JP2002037102A - 電動式パワーステアリング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】演算処理能力が高い高価なコントローラを用い
ることなく、車速検出手段が故障したときに適切に対処
できるようにする。 【解決手段】車速検出手段２が故障していない通常時に
は、可変制御マップＭＰ１を利用してモータＭを制御す
る一方、車速検出手段２の故障時には、固定制御マップ
ＭＰ３を利用してモータＭを制御するコントローラ５を
具備している、電動式パワーステアリング装置であっ
て、記憶手段６には、制御量と操舵トルクとの関係を複
数通り定めた複数のデータを含む移行制御マップＭＰ２
が記憶されており、コントローラ５は、可変制御マップ
ＭＰ１を利用した制御から固定制御マップＭＰ３を利用
した制御に移行するときには、その移行途中において移
行制御マップＭＰ２の複数のデータに基づく制御に順次
切り替わることにより、可変制御マップＭＰ１を利用し
て実行されていた制御特性を固定制御マップＭＰ３を利
用した制御特性に段階的に近づけるように構成されてい
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本願発明は、車速感応型の電
動式パワーステアリング装置、さらに詳しくは、車速検
出手段に故障が発生した場合に好適に対処することがで
きるようにされた電動式パワーステアリング装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】周知のとおり、電動式パワーステアリン
グ装置においては、モータを利用することにより操舵補
助力を発生させており、この操舵補助力を操舵機構部に
作用させることにより、ステアリング操作に要するドラ
イバの負担を軽減するように構成されている。車速感応
型の電動式パワーステアリング装置においては、上記モ
ータの出力は、車速と操舵トルクとに基づいて決定され
ており、たとえばＣＰＵを用いて構成されたコントロー
ラによってその制御がなされている。車速が低速のとき
には、ステアリングホイールの操作特性を軽くする必要
があることから、上記モータの出力は高められる。反対
に、車速が高速のときには、ステアリングホイールの操
作特性を軽くすることは好ましくないため、上記モータ
の出力は低くされる。ただし、このような制御は、車速
検出手段が故障した場合には実行困難となる。

【０００３】そこで、本出願人は、特開平１−２１５６
６７号公報に記載された手段を先に提案している。すな
わち、同公報に記載された手段は、本願の図７に示すよ
うなデータを含むマップを用いる手段である。このマッ
プは、モータの制御を実行するコントローラに付属して
設けられた記憶装置に記憶されたものであり、車速検出
手段が故障していない通常時に用いるための可変制御マ
ップMPａと、車速検出手段の故障時に用いるための固定
制御マップMPｂとに区分することができる。可変制御マ
ップMPａは、車速０、車速１〜５km、車速５〜１０kmな
どの複数種類の車速ごとに操舵トルクに対応するモータ
電流を定めた複数のデータＤａを含んでいる。このモー
タ電流の値が大きいほど、モータの出力が大きくなる。
一方、固定制御マップMPｂは、操舵トルクに対応するモ
ータ電流を車速とは無関係に定めたデータＤｂを含んで
いる。

【０００４】上記公報に記載の手段においては、通常時
には、コントローラが可変制御マップMPａを利用するこ
とにより、車速および操舵トルクに対応したモータ電流
をきめ細かく選定し、モータの出力を制御する。したが
って、ステアリング操作に要する力を自動車の実際の走
行状況に適合させることができる。これに対して、車速
検出手段が故障したときには、上記コントローラは固定
制御マップMPｂを利用した制御に切り替わり、車速には
関係なく、操舵トルクに対応したモータ電流を選定する
ことにより、上記モータの出力を制御する。したがっ
て、この場合には、可変制御マップMPａを用いた場合と
比較すると、上記モータの出力制御は粗くなるものの、
たとえば操舵トルクが大きくなったときには上記モータ
の出力をも大きくして、ステアリングホイールの操作特
性を良好にするといった制御が可能である。

【０００５】上記した可変制御マップMPａの各データＤ
ａと固定制御マップMPｂのデータＤｂとは、大きく相違
している。したがって、可変制御マップMPａから固定制
御マップMPｂへの切り替えが急激になされると、上記モ
ータの出力も急激に変動する場合がある。このような事
態は、ステアリング操作に要する力の急変を招くため、
適切ではなく、未然に防止することが望まれる。

【０００６】そこで、上記公報に記載の手段において
は、可変制御マップMPａから固定制御マップMPｂに切り
替えるときには、コントローラが可変制御マップMPａで
利用されていたデータを演算処理することによって、固
定制御マップMPｂに近いデータを順次作成し、この作成
データに基づいてモータ電流を決定していた。より具体
的には、たとえば車速１０〜２０kmで走行している際に
車速検出手段が故障した場合には、コントローラは、図
８に示す曲線に相当するデータＤａを、同図の矢印Ｎ１
に示すように、固定制御マップMPｂのデータＤｂに徐々
に近づけていく演算処理を実行し、その演算処理によっ
て得られたデータに基づきながらモータ電流を決定して
いた。このような手段によれば、可変制御マップMPａか
ら固定制御マップMPｂへの切り替えを徐々に行うことが
可能となり、ステアリング操作に要する力が急変しない
ようにすることができる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の手段においては、可変制御マップMPａから固定制御
マップMPｂへの切り替えを行う際に、可変制御マップMP
ａの所定のデータを固定制御マップMPｂのデータＤｂに
徐々に近づけるための演算処理をコントローラに実行さ
せている。したがって、上記コントローラとしては、演
算処理能力が高い高価なものを用いる必要があり、従来
においては、この点において未だ改善すべき余地があっ
た。

【０００８】本願発明は、このような事情のもとで考え
出されたものであって、演算処理能力が高い高価なコン
トローラを用いることなく、車速検出手段が故障したと
きに適切に対処することができる電動式パワーステアリ
ング装置を提供することをその課題としている。

【０００９】

【発明の開示】上記の課題を解決するため、本願発明で
は、次の技術的手段を講じている。

【００１０】本願発明によって提供される電動式パワー
ステアリング装置は、操舵トルク検出手段と、車速検出
手段と、この車速検出手段の異常を検出する異常検出手
段と、操舵補助力を発生させるモータと、このモータの
出力を制御するための制御量と操舵トルクとの関係を複
数段階の車速ごとに定めた複数のデータを含む可変制御
マップおよびこの可変制御マップの代替となる制御量と
操舵トルクとの関係を定めたデータを含む固定制御マッ
プが記憶されている記憶手段と、上記異常検出手段によ
り異常が検出されていない通常時には、上記操舵トルク
検出手段および上記車速検出手段により検出されたデー
タと上記可変制御マップとに基づいて上記モータを制御
する一方、上記異常検出手段により異常が検出されたと
きには、上記モータの制御を上記固定制御マップを利用
した制御に切り替えるコントローラと、を具備してい
る、電動式パワーステアリング装置であって、上記記憶
手段には、制御量と操舵トルクとの関係を複数通り定め
た複数のデータを含む移行制御マップがさらに記憶され
ており、かつ上記コントローラは、上記可変制御マップ
を利用した制御から上記固定制御マップを利用した制御
に移行するときには、その移行途中において上記移行制
御マップの複数のデータに基づく制御に順次切り替わる
ことにより、上記可変制御マップを利用して実行されて
いた制御特性を上記固定制御マップを利用した制御特性
に段階的に近づけるように構成されていることを特徴と
している。

【００１１】このような構成を有する電動式パワーステ
アリング装置においては、次のような効果が得られる。

【００１２】第１に、上記車速検出手段が故障したとき
には、上記コントローラによるモータの制御が、上記可
変制御マップを利用した制御から上記固定制御マップを
利用した制御にいきなり切り替わることはなく、上記移
行制御マップを利用した制御を経由してから、上記固定
制御マップを利用した制御に切り替わることとなる。一
方、上記コントローラは、上記移行制御マップを利用し
た制御を実行することにより、上記可変制御マップを利
用して実行されていた制御特性を上記固定制御マップを
利用して実行される制御特性に徐々に近づけていく。し
たがって、上記車速検出手段の故障時には、ステアリン
グ操作に要する力が急に大きくなったり、あるいは小さ
くなったりすることを回避しつつ、上記固定制御マップ
を利用したモータの制御モードにスムーズに移行させる
ことができる。

【００１３】第２に、上記移行制御マップを利用した制
御に際しては、この移行制御マップのデータと操舵トル
クとに基づいて上記モータの出力を制御するための制御
量を選定し、この選定された制御量に基づいて上記モー
タの出力が制御されることとなる。したがって、従来と
は異なり、可変制御マップから固定制御マップへの移行
を行う際に、コントローラに制御量を算出するための複
雑な演算処理を実行させる必要はない。その結果、上記
コントローラとしては、演算処理能力の高いものを用い
る必要を無くし、または少なくすることができ、そのコ
ストを下げることができる。

【００１４】本願発明の好ましい実施の形態において
は、上記コントローラは、上記異常検出手段により異常
が検出されたときには、上記可変制御マップで利用され
るデータを、上記モータの出力を小さくする特性をもつ
他の複数のデータに順次切り替え、かつ上記モータの出
力を最小とする特性のデータを利用した制御に移行した
後に、上記移行制御マップを利用した制御に切り替わる
ように構成されている。

【００１５】このような構成によれば、上記車速検出手
段に故障が生じたときには、上記移行制御マップを利用
した制御に切り替わる前に、上記モータの出力を徐々に
小さくする制御が実行されることとなる。したがって、
上記車速検出手段が故障する直前の状態と比べて、ステ
アリング操作に要する力は徐々に大きくなり、たとえば
実際の車速が高速であるにも拘わらず、ステアリングホ
イールの操作特性が過度に軽くなるといった事態を生じ
ないようにすることができる。

【００１６】本願発明のその他の特徴および利点につい
ては、以下に行う発明の実施の形態の説明から、より明
らかになるであろう。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本願発明の好ましい実施の
形態について、図面を参照しつつ具体的に説明する。

【００１８】図１は、本願発明に係る電動式パワーステ
アリング装置の概略構成の一例を示すブロック図であ
る。図２は、可変制御マップの一例を示す説明図であ
る。図３は、固定制御マップおよび移行制御マップの一
例を示す説明図である。

【００１９】図１によく表われているように、本実施形
態の電動式パワーステアリング装置Ａは、操舵トルク検
出器１、車速検出器２、エンジン回転数検出器３、故障
・故障復帰検出器４、コントローラ５、記憶装置６、モ
ータＭ、およびモータＭ用のドライバ７を具備して構成
されている。

【００２０】モータＭは、この電動式パワーステアリン
グ装置Ａのステアリング機構に操舵補助力を付与するた
めのものであり、その出力は可変制御可能である。この
モータＭの出力が大きくなるほど、ステアリング操作に
要する力を小さくすることができる。操舵トルク検出器
１、車速検出器２、およびエンジン回転数検出器３は、
この電動式パワーステアリング装置Ａにおける操舵トル
ク、この電動式パワーステアリング装置Ａを搭載した自
動車の車速、およびエンジンの回転数をそれぞれ検出す
るものであり、これらによって検出されたデータは、コ
ントローラ５や故障・故障復帰検出器４に入力される。
車速およびエンジン回転数のデータは、インストルメン
トパネルに設けられている速度メータおよびタコメータ
を経由してからコントローラ５や故障・故障復帰検出器
４に入力されるように構成されていてもかまわない。

【００２１】故障・故障復帰検出器４は、車速検出器２
およびエンジン回転数検出器３からの信号に基づいて、
車速検出器２が正常か否かの判断を行うものである。こ
の故障・故障復帰検出器４は、たとえばエンジン回転数
検出器３からエンジンが回転している旨のデータを受信
しているとともに、車速検出器２から自動車が走行して
いる旨のデータを受信している状態において、その後エ
ンジンが一定回転数以上に回転しているにも拘わらず車
速ゼロの状態が一定時間継続すると、車速検出器２が故
障であると判断し、その旨の信号を出力するように構成
されている。また、エンジン始動時においては、エンジ
ンが一定回転数以上に回転している時間が継続している
にも拘わらず、車速がゼロの状態が一定時間以上継続す
ると、その時点で車速検出器２が故障であると判断され
るようになっている。一方、車速検出器２が故障である
と判断した後に、エンジン回転数のデータと照合して正
常と考えられる車速のデータを受信したときには、この
故障・故障復帰検出器４は車速検出器２が正常に復帰し
たものと判断し、その旨の信号を出力するように構成さ
れている。本実施形態においては、この故障・故障復帰
検出器４がコントローラ５とは別個の構成要素とされて
いるが、本願発明はこれに限定されない。本願発明にお
いては、コントローラ５に車速検出器２が正常であるか
否かの判別機能を具備させることにより、このコントロ
ーラ５が故障・故障復帰検出器を兼用した構成とするこ
ともできる。

【００２２】記憶装置６は、ＲＯＭあるいはＥＥＰＲＯ
Ｍなどの適当なメモリを用いて構成されたものであり、
この記憶装置６には、可変制御マップＭＰ１、移行制御
マップＭＰ２、および固定制御マップＭＰ３が記憶され
ている。可変制御マップＭＰ１は、車速検出器２が正常
である通常時に利用するためのものであり、図２によく
表われているように、操舵トルクとモータＭに流すべき
モータ電流との関係を、複数段階の車速ごとに定めた複
数のデータＤ１〜Ｄ１１を含んでいる。上記モータ電流
は、モータＭの出力を制御するための制御量の一例に相
当するものであり、複数のデータＤ１〜Ｄ１１は、基本
的には車速が高速になるほど、モータ電流が小さくなる
内容となっている。また、この可変制御マップＭＰ１で
利用される車速の上限は、たとえば９８km/hとされてお
り、実際の車速がこの車速を超える場合であっても、５
１〜９８km/hの車速についてのデータＤ１１が用いられ
るようになっている。

【００２３】図３によく表われているように、固定制御
マップＭＰ３は、操舵トルクとモータ電流との関係を車
速には関係なく定めたデータＤ３０を含むものである。
この固定制御マップＭＰ３は、車速検出器２が故障した
ときに利用するためのものであり、データＤ３０は、実
際の車速の高低を問わず、ステアリングホイールの操作
特性が過度に軽くならないように考慮されたデータとさ
れている。

【００２４】移行制御マップＭＰ２は、可変制御マップ
ＭＰ１から固定制御マップＭＰ３への移行時に利用する
ためのものであり、操舵トルクとモータ電流とについて
の複数通りの関係を定めた複数のデータＤ２０〜Ｄ２９
を含んでいる。これら複数のデータＤ２０〜Ｄ２９は、
たとえば操舵トルクが４Ｎ・ｍ以下の領域については、
可変制御マップＭＰ１のデータＤ１１および固定制御マ
ップＭＰ３のデータＤ３０と同一であるものの、４Ｎ・
ｍを超える操舵トルクの領域においては、同一の操舵ト
ルクに対するモータ電流の大きさは、データＤ１１とデ
ータＤ３０との中間領域に属し、かつ互いに相違した値
となっている。これら複数のデータＤ２０〜２９のう
ち、データＤ２０は、データＤ１１に比較的近似した内
容となっており、データＤ２０からデータＤ２９に進む
にしたがってデータＤ３０の特性に徐々に近づくように
なっている。

【００２５】移行制御マップＭＰ２の複数のデータＤ２
０〜Ｄ２９は、たとえば図３に示すような屈曲線のそれ
ぞれの屈曲点を示すデータとして記憶装置６に記憶され
てる。より具体的には、たとえばデータＤ２０は、その
屈曲線の屈曲点となる符号ｎ１〜ｎ４で示す箇所の各座
標のデータとして、記憶装置６に記憶されている。これ
は、他のデータＤ２１〜Ｄ２９についても同様である。
また、本実施形態においては、可変制御マップＭＰ１の
データＤ１〜Ｄ１１や固定制御マップＭＰ３のデータＤ
３０についても同様とされている。このようなデータの
態様にすれば、３種類のマップＭＰ１〜ＭＰ３の総デー
タ量を少なくすることができ、記憶装置６としてメモリ
容量の小さい廉価なものを用いることが可能となる。あ
るいは、記憶装置６を他のデータの記憶用途に併用する
のに好適となる。また、図面においては、固定制御マッ
プＭＰ３および移行制御マップＭＰ２を、可変制御マッ
プＭＰ１とは区分した状態に記載しているが、これら３
種類のマップは、互いに関連する一群のデータとして一
纏めにして記憶装置６に記憶させることが可能であるこ
とは言うまでもない。

【００２６】図１において、コントローラ５は、ステア
リング操作に必要な力が適度な値となるように、モータ
Ｍの出力制御を実行するものであり、たとえばＣＰＵを
具備して構成されている。このコントローラ５は、故障
・故障復帰検出器４から車速検出器２が故障した旨の異
常検知信号が出力されていない通常時においては、車速
検出器２からの車速データ、操舵トルク検出器１からの
操舵トルクのデータ、および可変制御マップＭＰ１に基
づいてモータ電流値を決定し、この決定した値のモータ
電流がドライバ７を介してモータＭに流れるようにする
制御を行う。ただし、故障・故障復帰検出器４から異常
検知信号が出力されたときには、後述するように、可変
制御マップＭＰ１を利用した所定の制御を終えた後に、
移行制御マップＭＰ２を利用した制御に移行し、その後
最終的に固定制御マップＭＰ３を利用した制御を実行す
るように構成されている。また、異常検知が解除された
故障復帰時についても、後述するような制御を行うよう
に構成されている。

【００２７】次に、コントローラ５の具体的な制御動作
手順を、図４〜図６に示すフローチャートにしたがって
説明し、併せて本実施形態の電動式パワーステアリング
装置Ａの作用をも説明する。

【００２８】まず、エンジンを始動させると、コントロ
ーラ５は、可変制御マップＭＰ１を利用したモータ制御
を開始する（Ｓ１，Ｓ２）。故障・故障復帰検出器４か
ら異常検出がなされない場合には（Ｓ３：ＮＯ）、エン
ジン停止がなされるまで、可変制御マップＭＰ１を利用
したモータ制御がなされる（Ｓ４）。可変制御マップＭ
Ｐ１は、操舵トルクとモータ電流との関係が、複数段階
の車速ごとにきめ細かく定められているために、自動車
の実際の走行条件に応じた適切なモータ出力、すなわち
操舵補助力が得られることとなり、ステアリングホイー
ルの操作特性を良好にすることができる。

【００２９】故障・故障復帰検出器４において異常検出
がなされた場合には（Ｓ３：ＹＥＳ）、コントローラ５
は、可変制御マップＭＰ１で利用されるデータを高速帯
域の車速に対応するデータに順次切り替えていく（Ｓ
５）。より具体的には、異常検出がなされた直前の車速
が、たとえば７km/hであったとすると、その時点では可
変制御マップＭＰ１のデータＤ５がモータ制御に利用さ
れているために（図２参照）、コントローラ５は、可変
制御マップＭＰ１のうち、制御に利用するデータを、デ
ータＤ５からデータＤ６へ、さらにはその後データＤ
７，Ｄ８，Ｄ９……に順次切り替えていく。最終的に
は、最も高速の帯域であるデータＤ１１にする。このよ
うなデータの切り替えは、たとえば１秒間隔で行う。こ
のように、コントローラ５が利用する可変制御マップＭ
Ｐ１のデータを順次高速寄りのデータに変化させていく
と、基本的にはモータ電流が小さくなり、モータＭによ
る操舵補助力が徐々に小さくなる。したがって、ステア
リングホイールの操作特性が急に軽くなったり、あるい
は急に重くなったりしないようにすることができる。ま
た、上記ようにすれば、ステアリングホイールの操作に
必要なドライバの力が徐々に大きくなるために、仮に実
際の車速が高速であったとしても、ステアリングホイー
ルがいわゆるきれ過ぎる状態にならないようにすること
ができる。

【００３０】可変制御マップＭＰ１のデータＤ１１を利
用した制御が、たとえば１秒間実行された後には、コン
トローラ５は、モータ制御に利用するマップを、可変制
御マップＭＰ１から移行制御マップＭＰ２に切り替える
（Ｓ７）。移行制御マップＭＰ２に切り替えた直後にお
いては、コントローラ５は、先のデータＤ１１に最も近
い特性をもつ移行制御マップＭＰ２のデータＤ２０を利
用した制御を実行する。したがって、この移行制御マッ
プＭＰ２への切り替え時においても、コントローラ５に
よって実行される制御特性が急変しないようにすること
ができる。

【００３１】ただし、このデータＤ２０を利用した制御
は、たとえば１秒間のみ行い、その後はデータＤ２１，
Ｄ２２，Ｄ２３……の順序で順次切り替えていき、これ
らの各データにしたがってモータ制御を実行する。この
ようにデータを順次切り替えることにより、データＤ２
９の制御に到達する。データＤ２９による制御をたとえ
ば１秒間実行した後には、コントローラ５は、その後モ
ータ制御に利用するマップを移行制御マップＭＰ２から
固定制御マップＭＰ３に切り替え、そのデータＤ３０を
利用した制御を開始する（Ｓ９：ＹＥＳ，Ｓ１０）。

【００３２】上記したように、可変制御マップＭＰ１か
ら固定制御マップＭＰ３に切り替わるときに、その途中
過程において、移行制御マップＭＰ２の複数のデータＤ
２０〜Ｄ２９を順次一定時間間隔で実行すると、コント
ローラ５によって実行される制御特性を可変制御マップ
ＭＰ１を利用した制御特性から固定制御マップＭＰ３を
利用した制御特性へと徐々に近づけるように変化させる
ことができる。したがって、車速検出器２が故障したと
きの可変制御マップＭＰ１から固定制御マップＭＰ３へ
の切り替え時において、ステアリング操作に要する力
が、急変しないようにすることができる。その結果、ス
テアリングホイールを握るドライバに違和感、あるいは
不安感を極力与えないようにしつつ、可変制御マップＭ
Ｐ１から固定制御マップＭＰ３へのスムーズな移行が行
えることとなる。

【００３３】一方、上記した移行制御マップＭＰ２を利
用したモータＭの制御は、コントローラ５が移行制御マ
ップＭＰ２のデータと操舵トルクの値とに基づいてモー
タ電流を決定し、この決定されたモータ電流がモータＭ
に流れるようにする制御である。したがって、コントロ
ーラ５には、従来技術とは異なり、可変制御マップＭＰ
１から固定制御マップＭＰ３への移行をスムーズに行わ
せるための複雑な演算処理を行わせるといった必要はな
く、コントローラ５としては、演算処理能力がさほど高
くない廉価なものを用いることが可能となる。固定制御
マップＭＰ３を利用した制御に移行した後においては、
故障・故障復帰検出器４から車速検出が正常である旨の
信号を受信しない限りは、その後エンジン停止がなされ
るまで固定制御マップＭＰ３を利用した制御が継続して
実行されることとなる（Ｓ１１：ＮＯ，Ｓ１２）。

【００３４】固定制御マップＭＰ３を利用した制御が実
行されている間に、故障・故障復帰検出器４から車速検
出が正常である旨の信号を受信した場合には（Ｓ１１：
ＹＥＳ）、コントローラ５は、制御に利用するマップ
を、固定制御マップＭＰ３から移行制御マップＭＰ２に
切り替える（Ｓ１３）。コントローラ５は、この切り替
え直後には、移行制御マップＭＰ２のデータＤ２９を利
用した制御を、たとえば１秒の一定時間だけ実行し、そ
の後はこのデータＤ２９を、他のデータＤ２８，Ｄ２
７，Ｄ２６……Ｄ２０にたとえば１秒間隔で切り替えて
いきながら、これらの各データに基づいた制御を実行す
る。コントローラ５は、データＤ２０を利用した制御を
一定時間実行した後には、可変制御マップＭＰ１を利用
した通常の制御に切り替わる（Ｓ１５：ＹＥＳ，Ｓ１
６）。このように、固定制御マップＭＰ３から可変制御
マップＭＰ１に復帰させる際に、事前に移行制御マップ
ＭＰ２に移行し、その参照データをデータＤ２９からデ
ータＤ２０に順次切り替えるようにすれば、モータＭに
よる操舵補助力を徐々に小さくしてから可変制御マップ
ＭＰ１を利用した制御に移行することができる。このよ
うにすると、車速が高速であるにも拘わらず、ステアリ
ングホイールの操作特性が過度に軽くなるといった事態
を防止することができる。また、固定制御マップＭＰ３
を利用した制御から可変制御マップＭＰ１を利用した制
御へのスムーズな移行も行えることとなる。

【００３５】本願発明に係る電動式パワーステアリング
装置の各部の具体的な構成は、上述の実施形態に限定さ
れるものではなく、種々に設計変更自在である。

【００３６】上述の実施形態においては、モータの出力
を制御するための制御量が、モータ電流とされていた
が、本願発明はこれに限定されず、モータに印加される
電圧値、あるいはそれ以外のパラメータを制御量とする
こともできる。

【００３７】本願発明においては、移行制御マップに含
まれるモータの出力を制御するための制御量と操舵トル
クとの関係を定めたデータ（実施形態のデータＤ２０〜
Ｄ２９に相当するデータ）の数を多くするほど、可変制
御マップから固定制御マップに移行するときにその制御
特性を小刻みに変化させることができ、好ましい。ただ
し、本願発明においては、移行制御マップに含まれるそ
れらのデータの具体的な数はとくに限定されるものでは
なく、要は複数あればよい。また、本願発明において
は、移行制御マップ、可変制御マップ、および固定制御
マップに含まれている各データの具体的な内容（数値）
も、上述の実施形態の内容に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本願発明に係る電動式パワーステアリング装置
の概略構成の一例を示すブロック図である。

【図２】可変制御マップの一例を示す説明図である。

【図３】固定制御マップおよび移行制御マップの一例を
示す説明図である。

【図４】図１に示す電動式パワーステアリング装置のコ
ントローラの動作手順の一例を示すフローチャートであ
る。

【図５】図１に示す電動式パワーステアリング装置のコ
ントローラの動作手順の一例を示すフローチャートであ
る。

【図６】図１に示す電動式パワーステアリング装置のコ
ントローラの動作手順の一例を示すフローチャートであ
る。

【図７】従来技術において利用されていた可変制御マッ
プおよび固定制御マップを示す説明図である。

【図８】従来技術において実行されていた演算処理を概
念的に示す説明図である。

【符号の説明】

Ａ 電動式パワーステアリング装置 Ｍ モータ ＭＰ１ 可変制御マップ ＭＰ２ 移行制御マップ ＭＰ３ 固定制御マップ １ 操舵トルク検出器 ２ 車速検出器 ４ 故障・故障復帰検出器 ５ コントローラ ６ 記憶装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3D032 CC33 DA15 DA23 DA49 DC08 DD01 EC23 GG01 3D033 CA03 CA11 CA13 CA16 CA21 CA31 CA32

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 操舵トルク検出手段と、車速検出手段
   と、この車速検出手段の異常を検出する異常検出手段
   と、操舵補助力を発生させるモータと、このモータの出
   力を制御するための制御量と操舵トルクとの関係を複数
   段階の車速ごとに定めた複数のデータを含む可変制御マ
   ップおよびこの可変制御マップの代替となる制御量と操
   舵トルクとの関係を定めたデータを含む固定制御マップ
   が記憶されている記憶手段と、上記異常検出手段により
   異常が検出されていない通常時には、上記操舵トルク検
   出手段および上記車速検出手段により検出されたデータ
   と上記可変制御マップとに基づいて上記モータを制御す
   る一方、上記異常検出手段により異常が検出されたとき
   には、上記モータの制御を上記固定制御マップを利用し
   た制御に切り替えるコントローラと、を具備している、
   電動式パワーステアリング装置であって、 上記記憶手段には、制御量と操舵トルクとの関係を複数
   通り定めた複数のデータを含む移行制御マップがさらに
   記憶されており、かつ、 上記コントローラは、上記可変制御マップを利用した制
   御から上記固定制御マップを利用した制御に移行すると
   きには、その移行途中において上記移行制御マップの複
   数のデータに基づく制御に順次切り替わることにより、
   上記可変制御マップを利用して実行されていた制御特性
   を上記固定制御マップを利用した制御特性に段階的に近
   づけるように構成されていることを特徴とする、電動式
   パワーステアリング装置。
2. 【請求項２】 上記コントローラは、上記異常検出手段
   により異常が検出されたときには、上記可変制御マップ
   で利用されるデータを、上記モータの出力を小さくする
   特性をもつ他の複数のデータに順次切り替え、かつ上記
   モータの出力を最小とする特性のデータを利用した制御
   に移行した後に、上記移行制御マップを利用した制御に
   切り替わるように構成されている、請求項１に記載の電
   動式パワーステアリング装置。