JP2001301644A - 無限軌道式走行体の操向制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 無限軌道式走行体の操向制御装置に於い
て、走行装置の走行状態に応じて該走行装置を駆動する
可変容量型油圧モータの吸込容量を変化させ、円滑な走
行を行えるようにすること。 【解決手段】 走行装置２Ａ及び２Ｂを回転駆動する可
変容量型の油圧モータ３Ａ及び３Ｂを設けると共に、該
油圧モータ３Ａ及び３Ｂに供給する圧油を切替制御する
方向切替弁４Ａ及び４Ｂを配設し、且つ、該油圧モータ
３Ａ及び３Ｂの吸込容量を制御する制御弁６Ａ及び６Ｂ
を備えた無限軌道式走行体の操向制御装置に於いて、前
記走行装置２Ａ及び２Ｂの走行状態を検出して走行速度
切替信号Ｓ１、ステアリング検出信号Ｓ２及び登降坂検
出信号Ｓ３を出力する走行状態検出手段を備え、該走行
状態検出手段を前記油圧モータ３Ａ及び３Ｂの吸込容量
を制御する制御弁６Ａ及び６Ｂに接続し、前記走行装置
２Ａ及び２Ｂの走行状態に応じて前記油圧モータ３Ａ及
び３Ｂの吸込容量を自動的に変化させるように構成した
無限軌道式走行体の操向制御装置を提供する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の技術分野】この発明は、無限軌道式走行体の操
向制御装置に関するものであり、特に、走行装置を回転
駆動する油圧モータの吸込容量を走行装置の走行状態に
応じて自動的に変化させるように構成した無限軌道式走
行体の操向制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の此種、無限軌道式走行体の操向制
御装置を図５に従って説明する。図に於いて、１は無限
軌道式走行体の操向制御装置を示し、該無限軌道式走行
体の操向制御装置１は左右の走行装置２Ａ及び２Ｂを回
転駆動させる可変容量型の油圧モータ３Ａ及び３Ｂを夫
々備え、該油圧モータ３Ａ及び３Ｂは方向切替弁４Ａ及
び４Ｂを介して油圧源５Ａ及び５Ｂに夫々接続されてい
る。尚、該方向切替弁４Ａ及び４Ｂは走行操作切替弁
（図示せず）によって制御される。

【０００３】又、前記油圧モータ３Ａ及び３Ｂは該油圧
モータ３Ａ及び３Ｂの傾転角を制御する制御弁６Ａ及び
６Ｂに夫々接続され、該制御弁６Ａ及び６Ｂは切替スイ
ッチ７に電気的に接続されている。尚、図中８Ａは前記
制御弁６Ａに制御される圧油の油圧源であり、８Ｂは前
記制御弁６Ｂに制御される圧油の油圧源である。

【０００４】而して、前記油圧源５Ａ及び５Ｂから吐出
された圧油は、前記方向切替弁４Ａ及び４Ｂを介して、
前記油圧モータ３Ａ及び３Ｂに夫々供給され、該油圧モ
ータ３Ａ及び３Ｂを夫々回転させる。該油圧モータ３Ａ
及び３Ｂの回転駆動により、前記走行装置２Ａ及び２Ｂ
が回転し、該走行装置２Ａ及び２Ｂを備えた無限軌道式
走行体（図示せず）は走行する。又、前記油圧モータ３
Ａ及び３Ｂの圧油吸込量の切替えは前記切替スイッチ７
にて行う。即ち、該切替スイッチ７の切替えにより前記
制御弁６Ａ及び６Ｂが切替えられ、該制御弁６Ａ及び６
Ｂによって前記油圧モータ３Ａ及び３Ｂの傾転角が切替
えられる。

【０００５】斯くして、前記走行装置２Ａ及び２Ｂが平
坦路を直進走行する場合は、前記切替スイッチ７を「Ｏ
Ｎ」にして前記制御弁６Ａ及び６Ｂを切替え、前記油圧
源８Ａ及び８Ｂから前記油圧モータ３Ａ及び３Ｂへの圧
油の供給を遮断し、該油圧モータ３Ａ及び３Ｂの傾転角
を小さくしてモータ吸収量を少なくする。尚、前記走行
装置２Ａ及び２Ｂが平坦路を後退する場合も同様に前記
切替スイッチ７を「ＯＮ」にする。一方、登降坂時、又
は、ステアリング時は前記切替スイッチ７を「ＯＦＦ」
にして前記制御弁６Ａ及び６Ｂを切替え、前記油圧源８
Ａ及び８Ｂからの圧油を前記油圧モータ３Ａ及び３Ｂに
供給し、前記油圧モータ３Ａ及び３Ｂの傾転角を大きく
してモータ吸収量を増大させる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上記従来例の無限軌道
式走行体の操向制御装置は、切替スイッチの切替えによ
り制御弁が切替えられ、該制御弁によって可変容量型油
圧モータの傾転角も切替えられる。

【０００７】従って、走行装置が平坦路を直進走行する
場合は、前記切替スイッチにより前記油圧モータの傾転
角を小さくしてモータ吸収量を減らし、一方、登降坂
時、又は、ステアリング時は前記切替スイッチを切替え
て前記油圧モータの傾転角を大きくしてモータ吸収量を
増大させていた。

【０００８】そのため、前記無限軌道式走行体が平坦路
を直進走行している状態からステアリング時又は登降坂
状態に移行する場合、前記切替スイッチの切替えが迅速
に行われないと、前記油圧モータのトルク不足となり、
前記無限軌道式走行体は走行不能になった。そこで、無
限軌道式走行体の操向制御装置に於いて、走行装置の走
行状態に応じて該走行装置を駆動する可変容量型油圧モ
ータの吸込容量を変化させ、円滑な走行を行えるように
するために解決すべき技術的課題が生じてくるのであ
り、本発明はこの課題を解決することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するために提案されたものであり、走行装置を回転駆動
する可変容量型の油圧モータを設けると共に、該油圧モ
ータに供給する圧油の流量及び方向制御手段を配設し、
且つ、該油圧モータの吸込容量制御手段を備えた無限軌
道式走行体の操向制御装置に於いて、前記走行装置の走
行状態検出手段を備え、該走行状態検出手段を前記油圧
モータの吸込容量制御手段に接続し、前記走行装置の走
行状態に応じて前記油圧モータの吸込容量を自動的に変
化させるように構成した無限軌道式走行体の操向制御装
置を提供するものである。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施の形態を図
１乃至図４に従って詳述する。尚、説明の都合上、従来
例と同一構成部分については同一符号を付してその説明
を省略する。

【００１１】図１に於いて、９は無限軌道式走行体の操
向制御装置であり、該無限軌道式走行体の操向制御装置
９に設けられ、且つ、上記油圧モータ３Ａ及び３Ｂの吸
込容量制御手段である上記制御弁６Ａ及び６Ｂは、該制
御弁６Ａ及び６Ｂを電気的に制御する演算装置１０に接
続される。該演算装置１０は走行状態検出信号である走
行速度切替信号Ｓ１、ステアリング検出信号Ｓ２及び登
降坂検出信号Ｓ３を入力して演算を行い出力信号Ｓ４を
出力する。尚、前記ステアリング検出信号Ｓ２は左前進
走行検出信号Ｓ５、左後退走行検出信号Ｓ６、右前進走
行検出信号Ｓ７及び右後退走行検出信号Ｓ８から成る。

【００１２】而して、前記演算装置１０の構成及び作用
の詳細については後述するが、上記左右の走行装置２Ａ
及び２Ｂが停止状態の時は、前記演算装置１０の出力信
号Ｓ４は「ＯＦＦ」であり、前記制御弁６Ａ及び６Ｂの
切替位置は「ロ」位置にあって、前記油圧源８Ａ及び８
Ｂの圧油は夫々該制御弁６Ａ及び６Ｂを介して前記油圧
モータ３Ａ及び３Ｂの傾転レギュレータ３Ａａ及び３Ｂ
ａに供給される。従って、該油圧モータ３Ａ及び３Ｂは
傾転角大となるが、上記油圧源５Ａ及び５Ｂの圧油は前
記油圧モータ３Ａ及び３Ｂに供給する圧油の流量及び方
向制御手段である方向切替弁４Ａ及び４Ｂで遮断されて
該油圧モータ３Ａ及び３Ｂに供給されないため、該油圧
モータ３Ａ及び３Ｂは停止している。

【００１３】次に、前記走行装置２Ａ及び２Ｂが平坦路
走行で、且つ、直進走行であり、なお且つ、走行速度切
替スイッチが入っている時、即ち軽負荷時に於いては、
前記演算装置１０の出力信号Ｓ４は「ＯＮ」となり、前
記制御弁６Ａ及び６Ｂは「イ」位置に切替わり、前記油
圧源８Ａ及び８Ｂの圧油は遮断され、前記油圧モータ３
Ａ及び３Ｂの前記傾転レギュレータ３Ａａ及び３Ｂａに
供給されない。従って、該油圧モータ３Ａ及び３Ｂの傾
転角は小となって圧油吸込量は少なくなる。この時、前
記方向切替弁４Ａ及び４Ｂも切替えられており、前記油
圧源５Ａ及び５Ｂからの圧油は前記油圧モータ３Ａ及び
３Ｂに供給されているため、該油圧モータ３Ａ及び３Ｂ
は回転するが圧油吸込量が少ないため低トルク回転とな
り、該低トルクの駆動力が前記走行装置２Ａ及び２Ｂに
伝達される。

【００１４】尚、該走行装置２Ａ及び２Ｂが平坦路走行
で、且つ、後退走行であり、なお且つ、走行速度切替ス
イッチが入っている時も、前記出力信号Ｓ４は同様に
「ＯＮ」となる。

【００１５】更に、前記走行装置２Ａ及び２Ｂが前記軽
負荷状態からステアリング操作が行われるか、又は登降
坂状態になると前記演算装置１０の前記出力信号Ｓ４は
「ＯＦＦ」となり、前記制御弁６Ａ及び６Ｂは「ロ」位
置に切換わる。従って、前記油圧源８Ａ及び８Ｂの圧油
は前記油圧モータ３Ａ及び３Ｂの傾転レギュレータ３Ａ
ａ及び３Ｂａに供給され、該油圧モータ３Ａ及び３Ｂは
傾転角大となって圧油の吸収量が増大する。この時、前
記油圧源５Ａ及び５Ｂは前記方向切替弁４Ａ及び４Ｂを
介して前記油圧モータ３Ａ及び３Ｂに連通しており、該
油圧源５Ａ及び５Ｂからの圧油によって該油圧モータ３
Ａ及び３Ｂは高トルクで回転し、該高トルクは前記走行
装置２Ａ及び２Ｂに伝達される。尚、前述のステアリン
グ操作又は登降坂状態の高負荷状態が終了し軽負荷状態
になると、前述の軽負荷状態と同様に前記出力信号Ｓ４
は「ＯＮ」となる。

【００１６】次に、前記演算装置１０の構成及び作用に
ついて詳述する。図２は、前記演算装置１０をリレーシ
ーケンス回路で構成したものであり、前記走行装置２Ａ
及び２Ｂの走行状態検出手段である走行速度切替スイッ
チ１１、左前進走行検出スイッチ１２、左後退走行検出
スイッチ１３、右前進走行検出スイッチ１４、右後退走
行検出スイッチ１５及び登降坂検出スイッチ１６から出
力された夫々の前記信号Ｓ１，Ｓ５，Ｓ６，Ｓ７，Ｓ８
及びＳ３が「ＯＮ」、「ＯＦＦ」すると、これに連動し
て夫々リレー入力接点Ｒ１，Ｒ５，Ｒ６，Ｒ７，Ｒ８及
びＲ３が「ＯＮ」、「ＯＦＦ」するように構成されてい
る。そして、前記リレー入力接点Ｒ１，Ｒ５，Ｒ６，Ｒ
７，Ｒ８及びＲ３が「ＯＮ」、「ＯＦＦ」すると、これ
に連通して夫々リレー出力接点Ａ１，Ａ５，Ａ６，Ａ７
及びＡ８が「ＯＮ」、「ＯＦＦ」するように構成され、
リレー出力接点Ａ３は反対に「ＯＦＦ」、「ＯＮ」する
ように構成されている。尚、前記リレー出力接点Ａ１及
びＡ３は２個配設されている。更に、前記リレー出力接
点Ａ１，Ａ５，Ａ７及びＡ３は直列に接続され、前記リ
レー出力接点Ａ１，Ａ６，Ａ８及びＡ３も直列に接続さ
れ、このように直列に接続された前記リレー出力接点Ａ
１，Ａ５，Ａ７及びＡ３と、同じく直列に接続された前
記リレー出力接点Ａ１，Ａ６，Ａ８及びＡ３とは並列に
接続され、前記出力信号Ｓ４は前記制御弁（図１に於い
て６Ａ及び６Ｂ）のソレノイド６Ａａ及び６Ｂａを作動
させるように構成されている。尚、図に於いて、１７は
ダイオードを示す。

【００１７】従って、図２のリレーシーケンス回路は初
期状態に於いて前記走行速度切替スイッチ１１、左前進
走行検出スイッチ１２、左後退走行検出スイッチ１３、
右前進走行検出スイッチ１４、右後退走行検出スイッチ
１５及び登降坂検出スイッチ１６がいずれも「ＯＦＦ」
であり、前記演算装置１０の前記出力信号Ｓ４も「ＯＦ
Ｆ」となって前記ソレノイド６Ａａ及び６Ｂａも付勢さ
れない。

【００１８】次に、前記走行装置２Ａ及び２Ｂが平坦路
走行で、且つ、直進走行であり、なお且つ、走行速度切
替スイッチ１１が入っている時、即ち軽負荷走行時に於
いては、前記左前進走行検出スイッチ１２及び前記右前
進走行検出スイッチ１４が「ＯＮ」となり、前記直列に
接続された前記リレー出力接点Ａ１，Ａ５，Ａ７及びＡ
３がすべて「ＯＮ」になり、従って、前記出力信号Ｓ４
は「ＯＮ」となり、前記ソレノイド６Ａａ及び６Ｂａが
付勢される。尚、平坦路走行で、且つ、後退走行時も同
様に前記出力信号Ｓ４は「ＯＮ」となる。

【００１９】更に、前述の軽負荷走行時から登降坂状態
になると前記登降坂検出スイッチ１６が「ＯＮ」にな
り、前記リレー出力接点Ａ３が「ＯＦＦ」になるため前
記出力信号Ｓ４は「ＯＦＦ」となり、前記ソレノイド６
Ａａ及び６Ｂａは付勢されない。

【００２０】次に、前述の軽負荷走行時からステアリン
グ状態になった時、例えば右旋回時に、前記右前進走行
検出スイッチ１４が「ＯＦＦ」になると前記リレー出力
接点Ａ７が「ＯＦＦ」になり、前記出力信号Ｓ４は「Ｏ
ＦＦ」となり、前記ソレノイド６Ａａ及び６Ｂａは付勢
されない。尚、同様にステアリング状態になって、前記
左前進走行検出スイッチ１２が「ＯＦＦ」になった場合
も前記ソレノイド６Ａａ及び６Ｂａは付勢されない。

【００２１】図３は前記演算装置１０を前記リレーシー
ケンス回路に代えて無接点論理回路で構成したものであ
り、前記走行速度切替スイッチ１１、前記左前進走行検
出スイッチ１２及び右前進走行検出スイッチ１４の各信
号Ｓ１，Ｓ５及びＳ７はアンドゲート１８に入力し、前
記登降坂検出スイッチ１６の信号Ｓ３は反転して前記ア
ンドゲート１８に入力するように構成される。又、前記
走行速度切替スイッチ１１、前記左後退走行検出スイッ
チ１３及び前記右後退走行検出スイッチ１５の各信号Ｓ
１，Ｓ６及びＳ８はアンドゲート１９に入力し、前記登
降坂検出スイッチ１６の信号Ｓ３は反転して前記アンド
ゲート１９に入力するように構成される。そして、前記
アンドゲート１８及び１９の出力信号Ｓ９及びＳ１０は
オアゲート２０に入力し、該オアゲート２０の出力は前
記出力信号Ｓ４として前記ソレノイド６Ａａ及び６Ｂａ
に入力されるように構成される。

【００２２】従って、初期状態の時、前記走行速度切替
スイッチ１１、左前進走行検出スイッチ１２、左後退走
行検出スイッチ１３、右前進走行検出スイッチ１４、右
後退走行検出スイッチ１５及び登降坂検出スイッチ１６
はすべて「ＯＦＦ」であり、前記演算装置１０の前記出
力信号Ｓ４も「ＯＦＦ」になる。

【００２３】次に、前記走行装置２Ａ及び２Ｂが平坦路
走行で、且つ、直進走行であり、なお且つ、走行速度切
替スイッチ１１が入っている時、即ち軽負荷走行時に於
いては、前記左前進走行検出スイッチ１２及び前記右前
進走行検出スイッチ１４が「０Ｎ」となり、その他のス
イッチ１３，１５及び１６は「ＯＦＦ」となっているた
め、前記アンドゲート１８の前記出力信号Ｓ９は「Ｏ
Ｎ」となり、前記アンドゲート１９の前記出力信号Ｓ１
０は「ＯＦＦ」となる。従って、前記オアゲート２０の
出力である前記出力信号Ｓ４は「ＯＮ」となり前記ソレ
ノイド６Ａａ及び６Ｂａが付勢される。尚、後退走行時
も同様に前記出力信号Ｓ４は「ＯＮ」となる。

【００２４】又、前記走行装置２Ａ及び２Ｂが前述の軽
負荷走行時から登降坂状態になると前記登降坂検出スイ
ッチ１６が「ＯＮ」となり該登降坂検出信号Ｓ３も「Ｏ
Ｎ」となるが、該登降坂検出信号Ｓ３は反転されて前記
アンドゲート１８及び１９に入力されるため、該アンド
ゲート１８の前記出力信号Ｓ９は「ＯＦＦ」となり、該
アンドゲート１９の前記出力信号Ｓ１０は「ＯＦＦ」と
なるので、前記オアゲート２０の出力信号である前記出
力信号Ｓ４は「ＯＦＦ」となって前記ソレノイド６Ａａ
及び６Ｂａは付勢されない。

【００２５】更に、前述の軽負荷走行時からステアリン
グ状態になった時、例えば右旋回時に前記右前進走行検
出スイッチ１４が「０ＦＦ」になると前記アンドゲート
１８の出力信号Ｓ９が「ＯＦＦ」になり、前記アンドゲ
ート１９の出力信号Ｓ１０も「ＯＦＦ」となるので前記
オアゲート２０の出力信号である出力信号Ｓ４は「ＯＦ
Ｆ」となり、前記ソレノイド６Ａａ及び６Ｂａは付勢さ
れない。尚、ステアリング状態となって前記左前進走行
検出スイッチ１２が「ＯＦＦ」となった場合も同様に前
記出力信号Ｓ４は「ＯＦＦ」となる。

【００２６】図４はステアリング検出回路を示し、図に
於いて、２１Ａは左走行操作弁であり、該左走行操作弁
２１Ａのリモコン圧油で前記方向切替弁４Ａが切替えら
れるように構成され、該リモコン回路の前進走行回路側
にプレッシャースイッチ２２Ａが配設されると共に、後
退走行回路側にプレッシャースイッチ２２Ｂが設けられ
ている。そして、前記プレッシャースイッチ２２Ａが
「ＯＮ」になると前記左前進走行検出信号Ｓ５が「Ｏ
Ｎ」となって出力される。一方、前記プレッシャースイ
ッチ２２Ｂが「ＯＮ」になると前記左後退走行検出信号
Ｓ６が「ＯＮ」となって出力される。

【００２７】同様に右走行操作弁２１Ｂと前記方向切替
弁４Ｂのリモコン回路内の前進走行回路側にプレッシャ
ースイッチ２２Ｃが配設されると共に、後退走行回路側
にプレッシャースイッチ２２Ｄが設けられている。そし
て、前記プレッシャースイッチ２２Ｃが「ＯＮ」になる
と前記右前進走行検出信号Ｓ７が「ＯＮ」となって出力
され、前記プレッシャースイッチ２２Ｄが「ＯＮ」出力
されると前記右後退走行検出信号Ｓ８が「ＯＮ」出力さ
れる。

【００２８】更に、図示は省略するが、前記登降坂検出
信号Ｓ３は前記無限軌道式走行体の本体内部に取付けら
れた傾斜センサーから出力される信号であり、登坂時、
又は、降坂時に該登降坂検出信号Ｓ３は「ＯＮ」にな
る。

【００２９】又、図２及び図３に於いて、前記走行速度
切替スイッチ１１、左前進走行検出スイッチ１２、左後
退走行検出スイッチ１３、右前進走行検出スイッチ１
４、右後退走行検出スイッチ１５及び登降坂検出スイッ
チ１６は、必要に応じて、選択的に設けられてもよく、
又、走行状態を検出する他の検出手段を追加することも
可能である。然る時は、前述の選択的に設けられたスイ
ッチ、及び、前述の追加された検出手段の信号の組み合
わせによる最適な演算が行われるように前記演算装置１
０を再構成する。更に、前記信号Ｓ１、Ｓ５、Ｓ６、Ｓ
７、Ｓ８及びＳ３のうち何れかの信号を、必要に応じ
て、前記演算装置１０を介することなく、直接、前記制
御弁６Ａ及び６Ｂに入力する構成にしてもよい。然る時
は、前述の直接入力される信号は前記演算装置１０と共
に前記制御弁６Ａ及び６Ｂに対し直接指示を与えること
ができる。

【００３０】尚、この発明は、この発明の精神を逸脱し
ない限り種々の改変を為すことができ、そして、この発
明が該改変せられたものに及ぶことは当然である。

【００３１】

【発明の効果】本発明は上記一実施例の形態に詳述した
ように、無限軌道式走行体の操向制御装置に於いて、走
行装置の走行状態検出手段を備え、該走行状態検出手段
を油圧モータの吸込容量制御手段に接続したから、走行
装置の走行状態に応じて該走行装置を駆動する可変容量
型油圧モータの吸込容量を変化させ円滑な走行を行える
等、正に著大なる効果を奏する発明である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態を示し、無限軌道式走行
体の操向制御装置。

【図２】本発明の一実施の形態を示し、リレーシーケン
ス回路を用いた演算装置。

【図３】本発明の一実施の形態を示し、無接点論理回路
を用いた演算装置。

【図４】本発明の一実施の形態を示し、ステアリング検
出回路。

【図５】従来例を示し、無限軌道式走行体の操向制御装
置。

【符号の説明】

２Ａ，２Ｂ 走行装置 ３Ａ，３Ｂ 油圧モータ ９ 無限軌道式走行体の操向制御装置

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行装置を回転駆動する可変容量型の油
   圧モータを設けると共に、該油圧モータに供給する圧油
   の流量及び方向制御手段を配設し、且つ、該油圧モータ
   の吸込容量制御手段を備えた無限軌道式走行体の操向制
   御装置に於いて、前記走行装置の走行状態検出手段を備
   え、該走行状態検出手段を前記油圧モータの吸込容量制
   御手段に接続し、前記走行装置の走行状態に応じて前記
   油圧モータの吸込容量を自動的に変化させるように構成
   したことを特徴とする無限軌道式走行体の操向制御装
   置。