JP3820002B2 - 基板搬送方法及び装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明が属する技術分野】
この発明は、電子部品を装着するプリント基板を搬送する基板搬送方法及び装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
プリント基板に電子部品を自動的に装着する場合には、搬送手段に載置されたプリント基板を部品装着装置のステージに搬送する。この場合において、プリント基板をステージの所定位置に位置決めする必要がある。このため、搬送路に上昇・下降自在なストッパを設けて、上昇させた状態のストッパにプリント基板の縁を当接させる。この場合に、一旦、所定位置を通過するまでプリント基板を搬送した後停止させ、ストッパを上昇させた後、搬送手段の搬送方向を反転してプリント基板を後退させてその後縁をストッパに当接させる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、プリント基板の搬送中にトラブルが発生し、諸定位置に達しなかった場合には、プリント基板がストッパより前に存在しないので、搬送方向を反転してもストッパに当接することがない。あるいは、ストッパの真上でプリント基板が停止している場合には、上昇したストッパによってプリント基板が押し上げられてしまう。
この発明の課題は、プリント基板を部品装着装置のステージの正確な位置に確実に搬送できるようにすることである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明の基板搬送方法は、電子部品を装着するプリント基板を搬送する搬送路を遮断する位置決め手段の当接部に、プリント基板の後端部を当接させて位置決めする生産工程の中で、位置決め手段において搬送方向と平行な方向に当接部から一定距離だけ離れた位置に設けられた検出手段から発生する検出信号によって、搬送方向に所定長のプリント基板の前端部および後端部を検出し、後端部が検出されたときは、あらかじめ設定されているパルス数に達するまで、プリント基板をさらに搬送方向に搬送するための駆動パルスを発生し、設定されているパルス数に達したときは、位置決め手段によって搬送路を遮断し、プリント基板を逆方向に搬送して位置決め手段の当接部にプリント基板の後端部を当接させることを特徴とする。
本発明の基板搬送装置は、電子部品を装着するプリント基板を搬送路において搬送する搬送手段と、搬送路を遮断してプリント基板の後端部を当接させて位置決めする当接部を有する位置決め手段と、位置決め手段において搬送方向と平行な方向に当接部から一定距離だけ離れた位置に設けられ、搬送方向に所定長のプリント基板の前端部および後端部を検出する検出手段と、検出手段によってプリント基板の後端部が検出されたときは、あらかじめ設定されているパルス数に達するまで、プリント基板をさらに搬送方向に搬送するための駆動パルスを発生し、設定されているパルス数に達したときは、位置決め手段によって搬送路を遮断し、プリント基板を逆方向に搬送して前記位置決め手段の当接部にプリント基板の後端部を当接させる制御手段と、を備えた構成になっている。
これらの発明によれば、位置決め手段に設けた検出手段からの検出信号によって、位置決め手段が搬送路を遮断可能な所定位置にプリント基板が搬送されたことを検出して、位置決め手段によってプリント基板を位置決めする。
【０００５】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施形態を図１〜図４を参照して説明する。
図１は、プリント基板に電子部品を自動的に装着する部品装着装置の内部構造を示す図である。装置内には、プリント基板を搬送する搬送路となるガイドレール１が設けられおり、搬送されたプリント基板（図示せず）に装着するチップ部品（以下、単に部品という）が収納された部品供給部２が供給部取付台３に固定されている。図では１個の部品供給部２が示されているが、実際には実装する部品の種類に対応する数の部品供給部が取付けられる。部品は吸着ヘッド４の下部に設けられた吸着ノズル５によって真空吸着される。このため、吸着ヘッド４を水平方向に移動させるＸＹロボット６が設けられており、図には示していないが吸着ヘッド４を垂直方向に移動させる垂直移動手段が設けられている。
【０００６】
図２は、部品装着装置のステージ７の所定位置に搬送されたプリント基板８の状態を示す図である。ステージ７は、Ｘ軸及びＹ軸によって座標が指定されており、搬送手段を構成する搬送部材９は、制御部（図示せず）の搬送指令に応じてガイドレール１に沿って摺動して、所定の配置位置に投入されたプリント基板８を搬送する。位置決め手段であるストッパ１０は、図３に示すように、固定部１１及び可動部１２で構成され、制御部の上昇指令及び下降指令に応じて、上昇及び下降する。可動部１２には、搬送されているプリント基板８の縁に当接して搬送を停止させるストッパ面１３が設けられている。また、可動部１２のストッパ面１３から所定距離Ｌだけ手前側（プリント基板８の投入側）には、検出手段を構成するセンサ１４が固定されている。このセンサ１４は、図には示さないが、赤外線の光ビームを発射する発光部とこの光ビームが物体に照射されて反射した光ビームを受光する受光部を備えている。
【０００７】
次に、プリント基板８を搬送させる動作について、制御部（図示せず）のフローチャートを参照して説明する。図４において、基板搬送を開始し（ステップＳ１）、センサ１４がオンになったか否かを判別する（ステップＳ２）。すなわち、プリント基板８の前縁がセンサ１４の上部の位置に搬送されたか否かを判別する。センサ１４がオンでない場合には、プリント基板８を搬送させる距離に対応する駆動手段のパルス数を監視して、そのパルス数が予め設定したパルス数Ｎ１に達したか否かを判別する（ステップＳ３）。Ｎ１に達していない場合には、ステップＳ２に移行してセンサ１４のオンを判別する。このＮ１は、プリント基板８がその搬送開始からセンサ１４の上部の位置に到達するに十分なパルス数になっている。ステップＳ３において、駆動手段のステップ数がＮ１に達していても、センサ１４がオンにならない場合は、プリント基板８が何等かの事故により正しく搬送されていないことを意味する。したがってこの場合には、エラー処理をする（ステップＳ４）。
【０００８】
ステップＳ２において、センサ１４がオンになった場合には、再びセンサ１４がオフになったか否かを判別する（ステップＳ５）。すなわち、プリント基板８の後縁がセンサ１４の上部を通過したか否かを判別する。センサ１４がオフでない場合には、センサ１４がオンになった時からの駆動手段のパルス数が予め設定したパルス数Ｎ２に達したか否かを判別する（ステップＳ６）。Ｎ２に達していない場合には、ステップＳ５に移行してセンサ１４のオフを判別する。このＮ２は、プリント基板８がセンサ１４の上部を通過するに十分なパルス数になっている。ステップＳ６において、パルス数がＮ２に達していても、センサ１４がオフにならない場合は、プリント基板８が何等かの事故により正しく搬送されていないので、エラー処理をする（ステップＳ７）。
【０００９】
ステップＳ５において、センサ１４がオフになった場合には、そのオフになった時からの駆動手段のパルス数が予め設定したパルス数Ｎ３に達したか否かを判別する（ステップＳ８）。このＮ３は、プリント基板８の後縁がセンサ１４の上部を通過して、図３の平面図に示す距離Ｌよりさらに搬送され、ストッパ１０の可動部１２が搬送路に上昇してもプリント基板８に接触しない条件を満たすに十分なパルス数になっている。ステップＳ８において駆動手段のパルス数がＮ３に達した場合は、ストッパ１０の上昇を開始する（ステップＳ９）。そして、上昇が完了したか否かを判別する（ステップＳ１０）。この判別方法には、種々のことが考えられる。適当なセンサによってもよいし、パルス数の監視によってもよい。
【００１０】
ストッパ１０の上昇が完了した場合は、プリント基板８の搬送を停止し（ステップＳ１１）、逆方向にプリント基板８の搬送を開始する（ステップＳ１２）。次に、テーブル（図示せず）の上昇を開始する（ステップＳ１３）。そして、図示していないテーブルセンサがオンになったか否かを判別する（ステップＳ１４）。なお、この間において、プリント基板８の逆搬送は継続されており、テーブルセンサがオンになる前に、プリント基板８の後縁がストッパ１０のストッパ面１３に当接して、ストッパ面１３を押圧している。したがって、この状態では、プリント基板８は移動せず、搬送路の上を滑っている。
【００１１】
ステップＳ１４において、テーブルセンサがオンになった場合には、図３の平面図に示すプリント基板８のガイド孔８ａにテーブルのピン（図示せず）が挿入されるとともに、プリント基板８がテーブルに押し上げられて搬送路から離れる。このときには、テーブルの上昇を停止するとともに、逆搬送を停止する（ステップＳ１５）。この後は、部品装着処理に移行することになる。
【００１２】
このように、上記実施形態によれば、ストッパ１０に設けたセンサ１４からの検出信号によって、ストッパ１０が上昇可能な所定位置にプリント基板８が搬送されたことを検出して、ストッパ１０を上昇させてプリント基板８を位置決めする。したがって、プリント基板８を部品装着装置のステージ７の正確な位置に確実に搬送することができる。
【００１３】
なお、上記実施形態においては、センサ１４をストッパ１０のストッパ面１３より手前側に設けたが、ストッパ面１３より後側に設けてもよい。この場合には、逆搬送されたプリント基板８がストッパ面１３に当接した状態をセンサ１４が検出することもできる。
【００１４】
また、上記実施形態においては、プリント基板８が逆搬送されてその後縁がストッパ１０のストッパ面１３に当接する構成にしたが、順方向に搬送されているプリント基板８の前縁を当接させる位置にストッパを設ける構成にしてもよい。この場合には、センサはストッパ面より手前側に設ける必要がある。そして、センサがオンになったときにストッパが上昇してプリント基板８を位置決めする。
【００１５】
また、上記実施形態においては、ストッパ１０が搬送路に上昇してプリント基板８を位置決めする構成にしたが、ストッパとしては上から下降する構成でも横方向から移動する構成でもよい。要は、搬送路を遮断する手段であればよい。
【００１６】
本発明によれば、位置決め手段に設けた検出手段からの検出信号によって、位置決め手段が搬送路を遮断可能な所定位置にプリント基板が搬送されたことを検出して、位置決め手段によってプリント基板を位置決めする。したがって、プリント基板を部品装着装置のステージの正確な位置に確実に搬送することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明を適用する部品装着装着の構造を示す外観斜視図。
【図２】図１において部品装着装置のステージの所定位置に搬送されたプリント基板の状態を示す図。
【図３】図２におけるストッパの詳細な構造を示す３面図。
【図４】実施形態の動作を示すフローチャート。
【符号の説明】
８ プリント基板
１０ ストッパ
１２ 可動部
１３ ストッパ面
１４ センサ
【発明が属する技術分野】
この発明は、電子部品を装着するプリント基板を搬送する基板搬送方法及び装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
プリント基板に電子部品を自動的に装着する場合には、搬送手段に載置されたプリント基板を部品装着装置のステージに搬送する。この場合において、プリント基板をステージの所定位置に位置決めする必要がある。このため、搬送路に上昇・下降自在なストッパを設けて、上昇させた状態のストッパにプリント基板の縁を当接させる。この場合に、一旦、所定位置を通過するまでプリント基板を搬送した後停止させ、ストッパを上昇させた後、搬送手段の搬送方向を反転してプリント基板を後退させてその後縁をストッパに当接させる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、プリント基板の搬送中にトラブルが発生し、諸定位置に達しなかった場合には、プリント基板がストッパより前に存在しないので、搬送方向を反転してもストッパに当接することがない。あるいは、ストッパの真上でプリント基板が停止している場合には、上昇したストッパによってプリント基板が押し上げられてしまう。
この発明の課題は、プリント基板を部品装着装置のステージの正確な位置に確実に搬送できるようにすることである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明の基板搬送方法は、電子部品を装着するプリント基板を搬送する搬送路を遮断する位置決め手段の当接部に、プリント基板の後端部を当接させて位置決めする生産工程の中で、位置決め手段において搬送方向と平行な方向に当接部から一定距離だけ離れた位置に設けられた検出手段から発生する検出信号によって、搬送方向に所定長のプリント基板の前端部および後端部を検出し、後端部が検出されたときは、あらかじめ設定されているパルス数に達するまで、プリント基板をさらに搬送方向に搬送するための駆動パルスを発生し、設定されているパルス数に達したときは、位置決め手段によって搬送路を遮断し、プリント基板を逆方向に搬送して位置決め手段の当接部にプリント基板の後端部を当接させることを特徴とする。
本発明の基板搬送装置は、電子部品を装着するプリント基板を搬送路において搬送する搬送手段と、搬送路を遮断してプリント基板の後端部を当接させて位置決めする当接部を有する位置決め手段と、位置決め手段において搬送方向と平行な方向に当接部から一定距離だけ離れた位置に設けられ、搬送方向に所定長のプリント基板の前端部および後端部を検出する検出手段と、検出手段によってプリント基板の後端部が検出されたときは、あらかじめ設定されているパルス数に達するまで、プリント基板をさらに搬送方向に搬送するための駆動パルスを発生し、設定されているパルス数に達したときは、位置決め手段によって搬送路を遮断し、プリント基板を逆方向に搬送して前記位置決め手段の当接部にプリント基板の後端部を当接させる制御手段と、を備えた構成になっている。
これらの発明によれば、位置決め手段に設けた検出手段からの検出信号によって、位置決め手段が搬送路を遮断可能な所定位置にプリント基板が搬送されたことを検出して、位置決め手段によってプリント基板を位置決めする。
【０００５】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施形態を図１〜図４を参照して説明する。
図１は、プリント基板に電子部品を自動的に装着する部品装着装置の内部構造を示す図である。装置内には、プリント基板を搬送する搬送路となるガイドレール１が設けられおり、搬送されたプリント基板（図示せず）に装着するチップ部品（以下、単に部品という）が収納された部品供給部２が供給部取付台３に固定されている。図では１個の部品供給部２が示されているが、実際には実装する部品の種類に対応する数の部品供給部が取付けられる。部品は吸着ヘッド４の下部に設けられた吸着ノズル５によって真空吸着される。このため、吸着ヘッド４を水平方向に移動させるＸＹロボット６が設けられており、図には示していないが吸着ヘッド４を垂直方向に移動させる垂直移動手段が設けられている。
【０００６】
図２は、部品装着装置のステージ７の所定位置に搬送されたプリント基板８の状態を示す図である。ステージ７は、Ｘ軸及びＹ軸によって座標が指定されており、搬送手段を構成する搬送部材９は、制御部（図示せず）の搬送指令に応じてガイドレール１に沿って摺動して、所定の配置位置に投入されたプリント基板８を搬送する。位置決め手段であるストッパ１０は、図３に示すように、固定部１１及び可動部１２で構成され、制御部の上昇指令及び下降指令に応じて、上昇及び下降する。可動部１２には、搬送されているプリント基板８の縁に当接して搬送を停止させるストッパ面１３が設けられている。また、可動部１２のストッパ面１３から所定距離Ｌだけ手前側（プリント基板８の投入側）には、検出手段を構成するセンサ１４が固定されている。このセンサ１４は、図には示さないが、赤外線の光ビームを発射する発光部とこの光ビームが物体に照射されて反射した光ビームを受光する受光部を備えている。
【０００７】
次に、プリント基板８を搬送させる動作について、制御部（図示せず）のフローチャートを参照して説明する。図４において、基板搬送を開始し（ステップＳ１）、センサ１４がオンになったか否かを判別する（ステップＳ２）。すなわち、プリント基板８の前縁がセンサ１４の上部の位置に搬送されたか否かを判別する。センサ１４がオンでない場合には、プリント基板８を搬送させる距離に対応する駆動手段のパルス数を監視して、そのパルス数が予め設定したパルス数Ｎ１に達したか否かを判別する（ステップＳ３）。Ｎ１に達していない場合には、ステップＳ２に移行してセンサ１４のオンを判別する。このＮ１は、プリント基板８がその搬送開始からセンサ１４の上部の位置に到達するに十分なパルス数になっている。ステップＳ３において、駆動手段のステップ数がＮ１に達していても、センサ１４がオンにならない場合は、プリント基板８が何等かの事故により正しく搬送されていないことを意味する。したがってこの場合には、エラー処理をする（ステップＳ４）。
【０００８】
ステップＳ２において、センサ１４がオンになった場合には、再びセンサ１４がオフになったか否かを判別する（ステップＳ５）。すなわち、プリント基板８の後縁がセンサ１４の上部を通過したか否かを判別する。センサ１４がオフでない場合には、センサ１４がオンになった時からの駆動手段のパルス数が予め設定したパルス数Ｎ２に達したか否かを判別する（ステップＳ６）。Ｎ２に達していない場合には、ステップＳ５に移行してセンサ１４のオフを判別する。このＮ２は、プリント基板８がセンサ１４の上部を通過するに十分なパルス数になっている。ステップＳ６において、パルス数がＮ２に達していても、センサ１４がオフにならない場合は、プリント基板８が何等かの事故により正しく搬送されていないので、エラー処理をする（ステップＳ７）。
【０００９】
ステップＳ５において、センサ１４がオフになった場合には、そのオフになった時からの駆動手段のパルス数が予め設定したパルス数Ｎ３に達したか否かを判別する（ステップＳ８）。このＮ３は、プリント基板８の後縁がセンサ１４の上部を通過して、図３の平面図に示す距離Ｌよりさらに搬送され、ストッパ１０の可動部１２が搬送路に上昇してもプリント基板８に接触しない条件を満たすに十分なパルス数になっている。ステップＳ８において駆動手段のパルス数がＮ３に達した場合は、ストッパ１０の上昇を開始する（ステップＳ９）。そして、上昇が完了したか否かを判別する（ステップＳ１０）。この判別方法には、種々のことが考えられる。適当なセンサによってもよいし、パルス数の監視によってもよい。
【００１０】
ストッパ１０の上昇が完了した場合は、プリント基板８の搬送を停止し（ステップＳ１１）、逆方向にプリント基板８の搬送を開始する（ステップＳ１２）。次に、テーブル（図示せず）の上昇を開始する（ステップＳ１３）。そして、図示していないテーブルセンサがオンになったか否かを判別する（ステップＳ１４）。なお、この間において、プリント基板８の逆搬送は継続されており、テーブルセンサがオンになる前に、プリント基板８の後縁がストッパ１０のストッパ面１３に当接して、ストッパ面１３を押圧している。したがって、この状態では、プリント基板８は移動せず、搬送路の上を滑っている。
【００１１】
ステップＳ１４において、テーブルセンサがオンになった場合には、図３の平面図に示すプリント基板８のガイド孔８ａにテーブルのピン（図示せず）が挿入されるとともに、プリント基板８がテーブルに押し上げられて搬送路から離れる。このときには、テーブルの上昇を停止するとともに、逆搬送を停止する（ステップＳ１５）。この後は、部品装着処理に移行することになる。
【００１２】
このように、上記実施形態によれば、ストッパ１０に設けたセンサ１４からの検出信号によって、ストッパ１０が上昇可能な所定位置にプリント基板８が搬送されたことを検出して、ストッパ１０を上昇させてプリント基板８を位置決めする。したがって、プリント基板８を部品装着装置のステージ７の正確な位置に確実に搬送することができる。
【００１３】
なお、上記実施形態においては、センサ１４をストッパ１０のストッパ面１３より手前側に設けたが、ストッパ面１３より後側に設けてもよい。この場合には、逆搬送されたプリント基板８がストッパ面１３に当接した状態をセンサ１４が検出することもできる。
【００１４】
また、上記実施形態においては、プリント基板８が逆搬送されてその後縁がストッパ１０のストッパ面１３に当接する構成にしたが、順方向に搬送されているプリント基板８の前縁を当接させる位置にストッパを設ける構成にしてもよい。この場合には、センサはストッパ面より手前側に設ける必要がある。そして、センサがオンになったときにストッパが上昇してプリント基板８を位置決めする。
【００１５】
また、上記実施形態においては、ストッパ１０が搬送路に上昇してプリント基板８を位置決めする構成にしたが、ストッパとしては上から下降する構成でも横方向から移動する構成でもよい。要は、搬送路を遮断する手段であればよい。
【００１６】
本発明によれば、位置決め手段に設けた検出手段からの検出信号によって、位置決め手段が搬送路を遮断可能な所定位置にプリント基板が搬送されたことを検出して、位置決め手段によってプリント基板を位置決めする。したがって、プリント基板を部品装着装置のステージの正確な位置に確実に搬送することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明を適用する部品装着装着の構造を示す外観斜視図。
【図２】図１において部品装着装置のステージの所定位置に搬送されたプリント基板の状態を示す図。
【図３】図２におけるストッパの詳細な構造を示す３面図。
【図４】実施形態の動作を示すフローチャート。
【符号の説明】
８ プリント基板
１０ ストッパ
１２ 可動部
１３ ストッパ面
１４ センサ
Claims (6)
- 電子部品を装着するプリント基板を搬送する搬送路を遮断する位置決め手段の当接部に、プリント基板の後端部を当接させて位置決めする生産工程の中で、前記位置決め手段において搬送方向と平行な方向に当接部から一定距離だけ離れた位置に設けられた検出手段から発生する検出信号によって、搬送方向に所定長のプリント基板の前端部および後端部を検出し、後端部が検出されたときは、あらかじめ設定されているパルス数に達するまで、プリント基板をさらに搬送方向に搬送するための駆動パルスを発生し、設定されているパルス数に達したときは、前記位置決め手段によって搬送路を遮断し、プリント基板を逆方向に搬送して前記位置決め手段の当接部にプリント基板の後端部を当接させることを特徴とする基板搬送方法。
- 前記パルス数は、前記位置決め手段が搬送路を遮断したときにプリント基板に接触しない条件を満たすに十分な値に設定されていることを特徴とする請求項１記載の基板搬送方法。
- 前記位置決め手段の当接部にプリント基板の後端部が当接した後は、逆方向の搬送にかかわらずプリント基板は移動せず搬送路上で滑り状態になることを特徴とする請求項１又は２記載の基板搬送方法。
- 電子部品を装着するプリント基板を搬送路において搬送する搬送手段と、
搬送路を遮断してプリント基板の後端部を当接させて位置決めする当接部を有する位置決め手段と、
前記位置決め手段において搬送方向と平行な方向に当接部から一定距離だけ離れた位置に設けられ、搬送方向に所定長のプリント基板の前端部および後端部を検出する検出手段と、
前記検出手段によってプリント基板の後端部が検出されたときは、あらかじめ設定されているパルス数に達するまで、プリント基板をさらに搬送方向に搬送するための駆動パルスを発生し、設定されているパルス数に達したときは、前記位置決め手段によって搬送路を遮断し、プリント基板を逆方向に搬送して前記位置決め手段の当接部にプリント基板の後端部を当接させる制御手段と、
を備えたことを特徴とする基板搬送装置。 - 前記パルス数は、前記位置決め手段が搬送路を遮断したときにプリント基板に接触しない条件を満たすに十分な値に設定されていることを特徴とする請求項４記載の基板搬送装置。
- 前記位置決め手段の当接部にプリント基板の後端部が当接した後は、逆方向の搬送にかかわらずプリント基板は移動せず搬送路上で滑り状態になることを特徴とする請求項４又は５記載の基板搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24171897A JP3820002B2 (ja) | 1997-08-25 | 1997-08-25 | 基板搬送方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24171897A JP3820002B2 (ja) | 1997-08-25 | 1997-08-25 | 基板搬送方法及び装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1168399A JPH1168399A (ja) | 1999-03-09 |
| JP3820002B2 true JP3820002B2 (ja) | 2006-09-13 |
Family
ID=17078511
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24171897A Expired - Fee Related JP3820002B2 (ja) | 1997-08-25 | 1997-08-25 | 基板搬送方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3820002B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4340491B2 (ja) * | 2003-07-25 | 2009-10-07 | パナソニック株式会社 | 基板検出装置、基板搬送装置、及び部品実装装置 |
| JP6826884B2 (ja) * | 2016-12-26 | 2021-02-10 | 株式会社Ｆｕｊｉ | 基板搬送装置 |
-
1997
- 1997-08-25 JP JP24171897A patent/JP3820002B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH1168399A (ja) | 1999-03-09 |
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