CN110606089B - 车辆防抖系统和方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供车辆防抖系统和方法。该车辆防抖系统包括：切换预测模块，其配置为预测轴是否即将在工作状态与不工作状态之间切换，并且预测扭矩变化方向；补偿扭矩施加模块，其配置为向轴施加与预测的扭矩变化方向同向的补偿扭矩；以及退出模块，其配置为判断是否取消补偿扭矩。本发明的车辆防抖系统和方法具有简单可靠、易于实施、使用方便等优点，能够在轴的状态切换时减少抖动，提高用户体验。
Description
技术领域
本发明涉及车辆行驶控制领域。更具体而言，本发明涉及一种车辆防抖系统，其能够在轴的驱动模式切换时减少传动系统的抖动。本发明还涉及一种车辆防抖方法。
背景技术
已知的是，对于前后轴都具有独立驱动能力的车辆而言，随着车辆状态的改变及驾驶员行驶意图的改变，会带来驱动模式的改变。如从前轴能量回收切换到后驱驱动模式，或者从后驱驱动切换至前后轴同时驱动模式等。在车辆的工作模式切换时，由于传动系中的齿轮之间存在间隙，会产生抖动，因此带来了不良的用户体验。
现有的技术中已经在一些驱动轴上采用了主动防抖技术。例如，当检测到驱动轴发生抖动时，对驱动轴施加负反馈，以减少抖动。然而，现有技术只能在检测到抖动之后才施加反馈，限制了防抖效果。
因此，存在对于一种新的车辆防抖系统和方法、控制器的持续需求，所期望的是该车辆防抖系统和方法能在驱动轴的驱动模式切换时更有效地消除轴上的抖动。
发明内容
本发明的一个目的在于提供一种车辆防抖系统，其通过在驱动轴的驱动模式改变时提前施加扭矩来减少抖动。本发明的另一个目的在于提供一种车辆防抖方法。
本发明的目的是通过如下技术方案实现的：
一种车辆防抖系统，包括：
切换预测模块，其配置为预测轴是否即将在工作状态与不工作状态之间切换，并且预测扭矩变化方向；
补偿扭矩施加模块，其配置为向轴施加与预测的扭矩变化方向同向的补偿扭矩；以及
退出模块，其配置为判断是否取消补偿扭矩。
可选地，工作状态包括驱动模式和能量回收模式，并且不工作状态包括轴上的扭矩为零的模式。
可选地，切换预测模块与以下传感器中的一个或多个电性连接：制动踏板开度传感器、油门踏板开度传感器、车速传感器、驾驶员请求扭矩传感器、轴扭矩传感器；其中，切换预测模块配置为根据下列判据中的一个或多个来判断切换是否即将发生：车辆制动踏板开度、车辆油门踏板的开度、车速变化。
可选地，切换预测模块还与存储器电性连接，并且存储器配置为存储预设的扭矩分配策略；其中，切换预测模块还配置为根据预设的扭矩分配策略来判断切换是否即将发生。
可选地，切换预测模块还包括滤波模块，以对来自驾驶员请求扭矩计算模块[YG1]的信号进行滤波；其中，切换预测模块还配置为根据经滤波后的驾驶员请求扭矩来判断切换是否即将发生。
可选地，补偿扭矩施加模块与车速传感器电性连接；其中，补偿扭矩施加模块还配置为根据车辆速度来决定补偿扭矩的大小。
可选地，补偿扭矩施加模块还与存储器电性连接，其中，存储器存储有包含不同的车辆速度与对应的补偿扭矩的表，并且其中，补偿扭矩施加模块配置为从存储器读取补偿扭矩的大小。
可选地，补偿扭矩施加模块与驱动电机或补偿电机电性连接，以通过驱动电机或补偿电机来向轴施加补偿扭矩。
可选地，退出模块与时间输入和驾驶员请求扭矩计算模块电性连接；其中，退出模块配置为根据以下判据中的一个或多个来判断是否取消补偿扭矩：开始施加补偿扭矩之后已经经过了预定时间、轴上的扭矩的绝对值已经高于预定值；如果判据满足，则取消轴上的补偿扭矩。
可选地，预定时间为1秒至2秒。
可选地，补补偿扭矩施加为其被表征为时间的恒定值、双曲线函数、阶跃函数、正弦函数、抛物线函数。
可选地，补偿扭矩施加模块配置为：在前轴和后轴上同时分别施加第一补偿扭矩和第二补偿扭矩，其中，第一补偿扭矩和第二补偿扭矩大小相等，且方向相反。
一种车辆防抖方法，包括下列步骤：
S1：预测轴是否将在工作状态与不工作状态之间切换，并且预测扭矩变化方向；
S2：向轴施加与预测的扭矩变化方向同向的补偿扭矩；
S3：判断是否取消补偿扭矩。
可选地，在步骤S1中，工作状态包括驱动模式和能量回收模式，而不工作状态包括轴上的扭矩为零的模式。。
可选地，在步骤S1中，根据下列情况中的一个或多个来预测切换是否即将发生：车辆制动踏板开度、车辆油门踏板的开度、车速变化、预设的扭矩分配策略、与经滤波后的驾驶员请求扭矩。
可选地，在步骤S2中，根据车辆速度来决定补偿扭矩的大小，其中，车辆速度越大，则补偿扭矩越大。
可选地，在步骤S2中，根据车辆速度查表来决定补偿扭矩的大小。
可选地，在步骤S3中，根据以下判据中的一个或多个来判断是否取消补偿扭矩：开始施加补偿扭矩之后已经经过了预定时间、轴上的扭矩的绝对值已经高于预定值。如果判据满足，则取消轴上的补偿扭矩。
可选地，预定时间为1秒至2秒。
可选地，所述补偿扭矩施加为其被表征为时间的恒定值、双曲线函数、阶跃函数、正弦函数、抛物线函数。
可选地，在步骤S2中，在前轴和后轴上同时分别施加第一补偿扭矩和第二补偿扭矩，其中，第一补偿扭矩和第二补偿扭矩大小相等，且方向相反。
一种控制器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现上述车辆防抖方法的步骤。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序可被处理器执行以实现上述车辆防抖方法的步骤。
本发明的车辆防抖系统和方法、控制器具有简单可靠、易于实施、使用方便等优点，能够在轴的状态切换时减少抖动，提高用户体验。
附图说明
以下将结合附图和优选实施例来对本发明进行进一步详细描述，但是本领域技术人员将领会的是，这些附图仅是出于解释优选实施例的目的而绘制的，并且因此不应当作为对本发明范围的限制。此外，除非特别指出，附图仅是意在概念性地表示所描述对象的组成或构造并可能包含夸张性显示，并且附图也并非一定按比例绘制。
图1是本发明的车辆防抖系统的一个实施例的示意图。
图2是本发明的车辆防抖方法的一个实施例的流程图。
图3是根据本发明的一个实施例的轴上的扭矩随时间变化的坐标图。
图4是根据本发明的另一个实施例的车辆前后轴上的扭矩随时间变化的坐标图。
具体实施方式
以下将参考附图来详细描述本发明的优选实施例。本领域中的技术人员将领会的是，这些描述仅为描述性的、示例性的，并且不应被解释为限定了本发明的保护范围。
首先，需要说明的是，在本文中所提到的顶部、底部、朝上、朝下等方位用语是相对于各个附图中的方向来定义的，它们是相对的概念，并且因此能够根据其所处于的不同位置和不同的实用状态而变化。所以，不应将这些或其他方位用语理解为限制性用语。
此外，还应当指出的是，对于本文的实施例中描述或隐含的任意单个技术特征，或在附图中示出或隐含的任意单个技术特征，仍能够在这些技术特征(或其等同物)之间继续进行组合，从而获得未在本文中直接提及的本发明的其他实施例。
应当注意的是，在不同的附图中，相同的参考标号表示相同或大致相同的组件。
图1是本发明的车辆防抖系统的一个实施例的示意图。其中，车辆防抖系统100包括：切换预测模块110，其配置为预测第一轴100a是否即将在工作状态与不工作状态之间切换，并且预测扭矩变化方向；补偿扭矩施加模块120，其配置为向第一轴100a施加与预测的扭矩变化方向同向的补偿扭矩；以及退出模块130，其配置为判断是否取消补偿扭矩。
可选地，工作状态包括驱动模式和能量回收模式，并且不工作状态包括第一轴100a上的扭矩为零的模式。
可选地，切换预测模块110与以下传感器中的一个或多个电性连接：制动踏板开度传感器111、油门踏板开度传感器112、车速传感器113、驾驶员请求扭矩计算模块114等。其中，切换预测模块110配置为根据下列判据中的一个或多个来判断切换是否即将发生：车辆制动踏板开度、车辆油门踏板的开度、车速变化。
其中，驾驶员请求扭矩计算模块114配置为根据上述一个或多个传感器的输入来计算驾驶员请求扭矩的大小。驾驶员请求扭矩的计算步骤已经由本领域技术人员知晓，因此本文中不再赘述。例如，可根据车速和油门踏板的开度来查表确定驾驶员请求扭矩。
在本发明的一个实施例中，驾驶员请求扭矩与车辆速度和油门开度的对应表可由本领域技术人员根据车辆的实际情况来预先确定，并且存储在车辆中以供查阅。
可选地，切换预测模块110还与存储器121电性连接，并且存储器121配置为存储预设的扭矩分配策略。其中，切换预测模块110还配置为根据预设的扭矩分配策略来判断切换是否即将发生。
可选地，还包括滤波模块110a，以对来自驾驶员请求扭矩计算模块114的信号进行滤波。其中，切换预测模块110还配置为根据经滤波后的驾驶员请求来判断切换是否即将发生。
可选地，补偿扭矩施加模块120与车速传感器113电性连接。其中，补偿扭矩施加模块120还配置为根据车辆速度来决定补偿扭矩的大小。
可选地，补偿扭矩施加模块120还与存储器121电性连接。其中，存储器121存储有包含不同的车辆速度与对应的补偿扭矩的表。并且其中，补偿扭矩施加模块120配置为从存储器121读取补偿扭矩的大小。
可选地，补偿扭矩施加模块120与驱动电机或补偿电机122电性连接，以通过驱动电机或补偿电机122来向第一轴100a施加补偿扭矩。
可选地，退出模块130与时间输入131和驾驶员请求扭矩计算模块114电性连接。其中，退出模块130根据以下判据中的一个或多个来判断是否取消补偿扭矩：开始施加补偿扭矩之后已经经过了预定时间、第一轴100a上的扭矩的绝对值已经高于预定值。如果判据满足，则取消轴上的补偿扭矩。
可选地，预定时间为1秒至2秒。上述预定时间可由本领域技术人员根据经验来确定，并且可采用其他时间长度。
可选地，车辆防抖系统100构造为用于前后轴都具备独立驱动能力的车辆，或用于前轴或后轴单独具备驱动能力的车辆。其中，车辆可为纯电动车辆或混合动力车辆。
在本发明的一个实施例中，补偿扭矩施加模块120还与第二驱动电机或补偿电机122'电性连接，以通过第二驱动电机或补偿电机122'来向第二轴100a'施加补偿扭矩。类似地，退出模块130也与第二驱动电机或补偿电机122'电性连接，以判断是否取消补偿扭矩。
可选地，补偿扭矩施加模块120配置为：在第一轴100a和第二轴100a'上同时分别施加第一补偿扭矩和第二补偿扭矩，其中，第一补偿扭矩和第二补偿扭矩大小相等，且方向相反。
在本发明的一个实施例中，第一轴100a和第二轴100a'分别为车辆的前轴和后轴。根据实际需要，也可以单独在车辆的前轴或单独在车辆的后轴上使用根据本发明的车辆防抖系统和方法。本领域技术人员将领会的是，上文所描述的第一轴、第二轴、前轴和后轴仅为示意性的，并且并非意在限制本发明的实施位置。
图2是本发明的车辆防抖方法的一个实施例的流程图。其中，车辆防抖方法包括下列步骤：
S1：预测轴是否将在工作状态与不工作状态之间切换，并且预测扭矩变化方向；
S2：向轴施加与预测的扭矩变化方向同向的补偿扭矩；
S3：判断是否取消补偿扭矩。
可选地，在步骤S1中，工作状态包括驱动模式和能量回收模式，并且不工作状态包括轴上的扭矩为零的模式。
可选地，在步骤S1中，根据下列情况中的一个或多个来预测切换是否即将发生：车辆制动踏板开度、车辆油门踏板的开度、车速变化、预设的扭矩分配策略、经滤波后的驾驶员请求扭矩等。例如，如果监测到制动踏板开度超过预定值，或油门踏板的开度超过预定值，或车速变化超过预定值，或驾驶员请求扭矩超过预定值时，即可预测将发生切换，也即，车辆的前轴和后轴都将在工作状态与不工作状态之间切换。根据不同的扭矩分配策略，也可能采用不同的情况来预测切换即将发生。
可选地，在步骤S2中，根据车辆速度来决定补偿扭矩的大小。在本发明的一个实施例中，车辆速度越大，则补偿扭矩越大，并且车辆速度越小，则补偿扭矩越小。
类似地，也可以根据车辆速度查表来决定补偿扭矩的大小。补偿扭矩和车辆速度的对应表可由本领域技术人员根据车辆的实际情况来预先确定，并且存储在车辆中以供查阅。
可选地，在步骤S2中，根据预设的不同的车辆速度与对应的补偿扭矩之间的表来决定补偿扭矩的大小。
可选地，在步骤S3中，根据以下判据中的一个或多个来判断是否取消补偿扭矩：开始施加补偿扭矩之后已经经过了预定时间、轴上的扭矩的绝对值已经高于预定值。如果判据满足，则取消轴上的补偿扭矩。
可选地，预定时间为1秒至2秒。类似地，上述预定时间可由本领域技术人员根据经验来确定，并且可采用其他时间长度。
可选地，车辆防抖方法应用于前后轴都具备独立驱动能力的车辆，或用于前轴或后轴单独具备驱动能力的车辆。其中，车辆可为纯电动车辆或混合动力车辆。
可选地，在步骤S2中，在前轴和后轴上同时分别施加第一补偿扭矩和第二补偿扭矩，其中，第一补偿扭矩和第二补偿扭矩大小相等，且方向相反。
图3是根据本发明的一个实施例的第一轴100a上的扭矩随时间变化的坐标图。其中，位于图3中上部的坐标图代表了驱动扭矩M随时间T的变化图。在t1时刻之前，第一轴100a处于不工作状态时，驱动扭矩为0。从t1时刻开始，驱动扭矩M开始逐步增大并且在t2时刻达到最大。在t2时刻至t3时刻之间，第一轴100a处于工作状态。从t3时刻开始，驱动扭矩M开始逐步减小并且在t4时刻减小为0。在t4时刻之后，第一轴100a处于不工作状态时，驱动扭矩为0。
容易理解的是，驱动扭矩M在t2时刻至t3时刻之间可随着车辆运行状态而发生变化。出于清楚的缘故，在图3中简单地将驱动扭矩M显示为在t2时刻至t3时刻之间为恒定的。此外，在t2时刻至t3时刻之间，第一轴100a可处于驱动模式或能量回收模式。
位于图3中下部的坐标图代表了补偿扭矩M'随时间T的变化图。如图所示，在t1'时刻之前，补偿扭矩为0，也即第一轴100a上不施加任何补偿扭矩。
在t1'时刻，本发明的车辆防抖系统中的切换预测模块110执行本发明的车辆防抖方法的步骤S1，判断出第一轴100a即将从不工作状态切换到工作状态。因此，本发明的车辆防抖系统中的补偿扭矩施加模块120执行本发明的车辆防抖方法的步骤S2，向第一轴100a施加补偿扭矩。
在t2'时刻，本发明的车辆防抖系统中的退出模块130执行本发明的车辆防抖方法的步骤S3，判断已经满足否取消补偿扭矩的条件。因此，补偿扭矩降低至0。t1'时刻至t2'时刻的时间差即为施加补偿扭矩的第一时长T1。
在t3'时刻，本发明的车辆防抖系统中的切换预测模块110执行本发明的车辆防抖方法的步骤S1，判断出第一轴100a即将从工作状态切换到不工作状态。因此，本发明的车辆防抖系统中的补偿扭矩施加模块120执行本发明的车辆防抖方法的步骤S2，向第一轴100a施加补偿扭矩。
在t4'时刻，本发明的车辆防抖系统中的退出模块130执行本发明的车辆防抖方法的步骤S3，判断已经满足否取消补偿扭矩的条件。因此，补偿扭矩降低至0。T3'时刻至t4'时刻的时间差即为施加补偿扭矩的第二时长T2。
在t2'时刻至t3'时刻之间，以及t4'时刻之后，补偿扭矩均为0，也即第一轴100a上不施加任何补偿扭矩。
如图所示，t1时刻位于t1'时刻至t2'时刻之间，t2时刻和t3时刻位于t2'时刻至t3'时刻之间，并且t4时刻位于t3'时刻至t4'时刻之间。
在图示的实施例中，补偿扭矩在施加期间是随着时间而逐步变化的。然而，根据实际需要，补偿扭矩施加为其被表征为时间的恒定值、双曲线函数、阶跃函数、正弦函数、抛物线函数或其他任何合适的曲线函数、或者上述函数的组合。
可选地，第一时长T1和第二时长T2是相等的。然而，在本发明的一些实施例中，第一时长T1和第二时长T2是不相等的。
图4是根据本发明的另一个实施例的前后轴上的扭矩随时间变化的坐标图。作为示例，位于图4中的上部的坐标图代表了前轴总扭矩M1随时间T变化的图，并且图4中的下部的坐标图代表了后轴总扭矩M2随时间T变化的图。
图4中的扭矩变化代表了前后轴驱动切换过程中的前后轴上总扭矩的变化过程。
在上部的坐标图中，用黑色实线示出的前轴总扭矩M1等于图3中的上部的坐标图中的驱动扭矩M和图3中的下部的坐标图中的补偿扭矩M'叠加之和。因此，在t1'时刻之前，总扭矩M1为零。在t1'时刻到t1时刻之间，前轴总扭矩M1等于相应的补偿扭矩M'。在t1时刻到t2'时刻之间，前轴总扭矩M1等于补偿扭矩M'与驱动扭矩M之和。在t2'时刻到t2时刻之间，前轴总扭矩M1等于驱动扭矩M。
在t3时刻到t4'时刻之间，前后轴驱动再次进行切换，具体过程不再赘述。
容易理解的是，图3中所示的补偿扭矩M'在坐标图上显示为圆弧的一部分。在图4中的t1时刻到t2'时刻之间，前轴总扭矩M1并非线性的，而是圆弧和直线的叠加，因此是略带弧度的。
在下部的坐标图中，在t1'时刻与t2'时刻之间向后轴上施加了与图3中的下部的坐标图中的补偿扭矩M'大小相等、方向相反的补偿扭矩，因此获得了相应的后轴总扭矩M2。通过在前轴和后轴上分别同时施加大小相等、方向相反的补偿扭矩，有利于提高车辆的稳定性和可操纵性。
容易理解的是，上述补偿方式可应用于其他工况变化，包括但不限于：前后轴能量回收切换、一个轴能量回收切换到另一个轴驱动、一个轴驱动切换到另一个轴回收、一个轴驱动切换到前后轴驱动、一个轴能量回收切换到前后轴能量回收、前后轴驱动切换到一个轴驱动或前后轴能量回收切换到一个轴能量回收等。本领域技术人员可以根据实际需要对前轴和/或后轴施加对称的扭矩，以达到上述抵消效果。
本发明还涉及一种控制器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现上述车辆防抖方法的步骤。
本发明还涉及一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序可被处理器执行以实现上述车辆防抖方法的步骤。
通过采用本发明的车辆防抖系统和方法，当轴在工作状态与不工作状态之间切换时，提前施加的同向扭矩可以消除轴的传动系中的齿轮间隙，从而减少传动系统的抖动，提高了用户体验。
根据上述公开内容，本领域技术人员容易获得包括上述车辆防抖系统和方法的车辆，或将上述车辆防抖系统和方法应用到现有的车辆上。
本说明书参考根据本发明实施例的车辆防抖装置和方法的流程图说明、框图和/或流程图来描述本发明。将理解这些流程图说明和/或框图的每个框、以及流程图说明和/或框图的组合可以由计算机程序指令来实现。可以将这些计算机程序指令提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理设备的处理器以构成机器，以便由计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的这些指令创建用于实施这些流程图和/或框和/或一个或多个流程框图中指定的功能/操作的部件。
可以将这些计算机程序指令存储在计算机可读存储器中，这些指令可以指示计算机或其他可编程处理器以特定方式实现功能，以便存储在计算机可读存储器中的这些指令构成包含实施流程图和/或框图的一个或多个框中指定的功能/操作的指令部件的制作产品。
可以将这些计算机程序指令加载到计算机或其他可编程数据处理器上以使一系列的操作步骤在计算机或其他可编程处理器上执行，以便构成计算机实现的进程，以使计算机或其他可编程数据处理器上执行的这些指令提供用于实施此流程图和/或框图的一个或多个框中指定的功能或操作的步骤。还应该注意在一些备选实现中，框中所示的功能/操作可以不按流程图所示的次序来发生。例如，依次示出的两个框实际可以基本同时地执行或这些框有时可以按逆序执行，具体取决于所涉及的功能/操作。
本说明书参考附图来公开本发明，并且还使本领域中的技术人员能够实施本发明，包括制造和使用任何装置或系统、选用合适的材料以及使用任何结合的方法。本发明的范围由请求保护的技术方案限定，并且包含本领域中的技术人员想到的其他实例。只要此类其他实例包括并非不同于请求保护的技术方案字面语言的结构元件，或此类其他实例包含与请求保护的技术方案的字面语言没有实质性区别的等价结构元件，则此类其他实例应当被认为处于由本发明请求保护的技术方案所确定的保护范围内。
Claims (19)
1.一种车辆防抖系统，其特征在于，包括：
切换预测模块，其配置为预测轴是否即将在工作状态与不工作状态之间切换，并且预测扭矩变化方向；
补偿扭矩施加模块，其配置为向所述轴施加与预测的扭矩变化方向同向的补偿扭矩；以及
退出模块，其配置为判断是否取消补偿扭矩；
其中，所述补偿扭矩施加为其被表征为时间的恒定值、双曲线函数、阶跃函数、正弦函数、抛物线函数或它们的组合；并且
其中，所述补偿扭矩施加模块配置为：在前轴和后轴上同时分别施加第一补偿扭矩和第二补偿扭矩，其中，所述第一补偿扭矩和所述第二补偿扭矩大小相等，且方向相反。
2.根据权利要求1所述的车辆防抖系统，其特征在于，所述工作状态包括驱动模式和能量回收模式，并且所述不工作状态包括轴上的扭矩为零的模式。
3.根据权利要求1所述的车辆防抖系统，其特征在于，所述切换预测模块与以下一个或多个电性连接：制动踏板开度传感器、油门踏板开度传感器、车速传感器、驾驶员请求扭矩计算模块；其中，所述切换预测模块配置为根据下列判据中的一个或多个来判断切换是否即将发生：车辆制动踏板开度、车辆油门踏板的开度、车速变化。
4.根据权利要求1所述的车辆防抖系统，其特征在于，所述切换预测模块还与存储器电性连接，并且所述存储器配置为存储预设的扭矩分配策略；
其中，所述切换预测模块还配置为根据预设的扭矩分配策略来判断切换是否即将发生。
5.根据权利要求3所述的车辆防抖系统，其特征在于，所述切换预测模块还包括滤波模块，以对来自所述驾驶员请求扭矩计算模块的信号进行滤波；
其中，切换预测模块还配置为经滤波后的驾驶员请求扭矩来判断切换是否即将发生。
6.根据权利要求3所述的车辆防抖系统，其特征在于，所述补偿扭矩施加模块与所述车速传感器电性连接；
其中，所述补偿扭矩施加模块还配置为根据车辆速度来决定补偿扭矩的大小。
7.根据权利要求6所述的车辆防抖系统，其特征在于，所述补偿扭矩施加模块还与存储器电性连接，其中，所述存储器存储有包含不同的车辆速度与对应的补偿扭矩的表，并且其中，所述补偿扭矩施加模块配置为从所述存储器读取补偿扭矩的大小。
8.根据权利要求1-7中任一项所述的车辆防抖系统，其特征在于，所述补偿扭矩施加模块与驱动电机或补偿电机电性连接，以通过所述驱动电机或所述补偿电机来向所述轴施加补偿扭矩。
9.根据权利要求3所述的车辆防抖系统，其特征在于，所述退出模块与时间输入和所述驾驶员请求扭矩计算模块电性连接；
其中，所述退出模块配置为根据以下判据中的一个或多个来判断是否取消补偿扭矩：开始施加补偿扭矩之后已经经过了预定时间、所述轴上的扭矩的绝对值已经高于预定值；如果判据满足，则取消所述轴上的补偿扭矩。
10.根据权利要求9所述的车辆防抖系统，其特征在于，所述预定时间为1秒至2秒。
11.一种车辆防抖方法，其特征在于，包括下列步骤：
S1：预测轴是否将在工作状态与不工作状态之间切换，并且预测扭矩变化方向；
S2：向所述轴施加与预测的扭矩变化方向同向的补偿扭矩；
S3：判断是否取消补偿扭矩；
其中，所述补偿扭矩施加为其被表征为时间的恒定值、双曲线函数、阶跃函数、正弦函数或抛物线函数或它们的组合；并且
其中，在步骤S2中，在前轴和后轴上同时分别施加第一补偿扭矩和第二补偿扭矩，其中，所述第一补偿扭矩和所述第二补偿扭矩大小相等，且方向相反。
12.根据权利要求11所述的车辆防抖方法，其特征在于，在步骤S1中，工作状态包括驱动模式和能量回收模式而不工作状态包括轴上的扭矩为零的模式。
13.根据权利要求11所述的车辆防抖方法，其特征在于，在步骤S1中，根据下列情况中的一个或多个来预测切换是否即将发生：制动踏板开度、车辆油门踏板的开度、车速变化、预设的扭矩分配策略、经滤波后的驾驶员请求扭矩。
14.根据权利要求11所述的车辆防抖方法，其特征在于，在步骤S2中，根据车辆速度来决定补偿扭矩的大小，其中，车辆速度越大，则补偿扭矩越大。
15.根据权利要求11所述的车辆防抖方法，其特征在于，在步骤S2中，根据车辆速度查表来决定补偿扭矩的大小。
16.根据权利要求11所述的车辆防抖方法，其特征在于，在步骤S3中，根据以下判据中的一个或多个来判断是否取消补偿扭矩：开始施加补偿扭矩之后已经经过了预定时间、轴上的扭矩的绝对值已经高于预定值；如果判据满足，则取消轴上的补偿扭矩。
17.根据权利要求16所述的车辆防抖方法，其特征在于，所述预定时间为1秒至2秒。
18.一种控制器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求11-17中任一项所述的车辆防抖方法的步骤。
19.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序可被处理器执行以实现如权利要求11-17中任一项所述的车辆防抖方法的步骤。
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