JP2001290820A - 映像収集装置、映像検索装置および映像収集検索システム - Google Patents

映像収集装置、映像検索装置および映像収集検索システム

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JP2001290820A
JP2001290820A JP2000172659A JP2000172659A JP2001290820A JP 2001290820 A JP2001290820 A JP 2001290820A JP 2000172659 A JP2000172659 A JP 2000172659A JP 2000172659 A JP2000172659 A JP 2000172659A JP 2001290820 A JP2001290820 A JP 2001290820A
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video data
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Junichi Shibayama
純一 柴山
Satoshi Hisanaga
聡 久永
Satoshi Tanaka
聡 田中
Hiroto Nagahisa
宏人 長久
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 映像データを容易に収集し、映像データを的
確に指示、再生でき、再生映像に対する地図上の位置関
係を的確に把握すること。 【解決手段】 映像収集装置１０側では映像記録媒体１
０１と位置時間記録媒体１０２を生成する。映像検索装
置２０側では、対応付け部２４が映像記録媒体１０１か
ら読み込んだ映像データとデータ読取部２１が読み取っ
た位置時間データとを時間をもとに対応付けした映像デ
ータベースを生成する。撮影軌跡表示処理部３２は、地
図表示部２８内の地図上に撮影位置をもつ映像データを
検索し、撮影位置を軌跡として表示する。軌跡を参照
し、地図上入力部２９によって地図上の位置が指示され
るとこの位置の近傍の映像データを映像表示処理部３３
が再生する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、屋外、屋内、海
底、地下、上空、宇宙などの各種空間を撮影した映像を
収集し、収集した映像を撮影位置に対応させて検索し、
再生し、編集することができる映像収集装置、映像検索
装置および映像収集検索システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、たとえば自動車やトラックの運行
管理のために、各種地点の道路状況をビデオカメラで撮
影してビデオテープに記録し、事務所に持ち帰って各地
点の映像を特定して再生する必要がある場合、まず、撮
影時点でカメラに備えられているテープカウンタやタイ
マカウンタを利用して、撮影者が自分で撮影地点とその
カウント値とを対応付けて記憶しておき、再生時にその
記録データを参考にして所望の地点の道路状況の映像を
再生するようにしていた。
【０００３】しかしながら、撮影地点が多くなり、撮影
期間も長くなると、これらの記録データの管理が煩雑と
なり、編集処理に多大の時間と労力とがかかるという問
題点があった。そのため、たとえば特開平７−２４８７
２６号公報に記載されたＧＰＳ利用位置映像データ収集
装置およびその再生装置では、図４８に示す構成によっ
て撮影地点の位置データと映像データとを対応付けて所
望の映像データを簡易に再生できるようにしている。
【０００４】図４８において、位置情報検出部３０２
は、ＧＰＳ（Global Positioning System）アンテナ３
０１によって受信したＧＰＳ信号をもとに現在位置の緯
度と経度とを検出した位置データをアドレス情報マッチ
ング部３０８に出力する。映像入力処理部３０４は、撮
影装置３０３によって撮影された映像信号を映像記憶部
３０６に出力するとともにアドレス情報マッチング部３
０８に出力する。映像記憶部３０６は、入力された映像
信号を映像データとして撮影時間データとともに映像記
録媒体３０５に記録する。一方、アドレス情報マッチン
グ部３０８は、位置データと、映像データが記録される
映像記録媒体上の記録アドレスとを対応づけた映像管理
データベース３０７を生成する。
【０００５】映像位置指定部３１３は、地図情報記録媒
体３０９の地図情報を読み出して地図を表示し、この地
図上において再生した地点を指定する。アドレス情報変
換部３１４は、映像位置指定部３１３によって指定され
た地点のアドレスに対応する映像データの記録アドレス
を、映像管理データベースを検索することによって取得
し、映像出力処理部３１６に出力する。映像出力処理部
３１６は、この記録アドレスに対応する映像データを映
像記憶部３０６から取得し、取得した映像データを再生
する。これによって、所望の地点における映像データを
直ちに再生することができる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来のＧＰＳ利用位置映像データ収集装置では、アド
レス情報マッチング部３０８が、映像データの記録アド
レスと撮影位置との対応付けを、映像データと位置情報
との取得と同時に行うようにしているので、映像データ
を撮影する撮影装置３０３と、ＧＰＳアンテナ３０１お
よび位置情報検出部３０２とを通信回線などを用いて接
続する必要がある。このため、たとえば、複数の車両が
ほぼ同一位置で併走する状態で複数の映像を撮影する場
合、各車両に上述した撮影装置３０３と位置情報検出部
３０２等を設ける必要があり、装置全体の規模が大きく
なるとともに、効率的な撮影を行うことができないとい
う問題点があった。
【０００７】また、上述した従来のＧＰＳ利用位置映像
データ収集装置では、映像位置指定部３１３によって地
図上の位置を指定するが、表示される映像データとの位
置関係が地図上において不明であり、所望の位置を撮影
した映像データを確実に再生することができないという
問題点があった。
【０００８】さらに、利用者が所望の２地点間における
映像データを再生したい場合で、複数の一連の映像デー
タを用いて再生する場合、各一連の映像データ間の接続
が途切れてしまう場合が生ずるという問題点があった。
【０００９】また、複数の一連の映像データを用い、交
差点などの交点を通過する映像を一方の一連の映像デー
タから他方の一連の映像データに切り替えて再生する場
合、交点において一方の一連の映像データの撮影方向と
他方の一連の映像データの撮影方向とが異なる場合が発
生し、この場合、交点において急激に被写体が変化し、
見づらい映像を表示することになるという問題点があっ
た。
【００１０】さらに、撮影した一連の映像データ内に不
要な映像データがある場合に、この映像データを削除し
た新たな一連の映像データを生成する編集処理を行う
が、一連の映像データの中から削除対象の映像データ領
域の指示が煩雑であり、使い勝手が悪いという問題点が
あった。
【００１１】また、車両などに撮影装置を搭載して映像
を収集する場合、たとえば信号待ち等によって車両の移
動速度が一定であるとは限らないため、撮影された映像
に冗長な映像データが含まれてしまい、効率的な映像デ
ータの記録を行うことができないという問題点があっ
た。
【００１２】さらに、地上のみでなく、高いビルの屋上
部分や地下街などを撮影した映像データを地図上で確実
に指示できることが要望される。また、再生された映像
内の建物が、地図上のどの部分に位置するかを知りたい
場合がある。さらに、再生された映像内の位置に新規の
建物を配置した場合に生ずる景観の違いを知りたい場合
もある。また、利用者は、現在撮影している映像の状況
をリアルタイムで見たい場合がある。
【００１３】この発明は上記に鑑みてなされたもので、
映像データの収集を簡易な構成によって容易に収集する
ことができ、撮影した映像データを的確に指示、再生で
き、再生映像に対する地図上の位置関係を的確に把握す
ることができるとともに、映像データに対する各種の加
工処理を容易かつ柔軟に行うことができる映像収集装
置、映像検索装置および映像収集検索システムを得るこ
とを目的とする。
【００１４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、この発明にかかる映像検索装置は、撮影時間ととも
に記録された一連の映像データを読み込む映像読込手段
と、前記映像読込手段によって読み込まれた一連の映像
データを保持する映像データ保持手段と、少なくとも前
記一連の映像データを取得した撮影位置と撮影時間とを
含む属性情報を読み取る属性情報読取手段と、前記映像
データ保持手段に保持された一連の映像データと前記属
性情報読取手段によって読み取られた属性情報とを前記
撮影時間をもとに対応づける対応付け手段と、前記対応
付け手段によって対応づけられた対応関係を保持する映
像データベースと、地図データを保持する地図データ保
持手段と、前記地図データをもとに地図表示手段上に地
図データを表示する処理を行う地図表示処理手段と、前
記映像データベースを検索する映像検索手段と、前記地
図表示手段に表示された地図内に撮影位置をもつ映像デ
ータを前記映像検索手段によって検索し、検索した撮影
位置を前記地図上に軌跡として表示する軌跡表示処理手
段と、前記一連の映像データを表示する映像表示手段
と、前記地図表示手段に表示された地図上の位置を指示
する位置指示手段と、前記位置指示手段によって指示さ
れた位置近傍の撮影位置に対応する映像データを前記映
像データ保持手段から取得して前記映像表示手段に再生
表示させる映像処理手段と、を備えたことを特徴とす
る。
【００１５】この発明によれば、まず、映像読込手段
が、撮影時間とともに記録された一連の映像データを読
み込み、この一連の映像データを映像データ保持手段に
保持する。その後、対応付け手段が、属性情報読取手段
によって、少なくとも前記一連の映像データを取得した
撮影位置と撮影時間とを含む属性情報を読み取り、前記
映像データ保持手段に保持された一連の映像データとの
対応付けを撮影時間をもとに行い、この対応関係を映像
データベースとして映像データベース部に保持させる。
一方、地図表示処理手段は、地図データ保持手段に保持
された地図データをもとに地図表示手段上に地図データ
を表示する処理を行う。その後、軌跡表示処理手段は、
前記地図表示手段に表示された地図内に撮影位置をもつ
映像データを映像検索手段によって前記映像データベー
スを検索し、検索した撮影位置を前記地図上に軌跡とし
て表示する。その後、映像表示処理手段は、位置指示手
段が地図上の位置を指示すると、指示された位置近傍の
撮影位置に対応する映像データを前記映像データ保持手
段から取得して映像表示手段に再生表示させるようにし
ている。
【００１６】つぎの発明にかかる映像検索装置は、上記
の発明において、前記属性情報は、撮影方位、撮影方
向、撮影アングルあるいはこれらを組み合わせた情報を
さらに含むことを特徴とする。
【００１７】この発明によれば、前記属性情報に、撮影
方位、撮影方向、撮影アングルあるいはこれらを組み合
わせた情報を含めるようにし、これらの属性情報を映像
データベースとして保持するようにしている。
【００１８】つぎの発明にかかる映像検索装置は、上記
の発明において、前記軌跡表示処理手段は、前記地図表
示手段に表示された地図内の撮影位置をもつ一連の映像
データを前記映像検索手段によって検索し、検索した一
連の映像データの各撮影位置を接続した経路と該経路上
をスライドし、映像データの再生開始位置を示す入力用
ボタンとからなるスライドバーを前記地図上に表示する
軌跡型ボタン表示処理手段をさらに備えたことを特徴と
する。
【００１９】この発明によれば、軌跡型ボタン表示処理
手段が、地図表示手段に表示された地図内の撮影位置を
もつ一連の映像データを映像検索手段によって検索し、
検索した一連の映像データの各撮影位置を接続した経路
と該経路上をスライドし、映像データの再生開始位置を
示す入力用ボタンとからなるスライドバーを前記地図上
に表示し、この入力用ボタンを地図上入力手段によって
スライドさせ、映像データの映像開始位置を指示するよ
うにしている。
【００２０】つぎの発明にかかる映像検索装置は、上記
の発明において、前記位置指示手段によって指示された
撮影開始と撮影終了とを示す二つの位置間に存在する一
連の映像データを前記映像検索手段によって検索し、該
一連の映像データが示す撮影位置を経由した前記二つの
位置間の経路を生成し、該経路上における撮影位置の軌
跡を前記地図表示手段に表示し、前記位置指示手段によ
って撮影位置が指示されると、該撮影位置以降における
前記経路上の映像データを表示させる経路探索手段をさ
らに備えたことを特徴とする。
【００２１】この発明によれば、経路探索手段が、位置
指示手段によって指示された撮影開始と撮影終了とを示
す二つの位置間に存在する一連の映像データを前記映像
検索手段によって検索し、該一連の映像データが示す撮
影位置を経由した前記二つの位置間の経路を生成し、該
経路上における撮影位置の軌跡を前記地図表示手段に表
示し、前記位置指示手段によって撮影位置が指示される
と、該撮影位置以降における前記経路上の映像データを
表示させるようにしている。
【００２２】つぎの発明にかかる映像検索装置は、上記
の発明において、前記映像処理手段は、前記二つの位置
間の経路上に一連の映像データが複数存在する場合、該
経路上の映像データを接続して再生表示することを特徴
とする。
【００２３】この発明によれば、映像処理手段が、前記
二つの位置間の経路上に一連の映像データが複数存在す
る場合、該経路上の映像データを自動接続して再生表示
するようにしている。
【００２４】つぎの発明にかかる映像検索装置は、上記
の発明において、一連の映像データが交差する交点の周
囲が撮影された交点映像を保持する交点映像保持手段
と、前記交点映像と該交点映像の属性情報とを対応づけ
た対応関係を保持する交点データベースと、前記交点を
経由する映像データが存在する場合、前記交点データベ
ースを検索し、前記交点映像保持手段に保持された交点
映像を用いて該交点の周囲の映像を補完する接続補完手
段と、をさらに備えたことを特徴とする。
【００２５】この発明によれば、接続補完手段が、交点
を経由する映像データが存在する場合、交点データベー
スを検索し、この検索結果をもとに交点映像保持手段に
保持された交点映像を用いて該交点の周囲の映像を補完
するようにしている。
【００２６】つぎの発明にかかる映像検索装置は、上記
の発明において、前記一連の映像データの切断および合
成を含む編集処理を行う映像編集手段をさらに備えたこ
とを特徴とする。
【００２７】この発明によれば、映像編集手段が、前記
地図表示手段上に表示された軌跡をもとに、一連の映像
データの切断および合成を含む編集処理を行うようにし
ている。
【００２８】つぎの発明にかかる映像検索装置は、上記
の発明において、前記一連の映像データを構成する各映
像データ間の撮影位置間隔がほぼ等しくなるように映像
データの間引きあるいは挿入を行う映像調整手段をさら
に備えたことを特徴とする。
【００２９】この発明によれば、映像調整手段が、一連
の映像データを構成する各映像データ間の撮影位置間隔
がほぼ等しくなるように映像データの間引きあるいは挿
入を行うようにしている。
【００３０】つぎの発明にかかる映像検索装置は、上記
の発明において、前記地図データ保持手段は、３次元地
図データを保持し、前記地図表示処理手段は、前記３次
元地図データをもとに３次元地図を前記地図表示手段に
立体表示する処理を行うことを特徴とする。
【００３１】この発明によれば、地図表示処理手段が、
３次元地図データをもとにした３次元地図を地図表示手
段に立体表示するようにしている。
【００３２】つぎの発明にかかる映像検索装置は、上記
の発明において、前記軌跡表示処理手段は、前記軌跡を
３次元位置に表示することを特徴とする。
【００３３】この発明によれば、軌跡表示処理手段が、
地図表示手段に表示された３次元地図の表示範囲内の撮
影位置を軌跡として３次元地図上の３次元位置に表示す
るようにしている。
【００３４】つぎの発明にかかる映像検索装置は、上記
の発明において、前記属性情報をもとに、前記映像表示
手段上に表示された撮影範囲を前記地図表示手段上に表
示する処理を行う撮影位置表示処理手段をさらに備えた
ことを特徴とする。
【００３５】この発明によれば、撮影位置表示処理手段
が、映像データベース内の属性情報をもとに、映像表示
手段上に表示された撮影位置からの撮影範囲を前記地図
表示手段上に表示するようにしている。
【００３６】つぎの発明にかかる映像検索装置は、上記
の発明において、前記映像表示手段上に表示された映像
の撮影位置と撮影方向と撮影アングルと同じ３次元表示
の位置と方向とアングルとをもつ３次元立体表示を該映
像に同期して前記地図表示手段上に表示させる同期処理
手段をさらに備えたことを特徴とする。
【００３７】この発明によれば、同期処理手段が、映像
表示手段上に表示された映像の撮影位置と撮影方向と撮
影アングルと同じ３次元表示の位置と方向とアングルと
をもつ３次元立体表示を該映像に同期して前記地図表示
手段上に表示させるようにしている。
【００３８】つぎの発明にかかる映像検索装置は、上記
の発明において、前記映像表示手段の表示画面上の位置
を指定する映像位置指定手段と、前記映像表示手段に表
示されている映像データの撮影位置と撮影方向と撮影ア
ングルとをもとに前記映像位置指定手段が指示した位置
に対応する３次元位置を算出し、前記地図表示手段に該
３次元位置を表示する処理を行う３次元位置表示処理手
段と、をさらに備えたことを特徴とする。
【００３９】この発明によれば、映像位置指定手段が、
映像表示手段の表示画面上の位置を指定すると、３次元
位置表示処理手段が、映像表示手段に表示されている映
像データの撮影位置と撮影方向と撮影アングルとをもと
に前記映像位置指定手段が指示した位置に対応する３次
元位置を算出し、地図表示手段に該３次元位置を表示す
る処理を行うようにしている。
【００４０】つぎの発明にかかる映像検索装置は、上記
の発明において、前記映像表示手段の表示画面上の位置
を指定する映像位置指定手段と、３次元モデルを保持す
る３次元モデル保持手段と、前記映像表示手段に表示さ
れた映像に対応させて前記映像位置指定手段が指定した
位置に前記３次元モデルを該映像に合成して表示させる
３次元モデル映像合成手段と、をさらに備えたことを特
徴とする。
【００４１】この発明によれば、映像位置指定手段が、
映像表示手段の表示画面上の位置を指定すると、３次元
モデル映像合成手段が、映像表示手段に表示された映像
に対応させて前記映像位置指定手段が指定した位置に３
次元モデルを該映像に合成して表示させるようにしてい
る。
【００４２】つぎの発明にかかる映像検索装置は、上記
の発明において、前記映像表示手段に表示されている映
像データの撮影位置と撮影方向と撮影アングルとをもと
に前記映像位置指定手段が指示した位置に対応する３次
元位置を算出し、前記地図表示手段が表示する地図の該
３次元位置に前記３次元モデルを該地図に合成して表示
する処理を行う３次元モデル地図合成手段をさらに備え
たことを特徴とする。
【００４３】この発明によれば、３次元モデル地図合成
手段が、映像表示手段に表示されている映像データの撮
影位置と撮影方向と撮影アングルとをもとに前記映像位
置指定手段が指示した位置に対応する３次元位置を算出
し、前記地図表示手段が表示する地図の該３次元位置に
前記３次元モデルを該地図に合成して表示する処理を行
うようにしている。
【００４４】つぎの発明にかかる映像収集装置は、撮影
した一連の映像データを撮影時間とともに記録する映像
記録手段と、少なくとも撮影位置と撮影時間とを含む属
性情報を取得する位置取得手段と、前記位置取得手段に
よって取得された属性情報を記録する位置時間記録手段
と、前記映像記録手段および前記位置時間記録手段によ
る記録時間を同期させてそれぞれ記録させる記録制御手
段と、を備えたことを特徴とする。
【００４５】この発明によれば、記録制御手段が、映像
記録手段および位置時間記録手段による記録時間を同期
させてそれぞれ記録させるようにしている。
【００４６】つぎの発明にかかる映像収集検索システム
は、撮影した一連の映像データを撮影時間とともに記録
する映像記録手段と、前記一連の映像データを読み込む
映像読込手段と、少なくとも撮影位置と撮影時間とを含
む属性情報を取得する位置取得手段と、前記位置取得手
段によって取得された属性情報を記録する位置時間記録
手段と、前記映像記録手段および前記位置時間記録手段
による記録時間を同期させてそれぞれ記録させる記録制
御手段と、前記映像読込手段によって読み込まれた一連
の映像データと前記属性情報とを順次送信する処理を行
う送信処理手段と、を有した１以上の映像収集装置と、
前記１以上の映像収集装置から送信された前記一連の映
像データと前記属性情報とを受信する処理を行う受信処
理手段と、前記受信処理手段によって受信された一連の
映像データを保持する映像データ保持手段と、前記受信
処理手段によって受信された属性情報を保持する属性情
報保持手段と、前記映像データ保持手段に保持された一
連の映像データと前記属性情報保持手段に保持された属
性情報とを前記撮影時間をもとに対応づける対応付け手
段と、前記対応付け手段によって対応づけられた対応関
係を保持する映像データベースと、地図データを保持す
る地図データ保持手段と、前記地図データをもとに地図
表示手段上に地図データを表示する処理を行う地図表示
処理手段と、前記映像データベースを検索する映像検索
手段と、前記地図表示手段に表示された地図内に撮影位
置をもつ映像データを前記映像検索手段によって検索
し、検索した撮影位置を前記地図上に軌跡として表示す
る軌跡表示手段と、前記一連の映像データを表示する映
像表示手段と、前記地図表示手段に表示された地図上の
位置を指示する位置指示手段と、前記位置指示手段によ
って指示された位置近傍の撮影位置に対応する映像デー
タを前記映像データ保持手段から取得して前記映像表示
手段に再生表示させる映像処理手段と、を有し、前記１
以上の映像収集装置に接続された映像検索装置と、を備
えたことを特徴とする。
【００４７】この発明によれば、１以上の映像収集装置
側において、まず、記録制御手段が、映像記録手段およ
び位置時間記録手段による記録時間を同期させてそれぞ
れ記録させる。その後、送信処理手段が、映像読込手段
によって映像記録手段から読み込んだ一連の映像データ
と、位置時間記録手段が記録した属性情報とを順次映像
検索装置側に送信する処理を行う。映像検索装置側で
は、受信処理手段が、前記１以上の映像収集装置から送
信された前記一連の映像データと前記属性情報とを受信
する処理を行い、映像データ保持手段に一連の映像デー
タを保持させ、属性情報保持手段に属性情報を保持させ
る。その後、対応付け手段が、前記映像データ保持手段
に保持された一連の映像データと前記属性情報保持手段
に保持された属性情報とを前記撮影時間をもとに対応づ
け、この対応関係を映像データベースとして保持する。
地図表示処理手段は、地図データ保持手段に保持された
地図データをもとに地図表示手段上に地図データを表示
する処理を行う。その後、軌跡表示処理手段は、前記地
図表示手段に表示された地図内に撮影位置をもつ映像デ
ータを映像検索手段によって前記映像データベースを検
索し、検索した撮影位置を前記地図上に軌跡として表示
する。その後、映像表示処理手段は、位置指示手段が地
図上の位置を指示すると、指示された位置近傍の撮影位
置に対応する映像データを前記映像データ保持手段から
取得して映像表示手段に再生表示させるようにしてい
る。
【００４８】つぎの発明にかかる映像収集検索システム
は、上記の発明において、前記１以上の映像収集装置
は、送信すべき映像データを間引き、送信するデータ量
を調節する転送調節手段をさらに備えたことを特徴とす
る。
【００４９】この発明によれば、映像調節手段が、送信
すべき映像データを間引き、送信するデータ量を調節す
るようにしている。
【００５０】つぎの発明にかかる映像収集検索システム
は、上記の発明において、前記映像検索装置は、前記１
以上の映像収集装置から送信される一連の映像データお
よび属性情報の受信を時分割で切り替える通信先選択手
段をさらに備えたことを特徴とする。
【００５１】この発明によれば、通信先選択手段が、１
以上の映像収集装置から送信される一連の映像データお
よび属性情報の受信を時分割で切り替えるようにしてい
る。
【００５２】つぎの発明にかかる映像検索装置は、上記
の発明において、映像データを取得した撮影位置に対応
する地図属性情報を前記地図データ保持手段から検索す
る地図属性検索手段と、前記地図属性情報を表示する地
図属性情報表示手段と、をさらに備えたことを特徴とす
る。
【００５３】この発明によれば、地図属性検索手段が、
映像データを取得した撮影位置に対応する地図属性情報
を前記地図データ保持手段から検索し、地図属性情報表
示手段が、前記地図属性情報を表示するようにしてい
る。
【００５４】つぎの発明にかかる映像検索装置は、上記
の発明において、指示された地図属性から２次元地図上
の位置を検索する地図検索手段をさらに備えたことを特
徴とする。
【００５５】この発明によれば、映像データベースが、
地図属性検索手段によって検索した地名などの地図属性
情報を記録しておき、地図検索手段が、前記地図属性情
報をもとに２次元地図上の位置を検索し、位置指示手段
に出力し、映像処理手段が、前記位置指示手段によって
指示される位置から撮影した映像データを再生表示させ
るようにしている。
【００５６】つぎの発明にかかる映像検索装置は、上記
の発明において、映像の被写体位置と撮影位置との対応
付けを行う被写体位置対応付け手段をさらに備えたこと
を特徴とする。
【００５７】この発明によれば、被写体位置対応付け手
段が、映像の被写体位置と撮影位置との対応付けを行
い、映像データベースが前記対応付けの結果を保持し、
位置指示手段によって地図上の位置を入力し、映像処理
手段が、前記対応付けの結果を基にして該当の地図上の
位置の被写体がしめる映像を、再生表示させるようにし
ている。
【００５８】つぎの発明にかかる映像検索装置は、上記
の発明において、映像の被写体面と前記一連の映像デー
タを収集する映像収集装置のレンズ面とのなす角度を検
出する被写体角度検出手段と、映像データに対して前記
角度に起因する映像の歪みを補正する映像角度補正手段
と、をさらに備えたことを特徴とする。
【００５９】この発明によれば、被写体角度検出手段
が、映像の被写体面と前記一連の映像データを収集する
映像収集装置のレンズ面とのなす角度を検出し、映像角
度補正手段が、前記角度に基づき、この角度が直角でな
い場合に起因する映像の歪みを補正し、映像表示手段
が、前記歪みが補正された映像を表示させるようにして
いる。
【００６０】つぎの発明にかかる映像検索装置は、上記
の発明において、前記一連の映像データは、レンズ角度
が標準方向に対して既知のレンズ角度差をもって収集さ
れ、前記レンズ角度差に起因する映像の歪みを補正する
映像角度補正手段をさらに備えたことを特徴とする。
【００６１】この発明によれば、映像収集装置が、たと
えば水平方向を標準方向としたとき、一定角度上向き方
向というように既知のレンズ角度差をもって設定されて
いる状態で映像を収集し、映像角度補正手段が、前記レ
ンズ角度に起因する映像の歪みを補正し、映像表示手段
が、前記歪みが補正された映像を表示するようにしてい
る。
【００６２】つぎの発明にかかる映像検索装置は、上記
の発明において、映像データを取得した撮影位置情報を
地図の道路上に補正する軌跡位置補正手段をさらに備え
たことを特徴とする。
【００６３】この発明によれば、軌跡位置補正手段が、
撮影位置情報の撮影位置を地図の道路上の位置に補正
し、軌跡表示手段が、前記の補正された撮影位置を地図
上に軌跡として表示するようにしている。
【００６４】つぎの発明にかかる映像検索装置は、上記
の発明において、前記一連の映像データは、魚眼レンズ
を用いて得られた全周映像データであり、指示された方
向の映像を前記全周映像データから抽出し、正立映像に
補正する映像正立補正手段をさらに備えたことを特徴と
する。
【００６５】この発明によれば、映像収集装置が、魚眼
レンズを備えたビデオカメラから得られた全周映像デー
タを収集し、映像正立補正手段が、指示された方向の映
像を前記全周映像データから抽出し正立映像に補正し、
映像表示手段が、前記正立映像を表示するようにしてい
る。
【００６６】つぎの発明にかかる映像検索装置は、上記
の発明において、前記一連の映像データは、一定間隔離
れた２つの立体視用レンズを用いて得られた立体視映像
データであり、前記立体視映像データの各々に偏光処理
を施す偏光処理手段をさらに備えたことを特徴とする。
【００６７】この発明によれば、映像収集装置が、一定
間隔離れた２つの立体視用レンズから得られた立体視映
像データを収集し、偏光処理手段が、前記立体視映像デ
ータに対し偏光処理を施し、映像表示手段が、前記立体
視映像を表示するようにしている。
【００６８】つぎの発明にかかる映像検索装置は、上記
の発明において、映像の被写体面と前記一連の映像デー
タを収集する映像収集装置のレンズ面との距離を検出す
る被写体距離取得手段と、映像データに対して前記距離
に起因する映像の大きさの差を補正する映像サイズ補正
手段と、をさらに備えたことを特徴とする。
【００６９】この発明によれば、被写体距離取得手段
が、映像の被写体面と映像収集装置のレンズ面との距離
を検出し、映像サイズ補正手段が、前記距離をもとに、
映像サイズを、被写体との距離を一定にして撮影した場
合のサイズに補正し、映像表示手段が、前期のサイズ補
正された映像を表示するようにしている。
【００７０】つぎの発明にかかる映像検索装置は、上記
の発明において、前記地図データから交差点を検出する
交差点検出手段と、前記交差点検出手段によって検出し
た交差点のデータを保持する交差点データ保持手段とを
さらに備え、前記映像編集手段は、前記交差点データ保
持手段に保持された交差点データをもとに前記一連の映
像データの切断処理を行うことを特徴とする。
【００７１】この発明によれば、交差点検出手段が、地
図データから交差点を検出し、交差点データ保持手段
が、前記交差点データを保持し、映像編集手段が、前記
交差点で一連の映像データの切断を行うようにしてい
る。
【００７２】つぎの発明にかかる映像収集検索システム
は、上記の発明において、前記映像検索装置は、前記映
像収集装置に対して映像収集の開始および終了を含む収
集指示を行う収集指示手段をさらに備え、前記映像収集
装置は、前記収集指示手段による収集指示をもとに当該
映像収集装置を制御する映像収集制御手段をさらに備え
たことを特徴とする。
【００７３】この発明によれば、映像検索装置に設置さ
れた収集指示手段が、映像収集の開始・終了などの指示
を行ない、通信網が、前記指示を映像収集装置に転送
し、映像収集装置に設置された映像収集制御手段が、前
記指示をもとに映像収集装置を制御するようにしてい
る。
【００７４】
【発明の実施の形態】以下に添付図面を参照して、この
発明にかかる映像収集装置、映像検索装置および映像収
集検索システムの好適な実施の形態を詳細に説明する。
【００７５】実施の形態１．図１は、この発明の実施の
形態１である映像収集検索システムの構成を示すブロッ
ク図である。図１において、映像収集検索システムは、
映像収集装置１０および映像検索装置２０から構成され
る。
【００７６】映像収集装置１０は、ビデオカメラなどに
よって実現され、映像を撮影する撮影記録部１１−１，
１１−２を有し、各撮影記録部１１−１，１１−２は、
ビデオテープなどの可搬型記録媒体である映像記録媒体
１０１に、一連の映像データとともに撮影時間を記録す
る。
【００７７】位置取得部１２は、ＧＰＳ装置によって実
現され、１秒毎にＧＰＳ用人工衛星から送られる情報を
もとに現在位置と現在時間とを取得する。方位取得部１
３は、地球の地磁気を判断して方位を検知する地磁気方
位センサによって実現され、現在方位を取得する。方向
取得部１４は、各撮影記録部１１−１，１１−２が検知
する撮影時の撮影方向（上下左右）を取得する。アング
ル取得部１５は、各撮影記録部１１−１，１１−２が検
知する撮影時の撮影アングル（画角）を取得する。
【００７８】位置時間記録部１６は、位置取得部１２が
取得した現在位置および現在時間と、方位取得部１３が
取得した現在方位と、方向取得部１４が取得した撮影方
向と、アングル取得部１５が取得した撮影アングルとを
位置時間データとして、フロッピー（登録商標）ディス
クなどの可搬型記録媒体である位置時間記録媒体１０２
に記録する。位置時間記録部１６は、撮影開始から撮影
終了までの一連の映像データ単位の位置時間データを１
ファイル（位置時間ファイルＦ１０２）として位置時間
記録媒体１０２に記録する。
【００７９】一方、映像検索装置２０は、映像読込部２
２を有する。映像読込部２２は、映像記録媒体に記録さ
れている一連の映像データを読み込み、映像データファ
イル保持部２３に保持させる。この際、一連の映像デー
タとともに撮影時間も保持させる。この撮影時間は、タ
イムコードと呼ばれる撮影時間のコードが各映像データ
（各コマ）に記録されており、このタイムコードが読み
込まれることになる。映像データファイル保持部２３内
に保持される一連の映像データは、所定の映像データを
直ちに出力することができるディジタルデータである。
また、一連の映像データは、一連の映像データ単位を１
ファイル（映像データファイルＦ１０１）として保持さ
れる。同時に一連の映像データを複数読み込む場合に
は、各一連の映像データのファイル名が異なるようにし
て保持される。
【００８０】対応付け部２４は、データ読取部２１が、
位置時間記録媒体１０２から読み取った位置時間データ
のファイルに対応する一連の映像データのファイルを映
像データファイル保持部２３から取り出し、位置時間デ
ータと一連の映像データとを撮影時間（現在時間）をも
とに対応付けした映像データベースを生成し、映像デー
タベース部２５に格納する。
【００８１】映像データベース部２５は、図２に示すよ
うに、位置時間データと一連の映像データとの対応関係
をテーブルＴＡとして格納する。一つのテーブルＴＡに
は、一連の映像データのファイル（映像データファイル
Ｆ１０１）毎に生成され、一連の映像データのファイル
名である映像データファイル名が格納される。対応関係
は、映像データファイルの撮影開始時間からの経過秒単
位を一組とし、時間順に配列される映像データベースと
して記録される。すなわち、映像データの撮影時間と位
置時間データの撮影時間（現在時間）とを一致させ、映
像データベースには、一秒毎、時間順に、撮影位置、経
過秒、方位、上下左右方向、アングルなどが記録され
る。
【００８２】２次元地図データ保持部２６は、２次元地
図データが保持され、この２次元地図データは、緯度お
よび経度の２次元位置情報とが関連づけられている。た
とえば、この２次元地図データは、国土地理院が発行し
ている２５００分の１の電子地図データである。地図表
示部２８は、ＣＲＴディスプレイ等で実現され、２次元
地図を表示出力する。地図表示処理部２７は、２次元地
図データ保持部２６から対応する２次元地図データを取
得し、地図表示部２８上に表示させる処理を行う。
【００８３】地図上入力部２９は、マウスなどのポイン
ティングデバイスによって実現され、地図表示部２８の
表示画面上の位置を指示入力する。位置検出部３０は、
地図上入力部２９によって指示された位置の緯度と経度
である２次元位置情報を検出する。
【００８４】映像検索部３１は、映像データベース部２
５内の映像データベースを検索する処理を行う。撮影軌
跡表示処理部３２は、地図表示部２８に表示される２次
元範囲を取得し、この２次元範囲内に映像位置をもつ映
像データを検索し、検索した映像位置を軌跡として地図
表示部２８に表示する。
【００８５】映像検索部３１は、地図上入力部２９によ
って指示した位置を位置検出部３０から取得し、指示し
た位置に最も近い撮影位置をもつ映像データファイル名
と撮影位置に対応した経過秒を、映像データベース部２
５を検索することによって取得し、映像表示処理部３３
に出力する。
【００８６】映像表示処理部３３は、映像データファイ
ル名と撮影位置に対応した経過秒とを受け取り、この映
像データファイル名の映像データファイルを映像データ
ファイル保持部２３から取得し、経過秒に対応する映像
データ以降映像データを映像表示部３４に表示出力させ
る。
【００８７】ここで、図３に示すフローチャートを参照
して、映像の検索再生処理手順について説明する。図３
において、映像検索装置２０の電源投入によって、地図
表示処理部は、所定の２次元地図データを、２次元地図
データ保持部２６から読み出し、地図表示部２８に２次
元地図を表示出力させる（ステップＳ１０１）。
【００８８】その後、撮影軌跡表示処理部３２は、地図
表示部２８に表示された２次元地図の表示範囲を、地図
表示処理部２７から取得し、映像検索部３１を介して映
像データベース部２５から、この表示範囲内の撮影位置
を取得し、全撮影位置を地図表示部２８上に表示出力さ
せる（ステップＳ１０２）。たとえば、図４は、地図表
示部２８上に表示された２次元地図の一例を示し、この
２次元地図上には、撮影位置を示す複数の黒点（軌跡）
が表示される。
【００８９】その後、映像検索部３１は、地図上入力部
２９による映像表示のための位置を指示したか否かを位
置検出部３０を介して判断する（ステップＳ１０３）。
地図上入力部２９が、たとえば、図４に示したカーソル
３９を用いて、軌跡Ｃ１ａの近傍を指示すると、位置検
出部３０は、このカーソル３９の指示した位置、すなわ
ち２次元地図上の位置を検出し、その位置を映像検索部
３１に出力する。
【００９０】映像表示の指示があった場合（ステップＳ
１０３，ＹＥＳ）、映像検索部３１は、映像データベー
ス部２５のテーブルを検索し、カーソル３９が指示した
位置に最も近い撮影位置Ｃ１ａの映像データをもつ映像
データファイル名と、この撮影位置に対応する経過秒と
を取得し、映像表示処理部３３に出力する（ステップＳ
１０４）。
【００９１】映像表示処理部３３は、入力された映像デ
ータファイル名をもつ映像データファイルを映像データ
ファイル保持部２３から取得し、入力された経過秒以降
の映像データを映像表示部３４に表示させる処理を行い
（ステップＳ１０５）、本処理を終了する。
【００９２】この実施の形態１によれば、撮影記録部１
１−１，１１−２によって撮影された一連の映像データ
と、位置取得部１２によって取得した撮影位置とを個別
に管理するようにしているので、一つの位置取得部１２
のみによって複数の一連の映像データを同時に取得し、
対応付けることができる。また、２次元地図の表示とと
もに、撮影軌跡表示処理部３２が撮影位置の軌跡を、２
次元地図上に表示するようにしているので、利用者は、
所望の映像データを確実に選択指定することができる。
【００９３】実施の形態２．つぎに、この発明の実施の
形態２について説明する。上述した実施の形態１では、
軌跡Ｃ１を黒点として２次元地図上に表示出力し、所望
の映像データを利用者が選択指定し易いようにしていた
が、この実施の形態２では、一連の映像データの軌跡上
にスライドバーをユーザインターフェースとして表示
し、所望の映像データの選択指定の操作性を向上させる
ようにしている。
【００９４】図５は、この発明の実施の形態２である映
像検索装置の構成を示すブロック図である。図５におい
て、この映像検索装置２０ｂは、実施の形態１の撮影軌
跡表示処理部３２に代えて軌跡型ボタン表示処理部４０
を設けている。その他の構成は実施の形態１と同じ構成
であり、同一構成部分には同一符号を付している。ただ
し、撮影軌跡表示処理部３２と軌跡型ボタン表示処理部
４０とを併用するようにしてもよい。
【００９５】軌跡型ボタン表示処理部４０は、撮影軌跡
表示処理部３２と同様に、地図表示処理部２７によって
２次元地図が地図表示部２８に表示されると、地図表示
処理部２７から、地図表示部２８に表示された２次元地
図の表示範囲を取得する。軌跡型ボタン表示処理部４０
は、２次元地図の表示範囲を取得すると、映像データベ
ース部２５を検索することによって、この表示範囲内の
撮影位置を取得し、各一連の映像データ単位で、この撮
影位置の経路を軌跡とするスライドバー４１を２次元地
図上に表示する。
【００９６】スライドバー４１とは、図６に示すよう
に、時間順の撮影位置に沿って、レールのような２本線
４１ａ，４１ｂを引き、この２本線４１ａ，４１ｂ間に
四角いボタン４１ｃを配置し、２本線４１ａ，４１ｂが
形成する軌跡上をボタン４１ｃが自由に移動することが
できるユーザインターフェースである。
【００９７】スライドバー４１上のボタン４１ｃは、２
次元地図上に配置されており、このボタン４１ｃの位置
が、所望の映像データの開始位置を示すことになる。ボ
タン４１ｃの移動は、カーソル３９を操作するマウス等
によってドラッグアンドリリースすることによってなさ
れる。
【００９８】地図上入力部２９によってスライドバー４
１上のボタン４１ｃの位置を変化させると、位置検出部
３０は、このボタン４１ｃの位置変化を検知し、変化し
た位置を映像検索部３１に出力する。映像検索部３１
は、映像データベース部２５のテーブルを検索し、ボタ
ン４１ｃが指示した位置の映像データをもつ映像データ
ファイル名と、この撮影位置に対応する経過秒とを取得
し、映像表示処理部３３に出力する。
【００９９】映像表示処理部３３は、入力された映像デ
ータファイル名をもつ映像データファイルを映像データ
ファイル保持部２３から取得し、入力された経過秒以降
の映像データを映像表示部３４に表示させる処理を行
う。
【０１００】この実施の形態２によれば、軌跡型ボタン
表示処理部４０が、所望の映像開始位置を指示するユー
ザインターフェースとしてのスライドバーを２次元地図
上に表示するようにしているので、所望の映像開始位置
を的確に指示することができる。
【０１０１】実施の形態３．つぎに、この発明の実施の
形態３について説明する。上述した実施の形態１では、
地図上入力部２９によって映像開始位置のみを指定し、
この映像位置以降の映像データを再生するようにしてい
たが、この実施の形態３では、２次元地図上で指示され
た２地点間の経路をなす軌跡を表示し、この経路上にお
いて指示された位置からの映像データを、この経路に沿
って再生できるようにしている。
【０１０２】図７は、この発明の実施の形態３である映
像検索装置の構成を示すブロック図である。図７におい
て、この映像検索装置２０ｃは、実施の形態１に示した
映像検索装置２０に対して、さらに経路探索部５０を設
けている。その他の構成は実施の形態１と同じであり、
同一構成部分には同一符号を付している。
【０１０３】経路探索部５０は、位置検出部３０を介し
て地図上入力部２９が指示した始点位置と終点位置とが
入力されると、この始点位置と終点位置との間に存在す
る撮影位置の軌跡によって形成される経路を生成し、こ
の経路を形成する撮影位置を地図表示部２８に表示す
る。経路探索部５０は、位置検出部３０が、映像の開始
を指示する位置を指示すると、この位置に対応する経路
上の撮影位置以降の映像データを、この経路に沿って再
生させる。
【０１０４】ここで、図８に示すフローチャートを参照
して、経路探索部５０による撮影軌跡の表示処理手順に
ついて説明する。図８において、地図上入力部２９は、
軌跡の経路を表示させるべく、経路を表示する始点位置
と終点位置とを２次元地図上において指示する（ステッ
プＳ２０１）。
【０１０５】経路探索部５０は、始点位置に最も近い撮
影位置（始点対応位置）の映像データをもつ映像データ
ファイル名と、この撮影位置の経過秒とを、映像検索部
３１を介して映像データベース部２５から取得する（ス
テップＳ２０２）。また、経路探索部５０は、終点位置
に最も近い撮影位置（終点対応位置）の映像データをも
つ映像データファイル名と、この撮影位置の経過秒と
を、映像検索部３１を介して映像データベース部２５か
ら取得する（ステップＳ２０３）。
【０１０６】その後、経路探索部５０は、始点対応位置
をもつ映像データファイル名と終点対応位置をもつ映像
データファイル名とが同じであるか否かを判断する（ス
テップＳ２０４）。始点対応位置と終点対応位置とが同
じ映像データファイルに存在する場合（ステップＳ２０
４，ＹＥＳ）には、この始点対応位置から始点対応位置
までの撮影位置を、撮影軌跡表示処理部３２に出力し、
撮影軌跡表示処理部３２が、これらの撮影位置を地図表
示部２８に表示し（ステップＳ２０５）、本処理を終了
する。
【０１０７】一方、始点対応位置と終点対応位置とが同
じ映像データファイルに存在しない場合（ステップＳ２
０４，ＮＯ）には、複数の映像データファイルの撮影位
置を接続した経路を生成する（ステップＳ２０６）。そ
の後、経路探索部５０は、始点対応位置から終点対応位
置までの経路上の撮影位置を、撮影軌跡表示処理部３２
に出力し、撮影軌跡表示処理部３２が、これらの撮影位
置を地図表示部２８に表示し（ステップＳ２０７）、本
処理を終了する。
【０１０８】図９は、始点対応位置と終点対応位置とが
同じ映像データファイルに存在しない場合における経路
生成処理の一例を示す説明図である。図９では、２次元
地図上、右下がりの経路Ｒ１，Ｒ４と左下がりの経路Ｒ
２，Ｒ３とをそれぞれ有する４つの映像データファイル
が存在する。ここで、始点対応位置ＰＳと終点対応位置
ＰＥとが指示された場合、経路探索部５０は、始点対応
位置ＰＳ以降の撮影位置を全て検索し、各撮影位置と所
定範囲内に位置する撮影位置をもち、かつ経路Ｒ１の映
像データファイルと異なる映像データファイルが存在す
るか否かを判断する。
【０１０９】図９では、撮影位置Ｐ１において、この撮
影位置Ｐ１に対して所定範囲内の撮影位置をもつ経路Ｒ
２の映像データファイルが存在する。なお、撮影位置Ｐ
１と所定範囲内の撮影位置とはほぼ同じ位置であるた
め、この所定範囲内の撮影位置は撮影位置Ｐ１と同一位
置にあるものとする。ここで、経路探索部５０は、始点
対応位置ＰＳから再生停止位置としての撮影位置Ｐ１ま
での撮影位置群Ｄ１を記憶する。
【０１１０】経路探索部５０は、さらに撮影位置Ｐ１以
降の撮影位置を全て検索し、各撮影位置と所定範囲内に
位置する撮影位置をもち、かつ他の映像データファイル
の撮影位置が存在するか否かを判断する。撮影位置Ｐ１
以降の映像データファイルとしては、経路Ｒ１の映像デ
ータファイルと経路Ｒ２の映像データファイルとがある
ため、各映像データファイルに対して処理を行う。経路
Ｒ１の映像データファイルでは、撮影位置Ｐ４におい
て、経路Ｒ３の映像データファイルの撮影位置を検出
し、撮影位置Ｐ１から撮影位置Ｐ４までの撮影位置群Ｄ
５を記憶する。また、経路Ｒ２の映像データファイルで
は、撮影位置Ｐ２において、経路Ｒ４の映像データファ
イルの撮影位置を検出し、撮影位置Ｐ１から撮影位置Ｐ
２までの撮影位置群Ｄ２を記憶する。
【０１１１】さらに、経路Ｒ３および経路Ｒ４の各映像
データファイルでは、互いに撮影位置Ｐ３を検出し、そ
れぞれ撮影位置Ｐ４から撮影位置Ｐ３までの撮影位置群
Ｄ６と、撮影位置Ｐ２から撮影位置Ｐ３までの撮影位置
群Ｄ３を記憶する。その後、経路Ｒ４において、撮影位
置Ｐ３から終点対応位置ＰＥを検出し、撮影位置Ｐ３か
ら終点対応位置ＰＥまでの撮影位置群Ｄ４を記憶する。
そして、経路探索部５０は、記憶した撮影位置群Ｄ１〜
Ｄ６を撮影軌跡表示処理部３２に出力する。撮影軌跡表
示処理部３２は、撮影位置群Ｄ１〜Ｄ６を軌跡として地
図表示部２８に表示する。
【０１１２】このようにして地図表示部２８の表示画面
に表示された撮影位置群Ｄ１〜Ｄ６の軌跡をもとに、利
用者が、地図上入力部２９を介して、この軌跡の近傍に
おける位置を映像開始の位置として指示すると、指示し
た位置の近傍の撮影位置が選択され、この撮影位置以降
であって、経路上の映像データが再生されることにな
る。
【０１１３】この実施の形態３によれば、始点対応位置
と終点対応位置との間の経路上の撮影位置のみを軌跡と
して表示し、この経路上の任意の撮影位置から映像デー
タを経路に沿って再生することができ、所望の映像デー
タを一層、的確かつ簡易に指示し、再生することができ
る。しかも、始点対応位置と終点対応位置とが異なる映
像データファイル上に存在する場合であっても、自動的
に経路を探索し、あたかも連続した映像のように再生す
ることができる。
【０１１４】実施の形態４．つぎに、この発明の実施の
形態４について説明する。上述した実施の形態３では、
複数の映像データファイルの撮影経路が交差する場合
に、各映像データファイルの近接する撮影位置を接続す
ることによって各映像データファイル間を接続した撮影
経路を形成するようにしていたが、この実施の形態４で
は、異なる映像データファイル間を接続した交点におけ
る映像がスムーズに再生されるように、予め撮影してお
いた交点の映像データを用いて交点移動時の映像を補完
するようにしている。
【０１１５】図１０は、この発明の実施の形態４である
映像検索装置の構成を示すブロック図である。図１０に
おいて、この映像検索装置２０ｄは、交差点の映像デー
タを交差点映像データファイルとして保持する交差点映
像データファイル保持部５１と、交差点映像データファ
イル毎に各映像データの属性情報を交点補完データベー
スとして管理する交点補完データベース部５２と、交差
点映像データを用いて交差点移動時の映像を補完する接
続補完部５３とを有する。その他の構成は、実施の形態
３と同じ構成であり、同一構成部分には同一符号を付し
ている。
【０１１６】交差点映像データファイル保持部５１が保
持する交差点映像データは、複数の映像データが交差し
ている交差点において、交差点の中央にビデオカメラな
どの撮影装置を設置し、撮影装置の視点を固定し、時計
回りに撮影装置を水平に回しながら３６０度全方向の映
像を撮影した映像データである。撮影の録画を開始して
から、撮影の録画を停止するまでの間は、方位センサに
よって撮影装置の視点の方位が記録される。この方位を
記録しておくことによって、撮影した交差点映像データ
の再生時に何秒目にどの方位を撮影しているかを知るこ
とができる。
【０１１７】交点補完データベースは、交差点映像デー
タファイルのファイル名と、撮影位置と、各交差点映像
データの経過秒と、方位とが管理される。この方位は、
北の方向を０度とし、時計回り方向に、「度」、
「分」、「秒」で記録される。
【０１１８】接続補完部５３は、複数の映像データファ
イルを用いて順次映像データを再生する場合、一方の映
像データファイル内の映像データを交差点まで再生し、
この交差点から、他方の映像データファイル内の映像デ
ータを再生する際、この交差点を撮影した交差点映像デ
ータを介挿させて、連続した映像となるように補完する
処理を行う。
【０１１９】ここで、図１１に示したフローチャートを
参照して、この実施の形態４による映像の検索再生処理
手順について説明する。図１１において、まず、地図表
示処理部２７は、２次元地図データ保持部２６内の２次
元地図データを地図表示部２８に表示する（ステップＳ
３０１）。その後、経路探索部５０によって２地点間に
おける撮影の経路を探索し、この探索結果をもとに、撮
影軌跡表示処理部３２が、この経路を示す撮影位置の軌
跡を地図表示部２８に表示する（ステップＳ３０２）。
【０１２０】その後、経路探索部５０は、地図上入力部
２９によって映像表示の指示があったか否かを判断し
（ステップＳ３０３）、指示があった場合（ステップＳ
３０３，ＹＥＳ）には、他の映像データファイルの撮影
位置が所定範囲内に存在するか否かによって、交点が存
在するか否かを判断する（ステップＳ３０４）。
【０１２１】交点がある場合（ステップＳ３０４，ＹＥ
Ｓ）には、接続補完部５３が、交点位置で、交点前後に
おける映像データ間を交差点映像データを用いて補完す
る処理を行った（ステップＳ３０５）後、映像データを
再生する処理を行い（ステップＳ３０６）、本処理を終
了する。一方、交点がない場合（ステップＳ３０４，Ｎ
Ｏ）には、そのまま映像データの再生処理を行って（ス
テップＳ３０６）、本処理を終了する。換言すれば、実
施の形態３における映像位置Ｐ１〜Ｐ４において交差点
映像データを介挿して、スムーズな映像データとして再
生させる。
【０１２２】ここで、図１２および図１３を参照して接
続補完部５３による接続補完処理について説明する。図
１２は、経路ＲＸをもつ映像データファイルの撮影位置
と、経路ＲＹをもつ映像データファイルの撮影位置とが
交差する交点近傍を示している。経路ＲＸをもつ映像デ
ータは、右下がりに時間が経過し、経路ＲＹをもつ映像
データは左下がりに時間が経過している。
【０１２３】図１２において、経路ＲＸをもつ映像デー
タファイル内の撮影位置Ｘ１（撮影時間Ｔ１）が指示さ
れると、経路探索部５０は、撮影時間Ｔ１以降の撮影位
置の全てを検索する。検索した撮影位置の中に所定範囲
内の距離をもち、他の映像データファイル内の映像位置
である映像位置を検索する。図１２では、撮影位置Ｘ２
（撮影時間Ｔ２）に対して所定範囲内の距離をもち、他
の経路ＲＹの映像データファイル内の撮影位置Ｙ１（撮
影時間Ｔ１１）が検出される。
【０１２４】さらに、映像検索部３１は、経路ＲＸをも
つ映像データファイルの中で、撮影時間Ｔ２に比して早
い時間をもち、最も撮影位置Ｘ２に最も近い撮影位置Ｘ
３を検索する。ここで、撮影位置Ｘ３から撮影位置Ｘ２
をみた方向の方角を、各撮影位置Ｘ３，Ｘ２を示す緯度
と経度との差異から算出し、北を向いた時を０度とし、
時計回りをプラス方向として、何度になるかを算出す
る。この算出した角度が方位Ｘａとなる。
【０１２５】また、映像検索部３１は、経路ＲＹをもつ
映像データファイルの中で、撮影時間Ｔ１１に比して早
い時間をもち、最も撮影位置Ｙ１に近い撮影位置Ｙ２を
検索する。ここで、撮影位置Ｙ２から撮影位置Ｙ１をみ
た方向の方角を、各撮影位置Ｙ１，Ｙ２を示す緯度と経
度との差異から算出し、北を向いた時を０度とし、時計
回りをプラス方向として、何度になるかを算出する。こ
の算出した角度が方位Ｙｂとなる。
【０１２６】接続補完部５３は、交点補完データベース
部５２を検索し、撮影位置Ｘ２の近傍の交差点で撮影し
た交差点映像データを有する交差点映像データファイル
を特定する。接続補完部５３は、映像表示処理部３３に
指示して、経路ＲＸを有する映像データファイル内の撮
影位置Ｘ１から撮影位置Ｘ２までの映像データを再生す
る。その後、接続補完部５３は、特定された交差点映像
データファイル内の方位Ｘａから方位Ｘｂまでの交差点
映像データを再生させる。さらに、接続補完部５３は、
経路ＲＹを有する映像データファイル内の映像データを
再生させる。これによって、撮影位置Ｘ２から撮影位置
Ｙ１までの間の映像データとしては、図１３に示す方位
Ｘａから方位Ｘｂまでの交差点映像データが再生され、
撮影位置Ｘ２の映像データの再生終了時点では、方位Ｘ
ａの交差点映像データが接続され、撮影位置Ｙ１の映像
データの再生開始時点では、方位Ｘｂの交差点映像デー
タが接続され、交差点を通過する映像が途切れず、連続
した映像として再生できることになる。
【０１２７】なお、交差点映像データの撮影開始の方位
Ｚ０から方位Ｘａまでの経過秒ＴＸから、方位Ｚ０から
方位Ｘｂまでの経過秒ＴＹを減算した値が正である場合
には、交差点映像データを逆向きに再生させる。また、
交差点映像データの再生途中において、交差点映像デー
タが終了する場合は、同じ交差点映像データの先頭から
同じ方向に再生させる。
【０１２８】この実施の形態４によれば、交差点におい
て異なる映像データファイル内の映像データを接続した
場合で、交差点に至るまでの映像から、交差点を離れる
映像に移行する際、交差点映像データを補完するように
しているので、交差点を経由した映像を途切れさせず、
連続した映像として再生することができる。
【０１２９】実施の形態５．つぎに、この発明の実施の
形態５について説明する。この実施の形態５では、映像
データファイル保持部２３内に保持された映像データフ
ァイルの切断等の編集処理を行えるようにしている。
【０１３０】図１４は、この発明の実施の形態５である
映像検索装置の構成を示すブロック図である。図１４に
おいて、映像検索装置２０ｅは、映像データファイルの
切断等の編集処理を行う映像編集部５４を有する。その
他の構成は実施の形態１と同じ構成であり、同一構成部
分には同一符号を付している。
【０１３１】ここで、図１５に示すフローチャートを参
照して、映像編集部５４が行う映像編集処理の一つとし
ての切断処理の処理手順について説明する。図１５にお
いて、まず、地図表示部２８上に表示された２次元地図
上において切断対象の映像データファイルが存在する位
置を、地図上入力部２９によって指示する（ステップＳ
４０１）。
【０１３２】その後、映像編集部５４は、映像検索部３
１を介して、映像データベース部２５内に新規の映像デ
ータファイルのテーブル領域を設定する（ステップＳ４
０２）。さらに、映像編集部５４は、映像検索部３１を
介して、切断対象の映像データファイルに対応するテー
ブルの切断位置以降のデータを、新規の映像データファ
イルに対応するテーブルに移動し、新規の映像データフ
ァイル名を付加するとともに、移動したデータのうち、
各経過秒の値を、切断位置までの経過秒を減算した値に
変更する（ステップＳ４０３）。
【０１３３】その後、映像編集部５４は、新規の映像デ
ータファイルに対応する映像データを読み出し、この読
み出した一連の映像データに新規の映像データファイル
名を付けて、映像データファイル保持部２３に格納する
（ステップＳ４０４）。
【０１３４】さらに、映像編集部５４は、元の映像デー
タファイル内における切断位置以降の映像データを消去
し、再格納し（ステップＳ４０５）、本処理を終了す
る。
【０１３５】この実施の形態５によれば、地図表示部２
８に表示された軌跡を参照して、編集処理対象の映像デ
ータを指定することができるので、映像データに対する
編集処理を容易かつ効率的に行うことができる。
【０１３６】実施の形態６．つぎに、この発明の実施の
形態６について説明する。この実施の形態６では、映像
データの撮影位置の変位に対応した映像データの再生量
が均一となるように、映像データファイル保持部２３内
に格納された映像データの間引き等によって調整するよ
うにしている。
【０１３７】図１６は、この発明の実施の形態６である
映像検索装置の構成を示すブロック図である。図１６に
おいて、この映像検索装置２０ｆは、映像データの撮影
位置の変位に対応した映像データの再生量が均一となる
ように、映像データファイル保持部２３内に格納された
映像データの間引き等の処理を行って映像データの調整
を行う映像調整部５５を有する。その他の構成は、実施
の形態１と同じであり、同一構成部分には、同一符号を
付している。
【０１３８】ここで、図１７を参照して、映像調整部５
５が映像データの間引きを行う場合について説明する。
図１７（ａ）は、映像データファイル保持部２３内に格
納された一つの映像データファイルの映像位置と映像時
間との関係を示している。図１７（ａ）に示した映像デ
ータファイルは、撮影位置Ｐ１〜Ｐｎのｎ個の撮影位置
とこれに対応する映像データを有する。各撮影位置Ｐ１
〜Ｐｎの撮影時間は、それぞれ撮影時間ｔ１〜ｔｎであ
る。
【０１３９】映像調整部５５は、映像データファイル内
で連続する撮影位置Ｐｋ〜Ｐｋ＋ｍ間の各距離ｄｋ＋１
〜ｄｋ＋ｍを算出する。たとえば、撮影位置Ｐｋと撮影
位置Ｐｋ＋１との間の距離ｄｋ＋１を算出し、撮影位置
Ｐｋ＋１と撮影位置Ｐｋ＋２との間の距離ｄｋ＋２を算
出する。その後、映像調整部５５は、算出した距離ｄｋ
＋１〜ｄｋ＋ｍを順次加算していく。たとえば、最初
は、距離ｄｋ＋１そのもの、つぎは距離ｄｋ＋１と距離
ｄｋ＋２とを加算する。さらにそのつぎは、距離ｄｋ＋
１〜ｄｋ＋３を加算する。このようにして、時間順に各
距離ｄｋ＋１〜ｄｋ＋ｍを順次加算し、加算距離ｄｓが
所定距離、たとえば５ｍを超えた場合、加算した両端の
撮影位置の映像データを残し、その間の撮影位置の映像
データを削除する。たとえば、図１７（ａ）において、
撮影位置Ｐｋと撮影位置Ｐｋ＋ｍとの間の距離ｄｓがは
じめて５ｍを超えた場合、撮影位置Ｐｋ＋１〜Ｐｋ＋ｍ
−１の映像データを削除する（図１７（ｂ）参照）。
【０１４０】映像調整部５５は、このような間引き処理
を撮影位置Ｐ１〜Ｐｎに対して時間順に行う。これによ
って、撮影位置の変位に伴う撮影時間が均一となり、映
像を再生した場合に、等速度で移動する映像として再生
することができる。なお、この実施の形態６では、映像
データを間引く処理を映像調整の一例として示したが、
これに限らず、撮影位置の変位に伴い撮影時間が短すぎ
る場合には、映像データを補間する処理を行うようにし
てもよい。
【０１４１】この実施の形態６によれば、映像調整部５
５が映像データの間引き処理等の映像調整処理を行うよ
うにしているので、等速度で移動する映像として再生す
ることができるとともに、冗長な映像データを保持する
ことがないので、メモリ効率を高めることができる。
【０１４２】実施の形態７．つぎに、この発明の実施の
形態７について説明する。上述した実施の形態１〜６で
は、いずれも映像データの撮影位置を２次元地図上に表
示するものであったが、この実施の形態７では、映像デ
ータの撮影位置を３次元地図上に表示するようにしてい
る。
【０１４３】図１８は、この発明の実施の形態７である
映像検索装置の構成を示すブロック図である。図１８に
おいて、この映像検索装置２０ｇは、２次元地図データ
保持部２６に代わって３次元地図データ保持部６１が設
けられる。３次元地図データ保持部６１は、３次元地図
データを保持する。３次元地図データは、たとえば、国
土地理院が発行する地形の起伏を示す数値地図、あるい
は所定の地図会社が発行する家屋の位置と高さとをベク
トルで表現したデータ地図、あるいはＶＲＭＬ（Virtua
l Reality Modeling Language）で記述されたデータで
ある。これらの３次元地図データは、地形、家屋等の形
状と、データ内の各位置がそれぞれ経度、緯度、高度の
位置情報とをもっているデータである。
【０１４４】３次元地図表示処理部６２は、３次元地図
データ保持部６１に保持された３次元地図データを３次
元地図表示部６３に表示する処理を行う。３次元地図表
示処理部６２は、３次元地図データがＶＲＭＬで記述さ
れている場合には、ＶＲＭＬブラウザとなる。３次元地
図表示処理部６２は、指定された経度、緯度、高度をも
つ視点からの３次元地図データを立体的に表示する。３
次元地図データを立体的に表示している３次元地図表示
部６３の表示画面に表示された建物等を、マウス等の地
図上入力部６４によって指示すると、この建物等の経
度、緯度、高度が表示される。
【０１４５】撮影軌跡立体表示処理部６９は、３次元地
図表示処理部６２によって３次元地図表示部６３に表示
されている３次元地図の表示画面上に、撮影位置の軌跡
を高度も含めて表示する処理を行う。３次元地図上位置
表示部６８は、撮影範囲を３次元地図表示部６３に表示
出力する。同期処理部６６は、映像表示部３４に表示し
ている映像データの撮影地点と同じ視点位置で３次元地
図表示部６３に３次元地図を立体表示させる同期処理を
行う。
【０１４６】映像位置指定部７０は、再生している映像
内の建物等の映像位置を、映像表示部３４の表示画面を
介して指定する。３次元地図上位置表示部６８は、映像
位置指定部７０によって指定した建物等の映像位置に対
応する３次元位置を、３次元地図表示部６３の３次元地
図表示画面上に表示する。なお、映像データベース部２
５は、経度、緯度の他に高度を含めた撮影位置によって
３次元の撮影位置を管理している。また、その構成は、
実施の形態１に示した構成と同じであり、同一構成部分
には、同一符号を付している。
【０１４７】ここで、図１９を参照して、映像検索装置
２０ｇによる映像の検索再生処理手順について説明す
る。図１９において、まず、３次元地図表示処理部６２
は、映像検索部３１を介して映像データベース部２５か
ら全映像データの撮影位置を取得する（ステップＳ５０
１）。その後、３次元地図表示処理部６２は、全映像デ
ータの撮影位置を網羅する３次元地図データを３次元地
図データ保持部６１から取得し、３次元地図表示部６３
に３次元地図を表示する（ステップＳ５０２）。その
後、撮影軌跡立体表示処理部６９は、現在、３次元地図
表示部６３に表示されている３次元地図の表示範囲にあ
る３次元の撮影位置を、映像データベース部２５を検索
することによって獲得し、３次元地図表示部６３が表示
する３次元地図上に軌跡として表示する（ステップＳ５
０３）。さらに、撮影位置表示処理部６７は、映像検索
部３１を介して映像データベース部２５を検索し、現在
表示されている各撮影位置に対応する方位、上下左右方
向、アングルを取得し、各撮影位置から撮影方向に応じ
た矢印を３次元地図上に表示し、撮影位置から撮影範囲
の限界であるアングルに合わせてベクトル線を３次元地
図上に表示する（ステップ５０４）。なお、ベクトル線
は、撮影範囲を示す特定の色で表現する。
【０１４８】その後、３次元地図表示部６３の表示画面
の軌跡を参照した映像表示の指示があったか否かを判断
する（ステップＳ５０５）。映像表示の指示があった場
合（ステップＳ５０５，ＹＥＳ）、映像検索部３１は、
映像データベース部２５内のテーブルを検索し、指示位
置に最も近い撮影位置の映像データをもつ映像データフ
ァイル名と、この撮影位置の経過秒を取得する（ステッ
プＳ５０６）。
【０１４９】その後、映像表示処理部３３は、検索され
た映像データファイルを取り出し、経過秒からの映像デ
ータを映像表示部３４に再生させる（ステップＳ５０
７）。一方、同期処理部６６は、再生する映像データの
撮影位置に対応した３次元地図の同期表示制御を行う
（ステップＳ５０８）。
【０１５０】その後、映像の再生終了あるいは中止の指
示があったか否かを判断し（ステップＳ５０９）、映像
の再生終了あるいは中止の指示がない場合（ステップＳ
５０９，ＮＯ）には、ステップＳ５０６に移行して、映
像の表示と、撮影位置に同期した３次元地図の同期表示
を行い、映像の再生終了あるいは中止の指示があった場
合（ステップＳ５０９，ＹＥＳ）には、本処理を終了す
る。
【０１５１】つぎに、図２０に示すフローチャートを参
照して、映像位置指定部７０が指定した指定映像位置の
３次元地図上表示処理の処理手順について説明する。ま
ず、３次元地図上位置表示部６８は、映像位置指定部
が、映像表示部３４における再生中あるいは一時停止中
における映像の表示中に、映像内の一点を表示画面上に
指示したか否かを判断する（ステップＳ６０１）。
【０１５２】映像内の一点を指示した場合（ステップＳ
６０１，ＹＥＳ）には、この一点の表示画面上における
２次元位置を取得する（ステップＳ６０２）。２次元位
置とは、たとえば、再生している映像の中心を「０」す
なわち原点とし、表示画面の上端までを１００、下端ま
でを−１００とするＹ軸をとり、右端までを１００、左
端までを−１００とするＸ軸をとった座標上の位置をい
う。
【０１５３】さらに、３次元地図上位置表示部６８は、
再生中の映像の撮影位置、方位、上下左右方向、アング
ルを検索し、これらの属性情報と、取得した２次元位置
とから、３次元地図上の３次元位置を決定する（ステッ
プＳ６０３）。この３次元位置の決定は、たとえば、３
次元表示している地図上に、現在の撮影位置を始点とす
るベクトルを描き、視点方向とベクトルとの角度を０度
とし、視点方向から撮影範囲の上限角度がα度であり、
視点方向から撮影範囲の右限界角度がβ度であり、２次
元位置の値が（Ｘ，Ｙ）である場合、ベクトルの終点
を、α×Ｙ／１００度、上方向に向け、β×Ｘ／１００
度、右方向に傾けて表示する。このベクトルの向かう先
が、映像画面上で指示した位置に対応する３次元地図上
の位置となる。その後、３次元地図上位置表示部６８
は、決定された３次元位置を３次元地図表示部６３の表
示画面上にマーク表示し（ステップＳ６０４）、本処理
を終了する。
【０１５４】この実施の形態７によれば、３次元地図上
に映像データの軌跡を表示するようにしたので、映像デ
ータの指示が一層し易くなる。また、再生映像と３次元
地図表示とを同期させているので、直感的かつ立体的な
撮影範囲の把握が可能となる。さらに、再生映像内の所
望の位置を指示すると、この位置に対応した位置を３次
元地図上に表示するようにしているので、映像内の建築
物等の認識が確実かつ容易になる。
【０１５５】実施の形態８．つぎに、この発明の実施の
形態８について説明する。この実施の形態８では、３次
元モデルを再生映像に合成し、あるいは３次元地図に合
成できるようにしている。
【０１５６】図２１は、この発明の実施の形態８である
映像検索装置の構成を示すブロック図である。図２１に
おいて、この映像検索装置２０ｈは、３次元モデルデー
タ保持部７１、対映像３次元モデル合成部７２および対
３次元地図３次元モデル合成部７３を有する。その他の
構成は、実施の形態７の構成と同じであり、同一構成部
分には同一符号を付している。
【０１５７】図２１において、３次元モデルデータ保持
部７１は、たとえば、建物を表現する直方体のような３
次元形状を示す３次元モデルデータを保持する。この３
次元モデルは、コンピュータグラフィックス（ＣＧ）モ
デルである。対映像３次元モデル合成部７２は、映像位
置指定部７０によって指定された映像位置に３次元モデ
ルを合成して表示する。対３次元地図３次元モデル合成
部７３は、映像位置指定部７０によって指定された映像
位置に対応する３次元位置に３次元モデルを合成し、３
次元地図表示部６３に表示する。
【０１５８】ここで、図２２に示すフローチャートを参
照して、３次元モデルの合成処理について説明する。図
２２において、まず予め表示すべき３次元モデルを決定
しておく（ステップＳ７０１）。その後、対映像３次元
モデル合成部７２は、映像位置指定部７０が映像表示部
３４の表示画面上で映像位置を指定したか否かを判断す
る（ステップＳ７０２）。映像位置が指定された場合
（ステップＳ７０２，ＹＥＳ）、対映像３次元モデル合
成部７２は、映像画面上で指定された映像位置の２次元
位置を取得する（ステップＳ７０３）。２次元位置と
は、たとえば、再生している映像の中心を「０」すなわ
ち原点とし、表示画面の上端までを１００、下端までを
−１００とするＹ軸をとり、右端までを１００、左端ま
でを−１００とするＸ軸をとった座標上の位置をいう。
【０１５９】その後、対映像３次元モデル合成部７２
は、３次元モデルデータ保持部７１から、合成すべき３
次元モデルデータを取得し、指定された映像位置に、こ
の３次元モデルを合成し、表示し（ステップＳ７０
４）、指定された映像位置の２次元位置を対３次元地図
３次元モデル合成部７３に出力する。
【０１６０】対３次元地図３次元モデル合成部７３は、
映像データベース部２５内の属性情報と、入力された２
次元位置とをもとに、指定された映像位置に対応する３
次元地図上の３次元位置を決定する（ステップＳ７０
５）。そして、３次元地図上の３次元位置に、３次元モ
デルを合成し、３次元地図表示部６３に表示し（ステッ
プＳ７０６）、本処理を終了する。
【０１６１】なお、対映像３次元モデル合成部７２また
は対３次元地図３次元モデル合成部７３は、映像表示部
３４の映像または３次元地図表示部６３に３次元モデル
を合成する場合、３次元モデルの大きさおよび向きを変
形して合成する。
【０１６２】この実施の形態８によれば、再生している
映像の所望位置とこの所望位置に対応する３次元地図上
に、所望の３次元モデルを合成して表示することができ
るので、３次元モデルのみでは表現しきれない実空間の
映像を用いて、一層リアルな映像を創造することができ
る。
【０１６３】実施の形態９．つぎに、この発明の実施の
形態９について説明する。上述した実施の形態１では、
撮影記録部１１−１，１１−２による映像の撮影記録開
始と位置時間記録部１６による位置および時間の記録開
始との同期を人為的な操作によって行っていたが、この
実施の形態９では、映像の撮影記録開始と、位置および
時間の記録開始との同期を自動的に行うようにしてい
る。
【０１６４】図２３は、この発明の実施の形態９である
映像収集装置の構成を示すブロック図である。図２３に
おいて、この映像収集装置１０ｂは、記録制御部８０を
有し、その他の構成は実施の形態１に示した映像収集装
置１０の構成と同じであり、同一構成部分には同一符号
を付している。
【０１６５】図２３において、記録制御部８０は、撮影
記録部１１−１，１１−２および位置時間記録部１６に
接続され、撮影開始の入力によって撮影記録部１１−
１，１１−２および位置時間記録部１６に、記録開始の
指示を同時に出力し、各撮影記録部１１−１，１１−２
および位置時間記録部１６に対して記録開始させる。
【０１６６】この実施の形態９によれば、映像の撮影記
録開始と位置時間の記録開始とを自動的に同期させて記
録させることができるので、映像記録と位置時間記録と
の時間ずれがなくなり、精度の高い映像収集処理を行う
ことができる。
【０１６７】実施の形態１０．つぎに、この発明の実施
の形態１０について説明する。上述した実施の形態１〜
９では、いずれも映像収集装置と映像検索装置とが電気
的に独立し、映像記録媒体１０１−１，１０１−２およ
び位置時間記録媒体１０２を介して、映像検索装置に映
像データと位置時間データとが入力され、撮影位置など
の属性情報をもった映像データとして管理され、検索表
示されるものであったが、この実施の形態１０では、同
時に撮影された１以上の映像データをほぼリアルタイム
で検索表示できるようにしている。
【０１６８】図２４は、この発明の実施の形態１０であ
る映像収集検索システムの構成を示すブロック図であ
る。図２４において、この映像収集検索システム９０
は、通信網Ｎに接続された複数の映像収集装置９１−１
〜９１−ｎおよび映像検索装置１１０を有する。
【０１６９】各映像収集装置９１−１〜９１−ｎの、記
録制御部８０は、実施の形態９と同様に、撮像記録部１
１による撮像記録と位置時間記録部１６による位置時間
記録との同期制御を行う。なお、位置時間記録部１６
は、実施の形態１〜９と同様に、ＧＰＳを用いた位置取
得部１２によって取得した位置時間データを記録する。
【０１７０】映像読込部９２は、撮影記録部１１によっ
て記録された映像を電子的なディジタルデータとして読
み込み、映像データとして映像データ保持部９３に保持
させる。一方、位置時間記録部１６によって記録された
位置時間データは位置時間データ保持部９５に保持され
る。
【０１７１】通信処理部９４は、映像データ保持部９３
および位置時間データ保持部９５に順次保持される映像
データおよび位置時間データを通信網Ｎを介して映像検
索装置１１０側に転送する通信処理を行う。転送調節部
９６は、映像検索装置１１０側からの指示によって、転
送するデータ量を調節する。
【０１７２】一方、映像検索装置１１０は、実施の形態
１に示した映像検索装置２０におけるデータ読取部２
１、映像読込部２２を削除し、新たに、位置時間データ
を保持する位置時間記録部１１２、通信網Ｎを介して映
像収集装置９１−１〜９１−ｎとの間の通信処理を行う
通信処理部１１１、および各映像収集装置９１−１〜９
１−ｎとの間の通信を行う場合における通信先を時分割
で切り替える選択を行う通信先選択部１１３を有する。
その他の構成は実施の形態１に示した映像検索装置２０
と同じ構成であり、同一構成部分には同一符号を付して
いる。
【０１７３】通信処理部１１１は、通信網Ｎを介して各
映像収集装置９１−１〜９１−ｎから入力される映像デ
ータと位置時間データとを受信し、それぞれ映像データ
ファイル保持部２３および位置時間記録部１１２に格納
させる。映像データおよび位置時間データは、それぞれ
各映像収集装置９１−１〜９１−ｎ毎に異なるファイル
名を付与して保存される。各映像収集装置９１−１〜９
１−ｎが撮影した映像データは、同一の撮影時間を有す
るからである。位置時間記録部１１２に保持された位置
時間データと映像データファイル保持部２３に保持され
た映像データとは、各映像データファイル毎に撮影時間
をもとに対応付けられ、対応付けられた属性情報は、映
像データベースとして映像データベース部２５に保持さ
れる。この場合における対応付けは、古い撮影時間をも
つ映像データから順に処理する。
【０１７４】通信処理部１１１は、受信するデータ量が
多く、全てのデータを位置時間記録部１１２および映像
データファイル保持部２３に転送できない場合、対応す
る映像収集装置９１−１〜９１−ｎに対して、データ転
送の遅延を通知する。このデータ転送の遅延の通知を受
けた映像収集装置９１−１〜９１−ｎの転送調節部９６
は、予め設定した停止時間、たとえば１秒間、データ転
送を停止させ、１秒後に新規の映像データを転送するデ
ータ転送の再開を行わせる。すなわち、転送調節部９６
は、一定時間の映像データを間引く処理を行うことによ
って、転送するデータ量を調節する。
【０１７５】この実施の形態１０によれば、複数の映像
収集装置９１−１〜９１−ｎから転送される映像データ
および位置時間データを、リアルタイムで取得し、映像
検索装置１１０側では、常に最新の映像とこの映像の撮
影位置とをリアルタイムで確認することができる。
【０１７６】実施の形態１１．つぎに、この発明の実施
の形態１１について説明する。上述した実施の形態１で
は、地図表示部２８に撮影軌跡が表示され、映像表示部
３４に該当の撮影位置から撮影された映像が表示されて
いるが、撮影された位置の地名などの地図属性情報が画
面上の一定位置に表示されてはいなかった。この実施の
形態１１では、地名などの地図属性情報を撮影位置に対
応して取得し、映像表示部３４に隣接した画面上の一定
位置に表示するようにしている。
【０１７７】図２５は、この発明の実施の形態１１であ
る映像検索装置の構成を示すブロック図である。図２５
において、この映像検索装置２０ｉは、撮影軌跡表示処
理部３２が、地図表示部２８に表示される２次元範囲を
取得した後、この２次元範囲の情報を地図属性検出部１
３１に出力する。地図属性検出部１３１は、２次元地図
データ保持部２６から、この２次元範囲の中に存在する
地図属性情報を検索して地図属性表示部１３２に出力す
る。地図属性表示部１３２は、この地図属性情報を表示
する。地図属性表示部１３２を映像表示部３４に隣接し
た一定の箇所に配置することによって、地名などの地図
属性情報を一定の画面上の箇所に表示することが可能と
なる。その他の構成は、実施の形態１と同じであり、同
一構成部分には同一符号を付している。
【０１７８】ここで、図２６を参照して、地図属性検出
部１３１が地図属性を検出する場合について説明する。
図２６は、２次元地図情報を表わしたものである。この
２次元地図情報は、市町村や街区の境界情報２０１と、
その境界内の地図属性情報である属性名２０２と、属性
名表示中心位置２０３とを保持しているが、地図上の任
意地点の地図属性情報は保持していない。
【０１７９】撮影軌跡表示処理部３２から取得した２次
元範囲の中心２０４が与えられた時、地図属性検出部１
３１は、その２次元範囲の中心２０４にもっとも近く、
かつ境界情報２０１をまたがない範囲に属性名表示中心
位置２０３をもつ属性名２０２を検索し、これを地図属
性情報として地図属性表示部１３２に出力する。
【０１８０】実施の形態１２．つぎに、この発明の実施
の形態１２について説明する。上述した実施の形態１１
では地図属性表示部１３２に地名などの地図属性が表示
されているが、該当地名を撮影位置とする映像を検索表
示することはなかった。この実施の形態１２では、地図
属性情報を映像データベース部２５に保持しておくこと
によって、撮影位置が地図属性情報に該当する位置であ
る映像を再生表示するようにしている。
【０１８１】図２７は、この発明の実施の形態１２であ
る映像検索装置の構成を示すブロック図である。図２７
において、この映像検索装置２０ｊは、映像データベー
ス部２５ａが、地図属性検出部１３１で検出した地図属
性情報を、撮影位置情報と組にして保持している。地図
検索部１３３は、地図属性の文字列に合致する撮影位置
情報を映像データベース部２５ａから検索して映像検索
部３１に出力する。映像検索部３１は、その地図属性情
報に相当する撮影位置情報を映像表示部３４に出力し、
映像表示部３４が、該当位置の映像を再生表示させるよ
うにしている。その他の構成は、実施の形態１１と同じ
であり、同一構成部分には同一符号を付している。
【０１８２】図２８は、この発明の実施の形態１２が備
える映像データベース部２５ａのテーブルＴＡの内容を
示す図である。映像データベース部２５ａは、図２８に
示すような地図属性情報を保持しているため、地図属性
情報をキーにして、該当の撮影位置を持つ映像を検索す
ることが可能となる。
【０１８３】実施の形態１３．つぎに、この発明の実施
の形態１３について説明する。上述した実施の形態１で
は地図上入力部２９によって地図上の撮影位置を指示し
て映像を映像表示部３４に再生表示するが、地図上の家
屋などの被写体のある位置を指示して、該当の被写体の
映像を再生表示することはなかった。この実施の形態１
３では、映像中の被写体位置と撮影位置との対応付けを
行ない、地図上で被写体が存在する位置を指示すること
によって、該当の映像を再生表示するようにしている。
【０１８４】図２９は、この発明の実施の形態１３であ
る映像検索装置の構成を示すブロック図である。図２９
において、この映像検索装置２０ｋは、データ読取部２
１が、読み取った映像撮影位置のデータを、対応付け部
２４のみでなく、被写体位置対応付け部１４１にも出力
する。被写体位置対応付け部１４１は、２次元地図デー
タ保持部２６に保持している２次元地図情報を用いて、
被写体位置および映像収集装置１０の進行方向を算出
し、映像データベース部２５ｂに出力する。
【０１８５】映像データベース部２５ｂは、被写体位置
情報および進行方向を、この発明の実施の形態１で記述
した情報とともに記録する。地図上入力部２９は、被写
体位置を入力し、位置検出部３０に出力する。位置検出
部３０は、映像検索部３１を介して、該当被写体位置に
あたる画像を検索し、映像表示処理部３３に出力する。
映像表示部３４は、該当被写体位置にあたる画像を表示
する。その他の構成は、実施の形態１と同じであり、同
一構成部分には同一符号を付している。
【０１８６】ここで、図３０を参照して、被写体位置対
応付け部１４１が被写体位置と撮影位置との対応をとる
方法について説明する。図３０は、２次元地図情報を表
わしたものであり、被写体となる家屋の外形線２０５が
描かれている。映像データベース部２５ｂの撮影時間情
報で、時刻ｔ１と時間ｔ２＝ｔ１＋Δｔとの各々の撮影
位置情報を比較することによって、映像収集装置１０の
進行方向が算出される。あらかじめ映像収集装置のレン
ズ方向は、進行方向２０６に対して、たとえば左方向に
９０度と定まっているので、被写体位置２０７は、撮影
位置２０８にある箇所から出るレンズの法線方向ベクト
ル２０９が家屋の外形線２０５と、最もレンズに近い位
置で交わる箇所とする。このようにして、被写体位置２
０７と撮影位置２０８との対応をとることができる。
【０１８７】図３１は、この発明の実施の形態１３が備
える映像データベース部２５ｂのテーブルＴＡの内容を
示す図である。映像データベース部２５ｂは、図３１に
示した被写体位置情報と進行方向とを保持しているた
め、被写体位置をキーにして、この被写体位置に近い被
写体位置情報を持つデータを映像データベース部２５ｂ
から検索し、該当する撮影位置を持つ映像を検索するこ
とが可能となる。
【０１８８】実施の形態１４．つぎに、この発明の実施
の形態１４について説明する。上述した実施の形態１３
では、映像表示部３４に被写体映像が表示されるが、被
写体の壁面がレンズ面となす角度は直角とは限らないた
め、映像の被写体の壁面は必ずしも真正面を向いてはい
なかった。この実施の形態１４では、映像の被写体面が
レンズとなす角度が検出され、この角度に起因するひず
みを表示の際に補正するようにして、被写体の壁面が真
正面を向いた映像を表示するようにしている。
【０１８９】図３２は、この発明の実施の形態１４であ
る映像検索装置の構成を示すブロック図である。図３２
において、この映像検索装置２０ｌは、被写体位置対応
付け部１４１が、実施の形態１３で説明した被写体位置
情報に加えて、家屋の外形線２０５の内、撮影位置にも
っとも近い線が映像収集装置１０の進行方向となす角度
を求めて、映像データベース部２５ｂにさらに保持す
る。
【０１９０】また、映像検索装置２０ｌは、実施の形態
１３で説明した動作によって、映像表示処理部３３にあ
る被写体に対応する映像データを処理し、前記映像デー
タを映像角度補正部１４２に出力する。映像角度補正部
１４２は、映像データベース部２５ｂに保持されている
上述した角度に起因する映像の歪みを補正し、歪みが補
正された映像を映像表示部３４に出力する。その他の構
成は、実施の形態１３と同じであり、同一構成部分には
同一符号を付している。
【０１９１】ここで、図３３および図３４を参照して、
映像角度補正部１４２が角度に起因する映像の歪みを補
正することを説明する。図３３は、レンズ面が被写体面
と平行でない場合に生じる台形歪みを表わしたものであ
る。この台形歪みは、レンズ面と被写体面との角度によ
って一定である。したがって、この台形を補正して図３
４に示すような歪みを補正した映像を得ることができ
る。なお、この際、該当の壁面以外は補正に起因する新
たな映像の歪みが発生するが、ここでは該当の壁面だけ
に着目しているので、他の部分の歪みは無視できる。
【０１９２】実施の形態１５．つぎに、この発明の実施
の形態１５について説明する。上述した実施の形態１４
では映像の各画面毎に、角度補正された被写体映像が映
像表示部３４に表示されるが、レンズ面の配置によって
は、補正すべき角度が全映像にわたって一定の場合があ
り、その場合、各画面毎に補正すべき角度を算出するの
は効率的ではない。この実施の形態１５では、レンズ面
が水平より一定の既知角度差をもって設置された映像収
集装置１０から得られる映像のもつ歪みを映像全体に対
して補正するものである。
【０１９３】図３５は、この発明の実施の形態１５であ
る映像検索装置の構成を示すブロック図である。図３５
において、この映像検索装置２０ｍは、映像角度補正部
１４２が、映像表示処理部３３から得られた映像に対
し、既知のレンズ角度差に起因する映像の歪みを補正
し、映像表示部３４に出力する。映像角度補正部１４２
の動作は、発明の実施の形態１４で説明したものと同じ
であるが、補正すべき角度は事前に設定されたものであ
る。
【０１９４】一方、位置検出部３０は、撮影位置情報を
被写体角度検出部１４３にも出力する。被写体角度検出
部１４３は、映像データベース部２５ｂから、撮影位置
に対する被写体位置および映像収集装置１０の進行方向
を検索し、この進行方向から映像収集装置１０のレンズ
面の角度を算出する。さらに、被写体角度検出部１４３
は、この撮影位置に対する２次元地図データ保持部２６
に保持している被写体位置相当の家屋外形線情報を検出
し、レンズ面と被写体面とのなす角度を検出し、映像角
度補正部１４２に出力する。
【０１９５】映像角度補正部１４２は、映像表示処理部
３３から得た映像データに対し、上述した角度に起因す
る映像の歪みを補正し、映像表示部３４に出力する。そ
の他の構成は、実施の形態１と同じであり、同一構成部
分には同一符号を付している。これによって、映像検索
装置２０ｍでは、被写体とレンズとの角度に起因する映
像の歪みを補正して映像を検索表示できる。
【０１９６】実施の形態１６．つぎに、この発明の実施
の形態１６について説明する。上述した実施の形態１で
は、地図表示部２８に撮影軌跡が表示されるが、この撮
影軌跡は、ＧＰＳ信号を受信して決定したものであるた
め、ＧＰＳ信号受信の際の誤差などから、実際の撮影位
置からずれていて、地図上で必ずしも映像を撮影した道
路上には載っていない。この実施の形態１６では、地図
上の道路情報などをもとにして、地図表示部２８におい
て軌跡を道路上に補正して表示するようにしている。
【０１９７】図３６は、この発明の実施の形態１６であ
る映像検索装置の構成を示すブロック図である。図３６
において、この映像検索装置２０ｎは、データ読取部２
１が、読み取った映像撮影位置のデータを、実施の形態
１のように対応付け部２４ではなく、かわりに軌跡位置
補正部１５１に出力する。軌跡位置補正部１５１は、２
次元地図データ保持部２６にある２次元地図をもとに、
映像撮影位置情報を道路上に補正し、補正された撮影位
置情報データを対応付け部２４に出力する。その他の構
成は、実施の形態１と同じであり、同一構成部分には同
一符号を付している。
【０１９８】ここで、図３７および図３８を参照して、
軌跡位置補正部１５１が軌跡位置を補正する方法の一例
を説明する。図３７は、２次元地図情報とその上の補正
前の軌跡２１１を表わしたものであり、図３８は、２次
元地図情報とその上の補正後の軌跡２１２を表わしたも
のである。
【０１９９】補正前の軌跡２１１が２次元地図の道路上
にないときには、最も近い道路上の点を探索し、その距
離が予め定められた閾値未満の場合には、軌跡２１１
ａ、２１１ｂのように、その道路上の点２１２ａ、２１
１ｂに自動的に補正する。また、その距離が予め定めら
れた閾値以上の時には、その状態の２次元地図情報と補
正前の軌跡２１１ｃを地図表示部２８に表示し、人間の
補正動作を待ち、人間が地図上入力部２９を用いて軌跡
を２１２ｃに補正する。また、自動的に補正された軌跡
２１２ｂの位置が、周囲の状況からして誤っていると人
間が判断した場合も、人間が地図上入力部２９を用い
て、軌跡を２１２ｄに訂正することができる。このよう
にして、道路上にない軌跡位置を補正することができ
る。
【０２００】実施の形態１７．つぎに、この発明の実施
の形態１６について説明する。上述した実施の形態１で
は映像収集装置１０のレンズ方向が１方向であり、前後
左右を含む全周方向を撮影するためには複数の映像収集
装置が必要であった。この実施の形態１７では、魚眼レ
ンズを装備した映像収集装置を設置しているので、１台
の映像収集装置で全周方向の撮影が行なえる。
【０２０１】図３９は、この発明の実施の形態１７であ
る映像検索装置の構成を示すブロック図である。図３９
において、この映像検索装置２０ｏは、映像収集装置１
０ｏが、レンズに魚眼レンズをつけているために、全周
方向の映像を取得し、全集方向映像が映像データファイ
ル保持部２３に保持され、地図上入力部２９からの指示
によって映像表示処理部３３に出力される。
【０２０２】一方、地図上入力部２９は、映像撮影位置
の情報のみでなく、表示方向をも入力して指示し、映像
正立補正部１５２は、映像表示処理部３３から得られた
全集方向映像のうち、指示された表示方向にある映像部
分を正立映像に補正し、映像表示部３４に出力する。そ
の他の構成は、実施の形態１と同じであり、同一構成部
分には同一符号を付している。
【０２０３】ここで、図４０を参照して、映像正立補正
部１５２が映像を補正する方法の一例を説明する。図４
０は、全周方向の映像例である。全周方向の映像の上
で、地図上入力部２９で指示された方向にあてはまる領
域は、扇形映像２２１となっている。この扇形映像２２
１の形状は、一定であるので、これを比例配分して、長
方形の形に展開し、正立映像２２２を得ることができ
る。
【０２０４】実施の形態１８．つぎに、この発明の実施
の形態１８について説明する。上述した実施の形態１で
は映像収集装置１０のレンズ方向が１方向であり、得ら
れる映像は情景を単眼視したものに限定されていた。こ
の実施の形態１８では、一定間隔離れた２つの立体視用
レンズを装備した映像収集装置を設置しているので、情
景を立体視した映像が得られる。
【０２０５】図４１は、この発明の実施の形態１８であ
る映像検索装置の構成を示すブロック図である。図４１
において、この映像検索装置２０ｐは、映像収集装置１
０ｐが、一定間隔離れた２つの立体視用レンズから立体
視映像データを収集し、立体視映像が映像データファイ
ル保持部２３に保持され、地図上入力部２９からの指示
により映像表示処理部３３に出力される。
【０２０６】映像表示処理部３３は、実施の形態１で述
べられている機能を２つの立体視映像データの各々に対
して果たし、立体視映像データを偏光処理部１５３に出
力する。偏光処理部１５３は、立体視映像データに対し
て各々縦・横の偏光処理を施して映像表示部３４に出力
し、映像表示部３４は、２つの立体視映像データを併せ
て表示する。その他の構成は、実施の形態１と同じであ
り、同一構成部分には同一符号を付している。これによ
って、立体視用の偏光眼鏡をかけた者は、映像表示部３
４の映像を眺めて立体視をすることができる。
【０２０７】実施の形態１９．つぎに、この発明の実施
の形態１９について説明する。上述した実施の形態１３
では、映像表示部３４に被写体映像が表示されるが、被
写体の壁面とレンズ面との距離は一定でなく、被写体映
像の大きさは実際の被写体の大きさに比例してはいなか
った。この実施の形態１９では、映像の被写体面とレン
ズとの距離を検出し、この距離に起因する映像の大きさ
を表示の際に補正するようにして、被写体の大きさに比
例した映像を表示するようにしている。
【０２０８】図４２は、この発明の実施の形態１９であ
る映像検索装置の構成を示すブロック図である。図４２
において、この映像収集装置１０ｑは、被写体距離取得
部１７が、レンズ位置から、被写体面までの距離を取得
し、位置時間記録部１６に記録する。この距離は、位置
時間記録部１６に記録され、さらにデータ読取部２１に
読み取られて映像データベース部２５ｂに保持される。
【０２０９】また、映像検索装置２０ｑは、実施の形態
１３で説明した動作によって、映像表示処理部３３にあ
る被写体に対応する映像データを処理し、この映像デー
タを映像サイズ補正部１４４に出力する。映像サイズ補
正部１４４は、映像データベース部２５ｂに保持されて
いる距離をもとに、被写体映像の見かけ上のサイズを、
被写体が一定距離にあるサイズに補正する。その他の構
成は、実施の形態１３と同じであり、同一構成部分には
同一符号を付している。
【０２１０】この被写体距離取得部１７は、たとえばレ
ーザを用いた測距装置であり、レンズ面にそろえて映像
収集装置１０ｑに設置し、レンズ方向と同一方向にレー
ザを照射し、壁面からのレーザ反射を測定することによ
って、被写体相当の壁面との距離を計測する。
【０２１１】ここで、図４３を参照して、映像サイズ補
正部１４４が距離に起因する映像サイズの差を補正する
ことを説明する。図４３は、透視法の原理を示す。図４
３において、幅がＤである被写体の映像上の幅ｄは、距
離Ｌに反比例する。したがって、被写体の映像上の幅を
距離Ｌ０での幅ｄ０に補正するためには、距離がＬ１の
場合、映像上の幅ｄ１をｄ＊Ｌ１／Ｌ０とするように、
映像を拡大乃至縮小する。このようにして、映像サイズ
の差を補正することができる。なお、この際、該当の被
写体壁面以外は、補正に起因する新たな映像サイズの差
が発生するが、ここでは、壁面だけに着目しているの
で、他の映像サイズの差は無視できる。
【０２１２】実施の形態２０．つぎに、この発明の実施
の形態２０について説明する。上述した実施の形態５で
は、映像データファイルの切断などの編集処理が行なえ
るが、切断などをおこなう箇所である道路の交差点は人
間が地図上入力部２９により毎回指定する必要があると
いう問題点があった。この実施の形態２０では、２次元
地図情報から交差点データを事前に検出し、保持してお
くことによって、映像データファイルの切断などの編集
処理を交差点に対して自動的に行なうようにしている。
【０２１３】図４４は、この発明の実施の形態２０であ
る映像検索装置の構成を示すブロック図である。図４４
において、この映像検索装置２０ｒは、交差点検出部１
５４が、２次元地図データ保持部２６に保持している２
次元地図情報を用いて交差点を検出し、交差点データ保
持部１５５は、この交差点の位置などの交差点データを
保持する。映像編集部５４は、映像検索部３１を介し
て、映像撮影位置について交差点データ保持部１５５を
検索し、該当撮影位置が上述した交差点の近傍の場合に
は、映像の切断などの編集処理を自動的に行なう。その
他の構成は、実施の形態５と同じであり、同一構成部分
には同一符号を付している。
【０２１４】ここで、図４５を参照して、交差点検出部
１５４が交差点を検出する一例を説明する。図４５は、
全ての交差点中心２１５に対する交差点位置データを予
め保持している２次元地図データの一部である。交差点
検出部１５４は、２次元地図データから全ての交差点を
地図表示部２８に表示し、人間が地図上入力部２９から
映像に関連する交差点のみを指示することで、映像編集
に関わる交差点を検出する。
【０２１５】ここで、図４６を参照して、交差点検出部
１５４が交差点を検出する他の例を説明する。図４６
は、道路縁２１６のデータは保持しているが、交差点に
対する交差点位置データを保持していない２次元地図デ
ータの一部である。交差点検出部１５４は、２次元地図
データから道路縁を地図表示部２８に表示し、人間が地
図上入力部２９から映像に関連する交差点を指示するこ
とで、映像編集に関わる交差点を検出することができ
る。
【０２１６】実施の形態２１．つぎに、この発明の実施
の形態２１について説明する。上述した実施の形態１０
では、映像収集装置９１をたとえば自動車上に設置し、
映像検索装置１１０をたとえば事務所に設置するなどし
て、両者を離して設置し、かつ映像収集装置９１で収集
した映像をリアルタイムで映像検索装置の設置場所で確
認することができたが、映像収集の開始・終了などの制
御は、映像検索装置１１０の設置場所からは、人手を介
して映像収集装置９１の側にいる人間に指示をして行な
わせる必要があった。この実施の形態２１では、映像収
集の開始・終了などの制御を、映像検索装置１１０の側
から行なうようにしている。
【０２１７】図４７は、この発明の実施の形態２１であ
る映像収集検索システムの構成を示すブロック図であ
る。図４８において、この映像検索装置１１０ａは、収
集指示部１６１が、通信処理部１１１を介して、映像収
集装置に対して映像収集の開始・終了などの人間の指示
を通信網に出力し、通信網は、この収集指示を映像検索
装置１１０ａから映像収集装置９１ａに転送する。
【０２１８】映像収集装置９１ａは、映像収集制御部１
６２が、通信処理部９４を介して、指示を受け取り、こ
の指示によって映像収集の開始・終了などの指示を、撮
像記録部１１、記録制御部８０、転送調節部９６などに
送って制御を行なう。その他の構成は、実施の形態１０
と同じであり、同一構成部分には同一符号を付してい
る。これによって、映像検索装置１１０ａの側から、映
像収集装置９１ａの制御を行なうことができる。
【０２１９】
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、まず、映像読込手段が、撮影時間とともに記録され
た一連の映像データを読み込み、この一連の映像データ
を映像データ保持手段に保持する。その後、対応付け手
段が、属性情報読取手段によって、少なくとも前記一連
の映像データを取得した撮影位置と撮影時間とを含む属
性情報を読み取り、前記映像データ保持手段に保持され
た一連の映像データとの対応付けを撮影時間をもとに行
い、この対応関係を映像データベースとして映像データ
ベース部に保持させる。一方、地図表示処理手段は、地
図データ保持手段に保持された地図データをもとに地図
表示手段上に地図データを表示する処理を行う。その
後、軌跡表示処理手段は、前記地図表示手段に表示され
た地図内に撮影位置をもつ映像データを映像検索手段に
よって前記映像データベースを検索し、検索した撮影位
置を前記地図上に軌跡として表示する。その後、映像表
示処理手段は、位置指示手段が地図上の位置を指示する
と、指示された位置近傍の撮影位置に対応する映像デー
タを前記映像データ保持手段から取得して映像表示手段
に再生表示させるようにしているので、所望の映像デー
タの再生表示にかかる時間と労力とを軽減することがで
きるという効果を奏する。
【０２２０】つぎの発明によれば、前記属性情報に、撮
影方位、撮影方向、撮影アングルあるいはこれらを組み
合わせた情報を含めるようにし、これらの属性情報を映
像データベースとして保持するようにしているので、所
望の映像データの検索を正確かつ緻密に管理することが
でき、映像データベースを有効利用することができると
いう効果を奏する。
【０２２１】つぎの発明によれば、軌跡型ボタン表示処
理手段が、地図表示手段に表示された地図内の撮影位置
をもつ一連の映像データを映像検索手段によって検索
し、検索した一連の映像データの各撮影位置を接続した
経路と該経路上をスライドし、映像データの再生開始位
置を示す入力用ボタンとからなるスライドバーを前記地
図上に表示し、この入力用ボタンを地図上入力手段によ
ってスライドさせ、映像データの映像開始位置を指示す
るようにしているので、所望の映像データの検索再生を
的確かつ柔軟に行うことができるとともに、所望の映像
データの検索再生の操作性を向上することができるとい
う効果を奏する。
【０２２２】つぎの発明によれば、経路探索手段が、位
置指示手段によって指示された撮影開始と撮影終了とを
示す二つの位置間に存在する一連の映像データを前記映
像検索手段によって検索し、該一連の映像データが示す
撮影位置を経由した前記二つの位置間の経路を生成し、
該経路上における撮影位置の軌跡を前記地図表示手段に
表示し、前記位置指示手段によって撮影位置が指示され
ると、該撮影位置以降における前記経路上の映像データ
を表示させるようにしているので、指示した二つの位置
間の軌跡を効率的に表示することができ、所望の映像デ
ータの検索再生にかかる時間と労力とを軽減することが
できるという効果を奏する。
【０２２３】つぎの発明によれば、映像処理手段が、前
記二つの位置間の経路上に一連の映像データが複数存在
する場合、該経路上の映像データを自動接続して再生表
示するようにしているので、所望の映像データの再生表
示にかかる時間と労力とを格段に軽減することができる
という効果を奏する。
【０２２４】つぎの発明によれば、接続補完手段が、交
点を経由する映像データが存在する場合、交点データベ
ースを検索し、この検索結果をもとに交点映像保持手段
に保持された交点映像を用いて該交点の周囲の映像を補
完するようにしているので、交点を経由する映像データ
を接続処理する場合に、途切れのない一連の映像データ
として再生表示することができるという効果を奏する。
【０２２５】つぎの発明によれば、映像編集手段が、前
記地図表示手段上に表示された軌跡をもとに、一連の映
像データの切断および合成を含む編集処理を行うように
しているので、映像の編集処理を的確かつ迅速に行うこ
とができるという効果を奏する。
【０２２６】つぎの発明によれば、映像調整手段が、一
連の映像データを構成する各映像データ間の撮影位置間
隔がほぼ等しくなるように映像データの間引きあるいは
挿入を行うようにしているので、等速度で移動する均一
な映像として再生表示することができ、無駄な映像の視
聴をしなくてもよいので効率的な映像の再生ができると
とともに、メモリ効率も向上させることができるという
効果を奏する。
【０２２７】つぎの発明によれば、地図表示処理手段
が、３次元地図データをもとにした３次元地図を地図表
示手段に立体表示するようにしているので、撮影位置の
確認を直感的に把握することができるという効果を奏す
る。
【０２２８】つぎの発明によれば、軌跡表示処理手段
が、地図表示手段に表示された３次元地図の表示範囲内
の撮影位置を軌跡として３次元地図上の３次元位置に表
示するようにしているので、撮影位置周辺の位置関係を
容易に把握することができるという効果を奏する。
【０２２９】つぎの発明によれば、撮影位置表示処理手
段が、映像データベース内の属性情報をもとに、映像表
示手段上に表示された撮影位置からの撮影範囲を前記地
図表示手段上に表示するようにしているので、映像デー
タの撮影範囲が表示されるので、所望の映像データの検
索再生を一層容易に行うことができる。
【０２３０】つぎの発明によれば、同期処理手段が、映
像表示手段上に表示された映像の撮影位置と撮影方向と
撮影アングルと同じ３次元表示の位置と方向とアングル
とをもつ３次元立体表示を該映像に同期して前記地図表
示手段上に表示させるようにしているので、再生されて
いる映像の撮影位置関係を容易に把握することができる
という効果を奏する。
【０２３１】つぎの発明によれば、映像位置指定手段
が、映像表示手段の表示画面上の位置を指定すると、３
次元位置表示処理手段が、映像表示手段に表示されてい
る映像データの撮影位置と撮影方向と撮影アングルとを
もとに前記映像位置指定手段が指示した位置に対応する
３次元位置を算出し、地図表示手段に該３次元位置を表
示する処理を行うようにしているので、再生されている
映像内における建物等の映像要素の位置関係を容易に把
握することができるという効果を奏する。
【０２３２】つぎの発明によれば、映像位置指定手段
が、映像表示手段の表示画面上の位置を指定すると、３
次元モデル映像合成手段が、映像表示手段に表示された
映像に対応させて前記映像位置指定手段が指定した位置
に３次元モデルを該映像に合成して表示させるようにし
ているので、３次元モデルを付加した場合の映像変化を
一層現実的に把握することができるという効果を奏す
る。
【０２３３】つぎの発明によれば、３次元モデル地図合
成手段が、映像表示手段に表示されている映像データの
撮影位置と撮影方向と撮影アングルとをもとに前記映像
位置指定手段が指示した位置に対応する３次元位置を算
出し、前記地図表示手段が表示する地図の該３次元位置
に前記３次元モデルを該地図に合成して表示する処理を
行うようにしているので、３次元モデル映像合成手段に
よって３次元モデルが合成された映像を、３次元モデル
地図合成手段によって３次元モデルが合成された３次元
地図によって確認することができるという効果を奏す
る。
【０２３４】つぎの発明によれば、記録制御手段が、映
像記録手段および位置時間記録手段による記録時間を同
期させてそれぞれ記録させるようにしているので、映像
記録と位置時間記録との同期を自動的に行うことがで
き、精度の高い映像データベースを生成することができ
るという効果を奏する。
【０２３５】つぎの発明によれば、１以上の映像収集装
置側において、まず、記録制御手段が、映像記録手段お
よび位置時間記録手段による記録時間を同期させてそれ
ぞれ記録させる。その後、送信処理手段が、映像読込手
段によって映像記録手段から読み込んだ一連の映像デー
タと、位置時間記録手段が記録した属性情報とを順次映
像検索装置側に送信する処理を行う。映像検索装置側で
は、受信処理手段が、前記１以上の映像収集装置から送
信された前記一連の映像データと前記属性情報とを受信
する処理を行い、映像データ保持手段に一連の映像デー
タを保持させ、属性情報保持手段に属性情報を保持させ
る。その後、対応付け手段が、前記映像データ保持手段
に保持された一連の映像データと前記属性情報保持手段
に保持された属性情報とを前記撮影時間をもとに対応づ
け、この対応関係を映像データベースとして保持する。
地図表示処理手段は、地図データ保持手段に保持された
地図データをもとに地図表示手段上に地図データを表示
する処理を行う。その後、軌跡表示処理手段は、前記地
図表示手段に表示された地図内に撮影位置をもつ映像デ
ータを映像検索手段によって前記映像データベースを検
索し、検索した撮影位置を前記地図上に軌跡として表示
する。その後、映像表示処理手段は、位置指示手段が地
図上の位置を指示すると、指示された位置近傍の撮影位
置に対応する映像データを前記映像データ保持手段から
取得して映像表示手段に再生表示させるようにしている
ので、１以上の映像収集装置が撮影している映像を映像
検索装置側において、ほぼリアルタイムで確認すること
ができるという効果を奏する。
【０２３６】つぎの発明によれば、映像調節手段が、送
信すべき映像データを間引き、送信するデータ量を調節
するようにしているので、送信される映像データのデー
タ量が均一となり、常にリアルタイムで最新の映像を再
生することができるという効果を奏する。
【０２３７】つぎの発明によれば、通信先選択手段が、
１以上の映像収集装置から送信される一連の映像データ
および属性情報の受信を時分割で切り替えるようにして
いるので、１以上の映像収集装置が撮影した映像をリア
ルタイムで再生することができるという効果を奏する。
【０２３８】つぎの発明によれば、地図属性検索手段
が、映像データを取得した撮影位置に対応する地図属性
情報を前記地図データ保持手段から検索し、地図属性情
報表示手段が、前記地図属性情報を表示するようにして
いるので、地名などの地図属性を映像に付随して表示す
ることができるという効果を奏する。
【０２３９】つぎの発明によれば、映像データベース
が、地図属性検索手段によって検索した地名などの地図
属性情報を記録しておき、地図検索手段が、前記地図属
性情報をもとに２次元地図上の位置を検索し、位置指示
手段に出力し、映像処理手段が、前記位置指示手段によ
って指示される位置から撮影した映像データを再生表示
させるようにしているので、地名などの地図属性をもっ
た位置で撮影した映像データを検索表示することができ
るという効果を奏する。
【０２４０】つぎの発明によれば、被写体位置対応付け
手段が、映像の被写体位置と撮影位置との対応付けを行
い、映像データベースが前記対応付けの結果を保持し、
位置指示手段によって地図上の位置を入力し、映像処理
手段が、前記対応付けの結果を基にして該当の地図上の
位置の被写体がしめる映像を、再生表示させるようにし
ているので、被写体の位置を指定して、該当の被写体が
撮影されている映像データを検索表示することができる
という効果を奏する。
【０２４１】つぎの発明によれば、被写体角度検出手段
が、映像の被写体面と前記一連の映像データを収集する
映像収集装置のレンズ面とのなす角度を検出し、映像角
度補正手段が、前記角度に基づき、この角度が直角でな
い場合に起因する映像の歪みを補正し、映像表示手段
が、前記歪みが補正された映像を表示させるようにして
いるので、被写体の位置を指定し、該当の被写体が撮影
されている映像データに対して、被写体のもつレンズ面
とのなす角度に起因する歪みを補正して検索表示できる
という効果を奏する。
【０２４２】つぎの発明によれば、映像収集装置が、た
とえば水平方向を標準方向としたとき、一定角度上向き
方向というように既知のレンズ角度差をもって設定され
ている状態で映像を収集し、映像角度補正手段が、前記
レンズ角度に起因する映像の歪みを補正し、映像表示手
段が、前記歪みが補正された映像を表示するようにして
いるので、市街地を走行中に、高層階を撮影する目的で
レンズを一定角度上向き方向に設定している映像収集装
置から得た映像を、水平方向から得た映像のように補正
して検索表示できるという効果を奏する。
【０２４３】つぎの発明によれば、軌跡位置補正手段
が、撮影位置情報の撮影位置を地図の道路上の位置に補
正し、軌跡表示手段が、前記の補正された撮影位置を地
図上に軌跡として表示するようにしているので、ＧＰＳ
受信機が正確な撮影位置を受信できず、道路以外の場所
を指示した場合でも、撮影位置を道路上に補正して表示
できるという効果を奏する。
【０２４４】つぎの発明によれば、映像収集装置が、魚
眼レンズを備えたビデオカメラから得られた全周映像デ
ータを収集し、映像正立補正手段が、指示された方向の
映像を前記全周映像データから抽出し正立映像に補正
し、映像表示手段が、前記正立映像を表示するようにし
ているので、１台の映像収集装置から、任意方向の歪み
のない映像を取得し、検索表示できるという効果を奏す
る。
【０２４５】つぎの発明によれば、映像収集装置が、一
定間隔離れた２つの立体視用レンズから得られた立体視
映像データを収集し、偏光処理手段が、前記立体視映像
データに対し偏光処理を施し、映像表示手段が、前記立
体視映像を表示するようにしているので、立体視用の偏
光眼鏡をかけた者は、映像を立体視できるという効果を
奏する。
【０２４６】つぎの発明によれば、被写体距離取得手段
が、映像の被写体面と映像収集装置のレンズ面との距離
を検出し、映像サイズ補正手段が、前記距離をもとに、
映像サイズを、被写体との距離を一定にして撮影した場
合のサイズに補正し、映像表示手段が、前期のサイズ補
正された映像を表示するようにしているので、被写体の
位置を指定して、該当の被写体が撮影されている映像デ
ータを、被写体とレンズ面との距離に起因するサイズの
差を補正して検索表示できるという効果を奏する。
【０２４７】つぎの発明によれば、交差点検出手段が、
地図データから交差点を検出し、交差点データ保持手段
が、前記交差点データを保持し、映像編集手段が、前記
交差点で一連の映像データの切断を行うようにしている
ので、交差点を事前に指定しておくことによって、映像
編集中に該当の交差点において自動的に映像データの切
断を行なうことができるという効果を奏する。
【０２４８】つぎの発明によれば、映像検索装置に設置
された収集指示手段が、映像収集の開始・終了などの指
示を行ない、通信網が、前記指示を映像収集装置に転送
し、映像収集装置に設置された映像収集制御手段が、前
記指示をもとに映像収集装置を制御するようにしている
ので、映像検索装置の側にいる人間が、映像収集の開始
・終了などの制御指示を直接行なうことができるという
効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】 この発明の実施の形態１である映像収集検索
システムの構成を示すブロック図である。
【図２】 図１に示した映像データベース部のデータ内
容を示す図である。
【図３】 図１に示した映像検索装置による映像の検索
再生処理手順を示すフローチャートである。
【図４】 撮影位置の軌跡が表示された地図表示部の表
示画面の一例を示す図である。
【図５】 この発明の実施の形態２である映像検索装置
の構成を示すブロック図である。
【図６】 スライドバーが表示された地図表示部の表示
画面の一例を示す図である。
【図７】 この発明の実施の形態３である映像検索装置
の構成を示すブロック図である。
【図８】 図７に示した映像検索装置による撮影軌跡の
表示処理手順を示すフローチャートである。
【図９】 経路探索部による経路接続の一例を示す説明
図である。
【図１０】 この発明の実施の形態４である映像検索装
置の構成を示すブロック図である。
【図１１】 図１０に示した映像検索装置による映像の
検索再生処理手順を示すフローチャートである。
【図１２】 交点近傍における接続処理を示す説明図で
ある。
【図１３】 交点補完データベース部に保持されたデー
タ内容を説明する図である。
【図１４】 この発明の実施の形態５である映像検索装
置の構成を示すブロック図である。
【図１５】 図１４に示した映像検索装置による映像の
切断処理手順を示すフローチャートである。
【図１６】 この発明の実施の形態６である映像検索装
置の構成を示すブロック図である。
【図１７】 図１６に示した映像調整部による映像デー
タの間引き処理を示す図である。
【図１８】 この発明の実施の形態７である映像検索装
置の構成を示すブロック図である。
【図１９】 図１８に示した映像検索装置による映像の
検索再生処理手順を示すフローチャートである。
【図２０】 図１８に示した３次元地図上位置表示部に
よる指定映像位置の３次元地図上表示処理手順を示すフ
ローチャートである。
【図２１】 この発明の実施の形態８である映像検索装
置の構成を示すブロック図である。
【図２２】 図２１に示した映像検索装置による３次元
モデルの合成処理手順を示すフローチャートである。
【図２３】 この発明の実施の形態９である映像収集装
置の構成を示すブロック図である。
【図２４】 この発明の実施の形態１０である映像収集
検索システムの構成を示すブロック図である。
【図２５】 この発明の実施の形態１１である映像検索
装置の構成を示すブロック図である。
【図２６】 地図属性検索の様子を２次元地図上で説明
する図である。
【図２７】 この発明の実施の形態１２である映像検索
装置の構成を示すブロック図である。
【図２８】 図２７に示した映像データベース部の内容
を示す図である。
【図２９】 この発明の実施の形態１３である映像検索
装置の構成を示すブロック図である。
【図３０】 被写体位置と撮影位置との対応付けの様子
を２次元地図上説明する図である。
【図３１】 図２９に示した映像データベース部の内容
を示す図である。
【図３２】 この発明の実施の形態１４である映像検索
装置の構成を示すブロック図である。
【図３３】 被写体面とレンズ面との角度によって生じ
た歪みの一例を示す図である。
【図３４】 被写体面とレンズ面との角度によって生じ
た歪みを補正した一例を示す例図である。
【図３５】 この発明の実施の形態１５である映像検索
装置の構成を示すブロック図である。
【図３６】 この発明の実施の形態１６である映像検索
装置の構成を示すブロック図である。
【図３７】 補正前の軌跡表示の様子を２次元地図上で
示した図である。
【図３８】 補正後の軌跡表示の様子を２次元地図上で
示した図である。
【図３９】 この発明の実施の形態１７である映像検索
装置の構成を示すブロック図である。
【図４０】 全周映像の一例を示す図である。
【図４１】 この発明の実施の形態１８である映像検索
装置の構成を示すブロック図である。
【図４２】 この発明の実施の形態１９である映像検索
装置の構成を示すブロック図である。
【図４３】 透視法の原理を示し、被写体映像のサイズ
補正を説明する図である。
【図４４】 この発明の実施の形態２０である映像検索
装置の構成を示すブロック図である。
【図４５】 交差点に対する交差点位置データを予め保
持している２次元地図データの一部を示す図である。
【図４６】 交差点に対する交差点位置データを保持し
ていない２次元地図データの一部を示す図である。
【図４７】 この発明の実施の形態２１である映像収集
検索システムの構成を示すブロック図である。
【図４８】 従来における映像収集検索システムの構成
を示すブロック図である。
【符号の説明】
１０，１０ｂ，１０ｏ〜１０ｑ，９１ａ 映像収集装
置、１１−１，１１−２撮影記録部、１２ 位置取得
部、１３ 方位取得部、１４ 方向取得部、１５アング
ル取得部、１６ 位置時間記録部、１７ 被写体距離取
得部、２０，２０ｂ〜２０ｒ，１１０ａ 映像検索装
置、２１ データ読取部、２２ 映像読込部、２３ 映
像データファイル保持部、２４ 対応付け部、２５，２
５ａ，２５ｂ 映像データベース部、２６ ２次元地図
データ保持部、２７ 地図表示処理部、２８ 地図表示
部、２９，６４ 地図上入力部、３０，６５ 位置検出
部、３１ 映像検索部、３２ 撮影軌跡表示処理部、３
３ 映像表示処理部、３４映像表示部、４０ 軌跡型ボ
タン表示処理部、４１ スライドバー、５０ 経路探索
部、５１ 交差点映像データファイル保持部、５２ 交
点補完データベース部、５３ 接続補完部、５４ 映像
編集部、５５ 映像調整部、６１ ３次元地図データ保
持部、６２ ３次元地図表示処理部、６３ ３次元地図
表示部、６６同期処理部、６７ 撮影位置表示処理部、
６８ ３次元地図上位置表示部、６９ 撮影軌跡立体表
示処理部、７０ 映像位置指定部、７１ ３次元モデル
データ保持部、７２ 対映像３次元モデル合成部、７３
対３次元地図３次元モデル合成部、８０ 記録制御
部、９０ 映像収集検索システム、９４，１１１ 通信
処理部、９６ 転送調節部、１１３ 通信先選択部、１
０１ 映像記録媒体、１０２ 位置時間記録媒体、１３
１ 地図属性検出部、１３２ 地図属性表示部、１３３
地図検索部、１４１ 被写体位置対応付け部、１４２ 映
像角度補正部、１４４ 映像サイズ補正部、１５１ 軌跡
位置補正部、１５２ 映像正立補正部、１５３ 偏光処理
部、１５４ 交差点検出部、１５５ 交差点データ保持
部、１６１収集指示部、１６２ 映像収集制御部。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｈ０４Ｎ 5/93 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｕ // Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｋ 5/93 Ｅ (72)発明者 田中 聡 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号 三 菱電機株式会社内 (72)発明者 長久 宏人 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号 三 菱電機株式会社内 Ｆターム(参考） 5B050 AA09 BA10 BA17 GA08 5B075 ND12 NK02 NK13 NK24 NK46 NK54 NR06 NR20 PP02 PP03 PP13 PP22 PQ02 UU13 5C052 AA01 AB04 AC08 DD04 DD08 EE03 5C053 FA14 FA23 GB06 GB09 HA29 JA16 JA22 LA01 LA06 LA14 5C054 AA05 CA04 CC03 CH02 DA06 EA07 ED14 EH01 FA01 FC15 FD02 FE14 GA01 GB05 GB15 GB16 GD03 HA00

Claims (30)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 撮影時間とともに記録された一連の映像
    データを読み込む映像読込手段と、 前記映像読込手段によって読み込まれた一連の映像デー
    タを保持する映像データ保持手段と、 少なくとも前記一連の映像データを取得した撮影位置と
    撮影時間とを含む属性情報を読み取る属性情報読取手段
    と、 前記映像データ保持手段に保持された一連の映像データ
    と前記属性情報読取手段によって読み取られた属性情報
    とを前記撮影時間をもとに対応づける対応付け手段と、 前記対応付け手段によって対応づけられた対応関係を保
    持する映像データベースと、 地図データを保持する地図データ保持手段と、 前記地図データをもとに地図表示手段上に地図データを
    表示する処理を行う地図表示処理手段と、 前記映像データベースを検索する映像検索手段と、 前記地図表示手段に表示された地図内に撮影位置をもつ
    映像データを前記映像検索手段によって検索し、検索し
    た撮影位置を前記地図上に軌跡として表示する軌跡表示
    処理手段と、 前記一連の映像データを表示する映像表示手段と、 前記地図表示手段に表示された地図上の位置を指示する
    位置指示手段と、 前記位置指示手段によって指示された位置近傍の撮影位
    置に対応する映像データを前記映像データ保持手段から
    取得して前記映像表示手段に再生表示させる映像処理手
    段と、 を備えたことを特徴とする映像検索装置。
  2. 【請求項２】 前記属性情報は、撮影方位、撮影方向、
    撮影アングルあるいはこれらを組み合わせた情報をさら
    に含むことを特徴とする請求項１に記載の映像検索装
    置。
  3. 【請求項３】 前記軌跡表示処理手段は、前記地図表示
    手段に表示された地図内の撮影位置をもつ一連の映像デ
    ータを前記映像検索手段によって検索し、検索した一連
    の映像データの各撮影位置を接続した経路と該経路上を
    スライドし、映像データの再生開始位置を示す入力用ボ
    タンとからなるスライドバーを前記地図上に表示する軌
    跡型ボタン表示処理手段をさらに備えたことを特徴とす
    る請求項１または２に記載の映像検索装置。
  4. 【請求項４】 前記位置指示手段によって指示された撮
    影開始と撮影終了とを示す二つの位置間に存在する一連
    の映像データを前記映像検索手段によって検索し、該一
    連の映像データが示す撮影位置を経由した前記二つの位
    置間の経路を生成し、該経路上における撮影位置の軌跡
    を前記地図表示手段に表示し、前記位置指示手段によっ
    て撮影位置が指示されると、該撮影位置以降における前
    記経路上の映像データを表示させる経路探索手段をさら
    に備えたことを特徴とする請求項１または２に記載の映
    像検索装置。
  5. 【請求項５】 前記映像処理手段は、前記二つの位置間
    の経路上に一連の映像データが複数存在する場合、該経
    路上の映像データを接続して再生表示することを特徴と
    する請求項４に記載の映像検索装置。
  6. 【請求項６】 一連の映像データが交差する交点の周囲
    が撮影された交点映像を保持する交点映像保持手段と、 前記交点映像と該交点映像の属性情報とを対応づけた対
    応関係を保持する交点データベースと、 前記交点を経由する映像データが存在する場合、前記交
    点データベースを検索し、前記交点映像保持手段に保持
    された交点映像を用いて該交点の周囲の映像を補完する
    接続補完手段と、 をさらに備えたことを特徴とする請求項１〜５のいずれ
    か一つに記載の映像検索装置。
  7. 【請求項７】 前記一連の映像データの切断および合成
    を含む編集処理を行う映像編集手段をさらに備えたこと
    を特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の映像
    検索装置。
  8. 【請求項８】 前記一連の映像データを構成する各映像
    データ間の撮影位置間隔がほぼ等しくなるように映像デ
    ータの間引きあるいは挿入を行う映像調整手段をさらに
    備えたことを特徴とする請求項１〜７のいずれか一つに
    記載の映像検索装置。
  9. 【請求項９】 前記地図データ保持手段は、３次元地図
    データを保持し、前記地図表示処理手段は、前記３次元
    地図データをもとに３次元地図を前記地図表示手段に立
    体表示する処理を行うことを特徴とする請求項１〜８の
    いずれか一つに記載の映像検索装置。
  10. 【請求項１０】 前記軌跡表示処理手段は、前記軌跡を
    ３次元位置に表示することを特徴とする請求項９に記載
    の映像検索装置。
  11. 【請求項１１】 前記属性情報をもとに、前記映像表示
    手段上に表示された撮影範囲を前記地図表示手段上に表
    示する処理を行う撮影位置表示処理手段をさらに備えた
    ことを特徴とする請求項１〜１０に記載の映像検索装
    置。
  12. 【請求項１２】 前記映像表示手段上に表示された映像
    の撮影位置と撮影方向と撮影アングルと同じ３次元表示
    の位置と方向とアングルとをもつ３次元立体表示を該映
    像に同期して前記地図表示手段上に表示させる同期処理
    手段をさらに備えたことを特徴とする請求項９〜１１の
    いずれか一つに記載の映像検索装置。
  13. 【請求項１３】 前記映像表示手段の表示画面上の位置
    を指定する映像位置指定手段と、 前記映像表示手段に表示されている映像データの撮影位
    置と撮影方向と撮影アングルとをもとに前記映像位置指
    定手段が指示した位置に対応する３次元位置を算出し、
    前記地図表示手段に該３次元位置を表示する処理を行う
    ３次元位置表示処理手段と、 をさらに備えたことを特徴とする請求項９〜１２のいず
    れか一つに記載の映像検索装置。
  14. 【請求項１４】 前記映像表示手段の表示画面上の位置
    を指定する映像位置指定手段と、 ３次元モデルを保持する３次元モデル保持手段と、 前記映像表示手段に表示された映像に対応させて前記映
    像位置指定手段が指定した位置に前記３次元モデルを該
    映像に合成して表示させる３次元モデル映像合成手段
    と、 をさらに備えたことを特徴とする請求項９〜１２のいず
    れか一つに記載の映像検索装置。
  15. 【請求項１５】 前記映像表示手段に表示されている映
    像データの撮影位置と撮影方向と撮影アングルとをもと
    に前記映像位置指定手段が指示した位置に対応する３次
    元位置を算出し、前記地図表示手段が表示する地図の該
    ３次元位置に前記３次元モデルを該地図に合成して表示
    する処理を行う３次元モデル地図合成手段をさらに備え
    たことを特徴とする請求項１４に記載の映像検索装置。
  16. 【請求項１６】 撮影した一連の映像データを撮影時間
    とともに記録する映像記録手段と、 少なくとも撮影位置と撮影時間とを含む属性情報を取得
    する位置取得手段と、 前記位置取得手段によって取得された属性情報を記録す
    る位置時間記録手段と、 前記映像記録手段および前記位置時間記録手段による記
    録時間を同期させてそれぞれ記録させる記録制御手段
    と、 を備えたことを特徴とする映像収集装置。
  17. 【請求項１７】 撮影した一連の映像データを撮影時間
    とともに記録する映像記録手段と、 前記一連の映像データを読み込む映像読込手段と、 少なくとも撮影位置と撮影時間とを含む属性情報を取得
    する位置取得手段と、 前記位置取得手段によって取得された属性情報を記録す
    る位置時間記録手段と、 前記映像記録手段および前記位置時間記録手段による記
    録時間を同期させてそれぞれ記録させる記録制御手段
    と、 前記映像読込手段によって読み込まれた一連の映像デー
    タと前記属性情報とを順次送信する処理を行う送信処理
    手段と、 を有した１以上の映像収集装置と、 前記１以上の映像収集装置から送信された前記一連の映
    像データと前記属性情報とを受信する処理を行う受信処
    理手段と、 前記受信処理手段によって受信された一連の映像データ
    を保持する映像データ保持手段と、 前記受信処理手段によって受信された属性情報を保持す
    る属性情報保持手段と、 前記映像データ保持手段に保持された一連の映像データ
    と前記属性情報保持手段に保持された属性情報とを前記
    撮影時間をもとに対応づける対応付け手段と、 前記対応付け手段によって対応づけられた対応関係を保
    持する映像データベースと、 地図データを保持する地図データ保持手段と、 前記地図データをもとに地図表示手段上に地図データを
    表示する処理を行う地図表示処理手段と、 前記映像データベースを検索する映像検索手段と、 前記地図表示手段に表示された地図内に撮影位置をもつ
    映像データを前記映像検索手段によって検索し、検索し
    た撮影位置を前記地図上に軌跡として表示する軌跡表示
    処理手段と、 前記一連の映像データを表示する映像表示手段と、 前記地図表示手段に表示された地図上の位置を指示する
    位置指示手段と、 前記位置指示手段によって指示された位置近傍の撮影位
    置に対応する映像データを前記映像データ保持手段から
    取得して前記映像表示手段に再生表示させる映像処理手
    段と、 を有し、前記１以上の映像収集装置に接続された映像検
    索装置と、 を備えたことを特徴とする映像収集検索システム。
  18. 【請求項１８】 前記１以上の映像収集装置は、送信す
    べき映像データを間引き、送信するデータ量を調節する
    転送調節手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１
    ７に記載の映像収集検索システム。
  19. 【請求項１９】 前記映像検索装置は、前記１以上の映
    像収集装置から送信される一連の映像データおよび属性
    情報の受信を時分割で切り替える通信先選択手段をさら
    に備えたことを特徴とする請求項１７または１８に記載
    の映像収集検索システム。
  20. 【請求項２０】 映像データを取得した撮影位置に対応
    する地図属性情報を前記地図データ保持手段から検索す
    る地図属性検索手段と、 前記地図属性情報を表示する地図属性情報表示手段と、 をさらに備えたことを特徴とする請求項１〜１５のいず
    れか一つに記載の映像検索装置。
  21. 【請求項２１】 指示された地図属性から２次元地図上
    の位置を検索する地図検索手段をさらに備えたことを特
    徴とする請求項２０に記載の映像検索装置。
  22. 【請求項２２】 映像の被写体位置と撮影位置との対応
    付けを行う被写体位置対応付け手段をさらに備えたこと
    を特徴とする請求項１〜１５のいずれか一つに記載の映
    像検索装置。
  23. 【請求項２３】 映像の被写体面と前記一連の映像デー
    タを収集する映像収集装置のレンズ面とのなす角度を検
    出する被写体角度検出手段と、 映像データに対して前記角度に起因する映像の歪みを補
    正する映像角度補正手段と、 をさらに備えたことを特徴とする請求項２２に記載の映
    像検索装置。
  24. 【請求項２４】 前記一連の映像データは、レンズ角度
    が標準方向に対して既知のレンズ角度差をもって収集さ
    れ、 前記レンズ角度差に起因する映像の歪みを補正する映像
    角度補正手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１
    〜１５のいずれか一つに記載の映像検索装置。
  25. 【請求項２５】 映像データを取得した撮影位置情報を
    地図の道路上に補正する軌跡位置補正手段をさらに備え
    たことを特徴とする請求項１〜１５のいずれか一つに記
    載の映像検索装置。
  26. 【請求項２６】 前記一連の映像データは、魚眼レンズ
    を用いて得られた全周映像データであり、 指示された方向の映像を前記全周映像データから抽出
    し、正立映像に補正する映像正立補正手段をさらに備え
    たことを特徴とする請求項１〜１５のいずれか一つに記
    載の映像検索装置。
  27. 【請求項２７】 前記一連の映像データは、一定間隔離
    れた２つの立体視用レンズを用いて得られた立体視映像
    データであり、 前記立体視映像データの各々に偏光処理を施す偏光処理
    手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１〜１５の
    いずれか一つに記載の映像検索装置。
  28. 【請求項２８】 映像の被写体面と前記一連の映像デー
    タを収集する映像収集装置のレンズ面との距離を検出す
    る被写体距離取得手段と、 映像データに対して前記距離に起因する映像の大きさの
    差を補正する映像サイズ補正手段と、 をさらに備えたことを特徴とする請求項２２に記載の映
    像検索装置。
  29. 【請求項２９】 前記地図データから交差点を検出する
    交差点検出手段と、 前記交差点検出手段によって検出した交差点のデータを
    保持する交差点データ保持手段とをさらに備え、 前記映像編集手段は、前記交差点データ保持手段に保持
    された交差点データをもとに前記一連の映像データの切
    断処理を行うことを特徴とする請求項７に記載の映像検
    索装置。
  30. 【請求項３０】 前記映像検索装置は、前記映像収集装
    置に対して映像収集の開始および終了を含む収集指示を
    行う収集指示手段をさらに備え、 前記映像収集装置は、前記収集指示手段による収集指示
    をもとに当該映像収集装置を制御する映像収集制御手段
    をさらに備えたことを特徴とする請求項１７〜１９のい
    ずれか一つに記載の映像収集検索システム。
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