JP2002068458A - 基板搬送装置および基板搬送方法 - Google Patents

基板搬送装置および基板搬送方法

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JP2002068458A JP2000256925A JP2000256925A JP2002068458A JP 2002068458 A JP2002068458 A JP 2002068458A JP 2000256925 A JP2000256925 A JP 2000256925A JP 2000256925 A JP2000256925 A JP 2000256925A JP 2002068458 A JP2002068458 A JP 2002068458A
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 開口部などの不規則形状を有する基板に対し
ても基板検出の誤認を生じることなく、正常な搬送・位
置決めが行える基板搬送装置および基板搬送方法を提供
することを目的とする。 【解決手段】 基板６をベルト４によって搬送し所定位
置に位置決めする基板搬送方法において、基板６の搬送
方向のサイズＬおよび移動速度Ｖを予め記憶手段に記憶
させ、サイズＬおよび移動速度Ｖから基板６が基板検出
センサＳ１上を通過するのに要する基板通過時間Ｔ０を
演算により求めておき、搬送中の基板６を位置決め手段
の手前側に設けられた基板検出センサＳ１によって検出
したタイミングｔ１から基板通過時間Ｔ０の間だけ、基
板検出位置において基板６が通過中であることを示す基
板通過信号を出力する。これにより、開口部などの不規
則形状を有する基板６に対しても基板検出の誤認を生じ
ることがない。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、電子部品実装装置
などにおいて基板を搬送する基板搬送装置および基板搬
送方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】電子部品実装装置では、基板をコンベア
などの基板移動手段によって移動しながら電子部品実装
位置などの所定位置において位置決めすることが行われ
る。この位置決めには、シリンダなどによって駆動され
る位置決めストッパが多用され、コンベア上を移動する
基板の前縁部をコンベア高さよりも上方に突出した状態
の位置決めストッパに当接させることにより行われる。
この位置決めストッパは基板通過時には移動の妨げとな
らないように下降状態にあり、これ以外のタイミングに
は上昇位置にある。そしてこの位置決めストッパの上昇
・下降のタイミングは、コンベア上を移動する基板をス
トッパの手前側で光学センサなどの基板検出手段によっ
て検出することにより設定される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、同一の装置
によって搬送・位置決めされる基板のサイズや形状は種
々であり、搬送方向のサイズが異なると共に基板によっ
ては部分的に開口部が設けられたものもある。ところが
このような部分的に開口部を有する基板が前述の基板検
出用の光学センサの上方を通過すると、光学センサの光
軸が開口部に一致した時点で光学センサが基板を検出し
なくなり、基板の通過がまだ完了していないにも拘わら
ず、開口部によって基板無しと誤認して基板無しの信号
が出力される。そしてこの信号により位置決めストッパ
が上昇し基板を下方から突き上げるなどの不具合が生じ
るという問題点があった。
【０００４】そこで本発明は、開口部などの不規則形状
を有する基板に対しても基板検出の誤認を生じることな
く、正常な搬送・位置決めが行える基板搬送装置および
基板搬送方法を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の基板搬送
装置は、電子部品が実装される基板を搬送し所定位置に
位置決めする基板搬送装置であって、前記基板を移動さ
せる基板移動手段と、基板移動手段上の基板を停止させ
位置決めする位置決め手段と、前記基板の搬送方向のサ
イズおよび基板移動手段の移動速度を記憶する記憶手段
と、前記基板のサイズおよび移動速度から当該基板が基
板移動手段上の特定位置を通過するのに要する基板通過
時間を演算する演算手段と、基板移動手段によって移動
中の前記基板を前記位置決め手段の手前側で検出する基
板検出手段と、基板検出手段によって基板が検出された
タイミングおよび前記基板通過時間に基づいて前記特定
位置において基板が通過中であることを示す基板通過信
号を出力する信号出力手段とを備えた。
【０００６】請求項２記載の基板搬送方法は、電子部品
が実装される基板を搬送し所定位置に位置決めする基板
搬送方法であって、前記基板の搬送方向のサイズおよび
基板移動手段の移動速度を予め記憶手段に記憶させ、前
記基板のサイズおよび移動速度から当該基板が基板移動
手段上の特定位置を通過するのに要する基板通過時間を
演算により求めておき、基板移動手段によって移動中の
前記基板を位置決め手段の手前側に設けられた基板検出
手段によって検出したならば、基板が検出されたタイミ
ングおよび前記基板通過時間に基づいて前記特定位置を
基板が通過中であることを示す基板通過信号を信号出力
手段によって出力するようにした。
【０００７】本発明によれば、基板の搬送方向のサイズ
および基板移動手段の移動速度から当該基板が基板移動
手段上の特定位置を通過するのに要する基板通過時間を
演算により求めておき、移動中の基板を位置決め手段の
手前側で検出したならば、基板が検出されたタイミング
および基板通過時間に基づいて特定位置において基板が
通過中であることを示す基板通過信号を出力することに
より、開口部などの不規則形状を有する基板に対しても
基板検出の誤認を生じることなく、正常な搬送・位置決
めが行える。
【０００８】
【発明の実施の形態】次に本発明の実施の形態を図面を
参照して説明する。図１は本発明の一実施の形態の基板
搬送装置の側面図、図２は本発明の一実施の形態の基板
搬送装置の制御系のブロック図、図３は本発明の一実施
の形態の基板搬送方法の説明図である。
【０００９】まず図１を参照して基板搬送装置について
説明する。この基板搬送装置は、電子部品実装装置など
に用いられ電子部品が搭載される基板をコンベアによっ
て水平方向に搬送するものである。図１において、１，
２はそれぞれ長手方向に連結して配設された基板搬送装
置としてのコンベア機構であり、プーリ３にそれぞれベ
ルト４，５を調帯して構成されている。ベルト４，５は
それぞれ駆動用のモータＭ１，Ｍ２によって駆動され、
載置された基板６を水平方向に移動させる。すなわち、
モータＭ１，Ｍ２、ベルト４，５は基板を移動させる基
板移動手段となっている。
【００１０】コンベア機構１，２にはそれぞれ基板６を
停止させ位置決めする基板ストッパシリンダ７，８が垂
直姿勢で設けられている。基板ストッパシリンダ７，８
のロッド７ａ，８ａを突出させることにより、ロッド７
ａ，８ａはベルト４，５上に突出する。この状態で基板
６が進行することにより、基板６の前端部がロッド７
ａ，８ａに当接する。これにより、基板６はロッド７
ａ，８ａの位置で停止し位置決めされる。そして位置決
めされた基板６に対して、実装ヘッドによる電子部品の
実装などの作業が行われる。すなわち、基板ストッパシ
リンダ７，８は基板６を停止させて位置決めする位置決
め手段となっている。
【００１１】基板ストッパシリンダ７，８の上流側に
は、基板検出センサＳ１，Ｓ２が配設されている。基板
検出センサＳ１，Ｓ２はベルト４，５上を移動する基板
６を下方から光学的に検出する。そしてここで検出され
た基板６の検出信号に基づいて、基板ストッパシリンダ
７，８の動作が制御される。基板検出センサＳ１，Ｓ２
は、移動中の基板６を基板ストッパシリンダ７，８の手
前側で検出する基板検出手段となっている。
【００１２】作業位置における作業終了後には、基板ス
トッパシリンダ７，８のロッド７ａ，８ａを没入させる
ことにより、基板６はコンベアによって再び搬送され、
下流側へ移動する。例えばコンベア機構１の基板ストッ
パシリンダ７によって停止していた基板６は、ロッド７
ａが下降することによりコンベア機構２に乗り移り、次
いで基板ストッパシリンダ８によって再び停止する。
【００１３】このとき、下降することにより基板６を通
過させた後には、その基板ストッパシリンダ７，８は直
ちにロッドを上昇させ、後続の基板を停止・位置決めす
るための状態に復帰する。この基板の通過確認は、基板
検出センサＳ１，Ｓ２が基板６を検出しない状態にある
ことを確認することにより行われる。このように、基板
６の移動状態に応じて各基板ストッパシリンダ７，８の
動作を適切に制御することにより、基板６の搬送動作、
すなわち停止・移動が制御される。
【００１４】次に図２を参照して、基板搬送装置の制御
系の構成について説明する。図２において、主制御部１
０は基板搬送装置が配置された電子部品実装装置など主
装置の装置全体の動作制御を行うホストコンピュータで
ある。搬送制御部１１は、これら主装置の作業動作のう
ち、基板搬送に関連した範囲の制御を行う。すなわち、
基板検出センサＳ１，Ｓ２の検出信号を取り込み、この
検出信号に基づいて基板ストッパシリンダ７，８の動作
を制御すると共に、基板６を搬送するコンベア駆動用の
モータＭ１，Ｍ２を駆動するモータ駆動部１２の制御を
行う。
【００１５】また搬送制御部１１には、搬送記憶部１３
が接続されている。搬送記憶部１３には、搬送対象の基
板６のサイズデータや、各基板６が搬送される搬送速度
など搬送制御に必要なデータが各基板毎に記憶されてい
る。搬送動作に際しては、搬送制御部１１は搬送記憶部
１３から当該基板６のデータを読み出し、読み出された
基板６の搬送方向のサイズＬと搬送速度Ｖ（図３参照）
から、当該基板６がコンベア機構１の特定位置（ここで
は基板検出センサＳ１の位置）を通過するのに必要な基
板通過時間Ｔ０（Ｌ／Ｖ）を演算する。したがって、搬
送記憶部１３は基板６の搬送方向のサイズおよび基板移
動手段の移動速度を記憶する記憶手段となっており、搬
送制御部１１は基板６のサイズおよび移動速度から当該
基板６が基板移動手段上の特定位置を通過するのに要す
る基板通過時間を演算する演算手段となっている。
【００１６】次に図３を参照して基板搬送動作について
説明する。図３（ａ）は、開口部６ａが設けられた基板
６が、基板検出センサＳ１（またはＳ２）上を通過して
いる状態を示している。図３（ｂ）はこの基板６が通過
中に基板検出センサＳ１が出力する信号を示している。
すなわち、基板６が矢印方向に移動することにより、ま
ず基板６の前端部が基板検出センサＳ１の上方に到達す
るタイミングｔ１にて、基板検出信号はＯＮとなる。
【００１７】そして本来は基板６の後端部が基板検出セ
ンサ上に到達するタイミングｔ４まで基板検出信号はＯ
Ｎとなるべきところ、基板６に設けられた開口部６ａの
位置が基板検出センサＳ１の上方を通過するような位置
関係にある場合には、開口部６ａが基板検出位置上を通
過するタイミングｔ２〜ｔ３の間は基板検出信号はＯＦ
Ｆとなる。すると、搬送制御部１１は、移動中の基板６
が基板検出位置上を完全に通過し終わったと判断して、
後続の基板のために基板ストッパシリンダ７を作動させ
てしまう。ところが実際には基板６はこのタイミングで
はまだ基板検出位置上を通過している途中であるため、
基板ストッパシリンダ７のロッド７ａが上昇することに
より、基板６を下方から突き上げるという誤動作を起こ
してしまう。
【００１８】このような不具合を防止するため、本実施
の形態においては、図３（ｃ）に示すような、仮想信号
を出力するようにしている。すなわち、基板検出センサ
Ｓ１が基板６の前端部の到達を検出したタイミングｔ１
において、搬送制御部１１は当該基板検出センサＳ１か
ら基板検出信号を受信する。すると、搬送制御部１１
は、このタイミングからｔ１から予め記憶されたデータ
から求めた基板通過時間Ｔ０（Ｌ／Ｖ）の間だけこの基
板検出信号をＯＮに保持した状態にする。
【００１９】すなわち、搬送制御部１１から主制御部１
０に送られる信号上では、この基板通過時間Ｔ０の間
は、実際の基板検出センサの信号に拘わらず、仮想的に
基板検出信号がＯＮされた状態となる。したがって、搬
送制御部１１は、基板検出手段によって基板６が検出さ
れたタイミングｔ１および基板通過時間Ｔ０に基づい
て、基板検出位置において基板６が通過中であることを
示す基板通過信号を出力する信号出力手段となってい
る。
【００２０】これにより、基板６が所定の基板検出位置
上を完全に通過し終わるまでの間、制御情報上では基板
６の検出状態が確実に保持され、開口部などによって基
板検出ミスが発生した場合においても、基板搬送動作上
での不具合を招くことがない。
【００２１】
【発明の効果】本発明によれば、基板の搬送方向のサイ
ズおよび基板移動手段の移動速度から当該基板が基板移
動手段上の特定位置を通過するのに要する基板通過時間
を演算により求めておき、移動中の基板を位置決め手段
の手前側で検出したならば、基板が検出されたタイミン
グおよび基板通過時間に基づいて特定位置を基板が通過
中であることを示す基板通過信号を出力するようにした
ので、開口部などの不規則形状を有する基板に対しても
基板検出の誤認を生じることなく、正常な搬送・位置決
めを行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態の基板搬送装置の側面図
【図２】本発明の一実施の形態の基板搬送装置の制御系
のブロック図
【図３】本発明の一実施の形態の基板搬送方法の説明図
【符号の説明】
１，２ コンベア機構 ４，５ ベルト ６ 基板 ６ａ 開口部 ７，８ 基板ストッパシリンダ １１ 搬送制御部 １３ 搬送記憶部 Ｍ１，Ｍ２ モータ Ｓ１，Ｓ２ 基板検出センサ

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】電子部品が実装される基板を搬送し所定位
    置に位置決めする基板搬送装置であって、前記基板を移
    動させる基板移動手段と、基板移動手段上の基板を停止
    させ位置決めする位置決め手段と、前記基板の搬送方向
    のサイズおよび基板移動手段の移動速度を記憶する記憶
    手段と、前記基板のサイズおよび移動速度から当該基板
    が基板移動手段上の特定位置を通過するのに要する基板
    通過時間を演算する演算手段と、基板移動手段によって
    移動中の前記基板を前記位置決め手段の手前側で検出す
    る基板検出手段と、基板検出手段によって基板が検出さ
    れたタイミングおよび前記基板通過時間に基づいて前記
    特定位置において基板が通過中であることを示す基板通
    過信号を出力する信号出力手段とを備えたことを特徴と
    する基板搬送装置。
  2. 【請求項２】電子部品が実装される基板を搬送し所定位
    置に位置決めする基板搬送方法であって、前記基板の搬
    送方向のサイズおよび基板移動手段の移動速度を予め記
    憶手段に記憶させ、前記基板のサイズおよび移動速度か
    ら当該基板が基板移動手段上の特定位置を通過するのに
    要する基板通過時間を演算により求めておき、基板移動
    手段によって移動中の前記基板を位置決め手段の手前側
    に設けられた基板検出手段によって検出したならば、基
    板が検出されたタイミングおよび前記基板通過時間に基
    づいて前記特定位置を基板が通過中であることを示す基
    板通過信号を信号出力手段によって出力することを特徴
    とする基板搬送方法。
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