＨを励磁する。
これにより、図３に示すように１ＲＨ用ロジック弁のパ
イロット圧が定高圧力源２２０から低圧力源２３０に開
放され、１ＲＨ用ロジック弁が開く。同時に（厳密に
は、安定動作させるため、多少時間差をつけることがあ
る（１ＲＬが先）が）電磁切換弁１ＲＬを励磁すると、
１ＲＬ用ロジック弁のパイロット圧が低圧力源２３０か
ら１ＲＨ用ロジック弁のメインポートを介して定高圧力
源２２０に接続され、１ＲＬ用ロジック弁のメインポー
トは閉じる。この複合作用により油圧ポンプ／モータＰ
／Ｍ１のＡポートは定高圧力源２２０に接続され（Ｂポ
ートは電磁切換弁１ＬＨ、１ＬＬ共に非励磁であり、Ｂ
ポートは低圧力源に接続された状態を維持）、油圧ポン
プ／モータＰ／Ｍ１は＋１（Ｒ）方向にトルク出力す
る。
【００８２】図１０に戻って電動モータ複合制御器３６
０には、スライド位置制御器３１０からスライド制御演
算量が加えられるとともに、油圧ポンプ／モータ制御器
３５０から油圧Ｐ／Ｍ１駆動指令量（−１、０、又は＋
１）、油圧Ｐ／Ｍ２駆動指令量（−１、０、又は＋１）
が加えられている。
０には、スライド位置制御器３１０からスライド制御演
算量が加えられるとともに、油圧ポンプ／モータ制御器
３５０から油圧Ｐ／Ｍ１駆動指令量（−１、０、又は＋
１）、油圧Ｐ／Ｍ２駆動指令量（−１、０、又は＋１）
が加えられている。
【００８３】電動モータ複合制御器３６０は、入力する
油圧Ｐ／Ｍ１駆動指令量に対し、推定トルクゲイン１及
び推定応答性１に基づいて油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ１
のトルク応答値を（動的な特性を含めて）推定演算し、
同様に、入力する油圧Ｐ／Ｍ２駆動指令量に対し、推定
トルクゲイン２及び推定応答性２に基づいて油圧ポンプ
／モータＰ／Ｍ２のトルク応答値を（動的な特性を含め
て）推定演算する。
油圧Ｐ／Ｍ１駆動指令量に対し、推定トルクゲイン１及
び推定応答性１に基づいて油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ１
のトルク応答値を（動的な特性を含めて）推定演算し、
同様に、入力する油圧Ｐ／Ｍ２駆動指令量に対し、推定
トルクゲイン２及び推定応答性２に基づいて油圧ポンプ
／モータＰ／Ｍ２のトルク応答値を（動的な特性を含め
て）推定演算する。
【００８４】電動モータ複合制御器３６０の演算器３６
２には、補償要素３６１を介して前記スライド制御演算
量が加えられるとともに、前記推定演算した油圧ポンプ
／モータＰ／Ｍ１、Ｐ／Ｍ２のトルク応答値が加えられ
ており、演算器３６２は、前記スライド制御演算量から
前記トルク応答値を減算し、第２のスライド制御演算量
（電動モータＳＭへ出力する電動モータ指令信号）を生
成する。この電動モータ指令信号に基づいて電動モータ
ＳＭを駆動することにより、電動モータＳＭと油圧ポン
プ／モータＰ／Ｍ１、Ｐ／Ｍ２の出力トルクを複合作用
させることができる。即ち、前記スライド制御演算量
は、電動モータＳＭと油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ１、Ｐ
／Ｍ２とを複合的に駆動する指令量であり、電動モータ
複合制御器３６０は、油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ１、Ｐ
／Ｍ２を駆動する指令に関する情報（油圧Ｐ／Ｍ１駆動
指令量、油圧Ｐ／Ｍ２駆動指令量）を、電動モータＳＭ
側の制御にフィードバックさせている。
２には、補償要素３６１を介して前記スライド制御演算
量が加えられるとともに、前記推定演算した油圧ポンプ
／モータＰ／Ｍ１、Ｐ／Ｍ２のトルク応答値が加えられ
ており、演算器３６２は、前記スライド制御演算量から
前記トルク応答値を減算し、第２のスライド制御演算量
（電動モータＳＭへ出力する電動モータ指令信号）を生
成する。この電動モータ指令信号に基づいて電動モータ
ＳＭを駆動することにより、電動モータＳＭと油圧ポン
プ／モータＰ／Ｍ１、Ｐ／Ｍ２の出力トルクを複合作用
させることができる。即ち、前記スライド制御演算量
は、電動モータＳＭと油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ１、Ｐ
／Ｍ２とを複合的に駆動する指令量であり、電動モータ
複合制御器３６０は、油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ１、Ｐ
／Ｍ２を駆動する指令に関する情報（油圧Ｐ／Ｍ１駆動
指令量、油圧Ｐ／Ｍ２駆動指令量）を、電動モータＳＭ
側の制御にフィードバックさせている。
【００８５】次に、上記構成のプレス機械のスライド駆
動装置の動作について説明する。 ＜状態波形説明＞図１１に示すように、スライド位置指
令発生器３１１から発生される時々刻々のスライド位置
指令にスライド位置を追従させるように制御する。図１
１上で、時間的に遅れている方がスライド位置である。
この実施の形態では、スライドの上限位置指令は３００
ｍｍ、下限位置指令は１５０ｍｍである。尚、上方向を
正方向としている。
動装置の動作について説明する。 ＜状態波形説明＞図１１に示すように、スライド位置指
令発生器３１１から発生される時々刻々のスライド位置
指令にスライド位置を追従させるように制御する。図１
１上で、時間的に遅れている方がスライド位置である。
この実施の形態では、スライドの上限位置指令は３００
ｍｍ、下限位置指令は１５０ｍｍである。尚、上方向を
正方向としている。
【００８６】図１１に示す如く、スライド位置指令は１
５０ｍｍ／ｓのスライド速度を時間積分したものを基本
に生成している。スライド位置１８０ｍｍから１５２ｍ
ｍに至っては、図１２に示すように成形力負荷に伴う成
形トルクが駆動軸に作用している。
５０ｍｍ／ｓのスライド速度を時間積分したものを基本
に生成している。スライド位置１８０ｍｍから１５２ｍ
ｍに至っては、図１２に示すように成形力負荷に伴う成
形トルクが駆動軸に作用している。
【００８７】図１３には駆動軸角速度を示す。荷重作用
によらず安定した速度曲線を示していることが分かる。
図１４はスライド駆動軸に作用する電動モータＳＭのト
ルク（一点鎖線）、油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ１のトル
ク（点線）、油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ２のトルク（破
線）、及び成形トルク（実線）を示している。
によらず安定した速度曲線を示していることが分かる。
図１４はスライド駆動軸に作用する電動モータＳＭのト
ルク（一点鎖線）、油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ１のトル
ク（点線）、油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ２のトルク（破
線）、及び成形トルク（実線）を示している。
【００８８】図１５には定高圧力源２２０の圧力変動を
示し、図１６には油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ１、Ｐ／Ｍ
２と定高圧力源２２０との間で流出入する油量（正方
向：定高圧力源２２０に流入する油量、負方向：定高圧
力源２２０から流出する油量）を示す。尚、図１６上
で、実線は油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ１の吐出量を示
し、破線は油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ２の吐出量を示し
ている。 ＜作用説明＞ ＜スライド加速時＞経過時間順で説明する。図１１に示
すようにスライド位置指令発生器３１１から発生される
位置指令値が0.1 ｓから生成され、位置指令値と前記種
々の入力信号に基づいて電動モータＳＭ及び油圧ポンプ
／モータＰ／Ｍ１、Ｐ／Ｍ２の指令量が演算され、スラ
イド駆動制御装置３００内の電動モータ複合制御器３６
０から電動モータ指令信号が出力され、油圧ポンプ／モ
ータ制御器３５０から油圧Ｐ／Ｍ制御指令信号が出力さ
れる。
示し、図１６には油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ１、Ｐ／Ｍ
２と定高圧力源２２０との間で流出入する油量（正方
向：定高圧力源２２０に流入する油量、負方向：定高圧
力源２２０から流出する油量）を示す。尚、図１６上
で、実線は油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ１の吐出量を示
し、破線は油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ２の吐出量を示し
ている。 ＜作用説明＞ ＜スライド加速時＞経過時間順で説明する。図１１に示
すようにスライド位置指令発生器３１１から発生される
位置指令値が0.1 ｓから生成され、位置指令値と前記種
々の入力信号に基づいて電動モータＳＭ及び油圧ポンプ
／モータＰ／Ｍ１、Ｐ／Ｍ２の指令量が演算され、スラ
イド駆動制御装置３００内の電動モータ複合制御器３６
０から電動モータ指令信号が出力され、油圧ポンプ／モ
ータ制御器３５０から油圧Ｐ／Ｍ制御指令信号が出力さ
れる。
【００８９】図１４（駆動軸に作用する各トルク）を参
照すると、下方向（負方向）動作開始に伴うスライド加
速に伴い、電動モータＳＭのトルクが−200Nm 前後のピ
ークを示す。このスライド加速領域は、基本的には本例
のように電動モータＳＭに担われるが、より加速度が大
きい場合には比較的容量の大きい油圧ポンプ／モータＰ
／Ｍ２又は比較的容量の小さい油圧ポンプ／モータＰ／
Ｍ１も担う（アシスト作用；スライド速度が速い場合の
図１７、図１８参照）。 ＜スライド等速時のチャージ＞次に、図１３に示すよう
に0.6 ｓ前後において、駆動軸角速度が定常化（１５０
ｍｍ／ｓ）したことに伴い、図１４に示す電動モータＳ
Ｍのトルクは（加速トルクの減少に伴い）減少する。こ
の時、電動モータＳＭのトルクは定格出力を下回る為、
負荷的に余裕が生じ、その剰余トルクで容量の小さい油
圧ポンプ／モータＰ／Ｍ１を電動モータＳＭと反対方向
に作動させ（ポンプ作用させ）、定高圧力源２２０に圧
油を蓄積させる。その作用は、図１３では正方向に油圧
ポンプ／モータＰ／Ｍ１のトルクが作動する状態、図１
５では圧油が蓄積された結果、定高圧力源２２０の圧力
が上昇する状態、図１６では定高圧力源２２０へのＰ／
Ｍ１吐出油量の流入状態を示す。 ＜成形力負荷アシスト＞図１２に示すように1.1 ｓ〜1.
35ｓでは、プレス成形が行われることにより駆動軸には
成形トルクが作用する。この時に作用している成形トル
クは約６００Ｎｍであり、電動モータＳＭの最大出力ト
ルクは約３００Ｎｍであることから、電動モータＳＭの
能力だけは成形力を担うことはできず、図１４に示すよ
うに容量の大きい油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ２が電動モ
ータＳＭと同方向に作用している。図１５ではこの作用
に伴い定高圧力源２２０から圧油が消費されていること
が分かる。この時（本例では）油圧ポンプ／モータＰ／
Ｍは固定容量（押し退け容積）式であり、本例のように
定高圧力源２２０に接続されている為、ほぼ一定の（絶
対値の）トルクを出力する。従って、動的作用を含めた
駆動軸に作用するトルクの釣り合いを常時確保する為、
電動モータＳＭは釣り合いの帳尻合わせを行う如く出力
トルクを大小させている。（成形トルク作用過程におい
て、ある成形トルク値にて一時低下し、再度増加して全
トルクの釣り合いを保持している。） ＜スライド減速時の回生＞図１３に示すように1.15ｓ〜
1.9 ｓでは、同図に示す駆動軸角速度からも明らかなよ
うに前半に成形力が作用しながらスライドは減速状態を
示す。この時、反動作方向（正方向）に作用する減速に
必要な制動トルクは、成形力が作用している状態では成
形トルクの一部が担い、（言い方を換えれば成形力は主
に電動モータＳＭ及び油圧ポンプ／モータＰ／Ｍのトル
クと慣性トルク（制動トルクと大きさが等しく反対方向
に作用するトルク）の和と釣り合い状態にあり）、後半
の成形力が作用していない状態では油圧ポンプ／モータ
Ｐ／Ｍが動作方向と反対方向に作用し（ポンプ作用
し）、（本例では制動トルクが比較的小さい為、油圧ポ
ンプ／モータＰ／Ｍ１が反動作方向に作用し）制動トル
クを発生（図１４参照）させるとともに、スライドの保
有する運動エネルギを圧油のエネルギとして定高圧力源
に回生している。この時、電動モータＳＭのトルクは油
圧ポンプ／モータＰ／Ｍ１のトルクと制動トルクの釣り
合いを保持する為に負方向に作用しており、この分のエ
ネルギも（運動エネルギ分と）合わせて定高圧力源２２
０に蓄積される（ターボチャージ作用）。 ＜スライド上昇時のチャージ回生＞図１１に示すように
1.9 ｓ以降はスライド上昇工程であり、下降工程と同様
に加速、等速、減速工程で推移する。この時、下降工程
同様に低負荷時に定高圧力源２２０に圧油蓄積作用を行
い、減速時には下降工程と異なり成形力が作用しない
為、スライドの運動エネルギ全量が定高圧力源２２０に
回生される（電動モータＳＭは終始正（加速方向）のト
ルクが作用しているので明確である）。この場合も上昇
工程同様に速度が小さい（減速度合いが小さく、減速ト
ルクが小さい）ため、小容量の油圧ポンプ／モータＰ／
Ｍ１のみが作用している。 ＜スライド速度が早い場合＞図１７乃至図１９にはそれ
ぞれ３００ｍｍ／ｓのスライド速度相当の位置指令に基
づいて制御する場合におけるスライド位置指令および位
置、駆動軸に作用するトルク、定高圧力源圧力の状態波
形が示されている。図１１乃至図１６に示した１５０ｍ
ｍ／ｓの場合と比較すると、0.3 ｓ前後および２ｓ前後
のスライド加速工程において、電動モータＳＭのトルク
に対して比較的に容量の大きい油圧ポンプ／モータＰ／
Ｍ２がトルクアシストとして作用している。これは、加
速トルクの増加に伴い必要とされる為である。また、３
ｓ前後の上昇時制動工程においても、制動トルクの増加
に伴い油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ２が作用し（ポンプ作
用し）、定高圧力源２２０に（運動エネルギを）圧油の
エネルギとして回生している。 ＜補助圧油供給演算器の作動＞図１５に示す定高圧力源
２２０の圧力は、油圧ポンプ／モータのチャージや回生
動作によってスクリュウプレス１００の１サイクルの動
作開始前よりも１サイクルの動作終了後の方が高くなっ
ている。これは、補助圧油供給演算器３４０による圧油
の供給が不要であることを意味する。一方、図１９に示
す定高圧力源２２０の圧力は、１サイクルの動作開始前
よりも１サイクルの動作終了後の方が低くなっている。
従って、定高圧力源２２０の圧力の低下分だけ補助圧油
供給演算器３４０による圧油の供給が必要になる。 ＜スライド駆動制御装置の作用補足説明＞スライド駆動
制御装置３００内のスライド位置制御器３１０では、ス
ライド位置指令が生成されると共に、スライド位置信号
および駆動軸角速度信号が入力され、いわゆる位置や速
度のフィードバック補償を始め、ＰＩＤ補償、位相補
償、外乱推定補償やフィードフォワード補償等の種々の
補償演算が行われ、スライド制御演算量が生成、出力さ
れる。
照すると、下方向（負方向）動作開始に伴うスライド加
速に伴い、電動モータＳＭのトルクが−200Nm 前後のピ
ークを示す。このスライド加速領域は、基本的には本例
のように電動モータＳＭに担われるが、より加速度が大
きい場合には比較的容量の大きい油圧ポンプ／モータＰ
／Ｍ２又は比較的容量の小さい油圧ポンプ／モータＰ／
Ｍ１も担う（アシスト作用；スライド速度が速い場合の
図１７、図１８参照）。 ＜スライド等速時のチャージ＞次に、図１３に示すよう
に0.6 ｓ前後において、駆動軸角速度が定常化（１５０
ｍｍ／ｓ）したことに伴い、図１４に示す電動モータＳ
Ｍのトルクは（加速トルクの減少に伴い）減少する。こ
の時、電動モータＳＭのトルクは定格出力を下回る為、
負荷的に余裕が生じ、その剰余トルクで容量の小さい油
圧ポンプ／モータＰ／Ｍ１を電動モータＳＭと反対方向
に作動させ（ポンプ作用させ）、定高圧力源２２０に圧
油を蓄積させる。その作用は、図１３では正方向に油圧
ポンプ／モータＰ／Ｍ１のトルクが作動する状態、図１
５では圧油が蓄積された結果、定高圧力源２２０の圧力
が上昇する状態、図１６では定高圧力源２２０へのＰ／
Ｍ１吐出油量の流入状態を示す。 ＜成形力負荷アシスト＞図１２に示すように1.1 ｓ〜1.
35ｓでは、プレス成形が行われることにより駆動軸には
成形トルクが作用する。この時に作用している成形トル
クは約６００Ｎｍであり、電動モータＳＭの最大出力ト
ルクは約３００Ｎｍであることから、電動モータＳＭの
能力だけは成形力を担うことはできず、図１４に示すよ
うに容量の大きい油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ２が電動モ
ータＳＭと同方向に作用している。図１５ではこの作用
に伴い定高圧力源２２０から圧油が消費されていること
が分かる。この時（本例では）油圧ポンプ／モータＰ／
Ｍは固定容量（押し退け容積）式であり、本例のように
定高圧力源２２０に接続されている為、ほぼ一定の（絶
対値の）トルクを出力する。従って、動的作用を含めた
駆動軸に作用するトルクの釣り合いを常時確保する為、
電動モータＳＭは釣り合いの帳尻合わせを行う如く出力
トルクを大小させている。（成形トルク作用過程におい
て、ある成形トルク値にて一時低下し、再度増加して全
トルクの釣り合いを保持している。） ＜スライド減速時の回生＞図１３に示すように1.15ｓ〜
1.9 ｓでは、同図に示す駆動軸角速度からも明らかなよ
うに前半に成形力が作用しながらスライドは減速状態を
示す。この時、反動作方向（正方向）に作用する減速に
必要な制動トルクは、成形力が作用している状態では成
形トルクの一部が担い、（言い方を換えれば成形力は主
に電動モータＳＭ及び油圧ポンプ／モータＰ／Ｍのトル
クと慣性トルク（制動トルクと大きさが等しく反対方向
に作用するトルク）の和と釣り合い状態にあり）、後半
の成形力が作用していない状態では油圧ポンプ／モータ
Ｐ／Ｍが動作方向と反対方向に作用し（ポンプ作用
し）、（本例では制動トルクが比較的小さい為、油圧ポ
ンプ／モータＰ／Ｍ１が反動作方向に作用し）制動トル
クを発生（図１４参照）させるとともに、スライドの保
有する運動エネルギを圧油のエネルギとして定高圧力源
に回生している。この時、電動モータＳＭのトルクは油
圧ポンプ／モータＰ／Ｍ１のトルクと制動トルクの釣り
合いを保持する為に負方向に作用しており、この分のエ
ネルギも（運動エネルギ分と）合わせて定高圧力源２２
０に蓄積される（ターボチャージ作用）。 ＜スライド上昇時のチャージ回生＞図１１に示すように
1.9 ｓ以降はスライド上昇工程であり、下降工程と同様
に加速、等速、減速工程で推移する。この時、下降工程
同様に低負荷時に定高圧力源２２０に圧油蓄積作用を行
い、減速時には下降工程と異なり成形力が作用しない
為、スライドの運動エネルギ全量が定高圧力源２２０に
回生される（電動モータＳＭは終始正（加速方向）のト
ルクが作用しているので明確である）。この場合も上昇
工程同様に速度が小さい（減速度合いが小さく、減速ト
ルクが小さい）ため、小容量の油圧ポンプ／モータＰ／
Ｍ１のみが作用している。 ＜スライド速度が早い場合＞図１７乃至図１９にはそれ
ぞれ３００ｍｍ／ｓのスライド速度相当の位置指令に基
づいて制御する場合におけるスライド位置指令および位
置、駆動軸に作用するトルク、定高圧力源圧力の状態波
形が示されている。図１１乃至図１６に示した１５０ｍ
ｍ／ｓの場合と比較すると、0.3 ｓ前後および２ｓ前後
のスライド加速工程において、電動モータＳＭのトルク
に対して比較的に容量の大きい油圧ポンプ／モータＰ／
Ｍ２がトルクアシストとして作用している。これは、加
速トルクの増加に伴い必要とされる為である。また、３
ｓ前後の上昇時制動工程においても、制動トルクの増加
に伴い油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ２が作用し（ポンプ作
用し）、定高圧力源２２０に（運動エネルギを）圧油の
エネルギとして回生している。 ＜補助圧油供給演算器の作動＞図１５に示す定高圧力源
２２０の圧力は、油圧ポンプ／モータのチャージや回生
動作によってスクリュウプレス１００の１サイクルの動
作開始前よりも１サイクルの動作終了後の方が高くなっ
ている。これは、補助圧油供給演算器３４０による圧油
の供給が不要であることを意味する。一方、図１９に示
す定高圧力源２２０の圧力は、１サイクルの動作開始前
よりも１サイクルの動作終了後の方が低くなっている。
従って、定高圧力源２２０の圧力の低下分だけ補助圧油
供給演算器３４０による圧油の供給が必要になる。 ＜スライド駆動制御装置の作用補足説明＞スライド駆動
制御装置３００内のスライド位置制御器３１０では、ス
ライド位置指令が生成されると共に、スライド位置信号
および駆動軸角速度信号が入力され、いわゆる位置や速
度のフィードバック補償を始め、ＰＩＤ補償、位相補
償、外乱推定補償やフィードフォワード補償等の種々の
補償演算が行われ、スライド制御演算量が生成、出力さ
れる。
【００９０】制動トルク推定演算器３２０では、スライ
ド位置指令あるいは駆動軸角速度信号が入力され、制動
トルクに相当する推定制動トルク信号、制動トルク作動
状態を示す制動信号が生成、出力される。
ド位置指令あるいは駆動軸角速度信号が入力され、制動
トルクに相当する推定制動トルク信号、制動トルク作動
状態を示す制動信号が生成、出力される。
【００９１】外部負荷推定演算器３３０では、駆動軸角
速度信号、電動モータＳＭのトルク検出信号、各油圧ポ
ンプ／モータＰ／Ｍ１、Ｐ／Ｍ２の各ポートの圧力１Ａ
信号、圧力１Ｂ信号、圧力２Ａ信号、圧力２Ｂ信号が入
力され、各油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ１、Ｐ／Ｍ２の出
力トルク及び成形力作用に伴う成形トルク等が推定演算
され、推定油圧Ｐ／Ｍ１発生トルク信号及び成形トルク
等を主成分とした推定外部負荷信号が出力される。
速度信号、電動モータＳＭのトルク検出信号、各油圧ポ
ンプ／モータＰ／Ｍ１、Ｐ／Ｍ２の各ポートの圧力１Ａ
信号、圧力１Ｂ信号、圧力２Ａ信号、圧力２Ｂ信号が入
力され、各油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ１、Ｐ／Ｍ２の出
力トルク及び成形力作用に伴う成形トルク等が推定演算
され、推定油圧Ｐ／Ｍ１発生トルク信号及び成形トルク
等を主成分とした推定外部負荷信号が出力される。
【００９２】油圧ポンプ／モータ制御器３５０では、ス
ライド制御演算量、推定外部負荷信号、推定油圧Ｐ／Ｍ
１発生トルク信号、推定制動トルク信号、制動信号を入
力する。
ライド制御演算量、推定外部負荷信号、推定油圧Ｐ／Ｍ
１発生トルク信号、推定制動トルク信号、制動信号を入
力する。
【００９３】第１の油圧Ｐ／Ｍ制御演算器３５１は、ス
ライド制御演算量に基づいて電動モータＳＭの出力トル
クのトルクアシストを目的とした第１のＰ／Ｍ制御演算
量を油圧Ｐ／Ｍ制御量比較演算器３５４に出力する。
ライド制御演算量に基づいて電動モータＳＭの出力トル
クのトルクアシストを目的とした第１のＰ／Ｍ制御演算
量を油圧Ｐ／Ｍ制御量比較演算器３５４に出力する。
【００９４】第２の油圧Ｐ／Ｍ制御演算器３５２は、ス
ライド制御演算量と推定油圧Ｐ／Ｍ１発生トルク信号か
ら電動モータＳＭの剰余トルクを演算により判断し、剰
余トルク値に応じて電動モータＳＭの剰余トルクによる
駆動エネルギを定高圧力源２２０に圧油のエネルギとし
て蓄積することを目的とした第２のＰ／Ｍ制御演算量を
油圧Ｐ／Ｍ制御量比較演算器３５４に出力する。
ライド制御演算量と推定油圧Ｐ／Ｍ１発生トルク信号か
ら電動モータＳＭの剰余トルクを演算により判断し、剰
余トルク値に応じて電動モータＳＭの剰余トルクによる
駆動エネルギを定高圧力源２２０に圧油のエネルギとし
て蓄積することを目的とした第２のＰ／Ｍ制御演算量を
油圧Ｐ／Ｍ制御量比較演算器３５４に出力する。
【００９５】第３の油圧Ｐ／Ｍ制御演算器３５３は、推
定外部負荷信号、推定制動トルク信号、制動信号からス
ライドの保有する運動エネルギを制動時に定高圧力源２
２０に回生することを目的とした第３のＰ／Ｍ制御演算
量を油圧Ｐ／Ｍ制御量比較演算器３５５に出力する。
定外部負荷信号、推定制動トルク信号、制動信号からス
ライドの保有する運動エネルギを制動時に定高圧力源２
２０に回生することを目的とした第３のＰ／Ｍ制御演算
量を油圧Ｐ／Ｍ制御量比較演算器３５５に出力する。
【００９６】油圧Ｐ／Ｍ制御量比較演算器３５４では、
前記第１〜第３のＰ／Ｍ制御演算量を優先順位等を考
慮、演算して油圧Ｐ／Ｍ１駆動指令量、油圧Ｐ／Ｍ２駆
動指令量を出力する。
前記第１〜第３のＰ／Ｍ制御演算量を優先順位等を考
慮、演算して油圧Ｐ／Ｍ１駆動指令量、油圧Ｐ／Ｍ２駆
動指令量を出力する。
【００９７】油圧Ｐ／Ｍ指令量変換器３５５は、前記油
圧Ｐ／Ｍ１駆動指令量、油圧Ｐ／Ｍ２駆動指令量に基づ
いて、圧油切換制御部２１０の８つの電磁切換弁をＯＮ
／ＯＦＦするための油圧Ｐ／Ｍ制御指令信号を出力し、
各油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ１、Ｐ／Ｍ２を駆動する。
圧Ｐ／Ｍ１駆動指令量、油圧Ｐ／Ｍ２駆動指令量に基づ
いて、圧油切換制御部２１０の８つの電磁切換弁をＯＮ
／ＯＦＦするための油圧Ｐ／Ｍ制御指令信号を出力し、
各油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ１、Ｐ／Ｍ２を駆動する。
【００９８】電動モータ複合制御器３６０では、スライ
ド制御演算量、油圧Ｐ／Ｍ１駆動指令量、油圧Ｐ／Ｍ２
駆動指令量が入力され、各油圧Ｐ／Ｍ駆動指令量に対し
て油圧Ｐ／Ｍの推定トルクゲインや推定応答性（伝達関
数）を考慮した演算量とスライド制御演算量から第２の
スライド制御演算量を演算し、電動モータＳＭに出力す
る。
ド制御演算量、油圧Ｐ／Ｍ１駆動指令量、油圧Ｐ／Ｍ２
駆動指令量が入力され、各油圧Ｐ／Ｍ駆動指令量に対し
て油圧Ｐ／Ｍの推定トルクゲインや推定応答性（伝達関
数）を考慮した演算量とスライド制御演算量から第２の
スライド制御演算量を演算し、電動モータＳＭに出力す
る。
【００９９】上記スライド駆動制御装置３００の一連の
作用により前記の動作（状態波形）が得られる。
作用により前記の動作（状態波形）が得られる。
【０１００】図２０は本発明に係るプレス機械のスライ
ド駆動装置の第２の実施の形態を示す図である。尚、図
２と共通する部分には同一の符号を付し、その詳細な説
明は省略する。
ド駆動装置の第２の実施の形態を示す図である。尚、図
２と共通する部分には同一の符号を付し、その詳細な説
明は省略する。
【０１０１】図２０に示すスクリュウプレス１５０は、
図２に示したスクリュウプレス１００と比較すると、主
としてスライド１０２の駆動機構としてのネジ機構が異
なる。即ち、図２に示したスクリュウプレス１００は、
ナット回転式のスクリュウプレスであるのに対し、図２
０に示すスクリュウプレス１５０は、スクリュウ回転式
のスクリュウプレスである。
図２に示したスクリュウプレス１００と比較すると、主
としてスライド１０２の駆動機構としてのネジ機構が異
なる。即ち、図２に示したスクリュウプレス１００は、
ナット回転式のスクリュウプレスであるのに対し、図２
０に示すスクリュウプレス１５０は、スクリュウ回転式
のスクリュウプレスである。
【０１０２】このスクリュウプレス１５０のネジ機構
は、駆動スクリュウ１５２と、従動ナット１５４とから
構成されており、駆動スクリュウ１５２にはリングギア
１１４が一体的に設けられている。また、このリングギ
ア１１４には、図２に示したスクリュウプレス１００と
同様に電動モータＳＭの駆動軸に配設されたギア１２０
が噛合するとともに、２つの油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ
１等の駆動軸に配設されたギア１２２が噛合している。
は、駆動スクリュウ１５２と、従動ナット１５４とから
構成されており、駆動スクリュウ１５２にはリングギア
１１４が一体的に設けられている。また、このリングギ
ア１１４には、図２に示したスクリュウプレス１００と
同様に電動モータＳＭの駆動軸に配設されたギア１２０
が噛合するとともに、２つの油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ
１等の駆動軸に配設されたギア１２２が噛合している。
【０１０３】従って、電動モータＳＭ及び油圧ポンプ／
モータＰ／Ｍ１等により駆動スクリュウ１５２が回転駆
動されると、従動ナット１５４とともにスライド１０２
が上下動する。
モータＰ／Ｍ１等により駆動スクリュウ１５２が回転駆
動されると、従動ナット１５４とともにスライド１０２
が上下動する。
【０１０４】図２１は本発明に係るプレス機械のスライ
ド駆動装置の第３の実施の形態を示す図である。尚、図
１０と共通する部分には同一の符号を付し、その詳細な
説明は省略する。
ド駆動装置の第３の実施の形態を示す図である。尚、図
１０と共通する部分には同一の符号を付し、その詳細な
説明は省略する。
【０１０５】図２１に示すスライド駆動制御装置３０
０’は、図１０に示したスライド駆動制御装置３００と
比較すると、図１０のスライド位置制御器３１０の代わ
りにスライド速度制御器３１０’が設けられ、また、図
１０の外部負荷推定演算器３３０の代わりに外部負荷推
定演算器３３０’が設けらえている点で相違する。
０’は、図１０に示したスライド駆動制御装置３００と
比較すると、図１０のスライド位置制御器３１０の代わ
りにスライド速度制御器３１０’が設けられ、また、図
１０の外部負荷推定演算器３３０の代わりに外部負荷推
定演算器３３０’が設けらえている点で相違する。
【０１０６】スライド速度制御器３１０’は、主として
図１０に示したスライド位置指令発生器３１１の代わり
にスライド速度指令発生器３１１’が設けらている点で
相違する。スライド速度指令発生器３１１’は、スライ
ド１０２の時々刻々の目標速度を示すスライド速度指令
量を第１の制御器３１２’に出力する。第１の制御器３
１２’には、駆動軸角速度検出信号が加えられており、
第１の制御器３１２’は、駆動軸角速度検出信号からス
ライド速度検出信号を求め、前記スライド速度指令量と
スライド速度検出信号とに基づいて速度の閉ループ（フ
ィードバック）制御を行い、スライド制御基本演算量を
第２の制御器３１３’に出力する。尚、スライド速度指
令発生器３１１’の代わりに駆動軸角速度指令量を発生
する駆動軸角速度指令発生器を設けるようにしてもよ
い。
図１０に示したスライド位置指令発生器３１１の代わり
にスライド速度指令発生器３１１’が設けらている点で
相違する。スライド速度指令発生器３１１’は、スライ
ド１０２の時々刻々の目標速度を示すスライド速度指令
量を第１の制御器３１２’に出力する。第１の制御器３
１２’には、駆動軸角速度検出信号が加えられており、
第１の制御器３１２’は、駆動軸角速度検出信号からス
ライド速度検出信号を求め、前記スライド速度指令量と
スライド速度検出信号とに基づいて速度の閉ループ（フ
ィードバック）制御を行い、スライド制御基本演算量を
第２の制御器３１３’に出力する。尚、スライド速度指
令発生器３１１’の代わりに駆動軸角速度指令量を発生
する駆動軸角速度指令発生器を設けるようにしてもよ
い。
【０１０７】一方、第２の制御器３１３’は、駆動軸角
速度検出信号とスライド制御演算量から成形トルクや摩
擦等の外乱量を推定して補正量を演算し、これを第３の
制御器３１４’に出力する。第３の演算器３１４’は前
記スライド制御基本演算量と補正量とを加算し、全体と
してスライド速度指令量に対して、スライド速度（駆動
軸角速度）が高応答かつ高精度で追従するように演算さ
れたスライド制御演算量として出力する。
速度検出信号とスライド制御演算量から成形トルクや摩
擦等の外乱量を推定して補正量を演算し、これを第３の
制御器３１４’に出力する。第３の演算器３１４’は前
記スライド制御基本演算量と補正量とを加算し、全体と
してスライド速度指令量に対して、スライド速度（駆動
軸角速度）が高応答かつ高精度で追従するように演算さ
れたスライド制御演算量として出力する。
【０１０８】また、外部負荷推定演算器３３０’は、主
として図１０に示した外部負荷推定演算器３３０の第１
の演算器３３１の代わりに第１の演算器３３１’が設け
らている点で相違する。即ち、図１０に示した第１の演
算器３３１には、油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ１、Ｐ／Ｍ
２の両ポートに作用する圧力１Ａ信号、圧力１Ｂ信号、
圧力２Ａ信号、圧力２Ｂ信号が加えられているが、図２
１に示す第１の演算器３３１’には、定高圧力源２２０
の圧力を示す圧力信号と、油圧ポンプ／モータ制御器３
５０からの油圧Ｐ／Ｍ１駆動指令量、油圧Ｐ／Ｍ２駆動
指令量とが加えられている。また、第１の演算器３３
１’には、油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ１、Ｐ／Ｍ２の推
定応答性と押し退け容積が予め記憶されている。
として図１０に示した外部負荷推定演算器３３０の第１
の演算器３３１の代わりに第１の演算器３３１’が設け
らている点で相違する。即ち、図１０に示した第１の演
算器３３１には、油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ１、Ｐ／Ｍ
２の両ポートに作用する圧力１Ａ信号、圧力１Ｂ信号、
圧力２Ａ信号、圧力２Ｂ信号が加えられているが、図２
１に示す第１の演算器３３１’には、定高圧力源２２０
の圧力を示す圧力信号と、油圧ポンプ／モータ制御器３
５０からの油圧Ｐ／Ｍ１駆動指令量、油圧Ｐ／Ｍ２駆動
指令量とが加えられている。また、第１の演算器３３
１’には、油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ１、Ｐ／Ｍ２の推
定応答性と押し退け容積が予め記憶されている。
【０１０９】そして、上記第１の演算器３３１’は、油
圧ポンプ／モータＰ／Ｍ１、Ｐ／Ｍ２の両ポートの差圧
が定高圧力源２２０の圧力を示す圧力信号に基づいて推
定演算され、各々の油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ１、Ｐ／
Ｍ２のトルク絶対値は、油圧Ｐ／Ｍ１駆動指令量、油圧
Ｐ／Ｍ２駆動指令量と押し退け容積と前記差圧の積に比
例する値として演算され、更に各々の油圧ポンプ／モー
タＰ／Ｍ１、Ｐ／Ｍ２のトルク絶対値に推定応答性を加
味した演算量を各々の油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ１、Ｐ
／Ｍ２のトルクとして推定し、推定油圧Ｐ／Ｍ１発生ト
ルク及び推定油圧Ｐ／Ｍ１発生トルクを示す信号を出力
する。
圧ポンプ／モータＰ／Ｍ１、Ｐ／Ｍ２の両ポートの差圧
が定高圧力源２２０の圧力を示す圧力信号に基づいて推
定演算され、各々の油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ１、Ｐ／
Ｍ２のトルク絶対値は、油圧Ｐ／Ｍ１駆動指令量、油圧
Ｐ／Ｍ２駆動指令量と押し退け容積と前記差圧の積に比
例する値として演算され、更に各々の油圧ポンプ／モー
タＰ／Ｍ１、Ｐ／Ｍ２のトルク絶対値に推定応答性を加
味した演算量を各々の油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ１、Ｐ
／Ｍ２のトルクとして推定し、推定油圧Ｐ／Ｍ１発生ト
ルク及び推定油圧Ｐ／Ｍ１発生トルクを示す信号を出力
する。
【０１１０】図２２は本発明に係るプレス機械のスライ
ド駆動装置の第４の実施の形態を示す図である。
ド駆動装置の第４の実施の形態を示す図である。
【０１１１】同図（Ｂ）に示すスクリュウプレス４００
は、１つのスライド４０２に対して左右一対のネジ機構
（駆動ナット１０４Ａと従動スクリュウ１０６Ａとから
なる左側のネジ機構と、駆動ナット１０４Ｂと従動スク
リュウ１０６Ｂからなる右側のネジ機構）が連結されて
いる。ここで、従動スクリュウ１０６Ａの下端は、スラ
イド４０２の左右方向に傾動自在な回転ジョイント４０
４Ａ及びスライド４０２の左右方向に移動自在なスライ
ド機構４０６Ａを介してスライド４０２に連結され、同
様に従動スクリュウ１０６Ｂの下端は、スライド４０２
の左右方向に傾動自在な回転ジョイント４０４Ｂ及びス
ライド４０２の左右方向に移動自在なスライド機構４０
６Ｂを介してスライド４０２に連結されている。
は、１つのスライド４０２に対して左右一対のネジ機構
（駆動ナット１０４Ａと従動スクリュウ１０６Ａとから
なる左側のネジ機構と、駆動ナット１０４Ｂと従動スク
リュウ１０６Ｂからなる右側のネジ機構）が連結されて
いる。ここで、従動スクリュウ１０６Ａの下端は、スラ
イド４０２の左右方向に傾動自在な回転ジョイント４０
４Ａ及びスライド４０２の左右方向に移動自在なスライ
ド機構４０６Ａを介してスライド４０２に連結され、同
様に従動スクリュウ１０６Ｂの下端は、スライド４０２
の左右方向に傾動自在な回転ジョイント４０４Ｂ及びス
ライド４０２の左右方向に移動自在なスライド機構４０
６Ｂを介してスライド４０２に連結されている。
【０１１２】上記駆動ナット１０４Ａにはリングギア１
１４Ａが一体的に設けられており、このリングギア１１
４Ａには、電動モータＳＭA の駆動軸に配設されたギア
１２０Ａが噛合するとともに、２つの油圧ポンプ／モー
タＰ／Ｍ１A 等の駆動軸にそれぞれ配設されたギア１２
２Ａ、及び１２４Ａ（図２２（Ａ）参照）が噛合してい
る。
１４Ａが一体的に設けられており、このリングギア１１
４Ａには、電動モータＳＭA の駆動軸に配設されたギア
１２０Ａが噛合するとともに、２つの油圧ポンプ／モー
タＰ／Ｍ１A 等の駆動軸にそれぞれ配設されたギア１２
２Ａ、及び１２４Ａ（図２２（Ａ）参照）が噛合してい
る。
【０１１３】同様に、駆動ナット１０４Ｂにはリングギ
ア１１４Ｂが一体的に設けられており、このリングギア
１１４Ｂには、電動モータＳＭB の駆動軸に配設された
ギア１２０Ｂが噛合するとともに、２つの油圧ポンプ／
モータＰ／Ｍ１B 等の駆動軸にそれぞれ配設されたギア
１２２Ｂ、及び１２４Ｂが噛合している。
ア１１４Ｂが一体的に設けられており、このリングギア
１１４Ｂには、電動モータＳＭB の駆動軸に配設された
ギア１２０Ｂが噛合するとともに、２つの油圧ポンプ／
モータＰ／Ｍ１B 等の駆動軸にそれぞれ配設されたギア
１２２Ｂ、及び１２４Ｂが噛合している。
【０１１４】また、スクリュウプレス４００には、左右
一対のスライド位置検出器１４０Ａ、１４０Ｂが設けら
れている。左側のスライド位置検出器１４０Ａは、スラ
イド４０２の左側の位置を検出し、左側の位置を示す左
スライド位置信号をスライド駆動制御装置６００（図２
４参照）に出力し、右側のスライド位置検出器１４０Ｂ
は、スライド４０２の右側の位置を検出し、右側の位置
を示す右スライド位置信号をスライド駆動制御装置６０
０に出力する。更に、左右の電動モータＳＭA、ＳＭB
の駆動軸の角速度を検出する駆動軸角速度検出器１４２
A 、１４２B が設けられており、各駆動軸の角速度を示
す左駆動軸角速度信号、右駆動軸角速度信号をそれぞれ
スライド駆動制御装置６００に出力する。
一対のスライド位置検出器１４０Ａ、１４０Ｂが設けら
れている。左側のスライド位置検出器１４０Ａは、スラ
イド４０２の左側の位置を検出し、左側の位置を示す左
スライド位置信号をスライド駆動制御装置６００（図２
４参照）に出力し、右側のスライド位置検出器１４０Ｂ
は、スライド４０２の右側の位置を検出し、右側の位置
を示す右スライド位置信号をスライド駆動制御装置６０
０に出力する。更に、左右の電動モータＳＭA、ＳＭB
の駆動軸の角速度を検出する駆動軸角速度検出器１４２
A 、１４２B が設けられており、各駆動軸の角速度を示
す左駆動軸角速度信号、右駆動軸角速度信号をそれぞれ
スライド駆動制御装置６００に出力する。
【０１１５】図２３は上記スクリュウプレス４００の油
圧ポンプ／モータ駆動装置５００を示す。
圧ポンプ／モータ駆動装置５００を示す。
【０１１６】この油圧ポンプ／モータ駆動装置５００
は、主として油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ１A 、Ｐ／Ｍ２
A に供給する圧油の切換えを行う圧油切換制御部２１０
Ａと、油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ１B 、Ｐ／Ｍ２Ｂに供
給する圧油の切換えを行う圧油切換制御部２１０Ｂと、
定高圧力源２２０と、低圧力源２４８を含む圧油補助供
給装置２４０’とから構成されている。
は、主として油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ１A 、Ｐ／Ｍ２
A に供給する圧油の切換えを行う圧油切換制御部２１０
Ａと、油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ１B 、Ｐ／Ｍ２Ｂに供
給する圧油の切換えを行う圧油切換制御部２１０Ｂと、
定高圧力源２２０と、低圧力源２４８を含む圧油補助供
給装置２４０’とから構成されている。
【０１１７】尚、この実施の形態では、２組の圧油切換
制御部２１０Ａ、２１０Ｂに対して、共通の定高圧力源
２２０及び圧油補助供給装置２４０’を使用するように
しているが、定高圧力源２２０等を個別に設けるように
してもよい。
制御部２１０Ａ、２１０Ｂに対して、共通の定高圧力源
２２０及び圧油補助供給装置２４０’を使用するように
しているが、定高圧力源２２０等を個別に設けるように
してもよい。
【０１１８】図２４は上記スクリュウプレス４００のス
ライド駆動制御装置６００を示す。
ライド駆動制御装置６００を示す。
【０１１９】同図に示すスライド駆動制御装置６００
は、主として左右のスライド駆動制御装置３００Ａ、３
００Ｂから構成されている。
は、主として左右のスライド駆動制御装置３００Ａ、３
００Ｂから構成されている。
【０１２０】このスライド駆動制御装置６００には、ス
ライド位置指令量を発生する１つのスライド位置指令発
生器６０２と、１つの補助圧油供給演算器３４０が設け
られている。上記スライド位置指令発生器６０２及び補
助圧油供給演算器３４０を除くスライド駆動制御装置３
００Ａ、３００Ｂの構成は、図１０に示したスライド駆
動制御装置３００と同様なため、その詳細な説明は省略
する。
ライド位置指令量を発生する１つのスライド位置指令発
生器６０２と、１つの補助圧油供給演算器３４０が設け
られている。上記スライド位置指令発生器６０２及び補
助圧油供給演算器３４０を除くスライド駆動制御装置３
００Ａ、３００Ｂの構成は、図１０に示したスライド駆
動制御装置３００と同様なため、その詳細な説明は省略
する。
【０１２１】上記構成のスライド駆動制御装置６００に
よれば、１つのスライド目標位置とスライド４０２の左
右の位置が一致するように、スライド４０２に連結され
た左右一対のネジ機構に加える各駆動トルクを個別に制
御するため、スライド４０２に対して偏心したプレス荷
重がかかる場合でも、その偏心したプレス荷重に対応し
たトルク制御ができ、これによりスライド４０２の平行
度を高精度に維持することができる。
よれば、１つのスライド目標位置とスライド４０２の左
右の位置が一致するように、スライド４０２に連結され
た左右一対のネジ機構に加える各駆動トルクを個別に制
御するため、スライド４０２に対して偏心したプレス荷
重がかかる場合でも、その偏心したプレス荷重に対応し
たトルク制御ができ、これによりスライド４０２の平行
度を高精度に維持することができる。
【０１２２】図２５は本発明に係るプレス機械のスライ
ド駆動装置の第５の実施の形態を示す図である。
ド駆動装置の第５の実施の形態を示す図である。
【０１２３】同図（Ｂ）に示すスクリュウプレス７００
は、１つのスライド７０２に対して左右一対のネジ機構
（駆動ナット１０４Ａと従動スクリュウ１０６Ａとから
なる左側のネジ機構と、駆動ナット１０４Ｂと従動スク
リュウ１０６Ｂからなる右側のネジ機構）が連結されて
いる。
は、１つのスライド７０２に対して左右一対のネジ機構
（駆動ナット１０４Ａと従動スクリュウ１０６Ａとから
なる左側のネジ機構と、駆動ナット１０４Ｂと従動スク
リュウ１０６Ｂからなる右側のネジ機構）が連結されて
いる。
【０１２４】上記駆動ナット１０４Ａにはリングギア１
１４Ａが一体的に設けられ、駆動ナット１０４Ｂにはリ
ングギア１１４Ｂが一体的に設けられており、これらの
リングギア１１４Ａ、１１４Ｂには、それぞれギア１１
５が噛合している。そして、このギア１１５には、電動
モータＳＭの駆動軸に配設されたギア１２０が噛合する
とともに、２つの油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ１、Ｐ／Ｍ
２の駆動軸にそれぞれ配設されたギア１２２及び１２４
が噛合している（図２５（Ｂ）参照）。
１４Ａが一体的に設けられ、駆動ナット１０４Ｂにはリ
ングギア１１４Ｂが一体的に設けられており、これらの
リングギア１１４Ａ、１１４Ｂには、それぞれギア１１
５が噛合している。そして、このギア１１５には、電動
モータＳＭの駆動軸に配設されたギア１２０が噛合する
とともに、２つの油圧ポンプ／モータＰ／Ｍ１、Ｐ／Ｍ
２の駆動軸にそれぞれ配設されたギア１２２及び１２４
が噛合している（図２５（Ｂ）参照）。
【０１２５】尚、このスクリュウプレス７００に対する
油圧ポンプ／モータ駆動装置やスライド駆動制御装置
は、図１に示したものと同様なものが適用できる。
油圧ポンプ／モータ駆動装置やスライド駆動制御装置
は、図１に示したものと同様なものが適用できる。
【０１２６】上記構成のプレス機械のスライド駆動装置
によれば、スライド７０２に対して偏心したプレス荷重
がかかる場合でも、その偏心したプレス荷重に対応した
回転駆動力が各ネジ機構に分配され、これによりスライ
ド７０２の平行度を高精度に維持することができる。
によれば、スライド７０２に対して偏心したプレス荷重
がかかる場合でも、その偏心したプレス荷重に対応した
回転駆動力が各ネジ機構に分配され、これによりスライ
ド７０２の平行度を高精度に維持することができる。
【０１２７】尚、この実施の形態では、位置信号として
スライド位置信号を使用しているが、駆動軸角度信号を
使用してもよく、また、速度信号として駆動軸角速度を
使用しているが、スライド速度を使用してもよい。ま
た、速度マイナーループフィードバック付き位置フィー
ドバックによる制御を行っているが、位置フィードバッ
クのみ又は速度フィードバックのみによる制御でもよ
い。更に、この実施の形態では、作用液として油を使用
した場合について説明したが、これに限らず、水やその
他の液体を使用してもよい。また、油圧ポンプ／モータ
は固定容量式のものに限らず、可変容量式のものを用い
てもよい。
スライド位置信号を使用しているが、駆動軸角度信号を
使用してもよく、また、速度信号として駆動軸角速度を
使用しているが、スライド速度を使用してもよい。ま
た、速度マイナーループフィードバック付き位置フィー
ドバックによる制御を行っているが、位置フィードバッ
クのみ又は速度フィードバックのみによる制御でもよ
い。更に、この実施の形態では、作用液として油を使用
した場合について説明したが、これに限らず、水やその
他の液体を使用してもよい。また、油圧ポンプ／モータ
は固定容量式のものに限らず、可変容量式のものを用い
てもよい。
【０１２８】更にまた、電動モータと油圧ポンプ／モー
タとを併用した駆動装置は、プレス機械のみに限らず、
他の機器（例えば、自動車）の駆動装置としても使用す
ることができる。
タとを併用した駆動装置は、プレス機械のみに限らず、
他の機器（例えば、自動車）の駆動装置としても使用す
ることができる。
【０１２９】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、電
動モータと油圧ポンプ／モータ等の液圧ポンプ／モータ
とをトルク次元で複合するようにしたため、電動モータ
の制御性でプレス機械を制御することができるととも
に、スライド加圧力やエネルギ量（能力）の制約を受け
ず、かつスライドの持つ運動エネルギの制動時回生を行
うことができる。
動モータと油圧ポンプ／モータ等の液圧ポンプ／モータ
とをトルク次元で複合するようにしたため、電動モータ
の制御性でプレス機械を制御することができるととも
に、スライド加圧力やエネルギ量（能力）の制約を受け
ず、かつスライドの持つ運動エネルギの制動時回生を行
うことができる。
【図１】本発明に係るプレス機械のスライド駆動装置の
全体構成を示す概略図
全体構成を示す概略図
【図２】図１に示したスクリュウプレスの詳細な構造を
示す図
示す図
【図３】図１に示した油圧ポンプ／モータ駆動装置の実
施の形態を示す図
施の形態を示す図
【図４】図１に示した油圧ポンプ／モータ駆動装置の他
の実施の形態を示す図
の実施の形態を示す図
【図５】電動モータに対する油圧ポンプ／モータのアシ
スト作用を説明するために用いた図
スト作用を説明するために用いた図
【図６】電動モータの余剰トルクによる油圧ポンプ／モ
ータの定高圧力源へのチャージ作用を説明するために用
いた図
ータの定高圧力源へのチャージ作用を説明するために用
いた図
【図７】減速（制動）動作時にスライドの保有する運動
エネルギを定高圧力源に回生する回生作用を説明するた
めに用いた図
エネルギを定高圧力源に回生する回生作用を説明するた
めに用いた図
【図８】電動モータ及び油圧ポンプ／モータに指令を出
力する制御器の概略図
力する制御器の概略図
【図９】電動モータ及び油圧ポンプ／モータの各トルク
と、これらのトルクを複合させた複合トルクとの関係を
示すグラフ
と、これらのトルクを複合させた複合トルクとの関係を
示すグラフ
【図１０】図１に示したスライド駆動制御装置の詳細を
示すブロック図
示すブロック図
【図１１】スライド位置指令と該スライド位置指令に基
づいて制御されたスライドのスライド位置との関係を示
すグラフ
づいて制御されたスライドのスライド位置との関係を示
すグラフ
【図１２】スクリュウプレスに作用する成形トルクを示
すグラフ
すグラフ
【図１３】スクリュウプレスの駆動軸角速度の変化状態
を示すグラフ
を示すグラフ
【図１４】電動モータ及び油圧ポンプ／モータの各トル
クと成形トルクとの関係を示すグラフ
クと成形トルクとの関係を示すグラフ
【図１５】定高圧力源の圧力の変化状態を示すグラフ
【図１６】油圧ポンプ／モータと定高圧力源との間で流
出入する油量の変化状態を示す図
出入する油量の変化状態を示す図
【図１７】他のスライド位置指令と該スライド位置指令
に基づいて制御されたスライドのスライド位置との関係
を示すグラフ
に基づいて制御されたスライドのスライド位置との関係
を示すグラフ
【図１８】電動モータ及び油圧ポンプ／モータの各トル
クと成形トルクとの関係を示すグラフ
クと成形トルクとの関係を示すグラフ
【図１９】定高圧力源の圧力の変化状態を示すグラフ
【図２０】本発明に係るプレス機械のスライド駆動装置
の第２の実施の形態を示す図
の第２の実施の形態を示す図
【図２１】本発明に係るプレス機械のスライド駆動装置
の第３の実施の形態を示す図
の第３の実施の形態を示す図
【図２２】本発明に係るプレス機械のスライド駆動装置
の第４の実施の形態を示す図
の第４の実施の形態を示す図
【図２３】図２２に示したスクリュウプレスの油圧ポン
プ／モータ駆動装置を示す図
プ／モータ駆動装置を示す図
【図２４】図２２に示したスクリュウプレスのスライド
駆動制御装置を示す図
駆動制御装置を示す図
【図２５】本発明に係るプレス機械のスライド駆動装置
の第５の実施の形態を示す図
の第５の実施の形態を示す図
１００、１５０、４００、７００…スクリュウプレス、
１０２、４０２、７０２…スライド、１０４、１０４
Ａ、１０４Ｂ…駆動ナット、１０６、１０６Ａ、１０６
Ｂ…従動スクリュウ、１１４、１１４Ａ、１１４Ｂ…リ
ングギア、１４０、１４０Ａ、１４０Ｂ…スライド位置
検出器、１４２、１４２Ａ、１４２Ｂ…駆動軸角速度検
出器、１４４…トルク検出器、１５２…駆動スクリュ
ウ、１５４…従動ナット、２００…油圧ポンプ／モータ
駆動装置、２１０、２１０Ａ、２１０Ｂ…圧油切換制御
部、２２０…定高圧力源、２３０…低圧力源、２４０、
２４０’…圧油補助供給装置、３００、３００’、３０
０Ａ、３００Ｂ、６００…スライド駆動制御装置、３１
０…スライド位置制御器、３１０’…スライド速度制御
器、３２０…制動トルク推定演算器３２０、３３０、３
３０’…外部負荷推定演算器、３３１…油圧Ｐ／Ｍトル
ク推定演算器、３４０…補助圧油供給演算器、３５０…
油圧ポンプ／モータ制御器、３６０…電動モータ複合制
御器
１０２、４０２、７０２…スライド、１０４、１０４
Ａ、１０４Ｂ…駆動ナット、１０６、１０６Ａ、１０６
Ｂ…従動スクリュウ、１１４、１１４Ａ、１１４Ｂ…リ
ングギア、１４０、１４０Ａ、１４０Ｂ…スライド位置
検出器、１４２、１４２Ａ、１４２Ｂ…駆動軸角速度検
出器、１４４…トルク検出器、１５２…駆動スクリュ
ウ、１５４…従動ナット、２００…油圧ポンプ／モータ
駆動装置、２１０、２１０Ａ、２１０Ｂ…圧油切換制御
部、２２０…定高圧力源、２３０…低圧力源、２４０、
２４０’…圧油補助供給装置、３００、３００’、３０
０Ａ、３００Ｂ、６００…スライド駆動制御装置、３１
０…スライド位置制御器、３１０’…スライド速度制御
器、３２０…制動トルク推定演算器３２０、３３０、３
３０’…外部負荷推定演算器、３３１…油圧Ｐ／Ｍトル
ク推定演算器、３４０…補助圧油供給演算器、３５０…
油圧ポンプ／モータ制御器、３６０…電動モータ複合制
御器
Claims (41)
- 【請求項１】 電動モータと、 略一定圧力の作動液を発生する定高圧力源と低圧力源に
接続された固定容量式又は可変容量式の液圧ポンプ／モ
ータと、 駆動軸と前記電動モータとの間でトルクが伝達されるよ
うに連結するとともに、前記駆動軸と前記液圧ポンプ／
モータとの間でトルクが伝達されるように連結するトル
ク伝達手段と、 を備えたことを特徴とする駆動装置。 - 【請求項２】 電動モータと、 略一定高圧の作動液を発生する定高圧力源と低圧力源に
接続された固定容量式又は可変容量式の液圧ポンプ／モ
ータと、 プレス機械のスライドを駆動するスライド駆動機構と、 前記スライド駆動機構における駆動軸と前記電動モータ
との間でトルクが伝達されるように連結するとともに、
前記駆動軸と前記液圧ポンプ／モータとの間でトルクが
伝達されるように連結する動力伝達手段と、 を備えたことを特徴とするプレス機械のスライド駆動装
置。 - 【請求項３】 前記定高圧力源は、略一定高圧に保持さ
れるアキュムレータを含んで構成されることを特徴とす
る請求項２のプレス機械のスライド駆動装置。 - 【請求項４】 前記低圧力源は、大気圧のタンク又は略
一定低圧に保持されるアキュムレータを含んで構成され
ることを特徴とする請求項２又は３のプレス機械のスラ
イド駆動装置。 - 【請求項５】 前記液圧ポンプ／モータは、２つの液圧
接続ポート（Ａポート、Ｂポート）に接続される圧力源
が、下記のケース１〜ケース３、 となるように接続切換えを行う弁を含んで構成されるこ
とを特徴とする請求項２のプレス機械のスライド駆動装
置。 - 【請求項６】 前記定高圧力源は、略一定高圧の作動液
を供給する作動液補助供給装置が接続されることを特徴
とする請求項２のプレス機械のスライド駆動装置。 - 【請求項７】 前記作動液補助供給装置は、少なくても
電動モータによって駆動される液圧ポンプを含んで構成
され、作動液を前記定高圧力源に供給することを特徴と
する請求項６のプレス機械のスライド駆動装置。 - 【請求項８】 前記作動液補助供給装置は、前記定高圧
力源に作用する液圧力を検出する液圧力検出手段と、該
液圧力検出手段が検出した液圧力に基づいて前記定高圧
力源に供給する作動液を制御する補助作動液供給制御手
段と、を有することを特徴とする請求項６又は７のプレ
ス機械のスライド駆動装置。 - 【請求項９】 前記電動モータは、少なくとも１つのサ
ーボモータを含む複数の電動モータを含むことを特徴と
する請求項２のプレス機械のスライド駆動装置。 - 【請求項１０】 前記電動モータは、少なくとも１つの
インバータ駆動モータを含む複数の電動モータを含むこ
とを特徴とする請求項２のプレス機械のスライド駆動装
置。 - 【請求項１１】 前記プレス機械は、前記スライド駆動
機構としてネジ機構を有するスクリュウプレスであり、
前記スライド駆動機構における駆動軸は、前記スクリュ
ウプレスのスクリュウ又はナット、又は減速機等を介し
てスクリュウに連動する軸又は減速機等を介してナット
に連動する軸である請求項２のプレス機械のスライド駆
動装置。 - 【請求項１２】 前記プレス機械のスライドの位置又は
前記スライド駆動機構における駆動軸の角度を検出する
第１の検出手段と、 前記スライドの速度又は前記駆動軸の角速度を検出する
第２の検出手段と、 前記プレス機械のスライドの目標位置又は駆動軸の目標
角度を指令する指令手段と、 前記指令手段によって指令したスライド目標位置又は駆
動軸目標角度と、前記第１の検出手段によって検出した
スライド位置又は駆動軸角度と、前記第２の検出手段に
よって検出したスライド速度又は駆動軸角速度とに基づ
いて前記電動モータ及び液圧ポンプ／モータを制御する
制御手段と、 を備えたことを特徴とする請求項２のプレス機械のスラ
イド駆動装置。 - 【請求項１３】 前記プレス機械のスライドの速度又は
前記スライド駆動機構における駆動軸の角速度を検出す
る検出手段と、 前記プレス機械のスライドの目標速度又は駆動軸の目標
角速度を指令する指令手段と、 前記指令手段によって指令したスライド目標速度又は駆
動軸目標角速度と前記検出手段によって検出したスライ
ド速度又は駆動軸角速度とに基づいて前記電動モータ及
び液圧ポンプ／モータを制御する制御手段と、 を備えたことを特徴とする請求項２のプレス機械のスラ
イド駆動装置。 - 【請求項１４】 前記制御手段は、 前記指令手段によって指令したスライド目標位置又は駆
動軸目標角度と、前記第１の検出手段によって検出した
スライド位置又は駆動軸角度と、前記第２の検出手段に
よって検出したスライド速度又は駆動軸角速度とに基づ
いて第１のスライド制御演算量を演算する演算手段と、 前記第１のスライド制御演算量と前記液圧ポンプ／モー
タへの指令量とに基づいて第２のスライド制御演算量を
演算し、該第２のスライド制御演算量により前記電動モ
ータを制御する複合制御手段と、 を備えたことを特徴とする請求項１２のプレス機械のス
ライド駆動装置。 - 【請求項１５】 前記制御手段は、 前記指令手段によって指令したスライド目標速度又は駆
動軸目標角速度と前記検出手段によって検出したスライ
ド速度又は駆動軸角速度とに基づいて第１のスライド制
御演算量を演算する演算手段と、 前記第１のスライド制御演算量と前記液圧ポンプ／モー
タへの指令量とに基づいて第２のスライド制御演算量を
演算し、該第２のスライド制御演算量により前記電動モ
ータを制御する複合制御手段と、 を備えたことを特徴とする請求項１３のプレス機械のス
ライド駆動装置。 - 【請求項１６】 前記制御手段は、 前記指令手段によって指令したスライド目標位置又は駆
動軸目標角度と、前記第１の検出手段によって検出した
スライド位置又は駆動軸角度と、前記第２の検出手段に
よって検出したスライド速度又は駆動軸角速度とに基づ
いてスライド制御演算量を演算する演算手段と、 前記スライド制御演算量に基づいて前記電動モータの出
力トルクの過不足を判断し、不足する場合に第１の液圧
ポンプ／モータ制御演算量を演算する第１の液圧ポンプ
／モータ制御演算手段と、 前記第１の液圧ポンプ／モータ制御演算量に基づいて前
記液圧ポンプ／モータへの指令量を出力する手段と、 を備えたことを特徴とする請求項１２のプレス機械のス
ライド駆動装置。 - 【請求項１７】 前記制御手段は、 前記指令手段によって指令したスライド目標速度又は駆
動軸目標角速度と前記検出手段によって検出したスライ
ド速度又は駆動軸角速度とに基づいて第１のスライド制
御演算量を演算する演算手段と、 前記スライド制御演算量に基づいて前記電動モータの出
力トルクの過不足を判断し、不足する場合に第１の液圧
ポンプ／モータ制御演算量を演算する第１の液圧ポンプ
／モータ制御演算手段と、 前記第１の液圧ポンプ／モータ制御演算量に基づいて前
記液圧ポンプ／モータへの指令量を出力する手段と、 を備えたことを特徴とする請求項１３のプレス機械のス
ライド駆動装置。 - 【請求項１８】 前記制御手段は、 前記指令手段によって指令したスライド目標位置又は駆
動軸目標角度と、前記第１の検出手段によって検出した
スライド位置又は駆動軸角度と、前記第２の検出手段に
よって検出したスライド速度又は駆動軸角速度とに基づ
いてスライド制御演算量を演算する演算手段と、 前記スライド制御演算量に基づいて前記電動モータの出
力トルクの過不足を判断し、不足する場合に第１の液圧
ポンプ／モータ制御演算量を演算する第１の液圧ポンプ
／モータ制御演算手段と、 前記液圧ポンプ／モータが発生するトルクを推定するト
ルク推定演算手段と、 前記スライド制御演算量と前記トルク推定演算手段によ
って推定された推定トルク演算量とに基づいて第２の液
圧ポンプ／モータ制御演算量を演算する第２の液圧ポン
プ／モータ制御演算手段と、 前記第１及び第２の液圧ポンプ／モータ制御演算量との
比較結果に基づいて前記液圧ポンプ／モータへの指令量
を出力する比較演算手段と、 を備えたことを特徴とする請求項１２のプレス機械のス
ライド駆動装置。 - 【請求項１９】 前記制御手段は、 前記指令手段によって指令したスライド目標速度又は駆
動軸目標角速度と前記検出手段によって検出したスライ
ド速度又は駆動軸角速度とに基づいてスライド制御演算
量を演算する演算手段と、 前記スライド制御演算量に基づいて前記電動モータの出
力トルクの過不足を判断し、不足する場合に第１の液圧
ポンプ／モータ制御演算量を演算する第１の液圧ポンプ
／モータ制御演算手段と、 前記液圧ポンプ／モータが発生するトルクを推定するト
ルク推定演算手段と、 前記スライド制御演算量と前記トルク推定演算手段によ
って推定された推定トルク演算量とに基づいて第２の液
圧ポンプ／モータ制御演算量を演算する第２の液圧ポン
プ／モータ制御演算手段と、 前記第１及び第２の液圧ポンプ／モータ制御演算量との
比較結果に基づいて前記液圧ポンプ／モータへの指令量
を出力する比較演算手段と、 を備えたことを特徴とする請求項１３のプレス機械のス
ライド駆動装置。 - 【請求項２０】 前記制御手段は、 前記指令手段によって指令したスライド目標位置又は駆
動軸目標角度と、前記第１の検出手段によって検出した
スライド位置又は駆動軸角度と、前記第２の検出手段に
よって検出したスライド速度又は駆動軸角速度とに基づ
いてスライド制御演算量を演算する演算手段と、 前記スライド制御演算量に基づいて前記電動モータの出
力トルクの過不足を判断し、不足する場合に第１の液圧
ポンプ／モータ制御演算量を演算する第１の液圧ポンプ
／モータ制御演算手段と、 前記液圧ポンプ／モータが発生するトルクを推定するト
ルク推定演算手段と、 前記スライド制御演算量と前記トルク推定演算手段によ
って推定された推定トルク演算量とに基づいて第２の液
圧ポンプ／モータ制御演算量を演算する第２の液圧ポン
プ／モータ制御演算手段と、 プレス動作時にプレス加重に相当する外部負荷を推定す
る外部負荷推定演算手段と、 プレス動作時に制動トルクを推定する制動トルク推定演
算手段と、 前記推定した外部負荷及び制動トルクに基づいて第３の
液圧ポンプ／モータ制御演算量を演算する第３の液圧ポ
ンプ／モータ制御演算手段と、 前記第１、第２及び第３の液圧ポンプ／モータ制御演算
量の比較結果に基づいて前記液圧ポンプ／モータへの指
令量を出力する比較演算手段と、 を備えたことを特徴とする請求項１２のプレス機械のス
ライド駆動装置。 - 【請求項２１】 前記制御手段は、 前記指令手段によって指令したスライド目標速度又は駆
動軸目標角速度と前記検出手段によって検出したスライ
ド速度又は駆動軸角速度とに基づいてスライド制御演算
量を演算する演算手段と、 前記スライド制御演算量に基づいて前記電動モータの出
力トルクの過不足を判断し、不足する場合に第１の液圧
ポンプ／モータ制御演算量を演算する第１の液圧ポンプ
／モータ制御演算手段と、 前記液圧ポンプ／モータが発生するトルクを推定するト
ルク推定演算手段と、 前記スライド制御演算量と前記トルク推定演算手段によ
って推定された推定トルク演算量とに基づいて第２の液
圧ポンプ／モータ制御演算量を演算する第２の液圧ポン
プ／モータ制御演算手段と、 プレス動作時にプレス加重に相当する外部負荷を推定す
る外部負荷推定演算手段と、 プレス動作時に制動トルクを推定する制動トルク推定演
算手段と、 前記推定した外部負荷及び制動トルクに基づいて第３の
液圧ポンプ／モータ制御演算量を演算する第３の液圧ポ
ンプ／モータ制御演算手段と、 前記第１、第２及び第３の液圧ポンプ／モータ制御演算
量の比較結果に基づいて前記液圧ポンプ／モータへの指
令量を出力する比較演算手段と、 を備えたことを特徴とする請求項１３のプレス機械のス
ライド駆動装置。 - 【請求項２２】 前記トルク推定演算手段は、 前記液圧ポンプ／モータの片側又は両側の液圧接続ポー
トに作用する液圧力を検出する液圧力検出手段と、 前記液圧力検出手段によって検出した液圧力と前記液圧
ポンプ／モータの押し退け容積とに基づいて推定トルク
演算量を演算する演算手段と、 からなることを特徴とする請求項１８乃至２１のいずれ
かに記載のプレス機械のスライド駆動装置。 - 【請求項２３】 前記トルク推定演算手段は、前記液圧
ポンプ／モータへの指令量から前記液圧ポンプ／モータ
の発生トルクまでの推定応答性と、前記液圧ポンプ／モ
ータの押し退け容積と、前記定高圧力源に作用する液圧
力とに基づいて推定トルク演算量を演算することを特徴
とする請求項１８乃至２１のいずれかに記載のプレス機
械のスライド駆動装置。 - 【請求項２４】 前記外部負荷推定演算手段は、 前記電動モータの出力トルクを検出する検出手段と、 前記スライド速度又は駆動軸角速度と、前記検出した電
動モータの出力トルクと、前記推定した前記液圧ポンプ
／モータが発生する推定トルクとに基づいて外部負荷を
演算する外部負荷推定演算手段と、 を備えたことを特徴とする請求項２０又は２１のプレス
機械のスライド駆動装置。 - 【請求項２５】 前記制動トルク推定演算手段は、 前記指令手段によって指令したスライド目標位置又は駆
動軸目標角度、又は前記第２の検出手段によって検出し
たスライド速度又は駆動軸角速度に基づいて制動トルク
を推定演算することを特徴とする請求項２０のプレス機
械のスライド駆動装置。 - 【請求項２６】 前記制動トルク推定演算手段は、 前記指令手段によって指令したスライド目標速度又は駆
動軸目標角速度、又は前記検出手段によって検出したス
ライド速度又は駆動軸角速度とに基づいて制動トルクを
推定演算することを特徴とする請求項２１のプレス機械
のスライド駆動装置。 - 【請求項２７】 電動モータと、 略一定高圧の作動液を発生する定高圧力源と低圧力源に
接続された固定容量式又は可変容量式の液圧ポンプ／モ
ータと、 プレス機械の１つのスライドを駆動する複数のスライド
駆動機構と、 前記複数のスライド駆動機構における各駆動軸と前記電
動モータとの間でトルクが伝達されるように連結すると
ともに、前記各駆動軸と前記液圧ポンプ／モータとの間
でトルクが伝達されるように連結する動力伝達手段と、 を備えたことを特徴とするプレス機械のスライド駆動装
置。 - 【請求項２８】 前記電動モータ及び液圧ポンプ／モー
タは、各駆動軸ごとに少なくとも１つずつ設けられ、前
記動力伝達手段は、各駆動軸ごとに設けられた電動モー
タ及び液圧ポンプ／モータのトルクを独立して各駆動軸
に伝達することを特徴とする請求項２７のプレス機械の
スライド駆動装置。 - 【請求項２９】 前記複数のスライド駆動機構における
各駆動軸を機械的に同調させる同調機構を有し、前記動
力伝達手段は、前記電動モータ及び液圧ポンプ／モータ
の駆動力を前記同調機構を介して各駆動軸に分配して伝
達することを特徴とする請求項２７のプレス機械のスラ
イド駆動装置。 - 【請求項３０】 前記プレス機械のスライドの左右又は
前後左右の複数のスライド位置、もしくは前記複数のス
ライド駆動機構における駆動軸の各角度をそれぞれ検出
する複数の第１の検出手段と、 前記スライドの左右又は前後左右の複数のスライド速
度、もしくは前記複数のスライド駆動機構における駆動
軸の各角速度をそれぞれ検出する複数の第２の検出手段
と、 前記プレス機械のスライドの目標位置又は駆動軸の目標
角度を指令する指令手段と、 前記指令手段によって指令したスライド目標位置又は駆
動軸目標角度と、前記第１の検出手段によって検出した
複数のスライド位置又は駆動軸角度と、前記第２の検出
手段によって検出した複数のスライド速度又は駆動軸角
速度とに基づいて前記各駆動軸ごとに設けられた前記電
動モータ及び液圧ポンプ／モータをそれぞれ独立して制
御する制御手段と、 を備えたことを特徴とする請求項２８のプレス機械のス
ライド駆動装置。 - 【請求項３１】 前記プレス機械のスライドの位置又は
前記スライド駆動機構における駆動軸の角度を検出する
第１の検出手段と、 前記スライドの速度又は前記駆動軸の角速度を検出する
第２の検出手段と、 前記プレス機械のスライドの目標位置又は駆動軸の目標
角度を指令する指令手段と、 前記指令手段によって指令したスライド目標位置又は駆
動軸目標角度と、前記第１の検出手段によって検出した
スライド位置又は駆動軸角度と、前記第２の検出手段に
よって検出したスライド速度又は駆動軸角速度とに基づ
いて前記電動モータ及び液圧ポンプ／モータを制御する
制御手段と、 を備えたことを特徴とする請求項２９のプレス機械のス
ライド駆動装置。 - 【請求項３２】 前記定高圧力源及び低圧力源はそれぞ
れ１つずつ設けられ、前記複数の液圧ポンプ／モータに
共用されるように接続されることを特徴とする請求項２
８のプレス機械のスライド駆動装置。 - 【請求項３３】 電動モータを駆動してトルクを発生さ
せる工程と、 固定容量式又は可変容量式の液圧ポンプ／モータを略一
定高圧の作動液を発生する定高圧力源と低圧力源に接続
することにより該液圧ポンプ／モータからトルクを発生
させる工程と、 プレス機械のスライド駆動機構の駆動軸に出力するトル
クが、少なくとも前記電動モータ単体の出力トルクでは
不足する時に、前記駆動軸にそれぞれ前記電動モータの
出力トルクと液圧ポンプ／モータの出力トルクとを合成
作用させる工程と、 を含むことを特徴とするプレス機械のスライド駆動方
法。 - 【請求項３４】 前記プレス機械の１サイクル中におけ
る低負荷時に、前記液圧ポンプ／モータを液圧ポンプと
して作用させる工程と、 前記低負荷及び前記液圧ポンプ／モータの負荷と釣り合
うように前記電動モータから前記低負荷時に必要なトル
クよりも大きなトルクを発生させる工程と、 前記液圧ポンプ／モータのポンプ作用により前記電動モ
ータの剰余トルクに伴う剰余エネルギを作動液として前
記定高圧力源に蓄積する工程と、 を含むことを特徴とする請求項３３のプレス機械のスラ
イド駆動方法。 - 【請求項３５】 前記液圧ポンプ／モータは、前記定高
圧力源及び低圧力源に接続された状態で前記余剰トルク
によって液圧ポンプとして動作するように押し退け容積
の小さいものが使用され、又は押し退け容積が小さくな
るように可変されることを特徴とする請求項３４のプレ
ス機械のスライド駆動方法。 - 【請求項３６】 前記プレス機械の１サイクル中のスラ
イド減速時に、前記液圧ポンプ／モータを液圧ポンプと
して作用させ、前記スライドの運動エネルギの全部又は
一部を作動液として前記定高圧力源に蓄積する工程を含
むことを特徴とする請求項３３、３４又は３５のプレス
機械のスライド駆動方法。 - 【請求項３７】 前記液圧ポンプ／モータは、複数の液
圧ポンプ／モータからなり、前記複数の液圧ポンプ／モ
ータのうちの一部の液圧ポンプ／モータを液圧モータと
して作用させ、複数の液圧ポンプ／モータの総合入出力
トルクにより前記スライドの運動エネルギの全部又は一
部を作動液として前記定高圧力源に蓄積することを特徴
とする請求項３６のプレス機械のスライド駆動方法。 - 【請求項３８】 前記プレス機械の１サイクル中のスラ
イド減速時に、前記電動モータをスライド加速方向に駆
動させるとともに、前記液圧ポンプ／モータを液圧ポン
プとして作用させ、前記スライドの運動エネルギ及び前
記液圧ポンプ／モータの出力トルクを作動液として前記
定高圧力源に蓄積する工程を含むことを特徴とする請求
項３３、３４又は３５のプレス機械のスライド駆動方
法。 - 【請求項３９】 前記液圧ポンプ／モータは動作時に前
記駆動軸を加速又は減速させる所定のトルクを入出力
し、 プレス動作時に前記駆動軸が必要とするトルクと、前記
液圧ポンプ／モータの所定のトルクと前記電動モータの
出力トルクとを合成したトルクとが釣り合うように前記
電動モータの出力トルクの大きさ及び方向を制御するこ
とを特徴とする請求項３３乃至３８のいずれかに記載の
プレス機械のスライド駆動方法。 - 【請求項４０】 前記液圧ポンプ／モータの動作時に
は、前記駆動軸が必要とするトルクに相当する指令量か
ら前記液圧ポンプ／モータのトルクに相当する指令量を
減じた指令量に基づいて前記電動モータを制御すること
を特徴とする請求項３９のプレス機械のスライド駆動方
法。 - 【請求項４１】 前記液圧ポンプ／モータのトルクに相
当する指令量は、前記液圧ポンプ／モータのトルク応答
性相当分の推定伝達関数が乗算されていることを特徴と
する請求項４０のプレス機械のスライド駆動方法。
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