JP2001328458A - 車両の距離制御システムのブレーキ介入中止方法 - Google Patents
車両の距離制御システムのブレーキ介入中止方法Info
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- 239000000725 suspension Substances 0.000 abstract 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】 車両制動から加速への移行が滑かに実行する
ことが可能な車両の距離制御システムのブレーキ介入中
止方法を提供する。 【解決手段】 車両の運転者のアクセルペダル操作によ
り加速信号が距離制御システムに出力され、前記加速信
号に基づいて距離制御システムのブレーキ介入が中止さ
れ、前記アクセルペダルの位置に応じて車両が加速され
る、車両の距離制御システムのブレーキ介入中止方法で
あって、前記距離制御システムが前記運転者により上位
制御された場合に、予め設定されたアルゴリズムに応じ
て、ブレーキ介入の中止及び／又は車両の減速が実行さ
れると共に、前記アルゴリズムは、前記車両の制動から
加速への平滑移行が確保されるように形成されている
ことが可能な車両の距離制御システムのブレーキ介入中
止方法を提供する。 【解決手段】 車両の運転者のアクセルペダル操作によ
り加速信号が距離制御システムに出力され、前記加速信
号に基づいて距離制御システムのブレーキ介入が中止さ
れ、前記アクセルペダルの位置に応じて車両が加速され
る、車両の距離制御システムのブレーキ介入中止方法で
あって、前記距離制御システムが前記運転者により上位
制御された場合に、予め設定されたアルゴリズムに応じ
て、ブレーキ介入の中止及び／又は車両の減速が実行さ
れると共に、前記アルゴリズムは、前記車両の制動から
加速への平滑移行が確保されるように形成されている
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は，車両の距離制御シ
ステムのブレーキ介入中止方法に関する。
ステムのブレーキ介入中止方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来においては，車両の走行速度を先行
車両の距離に応じて制御する距離制御システムが既知で
ある。例えば，１９９９年８月２１日発行の雑誌ＭＯＴ
第１８号，「Ｔｅｉｌ Ｐｒｏｆｉ Ｓｐｅｚｉａｌ」
の第１３ページには，３ビームあるいは５ビームのレー
ザ又はレーダセンサが自己車両の前方空間を１５０ｍま
での視野で走査するレーダによる距離警告器が記載され
ている。
車両の距離に応じて制御する距離制御システムが既知で
ある。例えば，１９９９年８月２１日発行の雑誌ＭＯＴ
第１８号，「Ｔｅｉｌ Ｐｒｏｆｉ Ｓｐｅｚｉａｌ」
の第１３ページには，３ビームあるいは５ビームのレー
ザ又はレーダセンサが自己車両の前方空間を１５０ｍま
での視野で走査するレーダによる距離警告器が記載され
ている。
【０００３】上記距離警告器は，先行車両の反射信号か
ら単位秒当り複数回の距離計算をおこない，必要に応じ
て自己車両速度を変更する。距離警告器は，予め入力さ
れた目標速度に到達するためあるいは目標速度を維持す
るために，車両速度を増大又は減少することができる。
ら単位秒当り複数回の距離計算をおこない，必要に応じ
て自己車両速度を変更する。距離警告器は，予め入力さ
れた目標速度に到達するためあるいは目標速度を維持す
るために，車両速度を増大又は減少することができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら，運転者
が車両走行速度を加速する場合には，車両の制動と加速
との間の移行が多少なりとも唐突に実行されるいう問題
がある。かかる制動から加速への唐突な移行は，搭乗者
に不快感をもたらし，走行快適性が損なわれるという問
題がある。
が車両走行速度を加速する場合には，車両の制動と加速
との間の移行が多少なりとも唐突に実行されるいう問題
がある。かかる制動から加速への唐突な移行は，搭乗者
に不快感をもたらし，走行快適性が損なわれるという問
題がある。
【０００５】したがって，本発明の目的は，車両制動か
ら加速への移行が滑かに実行することが可能な新規かつ
改良された車両の距離制御システムのブレーキ介入中止
方法を提供することにある。
ら加速への移行が滑かに実行することが可能な新規かつ
改良された車両の距離制御システムのブレーキ介入中止
方法を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め，請求項１に記載の発明では，車両の運転者のアクセ
ルペダル操作により加速信号が距離制御システムに出力
され，前記加速信号に基づいて距離制御システムのブレ
ーキ介入が中止され，前記アクセルペダルの位置に応じ
て車両が加速される，車両の距離制御システムのブレー
キ介入中止方法であって，前記距離制御システムが前記
運転者により上位制御された場合に，予め設定されたア
ルゴリズムに応じて，ブレーキ介入の中止及び／又は車
両の減速が実行されると共に，前記アルゴリズムは，前
記車両の制動から加速への平滑移行が確保されるように
形成されている，ことを特徴とする車両の距離制御シス
テムのブレーキ介入中止方法が提供される。
め，請求項１に記載の発明では，車両の運転者のアクセ
ルペダル操作により加速信号が距離制御システムに出力
され，前記加速信号に基づいて距離制御システムのブレ
ーキ介入が中止され，前記アクセルペダルの位置に応じ
て車両が加速される，車両の距離制御システムのブレー
キ介入中止方法であって，前記距離制御システムが前記
運転者により上位制御された場合に，予め設定されたア
ルゴリズムに応じて，ブレーキ介入の中止及び／又は車
両の減速が実行されると共に，前記アルゴリズムは，前
記車両の制動から加速への平滑移行が確保されるように
形成されている，ことを特徴とする車両の距離制御シス
テムのブレーキ介入中止方法が提供される。
【０００７】本項記載の発明では，車両の制動から加速
への移行がスムーズに実施されるので，車両走行の快適
性が増大される。また，距離制御システムの切り換え
は，その特性が自然のシーケンスに相当するので，車両
運転手の不快感が低減される。
への移行がスムーズに実施されるので，車両走行の快適
性が増大される。また，距離制御システムの切り換え
は，その特性が自然のシーケンスに相当するので，車両
運転手の不快感が低減される。
【０００８】また，請求項２に記載の発明のように，前
記アルゴリズムは，前記アクセルペダルのしきい値に従
属する目標加速度が計算されることにより形成される，
如く構成すれば，アクセルペダル位置のしきい値が導入
されるので，運転者が誤ってアクセルペダルに接触して
もシステムの制動プロセスの中断が効果的に防止され
る。
記アルゴリズムは，前記アクセルペダルのしきい値に従
属する目標加速度が計算されることにより形成される，
如く構成すれば，アクセルペダル位置のしきい値が導入
されるので，運転者が誤ってアクセルペダルに接触して
もシステムの制動プロセスの中断が効果的に防止され
る。
【０００９】また，請求項３に記載の発明のように，前
記アクセルペダルのしきい値は，前記車両の予め設定さ
れた減速曲線に応じて形成される，如く構成すれば，例
えば急速な減速の好ましくない中断は，小さい減速より
も強く作用するので，効果的である。
記アクセルペダルのしきい値は，前記車両の予め設定さ
れた減速曲線に応じて形成される，如く構成すれば，例
えば急速な減速の好ましくない中断は，小さい減速より
も強く作用するので，効果的である。
【００１０】また，請求項４に記載の発明のように，減
速制動が大きい場合には前記運転者はアクセルペダルを
より強く踏むことにより前記しきい値を超えることがで
き，制動減速が小さい場合には前記運転者はより弱く踏
むことにより前記しきい値を超えることができる，如く
構成することができる。
速制動が大きい場合には前記運転者はアクセルペダルを
より強く踏むことにより前記しきい値を超えることがで
き，制動減速が小さい場合には前記運転者はより弱く踏
むことにより前記しきい値を超えることができる，如く
構成することができる。
【００１１】また，請求項５に記載の発明のように，前
記アルゴリズムは，経験値により算出される，如く構成
するのが好ましい。このことにより，車両タイプ，エン
ジン出力及び，例えばスポーティーな視点又は経済的な
視点に応じて形成される各種走行方法に簡易に適合する
ことができる。
記アルゴリズムは，経験値により算出される，如く構成
するのが好ましい。このことにより，車両タイプ，エン
ジン出力及び，例えばスポーティーな視点又は経済的な
視点に応じて形成される各種走行方法に簡易に適合する
ことができる。
【００１２】また，請求項６に記載の発明のように，前
記アルゴリズムの値は，表あるいは関数として記憶され
る，如く構成すれば，アルゴリズムの値を，常時使用す
ることができる。
記アルゴリズムの値は，表あるいは関数として記憶され
る，如く構成すれば，アルゴリズムの値を，常時使用す
ることができる。
【００１３】また，請求項７に記載の発明のように，制
御装置が電子安定化プログラム（ＥＳＰ）と共に使用さ
れ，前記安定化プログラムは，ブレーキ圧が略０（ゼ
ロ）になった場合にブレーキ介入が終了されるように，
前記ブレーキ圧を制御する，如く構成すれば，距離制御
システムが運転者の加速により上位制御される場合に，
運転者は加速行程の間オーバーコントロールを引き継い
でいるので，距離制御システムの距離制御が終了され
る。
御装置が電子安定化プログラム（ＥＳＰ）と共に使用さ
れ，前記安定化プログラムは，ブレーキ圧が略０（ゼ
ロ）になった場合にブレーキ介入が終了されるように，
前記ブレーキ圧を制御する，如く構成すれば，距離制御
システムが運転者の加速により上位制御される場合に，
運転者は加速行程の間オーバーコントロールを引き継い
でいるので，距離制御システムの距離制御が終了され
る。
【００１４】また，請求項８に記載の発明のように，エ
ンジン駆動及びブレーキ駆動のための目標値が，車両バ
スを介して伝達される，如く構成すれば，かかるデータ
は，他の制御あるいは例えば走行動特性制御，ナビゲー
ションシステムなどに使用することができる。即ち，例
えば道路状況を制御に利用することができる。なお，車
両バスは，ＣＡＮバス（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ａｒｉａ
Ｎｅｔｗｏｒｋ）であるのが効果的ある。
ンジン駆動及びブレーキ駆動のための目標値が，車両バ
スを介して伝達される，如く構成すれば，かかるデータ
は，他の制御あるいは例えば走行動特性制御，ナビゲー
ションシステムなどに使用することができる。即ち，例
えば道路状況を制御に利用することができる。なお，車
両バスは，ＣＡＮバス（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ａｒｉａ
Ｎｅｔｗｏｒｋ）であるのが効果的ある。
【００１５】また，請求項９に記載の発明のように，前
記アルゴリズムは，ソフトウェアプログラムにより実現
される，如く構成すれば，アルゴリズムを簡易かつフレ
キシブルに実現することができる。
記アルゴリズムは，ソフトウェアプログラムにより実現
される，如く構成すれば，アルゴリズムを簡易かつフレ
キシブルに実現することができる。
【００１６】また，請求項１０に記載の発明のように，
前記ソフトウェアプログラムが，車両内の制御装置で使
用される，如く構成すれば，車両制御又はエンジン制御
の既設の制御装置内に使用することができる。
前記ソフトウェアプログラムが，車両内の制御装置で使
用される，如く構成すれば，車両制御又はエンジン制御
の既設の制御装置内に使用することができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】以下，本発明の好適な実施の形態
について，添付図面を参照しながら詳細に説明する。
尚，以下の説明及び添付図面において，同一の機能及び
構成を有する構成要素については，同一符号を付するこ
とにより，重複説明を省略する。
について，添付図面を参照しながら詳細に説明する。
尚，以下の説明及び添付図面において，同一の機能及び
構成を有する構成要素については，同一符号を付するこ
とにより，重複説明を省略する。
【００１８】（第１の実施の形態）まず，図１を参照し
ながら，第１の実施の形態にかかる距離制御器の構成を
説明する。なお，図１は，第１の実施の形態にかかる，
例えば先行車両に対する距離をレーダセンサにより検出
する距離制御器の構成を示すブロック回路図である。
ながら，第１の実施の形態にかかる距離制御器の構成を
説明する。なお，図１は，第１の実施の形態にかかる，
例えば先行車両に対する距離をレーダセンサにより検出
する距離制御器の構成を示すブロック回路図である。
【００１９】まず，図１に示すように，距離制御器は，
複数のセンサ（例えば速度センサ２，距離レーダ３及び
／又はアクセルペダルの位置検出のための信号発生器
４）と接続される制御装置１を有する。
複数のセンサ（例えば速度センサ２，距離レーダ３及び
／又はアクセルペダルの位置検出のための信号発生器
４）と接続される制御装置１を有する。
【００２０】また，制御装置１には，先行車両あるいは
障害物に対する車両距離を決定するための好適なプログ
ラムが走行パラメータに応じて計算するメモリ７を具備
するマイクロコンピュータを有する。かかるメモリ７に
は，距離制御を上位制御する際の加速度を定めるアルゴ
リズムの値も格納されている。速度に応じて計算された
車両距離が短すぎる場合には，制御装置１は制動モジュ
ール５に作用して車両速度を好適に減少させる。
障害物に対する車両距離を決定するための好適なプログ
ラムが走行パラメータに応じて計算するメモリ７を具備
するマイクロコンピュータを有する。かかるメモリ７に
は，距離制御を上位制御する際の加速度を定めるアルゴ
リズムの値も格納されている。速度に応じて計算された
車両距離が短すぎる場合には，制御装置１は制動モジュ
ール５に作用して車両速度を好適に減少させる。
【００２１】さらに，制御装置１は，加速度モジュール
６にアクセスして，例えば車両の制動から加速へ移行す
る際に必要なあるいは所望のエンジントルクを制御され
る。
６にアクセスして，例えば車両の制動から加速へ移行す
る際に必要なあるいは所望のエンジントルクを制御され
る。
【００２２】次に，図２及び図３に基づいて，本実施形
態にかかるアクセルペダルのしきい値Ｐを形成する方法
を説明する。なお，図２は，目標加速度ｂｓｏｌｌとし
きい値Ｐとの間の関係を示すグラフ図である。なお，図
２において，Ｘ軸は加速度の目標値ｂｓｏｌｌを示し，
Ｙ軸は値０と１との間で規格化されたしきい値Ｐを示
す。
態にかかるアクセルペダルのしきい値Ｐを形成する方法
を説明する。なお，図２は，目標加速度ｂｓｏｌｌとし
きい値Ｐとの間の関係を示すグラフ図である。なお，図
２において，Ｘ軸は加速度の目標値ｂｓｏｌｌを示し，
Ｙ軸は値０と１との間で規格化されたしきい値Ｐを示
す。
【００２３】まず，図２に示すように，目標加速度ｂｓ
ｏｌｌとしきい値Ｐとの間の関係は，負の勾配を有する
直線で示される。これは，実際の走行駆動においては，
制動減速がより大きい場合には，制動減速がより小さい
場合よりもしきい値Ｐが高いことを意味する。したがっ
て，実際の運転者は，制動減速が大きい場合には，例え
ばしきい値Ｐ１を踏み越えるためには，より強く走行ペ
ダル（アクセルペダル）を踏まなければならない。
ｏｌｌとしきい値Ｐとの間の関係は，負の勾配を有する
直線で示される。これは，実際の走行駆動においては，
制動減速がより大きい場合には，制動減速がより小さい
場合よりもしきい値Ｐが高いことを意味する。したがっ
て，実際の運転者は，制動減速が大きい場合には，例え
ばしきい値Ｐ１を踏み越えるためには，より強く走行ペ
ダル（アクセルペダル）を踏まなければならない。
【００２４】一方，制動減速が小さい場合には，しきい
値Ｐも低くなるので，運転者は余り強くアクセルペダル
を踏む必要はない。かかる制動減速とアクセルペダルの
目標値Ｐとの関係は，運転者が誤ってアクセルペダルに
接触した場合であっても，必ずしも即座に距離制御が中
断することはない。
値Ｐも低くなるので，運転者は余り強くアクセルペダル
を踏む必要はない。かかる制動減速とアクセルペダルの
目標値Ｐとの関係は，運転者が誤ってアクセルペダルに
接触した場合であっても，必ずしも即座に距離制御が中
断することはない。
【００２５】このように，運転者は，意識してアクセル
ペダルを強く踏み込まなけれは，距離制御あるいは速度
制御が上位制御されないので，運転者はより大きい安全
性とより快適な走行が効果的に得られる。
ペダルを強く踏み込まなけれは，距離制御あるいは速度
制御が上位制御されないので，運転者はより大きい安全
性とより快適な走行が効果的に得られる。
【００２６】また，図３（ａ）には，アクセルペダル位
置Ｐの時間ｔにおける経時変化を示す。この曲線は，信
号発生器４から供給される。
置Ｐの時間ｔにおける経時変化を示す。この曲線は，信
号発生器４から供給される。
【００２７】まず，図３（ａ）に示すように，例えばア
クセルペダルのしきい値が位置Ｐ１にある場合には，運
転者はアクセルペダルをさらに強く踏み込まなければ，
制動プロセスを快適に終了制御して車両を加速させるこ
とができない。即ち，しきい値Ｐ１よりも下方では，運
転者がアクセルペダルに接触しても，距離制御器はその
影響を受けることなく制御機能をさらに駆動するからで
ある。
クセルペダルのしきい値が位置Ｐ１にある場合には，運
転者はアクセルペダルをさらに強く踏み込まなければ，
制動プロセスを快適に終了制御して車両を加速させるこ
とができない。即ち，しきい値Ｐ１よりも下方では，運
転者がアクセルペダルに接触しても，距離制御器はその
影響を受けることなく制御機能をさらに駆動するからで
ある。
【００２８】この関係は，図３（ｂ）からも理解でき
る。即ち，図３（ｂ）に示すように，Ｐ１ラインとペダ
ル位置ラインとの交点までは，距離制御器の通常の制御
アルゴリズムが実行されるので，車両はさらに制動され
る。このしきい値を越えた後に初めて，例えばＥＳＰ−
制御器においては，ブレーキ圧は，予め設定されたアル
ゴリズムに従って加速度ｂ０で例えば０になるまで取り
除かれる。
る。即ち，図３（ｂ）に示すように，Ｐ１ラインとペダ
ル位置ラインとの交点までは，距離制御器の通常の制御
アルゴリズムが実行されるので，車両はさらに制動され
る。このしきい値を越えた後に初めて，例えばＥＳＰ−
制御器においては，ブレーキ圧は，予め設定されたアル
ゴリズムに従って加速度ｂ０で例えば０になるまで取り
除かれる。
【００２９】その後，再び駆動制御が使用されて，車両
は予め定められたアルゴリズムに応じて運転者が意図す
る速度まで加速される。ここで運転者は，さらに上位制
御して，オーバーコントロールを引き継ぐことができ
る。
は予め定められたアルゴリズムに応じて運転者が意図す
る速度まで加速される。ここで運転者は，さらに上位制
御して，オーバーコントロールを引き継ぐことができ
る。
【００３０】次に，図４に基づいて，本実施形態にかか
る車両の距離制御システムのブレーキ介入中止方法を説
明する。なお，図４は，本実施形態にかかる車両の距離
制御システムのブレーキ介入中止方法を示すフローチャ
ートである。
る車両の距離制御システムのブレーキ介入中止方法を説
明する。なお，図４は，本実施形態にかかる車両の距離
制御システムのブレーキ介入中止方法を示すフローチャ
ートである。
【００３１】まず，ステップＳ３１では，アクティブな
制動が駆動されているか否かが判断される（ステップＳ
３１）。アクティブな制動が駆動されていないと判断さ
れる場合には，ステップＳ３５に移行して通常の制御を
続行する。
制動が駆動されているか否かが判断される（ステップＳ
３１）。アクティブな制動が駆動されていないと判断さ
れる場合には，ステップＳ３５に移行して通常の制御を
続行する。
【００３２】一方，距離制御システムが現在駆動状態に
あって，制御装置１が制動モジュール５をアクティブに
駆動していると判断される場合には，ステップＳ３２に
移行し，使用されている車両減速に基づいて，図２に示
すように，アクセルペダル−オフしきい値が定められる
（ステップＳ３２）
あって，制御装置１が制動モジュール５をアクティブに
駆動していると判断される場合には，ステップＳ３２に
移行し，使用されている車両減速に基づいて，図２に示
すように，アクセルペダル−オフしきい値が定められる
（ステップＳ３２）
【００３３】上記のように，アクセルペダルオフしきい
値は，目標減速が増大するにつれて，ペダル最大値から
ペダル最小値まで，目標加速度に応じて減少される。こ
れは，例えば図１に示すように，線形に実行される。し
かし，非線形関数と加速度の段階的変化及び経験値を設
定することも可能である。
値は，目標減速が増大するにつれて，ペダル最大値から
ペダル最小値まで，目標加速度に応じて減少される。こ
れは，例えば図１に示すように，線形に実行される。し
かし，非線形関数と加速度の段階的変化及び経験値を設
定することも可能である。
【００３４】即ち，減速の増大に応じて，システムの制
動プロセスを中止するためには，より高いペダル切換え
しきい値が形成される。したがって，減速が増大するに
つれてペダル距離が増大するので，運転者が意識的にア
クセルペダルを操作しなければ制動プロセスをオフにす
ることができない。
動プロセスを中止するためには，より高いペダル切換え
しきい値が形成される。したがって，減速が増大するに
つれてペダル距離が増大するので，運転者が意識的にア
クセルペダルを操作しなければ制動プロセスをオフにす
ることができない。
【００３５】その後，ステップＳ３３で，アクセルペダ
ル位置がアクセルペダルの現在のオフしきい値よりも大
きいか否かが判断される（ステップＳ３３）。アクセル
ペダル位置がアクセルペダルの現在のオフしきい値より
も小さいと判断される場合には，ステップＳ３５に移行
して，通常の制御が続行される。
ル位置がアクセルペダルの現在のオフしきい値よりも大
きいか否かが判断される（ステップＳ３３）。アクセル
ペダル位置がアクセルペダルの現在のオフしきい値より
も小さいと判断される場合には，ステップＳ３５に移行
して，通常の制御が続行される。
【００３６】一方，アクセルペダル位置がアクセルペダ
ルの現在のオフしきい値よりも大きいと判断される場合
には，ステップＳ３４に移行し，図３（ｂ）中のｂ０で
示すように，制御装置１は，ブレーキシステムが圧力ゼ
ロ（０）になるまで，加速度の目標値ｂｓｏｌｌを増大
させる（ステップＳ３４）。
ルの現在のオフしきい値よりも大きいと判断される場合
には，ステップＳ３４に移行し，図３（ｂ）中のｂ０で
示すように，制御装置１は，ブレーキシステムが圧力ゼ
ロ（０）になるまで，加速度の目標値ｂｓｏｌｌを増大
させる（ステップＳ３４）。
【００３７】最後に，ステップＳ３５に移行し，通常の
加速度制御を実行する（ステップＳ３５）。その後，再
びステップＳ３１移行し，本サイクルが連続的に繰り返
される。
加速度制御を実行する（ステップＳ３５）。その後，再
びステップＳ３１移行し，本サイクルが連続的に繰り返
される。
【００３８】以上，本発明に係る好適な実施の形態につ
いて説明したが，本発明はかかる構成に限定されない。
当業者であれば，特許請求の範囲に記載された技術思想
の範囲内において，各種の修正例および変更例を想定し
得るものであり，それらの修正例および変更例について
も本発明の技術範囲に包含されるものと了解される。
いて説明したが，本発明はかかる構成に限定されない。
当業者であれば，特許請求の範囲に記載された技術思想
の範囲内において，各種の修正例および変更例を想定し
得るものであり，それらの修正例および変更例について
も本発明の技術範囲に包含されるものと了解される。
【００３９】
【発明の効果】車両の制動から加速への移行が滑らかに
実施されるので，車両走行の快適性が増大される。距離
制御システムの切り換えは，自然なシーケンスに相当す
るので，車両運転手の不快感が低減される。
実施されるので，車両走行の快適性が増大される。距離
制御システムの切り換えは，自然なシーケンスに相当す
るので，車両運転手の不快感が低減される。
【図１】 第１の実施の形態にかかる距離制御器の構成
を示すブロック回路図である。
を示すブロック回路図である。
【図２】 第１の実施の形態にかかる目標加速度ｂｓｏ
ｌｌとしきい値Ｐとの間の関係を示すグラフ図である。
ｌｌとしきい値Ｐとの間の関係を示すグラフ図である。
【図３】 しきい値及び加速度の経時変化を示すグラフ
図である。
図である。
【図４】 第１の実施の形態にかかる車両の距離制御シ
ステムのブレーキ介入中止方法を示すフローチャートで
ある。
ステムのブレーキ介入中止方法を示すフローチャートで
ある。
１ 制御装置 ２ 速度センサ ３ 距離レーダ ４ 信号発生器 ５ 制動モジュール ６ 加速度モジュール ７ メモリ
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１ Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１Ｄ (72)発明者 ヘルマン ヴィナー ドイツ連邦共和国 76229 カールスルー エ，イム メール ３ (72)発明者 アルブレヒト イリオン ドイツ連邦共和国 70563 シュトゥット ガルト，シェードゥレヴェーク ２
Claims (10)
- 【請求項１】 車両の運転者のアクセルペダル操作によ
り加速信号が距離制御システムに出力され，前記加速信
号に基づいて距離制御システムのブレーキ介入が中止さ
れ，前記アクセルペダルの位置に応じて車両が加速され
る，車両の距離制御システムのブレーキ介入中止方法で
あって，前記距離制御システムが前記運転者により上位
制御された場合に，予め設定されたアルゴリズムに応じ
て，ブレーキ介入の中止及び／又は車両の減速が実行さ
れると共に，前記アルゴリズムは，前記車両の制動から
加速への平滑移行が確保されるように形成されている，
ことを特徴とする車両の距離制御システムのブレーキ介
入中止方法。 - 【請求項２】 前記アルゴリズムは，前記アクセルペダ
ルのしきい値に従属する目標加速度が計算されることに
より形成される，ことを特徴とする請求項１に記載の車
両の距離制御システムのブレーキ介入中止方法。 - 【請求項３】 前記アクセルペダルのしきい値は，前記
車両の予め設定された減速曲線に応じて形成される，こ
とを特徴とする請求項２に記載の車両の距離制御システ
ムのブレーキ介入中止方法。 - 【請求項４】 減速制動が大きい場合には前記運転者は
アクセルペダルをより強く踏むことにより前記しきい値
を超えることができ，制動減速が小さい場合には前記運
転者はより弱く踏むことにより前記しきい値を超えるこ
とができる，ことを特徴とする請求項２又は３に記載の
車両の距離制御システムのブレーキ介入中止方法。 - 【請求項５】 前記アルゴリズムは，経験値により算出
される，ことを特徴とする請求項１，２，３あるいは４
項のうちいずれか１項に記載の車両の距離制御システム
のブレーキ介入中止方法。 - 【請求項６】 前記アルゴリズムの値は，表あるいは関
数として記憶される，ことを特徴とする請求項１，２，
３，４あるいは５項のうちいずれか１項に記載の車両の
距離制御システムのブレーキ介入中止方法。 - 【請求項７】 制御装置が電子安定化プログラム（ＥＳ
Ｐ）と共に使用され，前記安定化プログラムは，ブレー
キ圧が略０（ゼロ）になった場合にブレーキ介入が終了
されるように，前記ブレーキ圧を制御する，ことを特徴
とする請求項１，２，３，４，５あるいは６項のうちい
ずれか１項に記載の車両の距離制御システムのブレーキ
介入中止方法。 - 【請求項８】 エンジン駆動及びブレーキ駆動のための
目標値が，車両バスを介して伝達される，ことを特徴と
する請求項１，２，３，４，５，６あるいは７項のうち
いずれか１項に記載の車両の距離制御システムのブレー
キ介入中止方法。 - 【請求項９】 前記アルゴリズムは，ソフトウェアプロ
グラムにより実現される，ことを特徴とする請求項１，
２，３，４，５，６，７あるいは８項のうちいずれか１
項に記載の車両の距離制御システムのブレーキ介入中止
方法。 - 【請求項１０】 前記ソフトウェアプログラムが，車両
内の制御装置で使用される，ことを特徴とする請求項９
に記載の車両の距離制御システムのブレーキ介入中止方
法。
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| DE10015303.8 | 2000-03-28 | ||
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