JP5115899B2 - プレス機械、プレス機械の制御装置及び制御方法 - Google Patents
プレス機械、プレス機械の制御装置及び制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5115899B2 JP5115899B2 JP2006105575A JP2006105575A JP5115899B2 JP 5115899 B2 JP5115899 B2 JP 5115899B2 JP 2006105575 A JP2006105575 A JP 2006105575A JP 2006105575 A JP2006105575 A JP 2006105575A JP 5115899 B2 JP5115899 B2 JP 5115899B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor torque
- motor
- rotation angle
- value
- rotating body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B30—PRESSES
- B30B—PRESSES IN GENERAL
- B30B15/00—Details of, or accessories for, presses; Auxiliary measures in connection with pressing
- B30B15/14—Control arrangements for mechanically-driven presses
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B30—PRESSES
- B30B—PRESSES IN GENERAL
- B30B1/00—Presses, using a press ram, characterised by the features of the drive therefor, pressure being transmitted directly, or through simple thrust or tension members only, to the press ram or platen
- B30B1/26—Presses, using a press ram, characterised by the features of the drive therefor, pressure being transmitted directly, or through simple thrust or tension members only, to the press ram or platen by cams, eccentrics, or cranks
- B30B1/266—Drive systems for the cam, eccentric or crank axis
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B30—PRESSES
- B30B—PRESSES IN GENERAL
- B30B1/00—Presses, using a press ram, characterised by the features of the drive therefor, pressure being transmitted directly, or through simple thrust or tension members only, to the press ram or platen
- B30B1/26—Presses, using a press ram, characterised by the features of the drive therefor, pressure being transmitted directly, or through simple thrust or tension members only, to the press ram or platen by cams, eccentrics, or cranks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B30—PRESSES
- B30B—PRESSES IN GENERAL
- B30B15/00—Details of, or accessories for, presses; Auxiliary measures in connection with pressing
- B30B15/14—Control arrangements for mechanically-driven presses
- B30B15/148—Electrical control arrangements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Presses (AREA)
- Press Drives And Press Lines (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Description
機械プレスには、クランク軸をモータにより回転駆動するクランクプレスがあり、クランクプレスでは、クランク軸の回転によりスライドを昇降させる。
スライドの下降時に、スライドの下面に固定された上金型と、スライドの下方に配置された下金型との間に被加工物を挟み込んでプレスを行う。
メインギヤ51はクランク軸53の一端部に固定されており、クランク軸53はメインギヤ51と共に回転駆動される。
クランク軸53の偏心部には連結部材55の一端部が連結され、連結部材55の他端部にはスライド57が連結される。これにより、クランク軸53の回転運動がスライド57の往復直線運動に変換され、スライド57が昇降される。
これにより、交流電源設備を小型化し、プレス時に必要なエネルギを確保している。
一方、フライホイールを用いたプレス機械においてもモータ及びモータの駆動回路をさらに小型化することが望まれる。
また、プレス機械において消費電力を低減することも望まれる。
本発明は、このようなモータ実績トルクの変動を利用して、回転系に効率よく回転エネルギを与えるものである。
従って、最大モータトルク値を低減できるので、モータ及びモータ駆動部の電気容量を小さくでき、モータ及びモータ駆動部を小型化できる。
また、回転系に回転エネルギを効率よく与えることができるので、消費電力を低減することもできる。
従って、消費電力を低減でき、最大モータトルク値も抑制できるので、モータ及びモータ駆動部の電気容量を小さくできる。
また、必要モータトルクが予め定められたモータトルク基準値よりも大きくなる回転体の回転角では、モータの回転速度を一定指令速度よりも減少させるので、回転系に回転エネルギを与える効率が悪化するのを抑制できる。
従って、最大モータトルク値を低減できるとともに、消費電力を低減できるので、モータ及びモータ駆動部の電気容量を小さくできる。
従って、最大モータトルク値を低減できるので、モータ及びモータ駆動部の電気容量を小さくでき、モータ及びモータ駆動部を小型化できる。
また、回転系に回転エネルギを効率よく与えることができるので、消費電力を低減することもできる。
さらに、スライドの往復運動によるモータトルク変動要素と、回転体の回転運動によるモータトルク変動要素とに基づいて、前記必要モータトルクを決定することで、スライドの往復運動と回転体の回転運動によるモータトルク変動要素を考慮したモータ回転速度の制御を行うことができる。
従って、最大モータトルク値を低減できるので、モータ及びモータ駆動部の電気容量を小さくでき、モータ及びモータ駆動部を小型化できる。
また、回転系に回転エネルギを効率よく与えることができるので、消費電力を低減することもできる。
さらに、試運転により得られた関係に、検知された回転角を当てはめるだけで、必要モータトルクを決定することができる。
図1は、本発明のプレス機械10の構成を示す図である。図1に示すように、プレス機械10は、モータ1と、モータ1の回転駆動力により回転するプーリ3及び伝達ベルト5と、モータ1の駆動力がプーリ3及び伝達ベルト5を介して伝達され回転するフライホイール6と、フライホイール6から回転駆動力が伝達されるクランク軸7と、ON状態でフライホイール6とクランク軸7を連結しOFF状態でクランク軸7をフライホイール6から分離するクラッチ9と、クランク軸7の回転により昇降するスライド11と、一端部がクランク軸7の偏心部に連結され他端部がスライド11に連結されてスライド11を昇降させる連結部材12と、を備える。
スライド11の下面にはプレス用の上金型が固定されており、スライド11が下降すると、上金型とスライド11の下方に設けられている下金型との間で被加工物をプレスする。
この場合、モータ駆動部21は入力される指令速度値に基づいてモータ1へ電流を供給する。
さらに、モータ駆動部21は、モータ1の回転速度を検出するタコジェネレータなどの角速度センサ23からの検出値を受け、モータ1の検出回転速度が指令速度値となっているか判断し、速度が異なっていれば、モータ1への電流を調節する。これにより、モータ1の検出回転速度が一定指令速度値になるように制御される。
図2(A)において、横軸は時間を示し、縦軸はクランク軸7の回転角を示している。クランク軸7の回転角は、プレスの1周期ごとに0〜360度まで変位するので、図2(A)では、プレスの1周期ごとに同じ波形が繰り返される。
図2(B)において、横軸は時間を示し、縦軸は速度指令部17が出力する指令速度値を示している。この場合、指令速度値は一定である。
図2(C)は、モータ1を一定指令速度で回転させてプレス機械10を運転した場合に、モータ1の必要トルク変動を示している。この図に示すように、モータ1によりクランク軸7を図2(B)の一定指令速度で回転させると、クランク軸7に結合されている様々な機械的要素によって、時間に従ってモータ1の必要トルクが変動する。即ち、プレス機械のモータ実績トルクは、クランク軸7の回転角に従って変動する。
制御装置15は、図2(B)に示すように一定指令速度でモータ1を回転させた場合にモータの必要トルクが、図2(C)に示すモータトルク基準値よりも小さくなるクランク軸7の回転角では、モータ1の回転指令速度を図2(B)の一定指令速度よりも増加させる制御を行う。これにより、回転系に回転エネルギを効率よく与えることができるので、最大モータトルク値を効果的に下げることができる。従って、最大モータトルク値を低減できるので、モータ1及びモータ駆動部21の電気容量を小さくすることができ、モータ1及びモータ駆動部21を小型化できる。また、回転系に回転エネルギを効率よく与えることができるので、消費電力を低減することもできる。
なお、本明細書、特許請求の範囲において、モータトルク基準値は、例えば、図2(C)の実線で示す変動する必要モータトルクの一周期にわたる平均値又は必要モータトルクの所定時間にわたる平均値であってもよいが、これに限定されず、図2(C)の実線で示す必要モータトルクの最小値よりも大きく、図2(C)の実線で示す必要モータトルクの最大値よりも小さい一定値である。
演算部26、即ち、速度調節関数へ角度センサ25から回転角の値が入力されると、まず、この入力に基づいて、スライドの往復運動による必要モータトルクの変動要素と、クランク軸の回転運動による必要モータトルクの変動要素の計算が行われる。
スライドの往復運動による必要モータトルク変動要素の計算(図3のS1で示す)のために、回転角の値が入力されると、この回転角をスライド11の位置に変換する。
そして、このスライド位置の情報に基づいて、スライドの往復運動による必要モータトルク変動要素が計算される。
このトルク変動要素計算は、次の各要素(1)〜(6)について行われる。
スライドの動摩擦係数とスライドの速度との積として求める。この場合、スライドの速度はクランク軸の回転角に従って変化するので、スライドの摩擦力もクランク軸の回転角に従って変化する。
(2)スライドの慣性
スライドの重量と、スライドの加速度の積として求める。この場合、スライドの加速度はクランク軸の回転角に従って変化するので、スライドの慣性もクランク軸の回転角に従って変化する。
(3)クッション
ダイクッションがプレス時に動作している間のみ、設定されたクッション力から、ダイクッションがスライドに作用する力を求める。この場合も、ダイクッションがスライドに作用する力は、クランク軸の回転角に従って変化する。
(4)プレス加圧力
プレスをバネとしてモデル化し、このバネが縮んでいる間のみ(即ち、上金型と下金型が接触している間のみ)、発生するプレス加圧力をバネ定数と縮み量の積として求める。この場合も、プレス加圧力は、クランク軸の回転角に従って変化する。
(5)カウンタバランサ
スライド11の自重やスライド11に連結されている機械要素の自重からスライド11に作用する力との釣り合いをとるため、スライド11を上方又は下方に付勢するカウンタバランサがプレス機械10に設けられる場合がある。
このカウンタバランサは空圧シリンダなどにより構成され、カウンタバランサがスライド11に作用させる力の大きさは、スライド11の位置、即ち、クランク軸7の回転角によって変動する。
(6)その他の要素
上記以外に、往復運動するスライド11に力を及ぼすその他の要素がある場合には、これについても考慮する。
一方、クランク軸の回転運動による必要モータトルクの変動要素の計算(図3のS2で示す)も行う。この計算は、回転運動をスライドの往復運動に変換することにより発生する必要モータトルク要素をクランク軸の回転角の関数として求める。本実施形態の場合には、クランク軸の偏心により発生する必要モータトルク変動要素を、クランク軸の回転角の関数として求める。
この必要モータトルク変動要素も、クランク軸の回転角の関数として予め求めておき、この関数により入力された回転角に応じて必要モータトルク要素の値が算出される。
図4(A)は、この必要モータトルクの例を示している。なお、この図において、横軸はクランク軸の回転角を示し、縦軸は単位を持たせずにトルク変動割合を示している。
図4(B)は、このようにして取り出したトルク変動値を表している。なお、この図において、横軸はクランク軸の回転角を示し、縦軸は単位を持たせずにトルク変動割合を示している。
本実施形態では、上記一定指令速度でモータ1を回転させた場合に必要モータトルクが上記モータトルク基準値よりも小さくなるクランク軸7の回転角では、モータ1の回転指令速度を上記一定指令速度よりも増加させるように、速度調節値が算出される。
また、上記一定指令速度でモータ1を回転させた場合に必要モータトルクが上記モータトルク基準値よりも大きくなるクランク軸7の回転角では、モータ1の回転指令速度を上記一定指令速度よりも減少させるように速度調節値が算出される。
上述の速度調節関数は、例えば、演算部26に組み込まれる電子回路によって構成することができる。
この指令速度値はモータ駆動部21に入力され、モータ駆動部21は、モータ1の回転速度が入力された指令速度値になるようにモータ1へ供給する電流を調節する。この調節は、上述したように速度センサ23を用いて行うことができる。
図5(B)は、このように調節された指令速度値の時間変化を示している。また、図5(C)は、この場合のモータトルク変動を示している。図5(B)の破線は、比較のため、図2(B)の一定の指令速度値を示しており、図5(C)の破線は、比較のため、図2(C)の必要モータトルク変動を示している。なお、図5(A)は、図2(A)に対応するクランク軸7の回転角の時間変化を示している。
図5(B)のように速度調節することにより、回転エネルギを回転系に効率よく与えることができ、図5(C)に示すように、最大モータトルク値を下げることができ、モータトルクの変動も低減することができる。
このように、最大モータトルク値を低減できるので、モータ及びモータ駆動部の電気容量を小さくでき、モータ及びモータ駆動部を小型化できる。
また、回転系に回転エネルギを効率よく与えることができるので、消費電力を低減することもできる。
図6は、本発明の第2実施形態によるプレス機械10’の構成図である。第2実施形態のプレス機械10’では、モータ駆動部21から演算部26へ指令トルクの値が入力されるように構成されており、演算部26の構成が第1実施形態の場合と異なる。第2実施形態のプレス機械10’の他の構成は、第1実施形態の場合と同じである。
第2実施形態によると、速度指令部17から指令調節部19を介さずに、一定の指令速度値をモータ駆動部21へ入力して、プレス機械10’の試運転を行う。この試運転では、実際に被加工物をプレスする。試運転は、プレス生産運転の始めの1周期又は数周期にわたって実施してよい。
この試運転の時に、演算部26へ、モータ駆動部21からは指令トルク値が入力され、角度センサ25からはクランク軸7の回転角が入力される。
モータ駆動部21から演算部26へ入力される指令トルク値は、モータ駆動部21が、モータ1へ供給する電流の値に応じた必要モータトルクの値であり、この電流の値に比例する値であってよく、モータ1へ供給される電流の値から算出される。
プレス機械10’の試運転により、クランク軸7の回転角と指令トルク値との関係を得てこれをテーブルとして作成しておく。これにより、作成されたテーブルを参照することで、クランク軸7の各回転角に対する指令トルク値を得ることができる。
この操業方法では、スライド11が上死点で停止している状態から運転を開始し再び上死点に戻って停止するまでを1周期とし、この動作を繰り返す。この場合、1周期ごとにクラッチ9を入/切するので、各周期ごとのクラッチ9の影響が同じであり、周期ごとの指令トルク値が等しい。
従って、任意の1周期にわたってクランク軸7の回転角と指令トルク値との関係を得て、これをテーブルとして作成してもよいし、数周期にわたって得られた上記関係に関するデータを各角度ごとに平均して1周期分のデータとし、これをテーブルとして作成してもよい。
この操業方法では、運転開始後は、上死点でスライド11を停止させずに連続して運転を行い、1周期ごとにスライド11を上死点で停止させることはしない。この場合、運転開始時に、クラッチ9をつないだ後は、クラッチ9を切らないため、最初の1周期とそれ以降の周期とで指令トルク値が異なる。
従って、指令トルク値が安定するまでの数周期(例えば、n周期分)のデータを試運転により得て、これら数周期にわたる指令トルク変動を表わす上記テーブルを作成しておく。このテーブルの各周期のデータは、実際の運転時における対応する周期に適用される。そして、このテーブルの最後の周期(n周期目)のデータは、実際の運転時においてn周期目以降の周期に反復して適用される。
また、代わりに、指令トルク値が安定するまでプレスを試運転し、指令トルク値が安定した後に、1周期分のデータを得てテーブルを作成してもよい。安定時における上記関係を表わすこのテーブルのデータは、実際の運転において始動時からの各周期に反復して適用されてよい。
運転時に、演算部26に角度センサ25からクランク軸7の回転角が入力されると、演算部26は、入力された回転角をテーブルに適用して、入力された回転角に対応する必要モータトルク値を算出する。
続いて、第1実施形態の場合と同様に、演算部26は、この必要モータトルクと、モータトルク基準値との差を算出し、その後、この差に一定のゲインを乗算し、この乗算された値を速度調節値として出力する。その後の動作は、第1実施形態と同じなので、説明を省略する。なお、プレス機械10’の実際の運転時には、モータ駆動部21から演算部26へ指令トルク値は入力されなくてよい。
図8は、本発明の第3実施形態によるプレス機械10’’の構成図である。第3実施形態では、第1実施形態又は第2実施形態で説明した図1の角度センサ25の代わりに積分器33を用いたものである。その他の構成は、第1実施形態のプレス機械10と同じであり、図8には第1実施形態に対応する構成が記載されているが、第2実施形態に対応する構成とする場合には、試運転時にモータ駆動部21から演算部26へ指令トルクが入力されるように構成される。
モータ駆動開始時から指令速度値を時間で積分していくと、現時点のモータ1の回転角を得ることができる。
従って、角度センサ25を省略できるので、構成が簡単になる。
第1実施形態又は第2実施形態では、演算部26は、速度指令部17からの指令速度値に加算される速度調節値を出力していたが、第4実施形態では、演算部26は、速度指令部19からの指令速度値に乗算される調節ゲイン値(倍率)を出力する。
すなわち、演算部26が算出する調節ゲインは、演算部26に入力される回転角に値によって変化するものであり、入力回転角での図2(C)に示す必要モータトルクの値が、基準モータトルク値よりも大きいほど、小さい値をとり、入力回転角度での図2(C)に示す必要モータトルクの値が基準モータトルク値よりも小さいほど、大きい値をとる。
上述のメインギヤ29の回転速度を検出する角度センサ25や、モータ駆動部21へ入力される指令速度値を時間積分する積分器33により角度検知装置が構成されるが、他の適切な手段により構成することもできる。例えば、角度検知装置を、角速度検出装置やスライド11の位置又は速度を検出する装置により構成してもよい。
しかし、トルク決定装置は、上述の実施形態の構成に限定されず、入力される回転角の値に基づき、プレス機械の特性に応じた必要モータトルクを決定するものであればよく、この機能を実現できるように電子回路などの適切な手段で構成されていればよい。
また、速度調節装置は、上述の実施形態の構成に限定されず、必要モータトルクが予め定められたモータトルク基準値よりも小さくなる回転体(例えば、クランク軸7)の回転角では、モータの回転指令速度を一定指令速度よりも増加させるか、又は、必要モータトルクが予め定められたモータトルク基準値よりも大きくなる回転体の回転角では、モータの回転指令速度を一定指令速度よりも減少させるものであればよく、この機能を実現できるように電子回路などの適切な手段で構成されていればよい。
3 プーリ
5 伝達ベルト5
6 フライホイール
7 クランク軸(偏心回転体)
9 クラッチ
10,10’ プレス機械
11 スライド
12 連結部材
15 制御装置
17 速度指令部
19 指令調節部
21 モータ駆動部
23 角速度センサ
25 角度センサ(角度検知装置)
26 演算部
29 メインギヤ
33 積分器(角度検知装置)
Claims (8)
- モータと、該モータにより回転駆動される回転体を有しこの回転運動を往復運動に変換する変換機構と、該変換機構に連結されて往復運動するスライドと、を備え、前記モータを一定指令速度で回転させた場合に前記回転体の回転角に従ってモータ実績トルクが変動するプレス機械の制御装置であって、
前記回転体の回転角を検知する角度検知装置と、
該角度検知装置から入力される回転角の値に基づき、プレス機械の特性に応じた、各回転角での必要モータトルクを決定するトルク決定装置と、
前記必要モータトルクが予め定められたモータトルク基準値よりも小さくなる前記回転体の回転角では、モータの回転指令速度を前記一定指令速度よりも増加させる速度調節装置と、を備え、
前記モータトルク基準値は、前記回転角に応じて変動する前記必要モータトルクの一周期にわたる平均値、又は、前記必要モータトルクの最小値よりも大きく前記必要モータトルクの最大値よりも小さい一定値であることを特徴とするプレス機械の制御装置。 - モータと、該モータにより回転駆動される回転体を有しこの回転運動を往復運動に変換する変換機構と、該変換機構に連結されて往復運動するスライドと、を備え、前記モータを一定指令速度で回転させた場合に前記回転体の回転角に従ってモータ実績トルクが変動するプレス機械の制御装置であって、
前記回転体の回転角を検知する角度検知装置と、
該角度検知装置から入力される回転角の値に基づき、プレス機械の特性に応じた、各回転角での必要モータトルクを決定するトルク決定装置と、
前記必要モータトルクが予め定められたモータトルク基準値よりも大きくなる前記回転体の回転角では、モータの回転指令速度を前記一定指令速度よりも減少させる速度調節装置と、を備え、
前記モータトルク基準値は、前記回転角に応じて変動する前記必要モータトルクの一周期にわたる平均値、又は、前記必要モータトルクの最小値よりも大きく前記必要モータトルクの最大値よりも小さい一定値であることを特徴とするプレス機械の制御装置。 - モータと、該モータにより回転駆動される回転体を有しこの回転運動を往復運動に変換する変換機構と、該変換機構に連結されて往復運動するスライドと、を備え、前記モータを一定指令速度で回転させた場合に前記回転体の回転角に従ってモータ実績トルクが変動するプレス機械の制御装置であって、
前記回転体の回転角を検知する角度検知装置と、
該角度検知装置から入力される回転角の値に基づき、プレス機械の特性に応じた、各回転角での必要モータトルクを決定するトルク決定装置と、
前記必要モータトルクが予め定められたモータトルク基準値よりも小さくなる前記回転体の回転角では、モータの回転指令速度を前記一定指令速度よりも増加させ、前記必要モータトルクが前記モータトルク基準値よりも大きくなる前記回転体の回転角では、モータの回転指令速度を前記一定指令速度よりも減少させる速度調節装置と、を備え、
前記モータトルク基準値は、前記回転角に応じて変動する前記必要モータトルクの一周期にわたる平均値、又は、前記必要モータトルクの最小値よりも大きく前記必要モータトルクの最大値よりも小さい一定値であることを特徴とするプレス機械の制御装置。 - 前記速度調節装置は、前記必要モータトルクと、前記モータトルク基準値との差に、一定のゲインを乗じた値の大きさだけ、モータの回転指令速度を前記一定指令速度から増減させる、ことを特徴とする請求項1、2又は3に記載のプレス機械の制御装置。
- モータと、該モータにより回転駆動される回転体を有しこの回転運動を往復運動に変換する変換機構と、該変換機構に連結されて往復運動するスライドと、を備え、前記モータを一定指令速度で回転させた場合に前記回転体の回転角に従ってモータ実績トルクが変動するプレス機械の制御装置であって、
前記回転体の回転角を検知する角度検知装置と、
該角度検知装置から入力される回転角の値に基づき、プレス機械の特性に応じた必要モータトルクを決定するトルク決定装置と、
前記必要モータトルクが予め定められたモータトルク基準値よりも小さくなる前記回転体の回転角では、モータの回転指令速度を前記一定指令速度よりも増加させ、前記必要モータトルクが予め定められたモータトルク基準値よりも大きくなる前記回転体の回転角では、モータの回転指令速度を前記一定指令速度よりも減少させる速度調節装置と、を備え、
前記速度調節装置がモータの回転指令速度を増加させる量と、モータの回転指令速度を減少させる量とは、所定時間にわたる時間積分値が等しい、ことを特徴とするプレス機械の制御装置。 - 請求項1乃至5のいずれかに記載の制御装置を有するプレス機械。
- モータと、該モータにより回転駆動される回転体を有しこの回転運動を往復運動に変換する変換機構と、前記変換機構に連結されて往復運動するスライドと、を備え、前記モータを一定指令速度で回転させた場合に前記回転体の回転角に従ってモータ実績トルクが変動するプレス機械の制御方法であって、
前記回転体の回転角を検知する段階と、
該検知した回転角の値に基づき、プレス機械の特性に応じた、各回転角での必要モータトルクを決定する段階と、
前記必要モータトルクが予め定められたモータトルク基準値よりも小さくなる前記回転体の回転角では、モータの回転指令速度を前記一定指令速度よりも増加させる段階と、を有し、
前記モータトルク基準値は、前記回転角に応じて変動する前記必要モータトルクの一周期にわたる平均値、又は、前記必要モータトルクの最小値よりも大きく前記必要モータトルクの最大値よりも小さい一定値であり、
必要モータトルクを決定する前記段階では、スライドの往復運動によるモータトルク変動要素と、前記回転体の回転運動によるモータトルク変動要素とに基づいて、前記必要モータトルクは決定される、ことを特徴とするプレス機械の制御方法。 - モータと、該モータにより回転駆動される回転体を有しこの回転運動を往復運動に変換する変換機構と、該変換機構に連結されて往復運動するスライドと、を備え、前記モータを一定指令速度で回転させた場合に前記回転体の回転角に従ってモータ実績トルクが変動するプレス機械の制御方法であって、
プレス機械の試運転を行うことにより、モータへ供給する電流から求められる、プレス機械の特性に応じた必要モータトルク値と、クランク軸の回転角の値との関係を作成する段階と、
前記回転体の回転角を検知する段階と、
該検知した回転角の値と前記関係に基づき、該回転角の値に対応する必要モータトルクを決定する段階と、
前記必要モータトルクが予め定められたモータトルク基準値よりも小さくなる前記回転体の回転角では、モータの回転指令速度を前記一定指令速度よりも増加させる段階と、を有し、
前記モータトルク基準値は、前記回転角に応じて変動する前記必要モータトルクの一周期にわたる平均値、又は、前記必要モータトルクの最小値よりも大きく前記必要モータトルクの最大値よりも小さい一定値であることを特徴とするプレス機械の制御方法。
Priority Applications (10)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006105575A JP5115899B2 (ja) | 2006-04-06 | 2006-04-06 | プレス機械、プレス機械の制御装置及び制御方法 |
KR1020087023748A KR20080106949A (ko) | 2006-04-06 | 2007-03-26 | 프레스 기계, 프레스 기계의 제어 장치 및 제어 방법 |
EP07739609.1A EP2002969B1 (en) | 2006-04-06 | 2007-03-26 | Press machine, and device and method for controlling press machine |
ES07739609.1T ES2485817T3 (es) | 2006-04-06 | 2007-03-26 | Prensa, y dispositivo y procedimiento para controlar prensa |
CN200780012212XA CN101421095B (zh) | 2006-04-06 | 2007-03-26 | 冲压机、冲压机的控制装置和控制方法 |
PCT/JP2007/056171 WO2007116673A1 (ja) | 2006-04-06 | 2007-03-26 | プレス機械、プレス機械の制御装置及び制御方法 |
BRPI0709805-7A BRPI0709805A2 (pt) | 2006-04-06 | 2007-03-26 | aparelho de controle de uma mÁquina de prensa, mÁquina de prensa, e, mÉtodo de controle de uma mÁquina de prensa |
US12/294,695 US8047131B2 (en) | 2006-04-06 | 2007-03-26 | Press machine, control apparatus and control method of press machine |
RU2008143987/02A RU2008143987A (ru) | 2006-04-06 | 2007-03-26 | Пресс-машина, устройство управления и способ управления пресс-машиной |
TW096111978A TW200808531A (en) | 2006-04-06 | 2007-04-04 | Press machine, control apparatus and control method of press machine |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006105575A JP5115899B2 (ja) | 2006-04-06 | 2006-04-06 | プレス機械、プレス機械の制御装置及び制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007275931A JP2007275931A (ja) | 2007-10-25 |
JP5115899B2 true JP5115899B2 (ja) | 2013-01-09 |
Family
ID=38580972
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006105575A Active JP5115899B2 (ja) | 2006-04-06 | 2006-04-06 | プレス機械、プレス機械の制御装置及び制御方法 |
Country Status (10)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8047131B2 (ja) |
EP (1) | EP2002969B1 (ja) |
JP (1) | JP5115899B2 (ja) |
KR (1) | KR20080106949A (ja) |
CN (1) | CN101421095B (ja) |
BR (1) | BRPI0709805A2 (ja) |
ES (1) | ES2485817T3 (ja) |
RU (1) | RU2008143987A (ja) |
TW (1) | TW200808531A (ja) |
WO (1) | WO2007116673A1 (ja) |
Families Citing this family (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5190755B2 (ja) * | 2007-09-27 | 2013-04-24 | 株式会社Ihi | プレス角度制御装置、プレス機械設備およびプレス角度制御方法 |
JP5138399B2 (ja) | 2008-01-25 | 2013-02-06 | アイダエンジニアリング株式会社 | サーボプレス機械 |
JP5552789B2 (ja) * | 2009-10-13 | 2014-07-16 | 株式会社Ihi | プレス機械のダイクッション装置 |
JP5470223B2 (ja) * | 2010-11-09 | 2014-04-16 | アイダエンジニアリング株式会社 | サーボプレスの制御装置及び制御方法 |
JP5826573B2 (ja) * | 2011-09-22 | 2015-12-02 | 株式会社三井ハイテック | 積層鉄心の製造方法 |
US8651019B1 (en) * | 2012-08-31 | 2014-02-18 | Shieh Yih Machinery Industry Co., Ltd | Crank press with dual protection mechanism and control method thereof |
JP5940106B2 (ja) * | 2014-02-26 | 2016-06-29 | アイダエンジニアリング株式会社 | サーボプレス機械及びサーボプレス機械の制御方法 |
KR20160062906A (ko) | 2014-11-26 | 2016-06-03 | 송명진 | 고글형 디바이스를 위한 증강현실 키보드 |
KR101703591B1 (ko) * | 2015-06-16 | 2017-02-07 | 현대자동차 주식회사 | 얼터네이터 제어 장치 및 이를 이용한 얼터네이터 제어 방법 |
EP3608737B1 (de) * | 2018-08-06 | 2022-11-16 | Siemens Aktiengesellschaft | Bestimmung mindestens einer umformprozesskennzahl einer servopresse |
CN111930068B (zh) * | 2020-08-20 | 2021-04-06 | 河北工业大学 | 一种立式径向挤压制管设备的控制系统 |
TWI790579B (zh) * | 2021-03-25 | 2023-01-21 | 宏碁股份有限公司 | 用於電動輔助腳踏車的驅動裝置以及驅動方法 |
WO2022216246A1 (en) * | 2021-04-06 | 2022-10-13 | Bias Makina Anonim Sirketi | A press control method |
Family Cites Families (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3313144B2 (ja) * | 1992-07-14 | 2002-08-12 | アイダエンジニアリング株式会社 | サーボモータ駆動方式プレス機械の駆動制御装置 |
JP2897657B2 (ja) * | 1994-10-04 | 1999-05-31 | 村田機械株式会社 | パンチプレスのトルク制御装置 |
JP3171124B2 (ja) * | 1996-09-05 | 2001-05-28 | 村田機械株式会社 | パンチプレス駆動装置 |
DE60119212T2 (de) * | 2000-04-24 | 2007-02-15 | Aida Engineering, Ltd., Sagamihara | Verfahren zur Steuerung des Synchronantriebes einer Presse und Presse zur Anwendung dieses Verfahrens |
JP3941384B2 (ja) * | 2000-12-05 | 2007-07-04 | アイダエンジニアリング株式会社 | 駆動装置並びにプレス機械のスライド駆動装置及び方法 |
KR100509376B1 (ko) | 2001-12-21 | 2005-08-22 | 아이다엔지니어링가부시끼가이샤 | 프레스 기계 |
JP3860743B2 (ja) * | 2001-12-21 | 2006-12-20 | アイダエンジニアリング株式会社 | プレス機械 |
JP4131627B2 (ja) * | 2002-01-11 | 2008-08-13 | アイダエンジニアリング株式会社 | プレス機械 |
JP2003290998A (ja) * | 2002-03-28 | 2003-10-14 | Aida Eng Ltd | プレス機械およびプレス機械システム |
JP4034230B2 (ja) | 2003-05-23 | 2008-01-16 | アイダエンジニアリング株式会社 | プレス機械 |
JP4015139B2 (ja) * | 2004-06-28 | 2007-11-28 | ファナック株式会社 | 鍛圧機械のサーボモータ制御装置 |
JP2008149336A (ja) * | 2006-12-15 | 2008-07-03 | Ihi Corp | プレス機械、プレス機械の制御装置及び制御方法 |
-
2006
- 2006-04-06 JP JP2006105575A patent/JP5115899B2/ja active Active
-
2007
- 2007-03-26 CN CN200780012212XA patent/CN101421095B/zh active Active
- 2007-03-26 BR BRPI0709805-7A patent/BRPI0709805A2/pt not_active IP Right Cessation
- 2007-03-26 WO PCT/JP2007/056171 patent/WO2007116673A1/ja active Application Filing
- 2007-03-26 KR KR1020087023748A patent/KR20080106949A/ko not_active Application Discontinuation
- 2007-03-26 US US12/294,695 patent/US8047131B2/en active Active
- 2007-03-26 EP EP07739609.1A patent/EP2002969B1/en not_active Expired - Fee Related
- 2007-03-26 ES ES07739609.1T patent/ES2485817T3/es active Active
- 2007-03-26 RU RU2008143987/02A patent/RU2008143987A/ru not_active Application Discontinuation
- 2007-04-04 TW TW096111978A patent/TW200808531A/zh unknown
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2007275931A (ja) | 2007-10-25 |
TW200808531A (en) | 2008-02-16 |
CN101421095B (zh) | 2012-06-06 |
BRPI0709805A2 (pt) | 2011-07-26 |
ES2485817T3 (es) | 2014-08-14 |
CN101421095A (zh) | 2009-04-29 |
WO2007116673A1 (ja) | 2007-10-18 |
EP2002969A2 (en) | 2008-12-17 |
RU2008143987A (ru) | 2010-05-20 |
EP2002969A9 (en) | 2009-04-22 |
KR20080106949A (ko) | 2008-12-09 |
EP2002969A4 (en) | 2013-04-10 |
EP2002969B1 (en) | 2014-05-07 |
US20100170405A1 (en) | 2010-07-08 |
US8047131B2 (en) | 2011-11-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5115899B2 (ja) | プレス機械、プレス機械の制御装置及び制御方法 | |
EP0873853B1 (en) | Slide driving device for presses | |
JP4916121B2 (ja) | 油圧式加工機械、油圧式プレスブレーキおよびその制御方法 | |
JP5383193B2 (ja) | 電気サーボプレス機での力を制御および調整するための方法および装置 | |
US7918120B2 (en) | Die cushion control device | |
US8049457B2 (en) | Press machine controller | |
CN1266401C (zh) | 传递装置的皮带轮压力控制系统 | |
JPH10505891A (ja) | 少なくとも1本の液圧式軸を備えた装置 | |
US11002266B2 (en) | Method for regulating the output pressure of a hydraulic drive system, use of the method and hydraulic drive system | |
US7845205B2 (en) | Die cushion controller | |
WO2008072426A1 (ja) | プレス機械とその制御装置及び制御方法 | |
CN102259438B (zh) | 冲压设备及冲压设备的控制方法 | |
JP5115175B2 (ja) | ダイクッション装置の制御装置と制御方法 | |
US20160107407A1 (en) | Method for controlling a press with a variable gear ratio | |
JP5598744B2 (ja) | ダイクッション装置とそのクッション力制御方法 | |
CN109195782B (zh) | 用于用预先确定的挤压力挤压工件的方法 | |
CN100492093C (zh) | 望远镜滚动摩擦传动正压力动态修正系统 | |
JP2006297411A (ja) | プレス機械 | |
JP2019183727A (ja) | インバータ駆動液圧装置 | |
JP2003260598A (ja) | プレス機械 | |
JP5940106B2 (ja) | サーボプレス機械及びサーボプレス機械の制御方法 | |
US10605273B2 (en) | Motor control device | |
JP2006224126A (ja) | プレス制御装置 | |
JP2019183944A (ja) | インバータ駆動液圧装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20090227 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20111102 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20111226 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120924 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5115899 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20121007 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20151026 Year of fee payment: 3 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |