JP2001322538A - 自動車の走行制御装置及び自動車 - Google Patents

自動車の走行制御装置及び自動車

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JP2001322538A JP2000147450A JP2000147450A JP2001322538A JP 2001322538 A JP2001322538 A JP 2001322538A JP 2000147450 A JP2000147450 A JP 2000147450A JP 2000147450 A JP2000147450 A JP 2000147450A JP 2001322538 A JP2001322538 A JP 2001322538A
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Abstract

(57)【要約】 【課題】ブレーキペダルにフットレスト機能を付加した
場合、フットレスト力は運転者の体格に依存するため、
運転者は運転前にフットレスト力を運転者がマニュアル
で設定する必要があった。また、曲路，悪路等でのＡＣ
Ｃ走行は、先行車がいない場合は直線路と同じ設定速度
で走行するため、運転者がブレーキを踏むことにより速
度を調整する必要があり運転者の負担が避けられなかっ
た。 【解決手段】個々の運転者に応じたフットレスト力を決
定するための運転者の荷重推定手段、及び前記荷重推定
手段により演算された荷重に応じ、前記フットレスト機
能のフットレスト力を調整する。また、自車がコーナリ
ング中か否かを検出する検出手段を備え、コーナの大き
さに応じて自車の設定速度を変化させる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車の走行制御
装置およびその方法、およびそれを用いた自動車に関
し、特に渋滞時などの緩加減速走行を含む車間距離制御
オートクルーズに関連する。
【０００２】
【従来の技術】自車両と前方車両（含む障害物など）と
の距離をレーダにより検出し、安全な車間距離になるよ
うエンジン，モータ，変速機，ブレーキなどを自動制御
する技術の開発が進んでいる。渋滞時の緩加減速走行を
含む車間距離制御オートクルーズ（以下、「ＡＣＣ」：
Adaptive Cruise Controlとする）がその例である。
【０００３】このＡＣＣ走行中は発進，加速，減速が自
動化されるため運転者の負担が軽減され、より快適なド
ライビングが実現できる。また、今後は自動停止まで含
めたＡＣＣが市場に出てくることが予想される。
【０００４】しかしながら該ＡＣＣでは環境認識セン
サ，自動ブレーキアクチュエータ，コントローラなどの
能力がまだ充分では無いため、その適用範囲は高速道路
などに限定されている。歩行者の横断，信号，標識、急
な飛び出しなどの事象が起こりうる一般道で該ＡＣＣ走
行をした場合には自動減速，停止がなされない場合が多
く、運転者が緊急にブレーキを踏まざるを得ない場合が
存在する。
【０００５】また、一般道に適用できるＡＣＣとして、
現行の油圧ブレーキシステムを用いてブレーキペダルの
みの操作により減速・停止及び発進・加速を行うシステ
ムも考えられている。
【０００６】上記２つのＡＣＣに対し、ブレーキペダル
にフットレスト機能を付加したシステムが考えられてい
る。このことにより運転者はブレーキペダルから足を離
す必要が無いため危険回避の場合は急な減速が実現でき
る。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】ブレーキペダルにフッ
トレスト機能を付加した場合、フットレスト踏力は運転
者の体格に依存し、個々人で大きく異なるため、運転者
は運転前にフットレスト機能範囲を運転者が自ら設定す
る必要があった。
【０００８】また、曲路，悪路等でのＡＣＣ走行は、先
行車がいない場合は直線路と同じ設定速度を上限値とし
て走行するため、運転者がブレーキを踏むことにより速
度を調整する必要があり運転者の負担が避けられなかっ
た。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記課題はフットレスト
機能を有するペダルの操作量または操作力に応じて自動
車の駆動・制動力を制御する自動車の走行制御装置であ
って、運転者の荷重推定手段と、前記荷重推定手段によ
り演算された荷重に応じて前記フットレスト機能のフッ
トレスト力を調整する自動車の走行制御装置により解決
できる。
【００１０】好ましくは荷重推定手段は、ペダルに設け
られた荷重検出手段、及び検出された荷重からフットレ
スト力を推定するフットレスト力計算手段を含む自動車
の走行制御装置である。
【００１１】また、好ましくは荷重推定手段は、ブレー
キ装置に設けられたブレーキ油圧検出手段、及び検出さ
れたブレーキ油圧からフットレスト力を推定するフット
レスト力計算手段を含む自動車の走行制御装置である。
【００１２】また、好ましくは荷重推定手段は、運転座
席に設けられた着座荷重検出手段、及び検出された着座
荷重からフットレスト力を推定するフットレスト力計算
手段を含む自動車の走行制御装置である。
【００１３】また、好ましくは荷重推定手段は、フロア
に設けられた足荷重検出手段、及び検出された足荷重か
らフットレスト力を推定するフットレスト力計算手段を
含む自動車の走行制御装置である。
【００１４】また、好ましくは荷重推定手段は、ペダル
またはその近傍に設けられたペダル位置検出手段、及び
検出されたペダル位置からフットレスト力を推定するフ
ットレスト力計算手段を含む自動車の走行制御装置であ
る。
【００１５】また、好ましくは荷重推定手段は、運転者
の体重を入力する体重入力手段、及び入力された体重か
らフットレスト荷重を推定するフットレスト力計算手段
を含む自動車の走行制御装置である。
【００１６】また、好ましくは、さらにマニュアルのフ
ットレスト力補正手段を設けた自動車の走行制御装置で
ある。
【００１７】上記課題はフットレスト機能を有するペダ
ルの操作量または操作力に応じて自動車の駆動・制動力
が制御され、運転者の荷重推定手段と、前記荷重推定手
段により演算された荷重に応じて前記フットレスト機能
のフットレスト力が調整される自動車により解決でき
る。
【００１８】上記課題は道路状況検出手段と、前記道路
状況検出手段により検出された走行環境に応じて自車の
走行を自動的に制御する自動車の走行制御装置であっ
て、自車がコーナリング中か否かを検出する検出手段を
さらに備え、コーナの大きさに応じて自車の設定速度を
変化させる自動車の走行制御装置により解決できる。
【００１９】上記課題は道路状況検出手段を備え、前記
道路状況検出手段により検出された走行環境に応じて自
車の走行を自動的に制御する自動車の走行制御装置であ
って、自車がコーナリング中か否かを検出する検出手段
をさらに備え、コーナの大きさに応じて自車の設定加速
度を変化させる自動車の走行制御装置により解決でき
る。
【００２０】上記課題は道路状況検出手段を備え、前記
道路状況検出手段により検出された走行環境に応じて自
車の走行を自動的に制御する自動車の走行制御装置であ
って、自車が悪路走行中か否かを検出する検出手段をさ
らに備え、悪路の度合いに応じて自車の設定速度を変化
させる自動車の走行制御装置により解決できる。
【００２１】上記課題はペダルの操作量または操作力に
応じて自動車の駆動・制動力を制御し、また道路状況検
出手段を備え、前記道路状況検出手段により検出された
走行環境に応じて自車の走行を自動的に制御する自動車
の走行制御装置であって、前方に車両が存在した場合は
前方車両の加速度及び、または速度に応じて制御する自
動車の走行制御装置により解決できる。
【００２２】上記課題はペダルの操作量または操作力に
応じて自動車の駆動・制動力を制御し、また道路状況検
出手段を備え、前記道路状況検出手段により検出された
走行環境に応じて自車の走行を自動的に制御する自動車
の走行制御装置であって、前方に車両が存在した場合は
運転者がブレーキ操作した時の車速を維持するよう制御
する自動車の走行制御装置により解決できる。
【００２３】上記課題はペダルの操作量または操作力に
応じて自動車の駆動・制動力を制御し、また道路状況検
出手段を備え、前記道路状況検出手段により検出された
走行環境に応じて自車の走行を自動的に制御する自動車
の走行制御装置であって、自車の右折方向指示器がＯ
Ｎ、かつ任意の車速以下の場合は運転者のアクセル操作
で車両が加速するよう制御する自動車の走行制御装置に
より解決できる。
【００２４】上記課題は道路状況検出手段を備え、前記
道路状況検出手段により検出された走行環境に応じて自
車の走行を自動的に制御する自動車の走行制御装置であ
って、自車が悪路走行中か否かを検出する検出手段をさ
らに備え、悪路の度合いに応じて自車の設定加速度を変
化させる自動車の走行制御装置により解決できる。
【００２５】上記課題は道路状況検出手段を備え、前記
道路状況検出手段により検出された走行環境に応じて自
車の走行が自動的に制御され、自車がコーナリング中か
否かを検出する検出手段をさらに備え、コーナの大きさ
に応じて自車の設定速度、及び、または設定加速度が変
化する自動車により解決できる。
【００２６】上記課題は道路状況検出手段を備え、前記
道路状況検出手段により検出された走行環境に応じて自
車の走行が自動的に制御され、自車が悪路走行中か否か
を検出する検出手段をさらに備え、悪路の度合いに応じ
て自車の設定速度、及び、または設定加速度が変化する
自動車により解決できる。
【００２７】上記課題はペダルの操作量または操作力に
応じて自動車の駆動・制動力を制御し、また道路状況検
出手段を備え、前記道路状況検出手段により検出された
走行環境に応じて自車の走行が自動的に制御され、前方
に車両が存在した場合は前方車両の加速度及び、または
速度に応じて制御する自動車により解決できる。
【００２８】上記課題はペダルの操作量または操作力に
応じて自動車の駆動・制動力を制御し、また道路状況検
出手段を備え、前記道路状況検出手段により検出された
走行環境に応じて自車の走行が自動的に制御され、前方
に車両が存在した場合、運転者がブレーキ操作した時の
車速を維持するよう制御する自動車により解決できる。
【００２９】上記課題はペダルの操作量または操作力に
応じて自動車の駆動・制動力を制御し、また道路状況検
出手段を備え、前記道路状況検出手段により検出された
走行環境に応じて自車の走行が自動的に制御され、自車
の右折方向指示器がＯＮ、かつ任意の車速以下の場合は
運転者のアクセル操作で車両が加速するよう制御する自
動車により解決できる。
【００３０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を説明
するが、本発明はこれらに限定されるものではない。
【００３１】図１は本発明の一実施形態をなす自動車の
構成ブロック図である。
【００３２】自動車１には、ブレーキ操作機構２と、エ
ンジン３，モータ４を含む変速機５，ブレーキ装置６ａ
〜６ｄおよびタイヤ７ａ〜７ｄから成る制動駆動システ
ム８と、入力情報（後述）に対して前記制動駆動システ
ム８を制御する制御システム９が搭載されている。
【００３３】まず、前記ブレーキ操作機構２について説
明する。自動車１のボディ１２にはソレノイド型フット
レスト装置２４が取り付けられている。ソレノイド型フ
ットレスト装置２４はコイル１９，固定子１７，ブレー
キペダルアーム１４に接続または一体化された可動子１
８，可動子の案内溝２０により構成されている。ここ
で、コイル１９に通電すると電磁力が発生し可動子１８
は固定子１７に吸引される。可動子１８はブレーキペダ
ルアームと接続または一体化されているため運転者がブ
レーキペダル１３を踏んだ場合の移動を規制する。コイ
ル１９の通電量を適当に取ることにより運転者がブレー
キペダル１３に自然に足を載せてもブレーキが踏み込ま
れないようにブレーキペダル１３の動きを規制する、い
わゆるフットレストとしての機能を持たせることができ
る。
【００３４】つぎに、前記制動駆動システム８を制御す
る前記制御システム９について説明する。
【００３５】前記制御システム９は、前記エンジン３，
前記変速機５，前記ブレーキ装置６を制御する制御ユニ
ット（図示しない）および前記制動駆動システム８の全
体を管理する制御ユニット（図示しない）を有し、それ
ぞれがネットワークで通信されている。
【００３６】また、前記制御システム９には、ブレーキ
ペダル操作力センサ２１の情報，走行モード設定スイッ
チ２５，駆動力（加速度）設定スイッチ２６，アクセル
ペダル操作量センサ情報α，右前輪回転センサ情報Ｎｆ
ｒ，左前輪回転センサ情報Ｎｆｌ，右後輪回転センサ情
報Ｎｒｒ，左後輪回転センサ情報Ｎｒｌ，エンジン回転
数情報Ｎｅ，モータ回転数情報Ｎｍ、図示しないレーダ
システムなどから得られる前方車両との車間距離Ｓおよ
び前方車両との相対速度Ｖｒ，運転者自ら目標速度を設
定可能な速度設定スイッチ２８、同じくフットレスト力
補正スイッチ２９などが入力される。
【００３７】この入力された信号に基づき、前記エンジ
ン３，前記変速機５および前記ブレーキ装置６が制御さ
れ車両の加速，減速，発進，停止および定速走行が実行
される。この時フットレスト力はブレーキペダル操作力
センサ２１からの情報に基づき制御システム９により推
定されソレノイド型フットレスト装置２４のコイル１９
の通電量に反映される。フットレスト装置２４の作動は
走行モード設定スイッチ２５のフットレストボタンによ
りＯＮ−ＯＦＦできる。
【００３８】図２は本発明の一実施形態をなす自動車の
構成ブロック図である。図１に対し、フットレスト力補
正スイッチ２９の代わりに体重入力スイッチ３０が設け
られている。これにより体重を入力することによりフッ
トレスト力が補正でき、あるいは直接設定することもで
きる。また、フットレスト力補正スイッチ２９と共存し
ても支障無い。
【００３９】図３は本発明の一実施形態をなす荷重推定
手段である。本実施形態の場合、フットレスト力はブレ
ーキペダル操作力センサ２１からの情報により制御シス
テム９で計算され、ソレノイド型フットレスト装置２４
に反映される。
【００４０】図４は本発明の一実施形態をなす荷重推定
手段である。本実施形態の場合、フットレスト力はフロ
ア３５内部に埋め込まれた荷重センサ４１からの情報に
より制御システム９で計算され、ソレノイド型フットレ
スト装置２４に反映される。
【００４１】図５は本発明の一実施形態をなす荷重推定
手段である。本実施形態の場合、フットレスト力は運転
座席３３とフロア３５との間の支柱３４に埋め込まれた
荷重センサ４２からの情報により制御システム９で計算
され、ソレノイド型フットレスト装置２４に反映され
る。
【００４２】図６は本発明の一実施形態をなす荷重推定
手段である。本実施形態の場合、フットレスト力は運転
座席３３内部に埋め込まれた荷重センサ４３からの情報
により制御システム９で計算され、ソレノイド型フット
レスト装置２４に反映される。
【００４３】図７は本発明の一実施形態をなす荷重推定
手段である。本実施形態の場合、フットレスト力はプッ
シュロッド１５の位置を検出する位置センサ４６からの
情報により制御システム９で計算され、ソレノイド型フ
ットレスト装置２４に反映される。
【００４４】図８は本発明の一実施形態をなす荷重推定
手段である。本実施形態の場合、フットレスト力はブレ
ーキ油圧ライン３１内部に設置された油圧センサ４７か
らの情報により制御システム９で計算され、ソレノイド
型フットレスト装置２４に反映される。
【００４５】なお、図３〜図８で示した荷重センサ，位
置センサからの情報は共存しても支障無い。
【００４６】図９は本発明の一実施形態をなすフットレ
スト力推定までのフローチャートである。スタート後、
処理５１により運転者のフットレスト力を計算するため
の荷重あるいは位置センサにより荷重あるいは位置を測
定する。つぎに、取り込んだ荷重あるいは位置センサ信
号から処理５２によりフットレスト力を推定する。つぎ
に、推定したフットレスト力を元に、処理５３によりソ
レノイド型フットレスト装置の電流を制御する。つぎ
に、もし補正する必要があれば処理５４により運転者が
手動で補正を実施する。このようなフローによりフット
レスト力を設定することができる。
【００４７】図１０は本発明の一実施形態をなす自動車
の構成ブロック図である。
【００４８】制御システム９には、図１，図２で説明し
た内容の他に、車両安定性検知センサ３１からの情報
で、コーナリング中か否かを判断する手段である左右動
Ｆｙ，ヨーモーメントＹｍ，ローリングモーメントＲ、
また悪路走行中か否かを判断する手段である上下動Ｆ
ｚ，ピッチングモーメントＰｔ、また、操舵センサ６１
からの情報でコーナリング中か否かを判断する手段であ
るステアリング角度Ｓａ，車輪角度Ｔａが入力される。
【００４９】ＡＣＣモードで走行中に、例えば悪路，カ
ーブなどの曲路にさしかかった場合は上記センサからの
情報を処理し、設定速度に反映することによりアクセ
ル，ブレーキなどのアクチュエータが直ちに制御され自
車速度が適正化されるため、安全に走行することができ
る。なお、上記センサからの情報はできれば複数種類あ
ることが好ましいが少なくとも一種類、例えば左右動の
み、ヨーモーメントのみでも充分効果を発揮できる。
【００５０】また、特にペダルの操作量あるいは操作力
に応じ自車の駆動・制動力を制御する機能を備えた自動
車の走行制御装置では、前方に車両が存在した場合は前
方車両の加速度、及び、または速度に応じて制御するよ
うにすれば、自車は前方車両に追突することは無い。
【００５１】同じく上記の場合、運転者がブレーキ操作
をした時の車速を維持するように制御すればより安全で
ある。
【００５２】また、上記自動車において、右折方向指示
器がＯＮにし右折する場合は、車速が低すぎるとかえっ
て危険である。その場合、アクセル操作により車両が加
速するように制御すれば問題無い。
【００５３】図１１は本発明の一実施形態である設定速
度変更のフローチャートである。本実施形態では左右動
Ｆｙとステアリング角度Ｓａの場合について説明する。
スタート後、処理７１によりＡＣＣモードかどうかを判
定する。ＡＣＣモードでない場合は処理７４により現状
維持とする。ＡＣＣモードである場合は処理７２により
その時の左右動Ｆｙと速度Ｖ，ステアリング角度Ｓａの
関数ｆ１から得られた値の大小を判定する。ここで左右
動Ｆｙの方が小さいか、または同じ場合は処理７５に進
み現状維持とする。左右動Ｆｙの方が大きい場合は処理
７３により設定速度を左右動Ｆｙ，ステアリング角度Ｓ
ａの関数ｆ２にて設定する。なお、関数ｆ１，ｆ２はメ
ーカ、個人の嗜好，安全性に対する考え方の相違により
無数のバリエーションが考えられ、本実施形態に限定さ
れない。
【００５４】図１２に本発明の一実施形態であるコーナ
リング走行時のタイムチャートを示す。
【００５５】自車は設定速度Ｖ１でＡＣＣ走行中であ
る。時刻Ｔ１でステアリング角度が増加し、カーブに突
入し、それと同時に一般的に横Ｇと言われる左右動も増
加する。時刻Ｔ２で左右動がある値を超えた時に設定車
速はＶ１からＶ２に遷移し、自車は減速を開始する。こ
の時、自車の減速と同時に左右動も減少し始める。左右
動がある値以下になった時刻Ｔ３で設定速度はＶ２から
Ｖ３に遷移し、自車速度もそれに伴い増加する。この時
左右動は増加していないため時刻Ｔ４で設定速度はＶ３
からＶ４に遷移する。同様に時刻Ｔ５で設定速度はＶ４
からＶ５に遷移し、ステアリング操作が完了した時刻Ｔ
６に設定速度はＶ５からＶ１に戻る。このような制御に
よりコーナリング中でも安全にＡＣＣ走行ができる。こ
のような制御手法はコーナリング時のみならず、悪路走
行時でも上下動やピッチングモーメントの情報の処理に
より同様に安全にＡＣＣ走行ができる。
【００５６】なお、本発明の範囲内であれば上記実施の
形態の一部同士を組み合わせた構成としても良い。ま
た、本実施形態ではフットレスト装置としてソレノイド
型の例を挙げたが、制限止め型でも制限止め力をフレキ
シブルに制御することによりソレノイド型と同様の効果
が得られる。
【００５７】
【発明の効果】本発明によれば、フットレスト力を運転
者の体格により自動的に設定することができるため運転
者の負担軽減につながりより使い勝手が良く実用性の高
いACCを提供することができる。
【００５８】また、曲路，悪路等でのＡＣＣ走行でも設
定速度を左右動，ヨーモーメントなどの情報量の大きさ
により自動的に調整するためより安全な走行制御装置を
提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態をなす自動車の構成ブロッ
ク図を示す。
【図２】本発明の一実施形態をなす自動車の構成ブロッ
ク図を示す。
【図３】本発明の一実施形態をなす荷重推定手段を示
す。
【図４】本発明の一実施形態をなす荷重推定手段を示
す。
【図５】本発明の一実施形態をなす荷重推定手段を示
す。
【図６】本発明の一実施形態をなす荷重推定手段を示
す。
【図７】本発明の一実施形態をなす荷重推定手段を示
す。
【図８】本発明の一実施形態をなす荷重推定手段を示
す。
【図９】本発明の一実施形態をなすフットレスト力推定
までのフローチャートを示す。
【図１０】本発明の一実施形態をなす自動車の構成ブロ
ック図を示す。
【図１１】本発明の一実施形態である設定速度変更のフ
ローチャートを示す。
【図１２】本発明の一実施形態であるコーナリング走行
時のタイムチャートを示す。
【符号の説明】
１１…ブレーキペダルブラケット、１３…ブレーキペダ
ル、１４…ブレーキペダルアーム、１５…プッシュロッ
ド、１６…ブレーキブースタ、３２…ブレーキマスタシ
リンダ。
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成１３年４月２日（２００１．４．２）
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３２
【補正方法】変更
【補正内容】
【００３２】自動車１には、ブレーキ操作機構２と、エ
ンジン３，モータ４を含む変速機５，ブレーキ装置６ａ
〜６ｄおよびタイヤ７ａ〜７ｄから成る制動駆動システ
ム８と、入力情報（後述）に対して前記制動駆動システ
ム８を制御する制御システム９が搭載されている。モー
タ４はジェネレータ機能を有しており、バッテリ１０か
ら電気エネルギーを与えることにより運動エネルギーを
放出してエンジン３始動およびタイヤ７ａ〜７ｄ駆動を
実行し、エネルギー回生などにより運動エネルギーを与
え電気エネルギーに変換してバッテリ１０に貯蔵する。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２４ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２４Ｇ Ｂ６０Ｔ 7/04 Ｂ６０Ｔ 7/04 Ｚ Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１ Ｆ０２Ｄ 29/02 ３０１Ｄ (72)発明者 倉垣 智 茨城県日立市大みか町七丁目１番１号 株 式会社日立製作所日立研究所内 (72)発明者 吉川 徳治 茨城県日立市大みか町七丁目１番１号 株 式会社日立製作所日立研究所内 (72)発明者 児島 隆生 茨城県日立市大みか町七丁目１番１号 株 式会社日立製作所日立研究所内 Ｆターム(参考） 3D041 AA00 AC26 AD00 AD10 AD47 AE41 3D044 AA01 AA21 AC00 AC15 AC16 AC24 AC26 AC31 AC51 AC56 AD21 3D046 BB17 HH02 HH05 HH08 HH16 HH17 HH19 HH20 HH36 HH50 3G093 BA23 CB07 CB09 CB11 DA06 DB00 DB03 DB04 DB07 DB18 EB04 EC01

Claims (21)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】フットレスト機能を有するペダルの操作量
    または操作力に応じて自動車の駆動・制動力を制御する
    自動車の走行制御装置であって、運転者の荷重推定手段
    と、前記荷重推定手段により演算された荷重に応じて前
    記フットレスト機能のフットレスト力を調整する自動車
    の走行制御装置。
  2. 【請求項２】請求項１記載において、前記荷重推定手段
    は、ペダルに設けられた荷重検出手段、及び検出された
    荷重からフットレスト力を推定するフットレスト力計算
    手段を含む自動車の走行制御装置。
  3. 【請求項３】請求項１記載において、前記荷重推定手段
    は、ブレーキ装置に設けられたブレーキ油圧検出手段、
    及び検出されたブレーキ油圧からフットレスト力を推定
    するフットレスト力計算手段を含む自動車の走行制御装
    置。
  4. 【請求項４】請求項１記載において、前記荷重推定手段
    は、運転座席に設けられた着座荷重検出手段、及び検出
    された着座荷重からフットレスト力を推定するフットレ
    スト力計算手段を含む自動車の走行制御装置。
  5. 【請求項５】請求項１記載において、前記荷重推定手段
    は、フロアに設けられた足荷重検出手段、及び検出され
    た足荷重からフットレスト力を推定するフットレスト力
    計算手段を含む自動車の走行制御装置。
  6. 【請求項６】請求項１記載において、前記荷重推定手段
    は、ペダルまたはその近傍に設けられたペダル位置検出
    手段、及び検出されたペダル位置からフットレスト力を
    推定するフットレスト力計算手段を含む自動車の走行制
    御装置。
  7. 【請求項７】請求項１記載において、前記荷重推定手段
    は、運転者の体重を入力する体重入力手段、及び入力さ
    れた体重からフットレスト荷重を推定するフットレスト
    力計算手段を含むことを特徴とする自動車の走行制御装
    置。
  8. 【請求項８】請求項１ないし７のいずれかに記載の自動
    車の走行制御装置において、さらにマニュアルのフット
    レスト力補正手段を設けた自動車の走行制御装置。
  9. 【請求項９】フットレスト機能を有するペダルの操作量
    または操作力に応じて自動車の駆動・制動力が制御さ
    れ、運転者の荷重推定手段および前記荷重推定手段によ
    り演算された荷重に応じて前記フットレスト機能のフッ
    トレスト力が調整される自動車。
  10. 【請求項１０】道路状況検出手段を備え、前記道路状況
    検出手段により検出された走行環境に応じて自車の走行
    を自動的に制御する自動車の走行制御装置であって、自
    車がコーナリング中か否かを検出する検出手段をさらに
    備え、コーナの大きさに応じて自車の設定速度を変化さ
    せる自動車の走行制御装置。
  11. 【請求項１１】道路状況検出手段を備え、前記道路状況
    検出手段により検出された走行環境に応じて自車の走行
    を自動的に制御する自動車の走行制御装置であって、自
    車がコーナリング中か否かを検出する検出手段をさらに
    備え、コーナの大きさに応じて自車の設定加速度を変化
    させる自動車の走行制御装置。
  12. 【請求項１２】道路状況検出手段を備え、前記道路状況
    検出手段により検出された走行環境に応じて自車の走行
    を自動的に制御する自動車の走行制御装置であって、自
    車が悪路走行中か否かを検出する検出手段をさらに備
    え、悪路の度合いに応じて自車の設定速度を変化させる
    ことを特徴とする自動車の走行制御装置。
  13. 【請求項１３】道路状況検出手段を備え、前記道路状況
    検出手段により検出された走行環境に応じて自車の走行
    を自動的に制御する自動車の走行制御装置であって、自
    車が悪路走行中か否かを検出する検出手段をさらに備
    え、悪路の度合いに応じて自車の設定加速度を変化させ
    る自動車の走行制御装置。
  14. 【請求項１４】ペダルの操作量または操作力に応じて自
    動車の駆動・制動力を制御し、また道路状況検出手段を
    備え、前記道路状況検出手段により検出された走行環境
    に応じて自車の走行を自動的に制御する自動車の走行制
    御装置であって、前方に車両が存在した場合は前方車両
    の加速度及び、または速度に応じて制御する自動車の走
    行制御装置。
  15. 【請求項１５】ペダルの操作量または操作力に応じて自
    動車の駆動・制動力を制御し、また道路状況検出手段を
    備え、前記道路状況検出手段により検出された走行環境
    に応じて自車の走行を自動的に制御する自動車の走行制
    御装置であって、前方に車両が存在した場合は運転者が
    ブレーキ操作した時の車速を維持するよう制御する自動
    車の走行制御装置。
  16. 【請求項１６】ペダルの操作量または操作力に応じて自
    動車の駆動・制動力を制御し、また道路状況検出手段を
    備え、前記道路状況検出手段により検出された走行環境
    に応じて自車の走行を自動的に制御する自動車の走行制
    御装置であって、自車の右折方向指示器がＯＮ、かつ任
    意の車速以下の場合は運転者のアクセル操作で車両が加
    速するよう制御する自動車の走行制御装置。
  17. 【請求項１７】道路状況検出手段を備え、前記道路状況
    検出手段により検出された走行環境に応じて自車の走行
    が自動的に制御され、自車がコーナリング中か否かを検
    出する検出手段をさらに備え、コーナの大きさに応じて
    自車の設定速度、及び、または設定加速度が変化する自
    動車。
  18. 【請求項１８】道路状況検出手段を備え、前記道路状況
    検出手段により検出された走行環境に応じて自車の走行
    が自動的に制御され、自車が悪路走行中か否かを検出す
    る検出手段をさらに備え、悪路の度合いに応じて自車の
    設定速度、及び、または設定加速度が変化する自動車。
  19. 【請求項１９】ペダルの操作量または操作力に応じて自
    動車の駆動・制動力を制御し、また道路状況検出手段を
    備え、前記道路状況検出手段により検出された走行環境
    に応じて自車の走行が自動的に制御され、前方に車両が
    存在した場合は前方車両の加速度及び、または速度に応
    じて制御する自動車。
  20. 【請求項２０】ペダルの操作量または操作力に応じて自
    動車の駆動・制動力を制御し、また道路状況検出手段を
    備え、前記道路状況検出手段により検出された走行環境
    に応じて自車の走行が自動的に制御され、前方に車両が
    存在した場合、運転者がブレーキ操作した時の車速を維
    持するよう制御する自動車。
  21. 【請求項２１】ペダルの操作量または操作力に応じて自
    動車の駆動・制動力を制御し、また道路状況検出手段を
    備え、前記道路状況検出手段により検出された走行環境
    に応じて自車の走行が自動的に制御され、自車の右折方
    向指示器がＯＮ、かつ任意の車速以下の場合は運転者の
    アクセル操作で車両が加速するよう制御する自動車。
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