JP4131627B2 - プレス機械 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、クランク軸の回転によりスライドを昇降させつつプレス成形するプレス機械に関する。
【０００２】
【背景の技術】
一般的に、絞り成形（プレス成形）において、下降中のパンチ（スライダ）速度を一定に保つことで、絞り性を向上することができる。なお、下降速度一定化は、冷間鍛造においても良い影響となる。
【０００３】
ここに、クランク軸の回転によりスライドを昇降させつつプレス成形するプレス機械、すなわちフライホイールとクラッチ・ブレーキをもちかつ駆動機構であるクランク機構（クランク軸）を駆動してパンチ（金型…スライダ）を昇降させるいわゆるクランク式プレス機械では、クランク機構の特性上、図１１（Ｂ）に実線で示すサイン波形状のスライドモーション（クランクモーションＳＭＣ）となるので、パンチ（金型…スライド）の昇降速度を一定に保持することのできる成形領域を設けたり、比較的に低速とすることができる成形領域を設けることができない［図１１（Ａ）を参照］。
【０００４】
このために、従来は、クランク機構に代えてリンク機構を組込み、パンチ（スライダ）の下死点位置手前での下降速度を低速かつ一定速度とすることができるいわゆるリンク式プレス機械が採用されていた。
【０００５】
このリンク式プレス機械の場合、図１１（Ｂ）に点線で示すスライドモーシ
ョン（リンクモーション）によれば、下死点位置（乃至下死点位置手前）の下降速度を図１１（Ａ）に点線で示すように一定にすることができるから、絞り成形を良好に行え、また下死点位置手前での下降速度を低速とすることができるから、ワーク（材料）との接触時における衝撃を小さくすることができる。つまり、騒音・振動の減少化に有効である。
【０００６】
しかしながら、このリンク式プレス機械では、構造複雑かつ高コストであるばかりか、絞り成形以外のプレス成形に対する適応性が狭い、という欠点がある。
【０００７】
そこで、スライドに相対上下動可能に螺合連結されたボールねじとこのボールねじを回転可能に連結されたモータとを含み、モータの回転制御によりスライドを直接に昇降可能に構成したいわゆるボールねじ式プレス機械が提案されている。このボールねじ式プレス機械によれば、上記したリンク式プレス機械の場合と同様な効果をもたらすが、スライドの加圧力が大きくなるほどにボールねじに加わる反作用が大きくなるので、ボールねじ構造の消耗が問題視されている。
【０００８】
なお、ボールねじに代えて台形ねじを用いた場合でも、台形ねじとそのガイドに加わる反作用が一定の箇所（成形時のスライドが位置する高さ付近）に集中してしまうので、やはり台形ねじ構造の消耗が問題視されている。
【０００９】
また、スライドの昇降をリニアモータの速度制御により行ういわゆるリニアモータ式プレス機械を構築すれば、上記したリンク式プレス機械の場合と同様な効果をもたらすことはできる。しかし、リニアモータでスライドを直接駆動（昇降）する構造であるから、大きな加圧力を得ることが難しく、小容量で特殊な成形の場合しか使用できない。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
かくして、大きな加圧力の発生，プレス成形態様に対する適応性，消耗問題の有無の点からすると、クランク機構を駆動機構とするのが望ましい。
【００１１】
そこで、駆動機構（クランク機構）を構成するクランク軸にモータを結合しかつこのモータを等速回転制御してプレス成形可能に構築したテスト機を用いて試行した。
【００１２】
この試行によれば、モータが等速回転するので、スライドが固有的な単振動系の動き［例えば、図１０（Ｂ）に示すクランクモーションＳＭＣ］つまりサイン波形状に近いスライドモーションになってしまうので、リンク式プレス機械等の場合と同様な効果（下死点位置手前での下降速度の一定化による絞り成形の良好性、低速化による騒音・振動の減少性）を奏することができなかった。
【００１３】
本発明の目的は、スライドの下降速度を成形領域において一定速度とすることができるクランク機構を用いたプレス機械を提供することにある。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明は、クランク軸の回転によりスライドを昇降させつつプレス成形するプレス機械において、前記クランク軸をこれに直接またはギヤを介して間接に連結されたモータの回転制御により回転可能に構成し、前記スライドの成形領域を設定する成形領域設定手段と、前記スライドが設定された成形領域内を通過する際の当該スライドの下降速度を設定する下降速度設定手段と、下降中の前記スライドが成形領域設定手段を用いて設定された成形領域内を通過中であるか否かを判別する判別手段と、この判別手段によって前記スライドが成形領域設定手段を用いて設定された成形領域内を通過中であると判別された場合に前記スライドの下降速度を下降速度設定手段を用いて設定された下降速度と同じ下降速度でかつ一定速度となるようにモータの回転速度を制御する一定速度制御手段とが設けられたプレス機械である。
【００１５】
請求項１の発明に係るプレス機械では、成形領域設定手段を用いてスライドの成形領域を設定し、下降速度設定手段を用いてスライドが設定された成形領域内を通過する際の当該スライドの下降速度を設定しておく。その場で設定したり、予め記憶しておいた中から選択設定するようにしてもよい。
【００１６】
クランク軸の回転によりスライドを昇降させつつプレス成形するプレス運転中でかつ判別手段によってスライドが設定成形領域内を通過中であると判別された場合に、一定速度制御手段は、モータの回転速度を積極的に制御することで、スライド下降速度を設定下降速度と同じ下降速度でかつ一定速度に保持させる。
【００１７】
また、請求項２の発明は、前記成形領域設定手段が、前記スライドの下死点位置から上方に離れた成形開始位置および下死点位置と等しい成形終了位置を設定可能に形成されたプレス機械である。
【００１８】
請求項２の発明に係るプレス機械では、成形領域設定手段を用いてスライドの下死点位置から上方に離れた成形開始位置と成形終了位置（下死点位置と等しい。）とをセットすることで成形領域を設定することができる。
【００１９】
また、請求項３の発明は、前記成形開始位置より上方で予め選択された成形前位置と前記成形開始位置との間を通過する際の前記スライドの下降速度を成形前位置におけるスライド下降速度から前記成形開始位置における前記下降速度設定手段を用いて設定された下降速度と同じ下降速度に減速するように前記モータの回転速度を減速制御する下降時減速制御手段および前記成形終了位置と前記成形終了位置より上方で予め選択された成形後位置との間を通過する際の前記スライドの上昇速度を前記成形終了位置における前記下降速度設定手段を用いて設定された下降速度と同じ下降速度から成形後位置におけるスライド上昇速度に加速するように前記モータの回転速度を加速制御する上昇時加速制御手段が設けられたプレス機械である。
【００２０】
請求項３の発明に係るプレス機械では、下降時減速制御手段は、成形領域手前の直前領域（スライド位置が成形開始位置より上方で予め選択された成形前位置と成形開始位置との間。）を通過する際のスライド速度を、成形前位置におけるスライド下降速度から成形開始位置における設定下降速度と同じ下降速度に減速するようにモータを減速制御する。
【００２１】
また、上昇時加速制御手段は、成形領域後の直後領域（成形終了位置と成形終了位置より上方で予め選択された成形後位置との間。）を通過する際のスライド上昇速度を成形終了位置における設定下降速度と同じ下降速度から成形後位置におけるスライド上昇速度に加速するようにモータを加速制御する。
【００２２】
また、請求項４の発明は、前記下降速度設定手段で設定された下降速度が前記成形領域に入る前の領域手前下降速度よりも高速であると判別された場合にその旨のメッセージを表示可能に形成されたプレス機械である。
【００２３】
請求項４の発明に係るプレス機械では、下降速度設定手段を用いて設定された下降速度が成形領域に入る前（領域手前）の下降速度よりも高速であると判別された場合には、設定ミスであると推定し、その旨のメッセージ（例えば、“設定成形速度が高すぎます、再確認して下さい。”）を表示する。例えば、設定下降速度の表示値をオペレータが目視確認しない場合があるから、その注意喚起である。
【００２４】
さらに、請求項５の発明は、前記一定速度制御手段が、前記下降速度設定手段で設定された下降速度が前記成形領域に入る前の領域手前下降速度よりも高速である場合に設定下降速度を無視して当該領域手前下降速度が設定されたものとみなして一定速度制御可能かつその旨を表示可能に形成されたプレス機械である。
【００２５】
請求項５の発明に係るプレス機械では、一定速度制御手段は、下降速度設定手段を用いた設定下降速度が成形領域に入る前（領域手前）の下降速度よりも高速である場合に、当該設定下降速度を無視（設定ミスが存在する、過誤による設定速度である、設定速度の目視確認がされていない、とみなす。）して、つまり当該領域手前の下降速度が設定されたものとして、一定速度制御する。
【００２６】
さらにまた、請求項６の発明は、前記下死点位置以降の戻り所定領域を設定する戻り所定領域設定手段と、前記スライドが設定された戻り所定領域内を通過する際の当該スライドの上昇速度を設定する上昇速度設定手段と、上昇中の前記スライドが戻り所定領域設定手段を用いて設定された戻り所定領域内を通過中であるか否かを判別する第２の判別手段と、この第２の判別手段によって前記スライドが戻り所定領域設定手段を用いて設定された戻り所定領域内を通過中であると判別された場合に前記スライドの上昇速度を上昇速度設定手段を用いて設定された上昇速度と同じ上昇速度でかつ一定速度となるようにモータの回転速度を制御する戻り一定速度制御手段とが設けらたプレス機械である。
【００２７】
請求項６の発明に係るプレス機械では、戻り所定領域設定手段を用いて下死点位置以降の戻り所定領域を設定し、上昇速度設定手段を用いてスライドが設定戻り所定領域内を通過する際の上昇速度を設定しておく。
【００２８】
プレス運転中、戻り一定速度制御手段は、第２の判別手段によってスライドが設定戻り所定領域内を通過中であると判別された場合に、スライドの上昇速度を設定上昇速度と同じ上昇速度でかつ一定速度となるようにモータの回転速度を制御する。つまり、絞り成形後の金型と製品との接触状態を一定速度下で保持できる。
【００２９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
【００３０】
（第１の実施形態）
本プレス機械１は、図１〜図１０に示す如く、成形領域設定手段（５１）と下降速度設定手段（５２）と、判別手段（８１，８２）と一定速度制御手段（５５，６０，７０）とを設け、下降中のスライド１７が設定された成形領域Ａｐ（Ａｐ’）内を通過中であると判別された場合に一定速度制御手段（５５，６０，７０）がスライド１７の下降速度を設定下降速度と同じ下降速度でかつ一定速度となるようにモータ３０の回転速度を制御可能に形成されている。
【００３１】
図１において、プレス機械１０の駆動機構は、クランク軸１２等を含むクランク機構１１から構成されている。このクランク軸１２は、軸受１４，１４に回転自在に支持されかつ直接連結されたＡＣ（交流）サーボモータからなるモータ３０の回転制御により回転駆動制御される。モータ３０はＤＣ（直流）サーボモータや永久磁石もブラシも有しないレラクタンスモータ等から形成してもよい。１５は、機械式ブレーキである。
【００３２】
なお、クランク軸１２とモータ３０とは、ギヤ（減速機）を介して間接的に連結させてもよい。ギヤ（減速機）を介せば、一段と高い加圧力を得ることができる。
【００３３】
スライド１７は、フレーム本体（図示省略）に上下方向に摺動自在に装着され、ウエイトバランス装置１８に係合されている。したがって、クランク軸１２を回転駆動すれば、コンロッド１６を介してウエイトバランスされたスライド１７を昇降駆動することができる。金型２０は、スライド１７側の上型２１とボルスタ１９側の下型２２とからなる。この実施形態の金型２０では、絞り成形（プレス成形）を主たる目的とするパンチ構造とされている。
【００３４】
さて、図１，図２に示すＡＣサーボモータ（３０）の各相のモータ駆動電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗに対応する各相電流信号Ｕｉ，Ｖｉ，Ｗｉは、電流検出部７３によって検出される。また、モータ３０には、エンコーダ３５が連結されている。
【００３５】
このエンコーダ３５は、原理的には多数の光学的スリットと光学式検出器とを有し、モータ３０（クランク軸１２）の回転角度（クランク角度）θを出力するが、この実施形態では、回転角度θ（パルス信号）をスライド１７の上下方向位置ＰＴ（パルス信号）に変換して出力する信号変換器（図示省略）を含むものとされている。
【００３６】
図２において、設定選択指令駆動制御部は、設定選択指令部５０と位置・速度制御部６０とモータ駆動制御部７０とから形成されている。また、これら（５０，６０，７０等）と接続されかつ具体的プレス運転のために必要な図６のプレス運転駆動制御部（コンピュータ８０）が設けられている。
【００３７】
図６において、プレス運転駆動制御部を形成するコンピュータ８０は、ＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２，ＲＡＭ８３，発振器（ＯＳＣ）８４，操作パネル（ＰＮＬ）８５，表示部（ＩＮＤ）８６およびインターフェイス（Ｉ／Ｆ）［乃至入出力ポート（Ｉ／Ｏ）］８７を含み、プレス機械全体の駆動制御を司る。
【００３８】
インターフェイス（Ｉ／Ｆ）［乃至入出力ポート（Ｉ／Ｏ）］８７に接続された入出力機器１００は、上記の通り、位置（速度）制御部６０，モータ駆動制御部７０，エンコーダ３５等を含む総称概念である。
【００３９】
なお、以下では、各種の固定情報，制御プログラム，演算（算出）式等は、ＲＯＭ８２に固定的に格納されているものとして説明するが、これらは書替え可能なフラッシュメモリやハードディスク装置（ＨＤＤ）等に格納させておくように形成してもよい。
【００４０】
図２の設定選択指令部５０としては、成形領域設定器５１，下降速度設定器５２，回転速度設定器５３，モーションパターン選択器５４およびモーション指令部５５を含み、位置・速度制御部６０に設定スライド位置信号（設定選択モーション指令信号）ＰＴｓを出力可能に形成されている。
【００４１】
成形領域設定器５１は、図８〜図１０に示すスライド１７の成形領域Ａｐ（Ａｐ’）を設定する成形領域設定手段を形成する。この実施形態では、クランク軸１２の回転角度（クランク角度）θ１，θ２を入力することで成形領域Ａｐ（Ａｐ’）を設定することができる。
【００４２】
なお、成形領域設定手段（５１）は、スライドの位置ＰＴ［図７および図１０（Ｂ）に示すｈ）］すなわちＰＴ１（＝ｈ１）およびＰＴ２（＝ｈ２）を入力することで設定するように形成してもよい。例えば、ｈ１を１０ｍｍ、ｈ２を０ｍｍとする。
【００４３】
すなわち、成形領域設定手段（５１）を用いてスライド１７の下死点位置ＰＴ０（ｈ２）から上方に離れた成形開始位置ＰＴ１（ｈ１＝１０ｍｍ）と成形終了位置［下死点位置ＰＴ２（ｈ２＝０）と等しい。］とをセットすることで成形領域を設定することができるから、無駄なく理想的な成形領域を簡単かつ正確に設定することができるとともに、プレス成形態様等に対する適応性も広い。
【００４４】
また、この成形領域設定手段（５１）は、図８，図９に示す成形前領域Ａｂ（角度θ０〜角度θ１）および成形後領域Ａａ（角度θ２〜角度θ３）も設定することができる。両領域も成形領域の場合と同様にスライド位置（ｈ）として設定入力するように形成してもよい。
【００４５】
成形前領域Ａｂ（角度θ０〜角度θ１）は、図８，図９に示す加減速区間Ａｂ１（θ１〜θ０１），一定速区間Ａｂ２（θ０１〜θ０２）および加減速区間Ａｂ３（θ０２〜θ１）として３区分設定することができる。
【００４６】
同様に、成形後領域Ａａ（角度θ２〜角度θ３）も、加減速区間Ａａ１（θ２〜θ２０），一定速区間Ａａ２（θ２０〜θ２１）および加減速区間Ａａ３（θ２１〜θ３）として３区分設定することができる。角度θ３は角度θ０と等しい。
【００４７】
加減速領域Ａｂ１（θ０〜θ０１），加減速区間Ａｂ３（θ０２〜θ１），加減速領域Ａａ１（θ２〜θ２０）および加減速区間Ａａ３（θ２１〜θ３）におけるモータ３０は、一定加速度で速度変化する。一定速区間Ａｂ２およびＡａ２の場合は、モータ３０は等速回転である。
【００４８】
なお、図８の成形領域Ａｐ’では、モータ３０の回転速度を変化させつつスライド１７の下降速度（例えば、５０ｍｍ／ｓｅｃ）を一定に保持する領域であることから、点線で表示してある。
【００４９】
また、下降速度設定器５２は、スライド１７が設定成形領域［Ａｐ（Ａｐ’）］内を通過する際の当該スライド１７の上記下降速度（５０ｍｍ／ｓｅｃ）を設定するための下降速度設定手段を形成する。
【００５０】
回転速度設定器５３は、モータ３０の回転速度（例えば、１００ｒｐｍ）を“手動”で設定するものであるが、“自動”を選択した場合には、予め選択設定されていたモータ３０の最高回転速度（最大能力）［例えば、１２０ｒｐｍ］が選択されたものとして取扱われる。
【００５１】
モーションパターン選択器５４としては、複数のスライドモーションパターン［クランク角度θとスライド位置ＰＴ（ｈ）とを対応させた関係情報…θ−ＰＴ（ｈ）カーブ］の中から、例えば自機（５４）内の選択スイッチやキー（８５）操作により、１つの記憶関係情報（選択モーションパターン）を選択することができる。スライドモーションパターン［θ−ＰＴ（ｈ）カーブ］は、例えば図１０（Ａ）に示す“ＳＭＣ”である。
【００５２】
なお、モーションパターン選択器５４は、その場で各クランク角度θと当該各スライド位置ＰＴ（ｈ）とを対応させて入力することで、モーションパターン［θ−ＰＴ（ｈ）カーブＳＭＣ］を作成（選択）可能に形成してもよい。
【００５３】
選択されたモーションパターン［θ−ＰＴ（ｈ）カーブＳＭＣ］は、回転速度設定器５３を用いて設定されたモータ回転速度（乃至ＳＰＭ）とともにモーション指令部５５に出力される。
【００５４】
このモーション指令部５５は、自機内に格納された制御プログラム機能により入力された記憶関係情報［選択モーションパターン（ＳＭＣ），設定成形領域（ＡＰ’）内でのスライド下降速度（５０ｍｍ／ｓｅｃ），設定回転速度（１２０ｒｐｍ）等］に基き、所定のタイミング（５ｍＳ）で位置パルス（ＰＴｓ）を出力可能に形成されている。
【００５５】
すなわち、モーション指令部５５は、位置パルスの払出し方式構造で、選択されたモーションパターン［θ−ＰＴ（ｈ）カーブＳＭＣ］並びに設定された成形領域（ＡＰ’）内での下降速度（５０ｍｍ／ｓｅｃ）に則り位置指令パルスＰＴｓを生成しつつ位置・速度制御部６０に出力する。
【００５６】
例えば、回転速度設定器５３を用いて設定されたモータ回転速度が１２０ｒｐｍで、エンコーダ３５から１回転（３６０度）当りに出力されるパルス数が１００万パルスで、払出しサイクルタイムが５ｍＳである場合は、上記一定速区間Ａｂ２およびＡａ２における１サイクル（５ｍＳ）毎に出力されるパルス数は、１００００パルス［＝（１００００００×１２０）／（６０×０．００５）］となる。
【００５７】
ただし、図９において、一定速区間Ａｂ２でのパルス払出し態様は、下記する加減速区間Ａｂ３のパルス払出し態様との関係から補正が必要となり、結果として総数３７７１６０を３７回に分け２段階払出し（１〜１９回目：１０１９４、２０〜３７回目：１０１９３）である。
【００５８】
加減速区間Ａｂ３でのパルス払出し態様は、総数９１９９３を１６回に分け、漸次減少（９５００→９０００→…→１９９３）となる。すなわち、このパルス払出し態様は、スライド下降速度を一定（５０ｍｍ／ｓｅｃ）にすることができる条件から決定される。つまり、スライド１７の位置ＰＴ（ｈ）の変化率を一定にする。スライド位置ＰＴ（高さｈ）は、クランク軸１２の回転角度（クランク角度）θ等から決まる。
【００５９】
つまり、図７に示すクランク角度θとスライド位置ＰＴ（高さｈ）との関係は、クランク軸１２の偏心量（クランク半径）をＬ１，コンロッド１６の長さをＬ２，スライド移動方向の軸線Ｚと偏心量Ｌ１とのなす角（クランク角度）をθ，軸線Ｚとコンロッド１６（の長さＬ２方向）とのなす角αおよびスライド１７の軸心からの距離（高さ）をｈとすると、
【数１】

が成立する。この（数１）を利用すれば、スライド位置ｈを算出することができる。
【００６０】
なお、一定速区間Ａａ２のパルス払出し態様は、一定速区間Ａｂ２のパルス払出し態様の場合と類似的で、総数３８５４３１を３８回に分け２段階払出し（１〜３５回目：１０１４３、３６〜３８回目；１０１４２）である。
【００６１】
また、起動直後での急激な速度（位置）変化を防止する策としてもうけた加減速区間Ａｂ１では、例えば図９に示すように出力パルス数（総計１０５０００）を２０回に分けかつ漸次増加（５００→１０００→…→１００００）として払出す。
【００６２】
これとは逆に、停止直前での急激な速度（位置）変化を防止する策としてもうけた加減速区間Ａａ３の場合は、出力パルス数（総計１０５０００）を２０回に分けかつ漸次減少（１００００→…→１０００→５００）として払出す。
【００６３】
ここに、成形領域ＡＰ（ＡＰ’）での払出し態様は、成形領域高さｈが１０ｍｍの場合、総数２５４１６を５回に分けた漸次減少（１９９３→１９９３→２９８０→８５３６→９９１４）として払出される。
【００６４】
このパルス払出しは、判別手段（ＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２）および一定速度制御手段（ＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２およびモーション指令部５５）の働きで、実行される。
【００６５】
判別手段（ＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２）は、下降中のスライド１７が成形領域設定手段（５１）を用いて設定された成形領域ＡＰ（ＡＰ’）内を通過中であるか否かを判別する。エンコーダ３５から出力されるクランク角度θの監視により判別する。
【００６６】
一定速度制御手段（５５，６０，７０）は、判別手段（８１，８２）によってスライド１７が成形領域設定手段（５１）を用いて設定された成形領域Ａｐ（Ａｐ’）内を通過中であると判別された場合に、スライド１７の下降速度を、下降速度設定手段（５２）を用いて設定された下降速度（５０ｍｍ／ｓｅｃ）と同じ下降速度でかつ一定速度となるようにモータ３０の回転速度を制御する。
【００６７】
なお、一定速度制御手段（５５，６０，７０）は、条件付（みなし運転メッセージ表示制御手段が選択された。）で、下降速度設定手段（５２）で設定された下降速度（例えば、１００ｍｍ／ｓｅｃ）が成形領域ＡＰ（ＡＰ’）に入る前の領域［実質的には、成形領域突入時直前］におけるスライド下降速度つまり領域手前下降速度［実質的には、成形領域での一定速度（５０ｍｍ／ｓｅｃ）と同じ。］よりも高速であると判別された場合に、設定下降速度（１００ｍｍ／ｓｅｃ）を無視して当該領域手前下降速度［実質的には、成形領域での一定速度（５０ｍｍ／ｓｅｃ）と同じ。］が設定されたものとみなして一定速度制御可能に形成されている。
【００６８】
下降時減速制御手段（ＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２およびモーション指令部５５）は、図８の成形開始位置（角度θ１）［図１０（Ｂ）のＰＴ１（ｈ１）］より上方で予め選択された成形前位置（角度θ０２）と成形開始位置（角度θ１）との間（加減速区間Ａｂ３）を通過する際のスライド１７の下降速度を、成形前位置（角度θ０２）におけるスライド下降速度（設定されたモータ回転速度１２０ｒｐｍに対応する。）から成形開始位置（角度θ１）における下降速度設定手段（５２）を用いて設定された下降速度（５０ｍｍ／ｓｅｃ）と同じ下降速度（５０ｍｍ／ｓｅｃ）に減速するようにモータ３０の回転速度を減速制御する。
【００６９】
なお、この下降時減速制御手段（８１，８２および５５）は、図９に示す加減速期間Ａａ３の場合は、上昇時回転減速制御手段として働く。最終のスライド下降速度（モータ回転速度）は、“０”である。
【００７０】
上昇時加速制御手段（ＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２およびモーション指令部５５）は、成形終了位置（θ２）とこの成形終了位置（θ２）より上方で予め選択された図８の成形後位置（角度θ２０）との間（加減速区間Ａａ１）を通過する際のスライド１７の上昇速度を成形終了位置（下死点位置θ２）における下降速度であって下降速度設定手段（５２）を用いて設定された下降速度（５０ｍｍ／ｓｅｃ）と同じ下降速度（５０ｍｍ／ｓｅｃ）から成形後位置（角度θ２０）におけるスライド上昇速度（設定されたモータ回転速度１２０ｒｐｍに対応する。）に加速するようにモータ３０の回転速度を加速制御する。
【００７１】
但し、この実施形態の場合は、図８に示す加減速区間Ａａ１についての払出しパルス数および出力回数は、図９に示すように、ゼロである。何故ならば、成形領域ＡＰ（ＡＰ’）での最終回目の払出しパルス数が図９に示す“９９１４”であり、一定速区間Ａａ２での払出しパルス数は図９に示す“１００００”であるから、加減速区間Ａｂ１の場合と同じ傾き（＋５００パルス）にしたとすると、速度が上がり過ぎる。また、速度比が９９．１４対１００であり、１％未満であるので加減速区間（Ａｂ１）は不要である。したがって、図９では加減速区間Ａｂ１を図示していない。
【００７２】
なお、この上昇時加速制御手段（８１，８２および５５）は、加減速期間Ａｂ１の場合は下降時回転加速制御手段として働く。最初のスライド下降速度（モータ回転速度）は、“０”である。
【００７３】
一定回転速度制御手段（８１，８２および５５）は、図８，図９の一定速区間Ａｂ２およびＡａ２を通過する際のモータ回転速度を、設定されたモータ回転速度（１２０ｒｐｍ）に一定に保持するように制御することができる。
【００７４】
したがって、成形領域（ＡＰ’）突入時における衝撃の緩和および低騒音化を達成しつつ、成形領域外でのモータ回転速度を最高能力（例えば、１２０ｒｐｍ）として運転することができるので、１スライド昇降時間（生産タクトタイム）を短縮できるわけである。
【００７５】
高速設定メッセージ表示制御手段（ＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２）は、下降速度設定手段（５２）で設定された下降速度（例えば、１００ｍｍ／ｓｅｃ）が成形領域ＡＰ（ＡＰ’）に入る前の領域［実質的には、成形領域突入時直前］におけるスライド下降速度つまり領域手前下降速度［設定モータ回転速度，選択スライドモーション等により決まるが、実質的には成形領域内での一定速度（５０ｍｍ／ｓｅｃ）とほぼ等しい。］よりも高速であると判別された場合に、その旨のメッセージ（例えば、“設定成形速度が高すぎます、再確認して下さい。”）を表示部８６に表示する。
【００７６】
これにより、過大なミス設定等による高速度でのプレス成形（絞り成形）を回避することができるから、製品の品質を保証できかつ歩留まりを向上できるとともに、取扱いが一段と容易になる。
【００７７】
また、みなし運転メッセージ表示制御手段（ＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２）は、下降速度設定手段（５２）で設定された下降速度（例えば、１００ｍｍ／ｓｅｃ）が成形領域ＡＰ（ＡＰ’）に入る前の領域［実質的には、成形領域突入時直前］におけるスライド下降速度つまり領域手前下降速度［設定モータ回転速度，選択スライドモーション等により決まるが、実質的には成形領域内での一定速度（５０ｍｍ／ｓｅｃ）とほぼ等しい。］よりも高速である場合でかつ一定速度制御手段が当該設定下降速度を無視して当該領域手前下降速度が設定されたものとみなして一定速度制御する旨のメッセージを表示部８６に表示する。過大な設定高速度でのプレス成形（例えば、絞り成形）を積極的に回避することができるので、一段と確実に製品の品質を保証できかつ歩留まりを一層向上できる。
【００７８】
この実施形態では、高速設定メッセージ表示制御手段（８１，８２）およびみなし運転メッセージ表示制御手段（８１，８２）は、選択して切替使用可能である。もとより、両者を同時使用可能に形成してもよい。
【００７９】
図２において、位置制御に際する位置制御系（６０）への目標値信号は、図１０に示す設定されたモーション指令パターン（モーションカーブＳＭＣ）に基き出力されるスライド位置相当信号（ＰＴｓ）である。すなわち、位置速度制御系（６０）には、予めまたはその場で設定したスライド１７のモーション指令パターンに基き、当該時のクランク角度θに対応するスライド位置ＰＴに相当する信号（目標値信号）が入力される。
【００８０】
スライド１７のモーション指令パターンには、成形領域突入時におけるスライドの衝撃力の緩和化，成形領域内を除く他の領域でのスライド昇降（１往復）時間の最短化（最高速化）を企図するための情報を盛りこめるわけである。
【００８１】
上記の回転速度設定器５３を用いて設定されたモータ回転速度が、モーション指令パターン［θ−ＰＴ（ｈ）カーブＳＭＣ］に反映されている。かくすれば、プレス成形時の衝撃，騒音の低減を図りつつ生産性を一段と向上できる。
【００８２】
なお、このプレス運転駆動制御部（８０）は、シーケンサ，ロジック回路等を用いて構築することができる。
【００８３】
ここにおいて、位置・速度制御部６０は、図２に示す如く、位置比較器６１，位置制御部６２，速度比較器６３，速度制御部６４を含み、電流制御部（位置・速度制御部）７１に電流指令信号Ｓｉを出力可能に形成されている。なお、速度検出器３６は、図示上の便宜性から位置・速度制御部６０に含めた形で表現した。
【００８４】
まず、位置比較器６１は、モーション指令部５５からの設定スライド位置信号（目標値信号）ＰＴｓとエンコーダ３５で検出された実際のスライド位置信号ＦＰＴ（フィードバック信号）とを比較して、位置偏差信号△ＰＴを生成出力する。
【００８５】
位置制御部６２は、入力された位置偏差信号△ＰＴを累計し、それに位置ループゲインを乗じ、速度信号Ｓｐを生成出力する。速度比較器６３は、この速度信号Ｓｐと速度検出器３６からの速度信号（速度フィードバック信号）ＦＳとを比較して、速度偏差信号△Ｓを生成出力する。
【００８６】
速度制御部６４は、入力された速度偏差信号△Ｓに速度ループゲインを乗じ電流指令信号Ｓｉ（トルク信号相当）を生成して電流制御部７１に出力する。このトルク信号は、位置（速度）制御中はプレス負荷が加わらないのでモータトルクがほぼ一定で回転速度の増減をするために必要なものでよいから、成形制御中の場合に比較して信号レベルは小さい。
【００８７】
モータ駆動制御部７０は、電流制御部７１とＰＷＭ制御部（ドライバー部）７２とから構成されている。
【００８８】
電流制御部７１は、図３に示す如く、各相電流制御部７１Ｕ，７１Ｖ，７１Ｗからなる。例えばＵ相電流制御部７１Ｕは、電流指令信号（トルク信号相当）トルク信号ＳｉとＵ相信号Ｕｐとを乗算してＵ相目標電流信号Ｕｓｉを生成し、引続きＵ相目標電流信号Ｕｓｉと実際のＵ相電流信号Ｕｉとを比較して電流偏差信号（Ｕ相電流偏差信号）Ｓｉｕを生成出力する。他のＶ，Ｗ相電流制御部７１Ｖ，７１Ｗでも、Ｖ，Ｗ相電流偏差信号Ｓｉｖ，Ｓｉｗが生成出力される。
【００８９】
この電流制御部７１に入力される相信号Ｕｐ，Ｖｐ，Ｗｐは、図２の相信号生成部４０で生成される。７３は、相モータ電流検出部で、各相電流（値）信号Ｕｉ，Ｖｉ，Ｗｉを検出して電流制御部７１へフィードバックする。
【００９０】
ＰＷＭ制御部（ドライバー部）７２は、図５に示すパルス幅変調を行う回路（図示省略）と図４（Ａ）に示すアイソレーション回路７２Ａと図４（Ｂ）に示すドライバー７２Ｂとから成る。
【００９１】
すなわち、電流制御部７１から出力される各相の電流偏差信号Ｓｉｕ，Ｓｉｖ，ＳｉｗからＰＷＭ変調され、ＰＷＭ信号Ｓｐｗｍｕ，Ｓｐｗｍｖ，Ｓｐｗｍｗを生成する。
【００９２】
各ＰＷＭ信号Ｓｐｗｍのパルス信号幅（Ｗｐ）は、点弧信号（＋Ｕ点弧信号あるいは−Ｕ点弧信号）の時間幅Ｗｐで決まるが、高負荷（例えばＳｉｕが大電流）の場合は長く、低負荷の場合は短い。
【００９３】
ドライバー７２Ｂは、図４（Ｂ）に示す各相用の各１対のトランジスタ，ダイオードを含むスイッチング回路からなり、各ＰＷＭ信号Ｓｐｗｍ（例えば、＋Ｕ，−Ｕ）でスイッチング（ＯＮ／ＯＦＦ）制御され、各相モータ駆動電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを出力することができる。
【００９４】
かかる構成の第１の実施形態に係るプレス機械１０では、成形領域設定手段（５１）を用いて成形領域等を設定する。すなわち、図８，図９に示す成形領域Ａｐ（Ａｐ’）［角度θ１，θ２］とともにこれに前後する成形前領域Ａｂ（角度θ０〜角度θ１）［加減速区間Ａｂ１（θ１〜θ０１），一定速区間Ａｂ２（θ０１〜θ０２）および加減速区間Ａｂ３（θ０２〜θ１）］並びに成形後領域Ａａ（角度θ２〜角度θ３）［加減速区間Ａａ１（θ２〜θ２０），一定速区間Ａａ２（θ２０〜θ２１）および加減速区間Ａａ３（θ２１〜θ３）］を設定する。
【００９５】
また、下降速度設定手段（５２）を用いてスライド１７の設定成形領域Ａｐ（Ａｐ’）［角度θ１〜角度θ２］内における下降速度（５０ｍｍ／ｓｅｃ）を設定する。これと前後して、回転速度設定器５３を用いて、モータ３０の回転速度（例えば、１２０ｒｐｍ）を設定する。クランクモーションは、モーションパターン選択手段（８５，５４）を用いて図１０（Ａ）に示すＳＭＣが選択されているものとする。
【００９６】
この際、高速設定メッセージ表示制御手段（８１，８２）を選択しておくと、設定下降速度（例えば、１００ｍｍ／ｓｅｃ）が成形領域ＡＰ（ＡＰ’）に入る前の領域［成形領域突入時直前］における領域手前下降速度（５０ｍｍ／ｓｅｃ）よりも高速であると判別された場合には、その旨のメッセージ（例えば、“設定成形速度が高すぎます、再確認して下さい。”）が表示部８６に表示される。過大なミス設定等による高速度でのプレス成形を未然防止することができる。この場合は、設定下降速度が５０ｍｍ／ｓｅｃであるから、メッセージは表示されない。
【００９７】
一方、みなし運転メッセージ表示制御手段（８１，８２）を選択した場合は、この段階では一定速度制御する旨のメッセージはに表示されない（但し、この段階で、表示するように形成してもよい。）。
【００９８】
ここで、クランク軸１２が図１０（Ｂ）の上死点位置（ＰＴ０）に停止されているプレス運転停止状態を確認してから、プレス運転駆動制御部（８０）を用いてプレス運転指令を発する。
【００９９】
すると、下降時回転加速制御手段（８１，８２および５５）を形成するモーション指令部５５から、図９に示す加減速区間Ａｂ１（θ０〜θ０１）内のパルス出力がエンコーダ３５で検出されたクランク軸回転角度θに対応させて払出し（漸次増大）される。
【０１００】
したがって、位置・速度制御部６０およびモータ駆動制御部７０が働き、モータ３０は各相モータ駆動電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗにより正（例えば、左回り）回転加速される。スライド１７は、図１に示すクランク軸１２およびコンロッド１６を介して、図９に示すように加速下降運転される。
【０１０１】
この際のスライドモーションは、図１０（Ａ）に示す選択モ―ションカーブＳＭＣを基本とするが、具体的には図１０（Ｂ）に示すように改変され、スライド１７は加速下降される。この下降速度は、図１０（Ｃ）に示す通りとなる。なお、記号“−”は、下降速度を意味する。すなわち、ショックレスでプレス起動できる。
【０１０２】
この下降中も、エンコーダ３５で検出されたクランク軸角度θ（乃至スライド位置ＰＴ＝ｈ）は、払出しタイミングを取るためにモーション指令部５５に入力され、またフィードバック速度信号ＦＳを生成させるために速度検出器３６に入力されているわけである。
【０１０３】
一定速区間Ａｂ２では、一定回転速度制御手段（８１，８２および５５）が働き、回転速度設定器５３を用いて設定されたモータ３０の最高能力［回転速度（１２０ｒｐｍ）］で運転される。生産性の向上に繋がる。この際のスライド下降速度は、図１０（Ｃ）に示すようにクランク角度θの増大に伴う変化傾向（増速〜最高速〜減速）のカーブになる。
【０１０４】
図８の成形前位置（角度θ０２）と成形開始位置（角度θ１）との間（加減速区間Ａｂ３）を通過する際（これも判別手段によって判別される。）のスライド１７の下降速度は、下降時減速制御手段（８１，８２および５５）の働きにより制御される。
【０１０５】
つまり、成形前位置（角度θ０２）におけるスライド下降速度（設定モータ回転速度１２０ｒｐｍに対応する。）から成形開始位置（角度θ１）における設定下降速度（５０ｍｍ／ｓｅｃ）と同じ下降速度（５０ｍｍ／ｓｅｃ）に減速するようにモータ３０の回転速度を減速制御する。
【０１０６】
さらに進み、判別手段（８１，８２）によりスライド１７が設定成形領域Ａｐ（Ａｐ’）内を通過中であると判別された場合には、一定速度制御手段（５５，６０，７０）が、スライド１７の下降速度を図１０（Ｃ）に示す設定下降速度（５０ｍｍ／ｓｅｃ）と同じ下降速度でかつ一定速度となるようにモータ３０の回転速度を制御する。
【０１０７】
以下、図９に示す如く、一定速区間Ａａ２においては一定回転速度制御手段（５５，６０，７０）が設定された回転速度（１２０ｒｐｍ）に一定に制御し、加減速区間Ａａ３においては下降時回転減速制御手段（５５，６０，７０）が回転減速制御する。
【０１０８】
しかして、この第１の実施形態によれば、設定成形領域ＡＰ（ＡＰ’）内を通過中のスライド（パンチ）１７の下降速度を設定下降速度と同じでかつ一定速度（５０ｍｍ／ｓｅｃ）とすることができるから、絞り性を大幅に向上できる。しかも、クランク軸１２の回転制御でスライド昇降する構造であるから、大きな加圧力を得られるとともに、他の駆動機構（例えば、リンク式等）に比較して構造簡単かつ低コストで具現化できる。
【０１０９】
（第２の実施形態）
この第２の実施形態は、基本的構成・機能が第１の実施形態の場合（図１〜図１０）と同様とされているが、下死点位置［ＰＴ２＝ｈ２（θ２）］以降の戻り所定領域［図８の加減速区間Ａａ１相当］を設定可能かつ設定戻り所定領域内でのスライド１７の上昇速度を一定に保持可能に形成してある。
【０１１０】
すなわち、下死点位置（θ２）以降の戻り所定領域（Ａａ１相当）を設定する戻り所定領域設定手段（成形領域設定手段８５を兼用する。）と、スライド１７が設定された戻り所定領域（Ａａ１相当）内を通過する際の当該スライドの上昇速度を設定する上昇速度設定手段［図２の下降速度設定手段（下降速度設定器５２）を兼用する。…記号“＋”を用いて設定する。］と、上昇中のスライド１７が戻り所定領域設定手段を用いて設定された戻り所定領域（Ａａ１相当）内を通過中であるか否かを判別する第２の判別手段（ＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２）と、この第２の判別手段によってスライド１７が設定戻り所定領域内を通過中であると判別された場合にスライドの上昇速度を上昇速度設定手段（５２）を用いて設定上昇速度と同じ上昇速度でかつ一定速度となるようにモータ３０の回転速度を制御する戻り一定速度制御手段［ＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２，モーション指令部５５］とを設けている。
【０１１１】
しかして、この第２の実施形態では、戻り所定領域設定手段（８５）を用いて下死点位置以降の戻り所定領域（Ａａ１相当）を設定し、上昇速度設定手段（５２）を用いてスライド１７が設定戻り所定領域内を通過する際の上昇速度を設定しておく。
【０１１２】
プレス運転中、戻り一定速度制御手段（８１，８２，５５）は、第２の判別手段（８１，８２）によってスライド１７が設定戻り所定領域内を通過中であると判別された場合に、スライドの上昇速度を設定上昇速度と同じ上昇速度でかつ一定速度となるようにモータ３０の回転速度を制御する。つまり、絞り成形後の金型２０と製品との接触状態を一定速度下で保持できる。
【０１１３】
しかして、絞り成形後の金型２０と製品との接触状態を一定速度下で保持できるので、成形終了後の製品に与える摩擦熱を小さくかつ一定にすることが可能になる。よって、部分変形，破損等を防止しつつ絞り成形製品の所定品質を担保することができる。
【０１１４】
（第３の実施形態）
この第３の実施形態は、基本的構成・機能が第１（第２）の実施形態の場合（図１〜図１０）と同様とされているが、第１（第２）の実施形態の場合の成形領域設定器（５１），下降速度設定器（５２），モーションパターン選択器（５４）およびモーション指令部（５５）並びに回転速度設定器（５３）がハードウエア（セッター，シーケンサやロジック回路等）を用いて構築されていたが、この第３の実施形態ではコンピュータ８０の構成要素を利用しつつソフトウエア的な構成としてある。
【０１１５】
すなわち、図２における成形領域設定器（５１），下降速度設定器（５２）および回転速度設定器（５３）が図６に示すコンピュータ８０の一部を構成する操作パネル８５から形成され、モーションパターン選択器（５４）およびモーション指令部（５５）が図６に示す操作パネル８５，ＣＰＵ８１および当該各プログラムやデータを格納させたＲＯＭ８２から形成されている。
【０１１６】
しかして、この第３の実施形態によれば、記憶関係情報（例えば、第１の実施形態における関係式相当のデータテーブル…データベース）を交換するだけで、多様なスライドモーションを選択的に利用できるようになるから、第１（第２）の実施形態の場合に比較してプレス成形態様等に対する適応性を一段と拡大でき、コスト低減も図れる。
【０１１７】
なお、以上の各実施形態では、駆動機構をクランク軸とスライドとをコンロッド１６を介して連結したクランク機構として例示したが、駆動機構はクランク機構に限定されずモータ３０で回転駆動されるクランク軸１２とスライド１７との間に例えば、ナックル機構，リンク機構，トグル機構等を設けた場合でも、本発明は適応される。
【０１１８】
【発明の効果】
請求項１の発明によれば、設定成形領域内を通過中のスライド（パンチ）の下降速度を設定下降速度と同じでかつ一定速度とすることができるから、絞り性を大幅に向上できる。しかも、クランク軸の回転制御でスライド昇降させる構造であるから、大きな加圧力を得られるとともに、他の駆動機構（例えば、リンク式等）に比較して構造簡単かつ低コストで具現化できる。
【０１１９】
また、請求項２の発明によれば、請求項１の発明の場合と同様な効果を奏することができることに加え、さらに手前側の成形開始位置と成形終了位置とをセットとすることで成形領域を設定することができるから、無駄なく理想的な成形領域を簡単かつ正確に設定することができ、プレス成形態様等に対する適応性も広い。
【０１２０】
また、請求項３の発明によれば、請求項１および請求項２の各発明の場合と同様な効果を奏することができることに加え、さらに成形領域突入時における衝撃の緩和および低騒音化を達成しつつ、成形領域外でのモータ回転速度を最高能力（例えば、１２０ｒｐｍ）として運転することができるので、１スライド昇降時間（生産タクトタイム）を短縮できる。
【０１２１】
また、請求項４の発明によれば、請求項１から請求項３までの各発明の場合と同様な効果を奏することができることに加え、さらに過大なミス設定等による高速度でのプレス成形（例えば、絞り成形）を回避することができるから、製品の品質を保証できかつ歩留まりを向上できるとともに、取扱いが一段と容易になる。
【０１２２】
さらに、請求項５の発明によれば、請求項１から請求項４までの各発明の場合と同様な効果を奏することができることに加え、さらに請求項４の発明の場合と比較しても過大な設定高速度でのプレス成形（例えば、絞り成形）を積極的に回避することができるので、一段と確実に製品の品質を保証できかつ歩留まりを一層向上できる。
【０１２３】
さらにまた、請求項６の発明によれば、請求項１から請求項５までの各発明の場合と同様な効果を奏することができることに加え、さらに絞り成形後の金型と製品との接触状態を一定速度下で保持できるので、成形終了後の製品に与える摩擦熱を小さくかつ一定にすることが可能になる。よって、部分変形，破損等を防止しつつ絞り成形製品の所定品質を担保することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態を説明するためのプレス機械の概略図である。
【図２】同じく、設定選択指令駆動制御部を説明するためのブロック図である。
【図３】同じく、電流制御部を説明するための図である。
【図４】同じく、ＰＷＭ制御部（ドライバー部）を説明するための図である。
【図５】同じく、ＰＷＭ制御部（ドライバー部）の動作を説明するためのタイムチャートである。
【図６】同じく、コンピュータを説明するためのブロック図である。
【図７】同じく、クランク軸の回転角度θとスライド位置（高さ）を説明するための図である。
【図８】同じく、クランク軸１回転中の回転速度の一態様例を説明するための図である。
【図９】同じく、各領域での払出しパルス数の出力態様例を説明するための図である。
【図１０】同じく、成形領域を速度一定とした場合のスライドモーション等を説明するためのタイムチャートである。
【図１１】従来例（リンク式プレス機械）によるプレス運転態様（リンクモーション）例を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
１０ プレス機械
１２ クランク軸
１６ コンロッド
１７ スライド
２０ 金型
３０ ＡＣサーボモータ（モータ）
３５ エンコーダ
３６ 速度検出器
４０ 相信号生成部
５０ 設定選択指令部
５１ 成形領域設定器（成形領域設定手段）
５２ 下降速度設定器（下降速度設定手段、上昇速度設定手段）
５３ 回転速度設定器
５４ モーションパターン選択器
５５ モーション指令部（一定速度制御手段、下降時減速制御手段，上昇時加速制御手段）
６０ 位置・速度制御部
６１ 位置比較器
６２ 位置制御部
６３ 速度比較器
６４ 速度制御部
７０ モータ駆動制御部
７１ 電流制御部
７２ ＰＷＭ制御部（ドライバー部）
７３ 電流検出部
８０ パソコン（設定選択指令駆動制御部）
８１ ＣＰＵ（判別手段，一定速度制御手段、下降時減速制御手段，上昇時加速制御手段、第２の判別手段，戻り一定速度制御手段）
８２ ＲＯＭ（判別手段，一定速度制御手段、下降時減速制御手段，上昇時加速制御手段、第２の判別手段，戻り一定速度制御手段）
８５ 操作部（ＰＮＬ）
８６ 表示部（ＩＮＤ）
１００ その他機器

Claims (6)

1. クランク軸の回転によりスライドを昇降させつつプレス成形するプレス機械において、
   前記クランク軸をこれに直接またはギヤを介して間接に連結されたモータの回転制御により回転可能に構成し、
   前記スライドの成形領域を設定する成形領域設定手段と、前記スライドが設定された成形領域内を通過する際の当該スライドの下降速度を設定する下降速度設定手段と、下降中の前記スライドが成形領域設定手段を用いて設定された成形領域内を通過中であるか否かを判別する判別手段と、この判別手段によって前記スライドが成形領域設定手段を用いて設定された成形領域内を通過中であると判別された場合に前記スライドの下降速度を下降速度設定手段を用いて設定された下降速度と同じ下降速度でかつ一定速度となるようにモータの回転速度を制御する一定速度制御手段とを設けた、プレス機械。
2. 前記成形領域設定手段が、前記スライドの下死点位置から上方に離れた成形開始位置および下死点位置と等しい成形終了位置を設定可能に形成されている、請求項１記載のプレス機械。
3. 前記成形開始位置より上方で予め選択された成形前位置と前記成形開始位置との間を通過する際の前記スライドの下降速度を成形前位置におけるスライド下降速度から前記成形開始位置における前記下降速度設定手段を用いて設定された下降速度と同じ下降速度に減速するように前記モータの回転速度を減速制御する下降時減速制御手段および前記成形終了位置と前記成形終了位置より上方で予め選択された成形後位置との間を通過する際の前記スライドの上昇速度を前記成形終了位置における前記下降速度設定手段を用いて設定された下降速度と同じ下降速度から成形後位置におけるスライド上昇速度に加速するように前記モータの回転速度を加速制御する上昇時加速制御手段を設けた、請求項１または請求項２記載のプレス機械。
4. 前記下降速度設定手段で設定された下降速度が前記成形領域に入る前の領域手前下降速度よりも高速であると判別された場合にその旨のメッセージを表示可能に形成されている、請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載されたプレス機械。
5. 前記一定速度制御手段が、前記下降速度設定手段で設定された下降速度が前記成形領域に入る前の領域手前下降速度よりも高速である場合に設定下降速度を無視して当該領域手前下降速度が設定されたものとみなして一定速度制御可能かつその旨を表示可能に形成されている、請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載されたプレス機械。
6. 前記下死点位置以降の戻り所定領域を設定する戻り所定領域設定手段と、前記スライドが設定された戻り所定領域内を通過する際の当該スライドの上昇速度を設定する上昇速度設定手段と、上昇中の前記スライドが戻り所定領域設定手段を用いて設定された戻り所定領域内を通過中であるか否かを判別する第２の判別手段と、この第２の判別手段によって前記スライドが戻り所定領域設定手段を用いて設定された戻り所定領域内を通過中であると判別された場合に前記スライドの上昇速度を上昇速度設定手段を用いて設定された上昇速度と同じ上昇速度でかつ一定速度となるようにモータの回転速度を制御する戻り一定速度制御手段とを設けた、請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載されたプレス機械。

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