JP2006192458A - 可動盤の駆動装置及びプレス機械のスライド駆動装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】プレス機械100のスライド110は、電動(サーボ)モータSM(からスクリュ・ナット機構を介した)推力と、定高圧力源から圧油が供給される油圧シリンダSYL1、SYL2の推力との複合推力で駆動される。スライド制御装置300は、スライド位置信号及びモータ角速度信号に基づいて電動モータSM及び油圧シリンダSYL1、SYL2を制御するとともに、スライド110の負荷が小さくなる期間に油圧シリンダSYL1をポンプとして作用させ、電動モータSMからスクリュ・ナット機構及びスライド110を介して油圧シリンダSYL1に伝達される推力により定高圧力源に圧油をチャージさせる。
【選択図】 図1
Description
特許文献1には、電動モータ(電動サーボモータ)のみで直接又は間接的に(減速機等を介して)スライドを駆動する電動プレスが開示されている。この電動プレスは、スライドの高い制御性は得られるものの、プレス機械や成形機の重要な能力要素となる仕事能力(エネルギ能力)が確保できない(不十分となる)。これは電動モータによる駆動において、エネルギを貯える機能を有さないため、及びモータ内部の発熱により大きな出力の連続放出が不能なためであり、成形時にモータから得られるエネルギ量が限られているからである。
特許文献2には、可変吐出容量油圧ポンプ+油圧モータ+スクリュウでスライドを駆動するプレス機械のスライド駆動装置が開示されている。このプレス機械のスライド駆動装置によってスライドを駆動する場合は、スライドの制御性(応答性や静的な[速度や位置の]精度)に問題を有する。
一定圧力源によって駆動される油圧モータは、油圧モータ内での作動油の漏れ量が多く、また摩擦損失も大きいため、エネルギ効率が悪い。
電動モータと固定容量式油圧ポンプ/モータとの両者の回転力を複合してスクリュ・ナット機構に伝達するため、スクリュ・ナット機構及び駆動軸の剛性増加を伴い、電動モータ軸換算の慣性モーメントが増大し、制御性の低下(応答性低下やフィードバック制御における比例ゲイン確保の制約)を伴う。
固定容量式油圧ポンプ/モータは、市場性や部品点数の観点から高価である。
固定容量式油圧ポンプ/モータは、回転数に比例した高圧−低圧切換の脈動音が発生し、騒音源となる。
図1は本発明に係るプレス機械のスライド駆動装置の第1の実施の形態の全体構成を示す概略図である。同図に示すように、このプレス機械のスライド駆動装置は、主としてプレス機械100と、油圧シリンダ駆動装置200と、補助圧油供給装置230と、自重落下防止装置250と、チャージ駆動装置270と、スライド制御装置300と、モータ駆動装置390とから構成されている。
このプレス機械100は、ベッド102、コラム104及びクラウン106でフレームが構成され、スライド(可動盤)110は、コラム104に設けられたガイド部108により鉛直方向に移動自在に案内されている。
〔複合化を可能にする基本原理〕
次に、上記油圧シリンダSYL1、SYL2の推力と、電動モータSM(からスクリュ・ナット機構を介した)推力とを複合化させる基本原理について説明する。
FCYL=SH・PA− SR・PT …(1)
ただし、FCYL :油圧シリンダ推力[N]
SH :シリンダヘッド側断面積[m2 ]
SR :シリンダロッド側断面積[m2 ]
PA :油圧シリンダのヘッド側に作用する圧力[Pa]
PT :油圧シリンダのロッド側に作用する圧力[Pa]≒0
油圧は、弁を介して供給される油量QA が圧縮されて発生するため、前記圧力PA は、次式で表すことができる。
PA =∫K(QA /VA )dt … (2)
ただし、K:油の体積弾性係数[Pa]
QA :油圧シリンダに供給される油量[m3 /s]
VA :油圧シリンダのヘッド側管路体積[m3 ]
油圧シリンダのヘッド側に作用する圧力PA の立ち上がりは、弁を介して供給される油量QA に比例し、油量QA を大きくとるためには、弁の応答性を高めることと、弁の開口量を大きくすること(流量係数を大きくとる=流れやすくすること)、及び弁差圧が高いこと(定高圧力源を有すること)が重要になる。また、高圧力源から供給される作動油の圧力を略一定にすることにより、推力応答の変動を抑える(一定化する)意義も有する。
TE =kE ・I …(3)
ただし、kE :トルク定数[Nm/A]
I:電流[A]
また、スクリュ・ナット機構を介してスライドに伝達される推力FE は、次式で表すことができる。
FE= kS・TE …(4)
ただし、TE:電動(サーボ)モータトルク[Nm]
kS:スクリュ・ナット機構に依存する比例定義[m-1]
推力FE の応答は、電流Iの応答に比例する。電動モータへの指令から駆動電流に至る応答性(電流応答)は良好であり、全体として指令に対する電動モータによる推力発生の応答遅れは少ない。
スライド制御装置は、全体の(加減速、成形、粘性、摩擦等に要す)推力を自動認識し、電動サーボモータによる推力では不足する時に油圧シリンダ単数または複数のシリンダの推力を複合させる。
図3は電動モータSM及び油圧シリンダSYL(SYL1、SYL2)に指令を出力する制御器の概略図である。
次に、図1に示した油圧シリンダ駆動装置200及び補助圧油供給装置230について、図5を参照しながら説明する。
次に、図1に示した自重落下防止装置250及びチャージ駆動装置270について、図6を参照しながら説明する。 自重落下防止装置250は、スライド110が自重によって落下しないようにするもので、油圧シリンダCYL1a,CYL1bのシリンダ下室側の圧液接続ポートに接続された2系統の管路に配設されたパイロット操作逆止弁251、252と、電磁方向切換弁253、254と、リリーフ弁255、256とから構成されている。
次に、図1に示したスライド制御装置300について、図7を参照しながら説明する。
<状態波形>
図17乃至図26はそれぞれスライド110を駆動させる場合の1サイクルにおける各種の状態波形(スライド位置、モータ角速度、モータによる(減速器、スクリュ、ナット機構を介した)推力、各油圧シリンダ圧力、各油圧シリンダ推力、定高圧力源から各油圧シリンダに流入出する油量、定高圧力源圧力、定高圧力源油量、プレス荷重及びスライド加速度指令)を示すグラフである。
プレス機械100の運転開始時(運転開始前)には、定高圧力源204にシリンダ駆動用の圧油が蓄積されていない。スライド制御装置300のスライド統括制御器310(図7)は、圧力検出器P_H から入力する略一定高圧力信号に基づいて圧油の圧力が、停止時蓄圧下限設定圧(例えば21MPa)以下であることを検知すると、圧油供給信号を補助圧油供給装置230に出力する。補助圧油供給装置230は、圧油供給信号の入力により圧油を定高圧力源204にチャージし、定高圧力源204内の初期圧油を確保する。
スライド制御装置300のスライド統括制御器310からはブレーキOFF信号B1,B2が自重落下防止装置250に出力され、運転停止時のスライド110の自重落下機能(ブレーキ機能)が解除される。
スライド位置100mm(経過時間1.1s)からスライド下死点位置(0mm)に至る期間は、図25に示すような成形力が作用する。
図17に示すように下降時と同様に、スライド110は、スライド制御装置300に基づきスライド位置制御器320で生成されたスライド目標位置指令にスライド位置が追従するように制御される。
スライド下降時と同様に、スライド位置制御器320の積分器322(図8)では、スライド加速度指令を演算しており、チャージ信号生成器324は、スライド加速度指令から比較的大きなトルクを必要とする上昇時のスライド加速領域を過ぎた時点(図26に示す2.5秒近傍の正側のトルク絶対値が小さくなった時点)を判断して、チャージベース信号をチャージ駆動装置270に出力する。
スライド110は、スライド制御装置330によりスライド目標位置指令にスライド位置を追従させるように制御される結果、上死点位置に近づくと減速させられる。この時、電動モータSMのトルクは、本来減速側(下降側)に生じるが、上昇チャージ時のポンプとして油圧シリンダSYL1を(継続して)駆動する(下降側に推力が発生している)ため、加速側(上昇側)に生じている。即ち、油圧シリンダSYL1による低圧力源208から定高圧力源204にポンプ作用(圧油チャージ)を行う際の下降側の力からサーボモータ(+スクリュ機構)による上昇側の力を減じた力が制動力となり、結局、スライド110の保有している運動エネルギと電動モータSMによる上昇側動力で圧油をチャージすることになり、少なくても、スライド110の保有する運動エネルギは全て、圧油として定高圧力源208に回生される。
図27は本発明に係るプレス機械のスライド駆動装置の第2の実施の形態の全体構成を示す概略図である。尚、図1に示した第1の実施の形態と共通する部分には同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。
このプレス機械100’は、ベッド102、コラム104及びクラウン106でフレームが構成され、スライド(可動盤)110は、コラム104に設けられたガイド部108により鉛直方向に移動自在に案内されている。
次に、図27に示したスライド制御装置300’について、図28を参照しながら説明する。尚、図7に示したスライド制御装置300と共通する部分には同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。
図29は本発明に係るプレス機械のスライド駆動装置の第3の実施の形態の要部構成を示す概略図である。尚、図1及び図27に示した第1及び2の実施の形態と共通する部分には同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。
このプレス機械100”は、図1に示したプレス機械100と同様に大小2本ずつの油圧シリンダSYL1(SYL1a,SYL1b)、SYL2(SYL2a,SYL2b)が設けられ、また、図27に示したプレス機械100’と同様に電動モータの出力トルクが伝達される一対のスクリュ・ナット機構が設けられている。
第3の実施の形態の油圧シリンダ駆動装置200’は、第1の油圧シリンダ駆動装置200aと、第2の油圧シリンダ駆動装置200bとから構成され、各油圧シリンダ駆動装置は、図5に示した油圧シリンダ駆動装置200と同様に構成されている。第1の油圧シリンダ駆動装置200aには、管路222a,224aを介して図29上で左側の油圧シリンダSYL1a,SYL2aが接続され、第2の油圧シリンダ駆動装置200bには、管路222b,224bを介して図29上で右側の油圧シリンダSYL1b,SYL2bが接続されている。
Claims (36)
- 電動モータと、
前記電動モータの出力トルクを可動盤を移動させるための推力として該可動盤に伝達させるスクリュ・ナット機構と、
略一定圧力の作動液を発生する定高圧力源と低圧力源に弁を介して接続された単数又は複数の液圧シリンダと、
前記液圧シリンダの推力を前記可動盤に伝達する推力伝達手段であって、前記スクリュ・ナット機構の任意のストローク位置で随時推力が伝達可能なように連結する推力伝達手段と、
前記可動盤の速度又は前記電動モータの駆動軸からスクリュ・ナット機構までのいずれかの回転部の角速度を検出する速度検出手段と、
前記速度検出手段によって検出された速度又は角速度に基づいて前記電動モータ及び液圧シリンダを制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記可動盤の負荷が小さくなる所定の期間に前記液圧シリンダの少なくとも1つの液圧シリンダをポンプとして作用させ、前記電動モータから前記スクリュ・ナット機構、可動盤及び推力伝達手段を介して前記液圧シリンダに伝達される推力により前記低圧力源から前記定高圧力源に作動液をチャージさせることを特徴とする可動盤の駆動装置。 - 前記定高圧力源、低圧力源及び液圧シリンダを含んで構成される作動液が循環する液圧装置は、大気と遮断されていることを特徴とする請求項1に記載の可動盤の駆動装置。
- 前記定高圧力源は、作動液を略一定高圧に保持するアキュムレータを含んで構成されることを特徴とする請求項1に記載の可動盤の駆動装置。
- 前記低圧力源は、作動液を大気圧のタンク又は略一定低圧に保持するアキュムレータを含んで構成されることを特徴とする請求項1に記載の可動盤の駆動装置。
- 前記定高圧力源は、略一定圧力の作動液を供給する作動液補助供給手段が接続されることを特徴とする請求項1に記載の可動盤の駆動装置。
- 前記電動モータは、少なくとも1つのサーボモータを含む複数の電動モータを含むことを特徴とする請求項1に記載の可動盤の駆動装置。
- 前記電動モータの出力トルクは、減速機を介して前記スクリュ・ナット機構に伝達されることを特徴とする請求項1に記載の可動盤の駆動装置。
- 前記液圧シリンダは、シリンダ径の異なる2種類以上のシリンダが用いられていることを特徴とする請求項1に記載の可動盤の駆動装置。
- 前記液圧シリンダは、シリンダ径の同一な一対の液圧シリンダを含み、前記一対の液圧シリンダは前記可動盤の中心に対して対称の位置に配置されるとともに、前記一対の液圧シリンダの圧液接続ポート間は、作動液が同時に供給可能に接続されていることを特徴とする請求項1に記載の可動盤の駆動装置。
- 前記液圧シリンダは、少なくとも1つの液圧シリンダのピストロッド側の圧液接続ポートが前記低圧力源に常時通じるように接続されていることを特徴とする請求項1に記載の可動盤の駆動装置。
- 前記可動盤は鉛直方向に移動可能に案内され、前記液圧シリンダはシリンダ下室側の圧液接続ポートにパイロット操作逆止弁が接続され、非駆動時に前記可動盤の自重を支えることを特徴とする請求項1に記載の可動盤の駆動装置。
- 前記可動盤の目標速度又は前記回転部の目標角速度を指令する速度指令手段を備え、
前記制御手段は、前記速度指令手段によって指令された目標速度又は目標角速度、及び前記速度検出手段によって検出された速度又は角速度に基づいて前記電動モータ及び液圧シリンダを制御することを特徴とする請求項1に記載の可動盤の駆動装置。 - 前記可動盤の目標位置又は前記回転部の目標角度を指令する位置指令手段と、前記可動盤の位置又は前記回転部の角度を検出する位置検出手段とを備え、
前記制御手段は、前記位置指令手段によって指令された目標位置又は目標角度、前記位置検出手段によって検出された位置又は角度、及び前記速度検出手段によって検出された速度又は角速度に基づいて前記電動モータ及び液圧シリンダを制御することを特徴とする請求項1に記載の可動盤の駆動装置。 - 前記制御手段は、
前記位置指令手段によって指令された目標位置又は目標角度、前記位置検出手段によって検出された位置又は角度、及び前記速度検出手段によって検出された速度又は角速度に基づいて前記電動モータを制御するための複合モータトルク指令信号を演算する複合モータトルク指令演算手段と、
前記複合モータトルク指令信号に基づいて前記電動モータを制御するモータ制御手段と、を有することを特徴とする請求項13に記載の可動盤の駆動装置。 - 前記可動盤の目標位置又は前記回転部の目標角度を指令する位置指令手段と、前記可動盤の位置又は前記回転部の角度を検出する位置検出手段とを備え、
前記制御手段は、
前記位置指令手段によって指令された目標位置又は目標角度、前記位置検出手段によって検出された位置又は角度、及び前記速度検出手段によって検出された速度又は角速度に基づいて前記液圧シリンダを制御するためのモーションベース信号を演算するモーションベース演算手段と、
前記モーションベース信号に基づいて前記液圧シリンダを制御するシリンダ制御手段と、を有することを特徴とする請求項1に記載の可動盤の駆動装置。 - 前記可動盤の目標位置又は前記回転部の目標角度を指令する位置指令手段と、前記可動盤の位置又は前記回転部の角度を検出する位置検出手段とを備え、
前記制御手段は、
前記位置指令手段によって指令された目標位置又は目標角度、前記位置検出手段によって検出された位置又は角度、及び前記速度検出手段によって検出された速度又は角速度に基づいて前記液圧シリンダを制御するためのモーションベース信号を演算するモーションベース演算手段と、
前記位置指令手段によって指令された目標位置又は目標角度、前記位置検出手段によって検出された位置又は角度、及び前記速度検出手段によって検出された速度又は角速度に基づいて前記電動モータを制御するための複合モータトルク指令信号を演算する複合モータトルク指令演算手段と、
前記複合モータトルク指令信号、及び前記速度検出手段によって検出された速度又は角速度に基づいて前記可動盤の駆動に伴う外乱トルクを推定して該外乱トルクを示す外乱トルク推定信号を演算する外乱トルク推定手段と、
前記モーションベース信号及び前記外乱トルク推定信号に基づいて前記液圧シリンダを制御するシリンダ制御手段と、を有することを特徴とする請求項1に記載の可動盤の駆動装置。 - 前記可動盤の目標位置又は前記回転部の目標角度を指令する位置指令手段と、前記可動盤の位置又は前記回転部の角度を検出する位置検出手段とを備え、
前記制御手段は、
前記位置指令手段によって指令された目標位置又は目標角度、前記位置検出手段によって検出された位置又は角度、及び前記速度検出手段によって検出された速度又は角速度に基づいて前記電動モータを制御するための複合モータトルク指令信号を演算する複合モータトルク指令演算手段と、
前記複合モータトルク指令信号、及び前記速度検出手段によって検出された速度又は角速度に基づいて前記可動盤の駆動に伴う外乱トルクを推定して該外乱トルクを示す外乱トルク推定信号を演算する外乱トルク推定手段と、
前記複合モータトルク指令信号及び前記外乱トルク推定信号に基づいて前記電動モータを制御するモータ制御手段と、を有することを特徴とする請求項1に記載の可動盤の駆動装置。 - 前記制御手段は、前記弁の開口量を制御することにより前記液圧シリンダを制御することを特徴とする請求項1に記載の可動盤の駆動装置。
- 前記制御手段は、前記弁の開口量を指令する指令信号の発生時から前記液圧シリンダの圧力が所定値に達するまでの応答性に基づいて前記電動モータを制御することを特徴とする請求項18に記載の可動盤の駆動装置。
- 前記可動盤の目標位置又は前記回転部の目標角度を指令する位置指令手段を備え、
前記制御手段は、
前記位置指令手段によって指令された目標位置又は目標角度、前記位置検出手段によって検出された位置又は角度、及び前記速度検出手段によって検出された速度又は角速度に基づいて前記電動モータを制御するための複合モータトルク指令信号を演算する複合モータトルク指令演算手段と、
前記複合モータトルク指令信号、前記弁の開口量を指令する指令信号の発生時から前記液圧シリンダの圧力が所定値に達するまでの第1の応答性、及び前記電動モータへのトルク指令又は電流指令から前記指令されたトルク又は電流に達するまでの第2の応答性に基づいて前記電動モータを制御するモータ制御手段と、を有することを特徴とする請求項18に記載の可動盤の駆動装置。 - 前記可動盤の目標位置又は前記回転部の目標角度を指令する位置指令手段と、前記液圧シリンダの圧力を検出する圧力検出手段とを備え、
前記制御手段は、
前記位置指令手段によって指令された目標位置又は目標角度、前記位置検出手段によって検出された位置又は角度、及び前記速度検出手段によって検出された速度又は角速度に基づいて前記電動モータを制御するための複合モータトルク指令信号を演算する複合モータトルク指令演算手段と、
前記複合モータトルク指令信号、及び前記圧力検出手段によって検出された圧力に基づいて前記電動モータを制御するモータ制御手段と、を有することを特徴とする請求項1に記載の可動盤の駆動装置。 - 前記液圧シリンダの圧力を検出する圧力検出手段と、前記弁の開口量を検出する開口量検出手段とを備え、
前記制御手段は、
前記速度検出手段によって検出された速度又は角速度に基づいて前記液圧シリンダを制御するための液圧シリンダ制御信号を演算する演算手段と、
前記液圧シリンダ制御信号、前記圧力検出手段によって検出された圧力、及び前記開口量検出手段によって検出された開口量に基づいて前記液圧シリンダを制御するシリンダ制御手段と、を有することを特徴とする請求項1に記載の可動盤の駆動装置。 - 前記演算手段は、略一定低圧状態と略一定高圧状態の2つの定常状態の間で変化するシリンダ圧力を示す液圧シリンダ制御信号を算出し、
前記シリンダ制御手段は、前記液圧シリンダが2つの定常状態の間で変化するシリンダ圧力の過渡期に限り、前記液圧シリンダ制御信号、前記圧力検出手段によって検出された圧力、及び前記開口量検出手段によって検出された開口量に基づいて前記液圧シリンダを制御することを特徴とする請求項21に記載の可動盤の駆動装置。 - 前記弁は、前記定高圧力源と前記液圧シリンダとの間に介在する第1の弁と、前記低圧源と前記液圧シリンダとの間に介在する第2の弁とからなり、
前記制御手段は、前記第1の弁を遮断した後に前記第2の弁を開き、又は前記第2の弁を遮断した後に前記第1の弁を開くように前記第1の弁及び第2の弁を制御することを特徴とする請求項1に記載の可動盤の駆動装置。 - 前記制御手段は、略一定低圧状態(P0)と略一定高圧状態(P1)の2つの定常状態の間で変化するシリンダ圧力を示す液圧シリンダ制御信号を算出する演算手段と、前記液圧シリンダ制御信号に基づいて前記弁を制御する弁制御手段とを有し、
前記弁は、前記液圧シリンダ制御信号の変化時点から遅くとも60ms以内に2つの定常状態の間で少なくとも|P1−P0|の50%以上の変化が可能な開口量及び応答性を有するものであることを特徴とする請求項1に記載の可動盤の駆動装置。 - 前記可動盤の加速度又は前記回転部の角加速度を検出する加速度検出手段を備え、
前記制御手段は、前記加速度検出手段によって検出された角速度又は角加速度に基づいて前記液圧シリンダの少なくとも1つの液圧シリンダをポンプとして作用させることを特徴とする請求項1に記載の可動盤の駆動装置。 - 前記加速度検出手段は、前記速度検出手段によって検出された速度又は角速度に基づいて前記加速度又は角加速度を算出することを特徴とする請求項26に記載の可動盤の駆動装置。
- 前記制御手段は、前記速度指令手段によって指令された目標速度又は目標角速度に基づいて角速度又は角加速度を算出する加速度演算手段を有し、前記算出した角速度又は角加速度に基づいて前記液圧シリンダの少なくとも1つの液圧シリンダをポンプとして作用させることを特徴とする請求項12に記載の可動盤の駆動装置。
- 前記電動モータは、1つのスクリュ・ナット駆動機構に2個以上接続されることを特徴とする請求項1に記載の可動盤の駆動装置。
- 前記スクリュ・ナット駆動機構は1つの可動盤に対して複数配設され、前記電動モータは各スクリュ・ナット駆動機構別に設けられていることを特徴とする請求項1に記載の可動盤の駆動装置。
- 前記液圧シリンダは、同一方向に動作可能な独立した複数の受圧面を有することを特徴とする請求項1に記載の可動盤の駆動装置。
- 前記可動盤の目標位置又は前記回転部の目標角度を指令する位置指令手段と、
前記可動盤の位置又は前記回転部の角度を検出する第1の位置検出手段と、
前記可動盤の前記第1の位置検出手段によって検出される位置とは異なる位置、又は前記可動盤に配設された複数のスクリュ・ナット駆動機構のうちの前記回転部と異なるスクリュ・ナット駆動機構に係わる回転部の角速度を検出する第2の位置検出手段と、を備え、
前記速度検出手段は、前記可動盤の位置の速度又は前記電動モータの駆動軸からスクリュ・ナット機構までのいずれかの回転部の角速度を検出する第1の速度検出手段と、前記可動盤の前記第1の速度検出手段によって速度検出される位置とは異なる位置の速度、又は前記可動盤に配設された複数のスクリュ・ナット駆動機構のうちの前記回転部と異なるスクリュ・ナット駆動機構に係わる回転部の角加速度を検出する第2の速度検出手段とを有し、
前記制御手段は、
前記位置指令手段によって指令された目標位置又は目標角度、前記第1及び第2の位置検出手段によって検出された位置又は角度、及び前記第1及び第2の速度検出手段によって検出された速度又は角速度に基づいて前記複数の電動モータ及び液圧シリンダを制御することを特徴とする請求項30に記載の可動盤の駆動装置。 - 前記制御手段は、
前記位置指令手段によって指令された目標位置又は目標角度、前記第1の位置検出手段によって検出された位置又は角度、及び前記第1の速度検出手段によって検出された速度又は角速度に基づいて前記複数の電動モータのうちの第1の電動モータを制御するための第1の複合モータトルク指令信号を演算する第1の複合モータトルク指令演算手段と、
前記位置指令手段によって指令された目標位置又は目標角度、前記第2の位置検出手段によって検出された位置又は角度、及び前記第2の速度検出手段によって検出された速度又は角速度に基づいて前記第1の電動モータとは異なるスクリュ・ナット駆動機構を駆動する第2の電動モータを制御するための第2の複合モータトルク指令信号を演算する第2の複合モータトルク指令演算手段と、
前記第1の複合モータトルク指令信号、及び前記第1の速度検出手段によって検出された速度又は角速度に基づいて前記可動盤の駆動に伴う第1の外乱トルクを推定して該第1の外乱トルクを示す第1の外乱トルク推定信号を演算する第1の外乱トルク推定手段と、
前記第2の複合モータトルク指令信号、及び前記第2の速度検出手段によって検出された速度又は角速度に基づいて前記可動盤の駆動に伴う第2の外乱トルクを推定して該第2の外乱トルクを示す第2の外乱トルク推定信号を演算する第2の外乱トルク推定手段と、
前記第1の複合モータトルク指令信号、及び前記第1の外乱トルク推定信号に基づいて前記第1の電動モータを制御する第1のモータ制御手段と、
前記第2の複合モータトルク指令信号、及び前記第2の外乱トルク推定信号に基づいて前記第2の電動モータを制御する第2のモータ制御手段と、を有することを特徴とする請求項32に記載の可動盤の駆動装置。 - 前記可動盤の目標位置又は前記回転部の目標角度を指令する位置指令手段と、前記可動盤の位置又は前記回転部の角度を検出する位置検出手段とを備え、
前記液圧シリンダは1つの可動盤に対して複数配設され、
前記速度検出手段は、前記可動盤の速度又は前記電動モータの駆動軸からスクリュ・ナット機構までのいずれかの回転部の角速度を検出する第1の速度検出手段と、前記可動盤の前記第1の速度検出手段によって速度検出される位置とは異なる位置の速度、又は前記可動盤に配設された複数のスクリュ・ナット駆動機構のうちの前記回転部と異なるスクリュ・ナット駆動機構に係わる回転部の角加速度を検出する第2の速度検出手段とを有し、 前記制御手段は、
前記位置指令手段によって指令された目標位置又は目標角度、前記位置検出手段によって検出された位置又は角度、及び前記第1及び第2の速度検出手段によってそれぞれ検出された速度又は角速度のうちの少なくとも一方の速度又は角速度に基づいて前記電動モータを制御するための複合モータトルク指令信号を演算する複合モータトルク指令演算手段と、
前記位置指令手段によって指令された目標位置又は目標角度、前記位置検出手段によって検出された位置又は角度、及び前記第1及び第2の速度検出手段によってそれぞれ検出された速度又は角速度のうちの少なくとも一方の速度又は角速度に基づいて前記液圧シリンダを制御するためのモーションベース信号を演算するモーションベース演算手段と、
前記複合モータトルク指令信号、及び前記第1の速度検出手段によって検出された速度又は角速度に基づいて前記可動盤の駆動に伴う第1の外乱トルクを推定して該第1の外乱トルクを示す外乱トルク推定信号を演算する第1の外乱トルク推定手段と、
前記複合モータトルク指令信号、及び前記第2の速度検出手段によって検出された速度又は角速度に基づいて前記可動盤の駆動に伴う第2の外乱トルクを推定して該第2の外乱トルクを示す外乱トルク推定信号を演算する第2の外乱トルク推定手段と、
前記モーションベース信号、及び前記第1の外乱トルク推定信号に基づいて前記複数の液圧シリンダのうちの第1の液圧シリンダを制御する第1のシリンダ制御手段と、
前記モーションベース信号、及び前記第2の外乱トルク推定信号に基づいて前記複数の液圧シリンダのうちの第2の液圧シリンダを制御する第2のシリンダ制御手段と、を有することを特徴とする請求項1に記載の可動盤の駆動装置。 - 前記スクリュ・ナット駆動機構は1つの可動盤に対して複数配設され、前記電動モータは各スクリュ・ナット駆動機構別に設けられ、
前記位置検出手段は、前記可動盤の位置又は前記回転部の角度を検出する第1の位置検出手段と、前記可動盤の前記第1の位置検出手段によって検出される位置とは異なる位置、又は前記可動盤に配設された複数のスクリュ・ナット駆動機構のうちの前記回転部と異なるスクリュ・ナット駆動機構に係わる回転部の角速度を検出する第2の位置検出手段とを有し、
前記複合モータトルク指令信号演算手段は、前記位置指令手段によって指令された目標位置又は目標角度、前記第1の位置検出手段によって検出された位置又は角度、及び前記第1の速度検出手段によって検出された速度又は角速度に基づいて複数の電動モータのうちの第1の電動モータを制御するための第1の複合モータトルク指令信号を演算する第1の複合モータトルク指令演算手段と、前記位置指令手段によって指令された目標位置又は目標角度、前記第2の位置検出手段によって検出された位置又は角度、及び前記第2の速度検出手段によって検出された速度又は角速度に基づいて複数の電動モータのうちの第2の電動モータを制御するための第2の複合モータトルク指令信号を演算する第2の複合モータトルク指令演算手段とを有し、
前記第1の外乱トルク推定手段は、前記第1の複合モータトルク指令信号、及び前記第1の速度検出手段によって検出された速度又は角速度に基づいて前記可動盤の駆動に伴う第1の外乱トルクを推定して該第1の外乱トルクを示す外乱トルク推定信号を演算し、
前記第2の外乱トルク推定手段は、前記第2の複合モータトルク指令信号、及び前記第2の速度検出手段によって検出された速度又は角速度に基づいて前記可動盤の駆動に伴う第2の外乱トルクを推定して該第2の外乱トルクを示す外乱トルク推定信号を演算することを特徴とする請求項34に記載の可動盤の駆動装置。 - 請求項1乃至35のいずれかに記載の可動盤の駆動装置を含み、前記可動盤はプレス機械のスライドであることを特徴とするプレス機械のスライド駆動装置。
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