JP2001260921A

JP2001260921A - 車両用自動操舵装置

Info

Publication number: JP2001260921A
Application number: JP2000075724A
Authority: JP
Inventors: Tsutomu Hatano; 勉畑野; Shintetsu Miyashita; 真哲宮下
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2000-03-17
Filing date: 2000-03-17
Publication date: 2001-09-26
Anticipated expiration: 2020-03-17
Also published as: JP3582449B2

Abstract

(57)【要約】【課題】道路の轍を検出して轍を避けて走行するよう
にした車両用自動操舵装置を提供する。【解決手段】車両前方の左右に撮像手段で受像可能な
レーザー光を走査しながら車両前方を撮像し、車両前方
の撮像画像１１を処理して道路の白線１５と轍１４を検
出する。そして、白線１５の検出結果と車速検出値に基
づいて目標操舵角を演算するとともに、道路の轍１４の
検出結果に基づいて目標操舵角を補正し、操舵角検出値
が補正後の目標操舵角となるようにステアリングを駆動
制御する。これにより、轍の上を走行して車両がふらつ
いて乗り心地が悪化し、乗員に違和感を与えるのを防止
することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両が車線に沿っ
て走行するように自動的に操舵を行う車両用自動操舵装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両前方の道路をカメラで撮像して画像
処理により道路の白線を検出し、白線検出結果に基づい
て車両を車線に沿って走行させるための目標操舵角を演
算し、目標操舵角にしたがって操舵を行う車両用自動操
舵装置が知られている（例えば、特開平０７−０８１６
０２号公報参照）。

【０００３】この種の車両用自動操舵装置では、自動操
舵制御中に車線変更や緊急回避などの運転者による手動
操舵が行われたときは、自動操舵制御を中断するか、あ
るいは制御を終了させている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、道路の轍
（車両が道路に残した車輪の跡や窪み）を走行すると、
車両がふらついて乗り心地が悪化し、乗員に違和感を与
えるおそれがある。また、轍との干渉による路面反力が
大きい場合は運転者による手動操舵が行われたと誤認
し、自動操舵制御が中断または終了されてしまうことが
ある。

【０００５】本発明の目的は、道路の轍を検出して轍を
避けて走行するようにした車両用自動操舵装置を提供す
ることにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】発明の一実施の形態を示
す図２および図３に対応づけて本発明を説明すると、（１）請求項１の発明は、車両前方を撮像する撮像手
段と、車両前方の左右に撮像手段で受像可能なレーザー
光を走査するレーザー光照射手段と、車両前方の撮像画
像１１を処理して道路の白線１５，１５ａ，１５ｂと轍
１４，１４ａ，１４ｂを検出する画像処理手段と、車速
を検出する車速検出手段と、白線１５，１５ａ，１５ｂ
の検出結果と車速検出値に基づいて目標操舵角を演算す
る舵角演算手段と、道路の轍１４，１４ａ，１４ｂの検
出結果に基づいて目標操舵角を補正する舵角補正手段
と、操舵角を検出する舵角検出手段と、操舵角検出値が
補正後の目標操舵角となるようにステアリングを駆動制
御するステアリング駆動制御手段とを備え、これにより
上記目的を達成する。（２）請求項２の車両用自動操舵装置は、舵角補正手
段によって、轍１４，１４ａ，１４ｂを回避するための
車線中央から左方向と右方向へのオフセット量を演算
し、左右方向のオフセット量がともに車両１７の幅と車
線幅（１５ａ〜１５ｂ）とに応じた許容オフセット量Ｗ
以下で、かつ現在轍を回避するために車線中央からオフ
セットして走行している場合は、現在オフセットしてい
る方向と同一方向のオフセット量に基づいて目標操舵角
を補正するようにしたものである。（３）請求項３の車両用自動操舵装置は、舵角補正手
段によって、轍１４，１４ａ，１４ｂを回避するための
車線中央から左方向と右方向へのオフセット量を演算
し、左右方向のオフセット量がともに車両１７の幅と車
線幅（１５ａ〜１５ｂ）とに応じた許容オフセット量Ｗ
以下で、かつ現在轍を回避するために車線中央からオフ
セットして走行していない場合は、オフセット量の絶対
値が小さい方のオフセット量とその方向に基づいて目標
操舵角を補正するようにしたものである。（４）請求項４の車両用自動操舵装置は、所定時間以
上、操舵角検出値が目標操舵角に収束しない場合はステ
アリング駆動制御手段によるステアリングの駆動制御を
停止する制御停止手段を備えたものである。（５）請求項５の発明は、自車線を逸脱しなように目
標舵角を演算し、ステアリングに修正操舵トルクを加
え、かつ修正操舵トルクを加えている最中に修正操舵ト
ルクに所定値以上のトルクがステアリングに加えられた
場合、修正操舵トルクを加える制御を中断する車両用自
動操舵装置に適用され、轍を検出し、轍とタイヤが干渉
するか否かを検出し、轍とタイヤとが干渉する場合は目
標舵角を補正することを特徴とする車両用自動操舵装
置。

【０００７】上述した課題を解決するための手段の項で
は、説明を分かりやすくするために一実施の形態の図を
用いたが、これにより本発明が一実施の形態に限定され
るものではない。

【０００８】

【発明の効果】（１）請求項１の発明によれば、車両
前方の左右に撮像手段で受像可能なレーザー光を走査し
ながら車両前方を撮像し、車両前方の撮像画像を処理し
て道路の白線と轍を検出する。そして、白線の検出結果
と車速検出値に基づいて目標操舵角を演算するととも
に、道路の轍の検出結果に基づいて目標操舵角を補正
し、操舵角検出値が補正後の目標操舵角となるようにス
テアリングを駆動制御するようにしたので、轍の上を走
行して車両がふらついて乗り心地が悪化し、乗員に違和
感を与えるのを防止することができる。（２）請求項２の発明によれば、轍を回避するための
車線中央から左方向と右方向へのオフセット量を演算
し、左右方向のオフセット量がともに車両の幅と車線幅
とに応じた許容オフセット量以下で、かつ現在轍を回避
するために車線中央からオフセットして走行している場
合は、現在オフセットしている方向と同一方向のオフセ
ット量に基づいて目標操舵角を補正するようにしたの
で、請求項１の上記効果に加え、轍の回避方向がオフセ
ット量を演算するたびに車線中央の左右に変化し、乗員
に違和感を与えるのを防止できる。（３）請求項３の発明によれば、轍を回避するための
車線中央から左方向と右方向へのオフセット量を演算
し、左右方向のオフセット量がともに車両の幅と車線幅
とに応じた許容オフセット量以下で、かつ現在轍を回避
するために車線中央からオフセットして走行していない
場合は、オフセット量の絶対値が小さい方のオフセット
量とその方向に基づいて目標操舵角を補正するようにし
たので、請求項１の上記効果に加え、轍を回避して走行
するときでも車線の中央寄りを走行することができる。（４）請求項４の発明によれば、所定時間以上、操舵
角検出値が目標操舵角に収束しない場合はステアリング
駆動制御手段によるステアリングの駆動制御を停止する
ようにしたので、請求項１〜３の上記効果に加え、道路
の轍を回避して走行しているときに車線変更や緊急回避
などの運転者による手動操舵が行われた場合は、自動操
舵を停止して運転者の手動操舵を優先させることができ
る。（５）請求項５の発明によれば、轍との干渉を防止で
きるため、轍によって路面反力が大きくなって、ステア
リングに所定値以上のトルクが発生することを防止で
き、運転者の介入と誤判断して制御が中断することを抑
制できる。

【０００９】

【発明の実施の形態】図１は発明の一実施の形態の構成
を示す図である。カメラ１は車両前方の道路を撮像し、
レーザー照射装置２は前方路上にカメラ１が受像可能な
周波数のレーザー光を照射する。レーザー照射装置２
は、平坦な路面から反射したレーザー光がカメラ１の撮
像画像上で自車線を横断する直線として認識できる範囲
と速度でレーザー光を左右に走査する。車速センサー３
は車速ｖを検出し、舵角センサー４はステアリングの操
舵角θを検出する。また、起動スイッチ５は自動操舵制
御を開始させるためのスイッチである。

【００１０】画像処理回路６はカメラ１で撮像された画
像を処理し、道路の白線と轍を検出する。なお、道路の
轍の検出方法については後述する。演算制御回路７はＣ
ＰＵ７ａとメモリなどの周辺部品から構成され、車両前
方道路の白線と轍の検出結果に基づいて轍を避けながら
車両を車線に沿って走行させるための目標操舵角θ^*を
演算し、舵角センサー４の操舵角検出値θが目標操舵角
θ^*になるように駆動回路８を制御してステアリング駆
動モーター９を駆動する。

【００１１】なお、演算制御回路７が駆動回路８および
ステアリング駆動モーター９を駆動制御して自動操舵制
御を行っているときに、所定時間を経過しても舵角セン
サー４による操舵角検出値θが目標操舵角θ^*に収束し
ない場合は、運転者がステアリングを手動操作している
と判断し、自動操舵制御を停止する。

【００１２】図２は、レーザー照射装置２によりレーザ
ー光を照射しながらカメラ１で撮像した車両前方道路の
画像を示す。レーザー照射装置２は、車両から所定距離
前方の道路面にレーザー光を左右に走査しながら照射す
る。したがって、カメラ１により撮像された車両前方道
路の画像１１には、車両から所定距離前方の路面で反射
されたレーザー光の横断線１２，１３が捕捉される。路
面に轍がなく平坦な場合は、レーザー光の反射光は直線
の横断線１２として観測される。ところが、路面に轍１
４がある場合には、レーザー反射光の横断線１３は轍１
４の部分で湾曲したり不連続になる。

【００１３】なお、図２において１５は道路の白線であ
る。また、図２には、説明を解りやすくするために、直
線上の横断線１２と、轍１４により湾曲したり不連続に
なった横断線１３の２本の横断線を対比して示すが、こ
の実施の形態では、車両の所定距離前方に左右に走査し
ながら照射されたレーザー光による１本の横断線を用い
て道路上の轍を検出する。車両の走行中は、車両の所定
距離前方の左右にレーザー光を走査しながら車両前方道
路を繰り返し撮像することによって、車両の所定距離前
方の道路上の轍を常に検出することができる。

【００１４】レーザー反射光の横断線が湾曲したり不連
続なる原因には、路上の障害物や先行車などもあるが、
カメラ１による撮像画像にはこれらの路上障害物や先行
車も捕捉され、画像処理により路上障害物や先行車と轍
とを明確に区別することができる。

【００１５】ここで、道路の轍を考慮しない場合の目標
操舵角θ^*の演算方法について説明する。道路の轍を考
慮しない目標操舵角の演算方法については、従来から多
くの方法が提案されているが、ここではその一例を説明
する。

【００１６】曲線路の半径をＲ、車両のホイールベース
をＬw、車両のスタビリティーファクターをＦとする
と、目標操舵角θ^*は運動力学的に次式により表され
る。

【数１】 θ^*＝（１＋Ｆ・ｖ²）・Ｌw／Ｒ・・・（１）（１）式において、ｖは車速センサー３により検出した
車速である。なお、曲線路の半径Ｒは、画像処理回路６
の白線検出結果に基づいて車両から距離Ｌkだけ前方の
地点における、曲線路の道路中心線の接線と車両中心線
とのなす角、すなわち偏角βを求め、偏角βが小さいこ
とを条件に次式により近似することができる。

【数２】Ｒ＝Ｌk／β ・・・（２）したがって、目標操舵角θ^*は次式により表される。

【数３】 θ^*＝（１＋Ｆ・ｖ²）・Ｌw・β／Ｌk ・・・（３）

【００１７】次に、図３により道路の轍を回避して走行
する場合の目標操舵角θ^*の演算方法を説明する。な
お、図２に示す道路各部と同様な部分には同一の符号を
付して説明する。道路の轍が検出されないときは、基本
的に車両が車線中央付近を走行するように目標進路を設
定し、その目標進路に向かうように操舵角を制御する。
一方、道路の轍が検出されたときは次のように操舵角を
制御する。

【００１８】一般に、車両１７の幅は道路の車線幅（白
線１５ａと１５ｂの距離）より短いため、図３ａに示す
ように、目標進路の設定可能範囲は車線中央から左右に
Ｗの幅を有する。したがって、図３ｂに示すように道路
の左右にそれぞれ轍１４ａ、１４ｂを検出したときは、
車線中央を走行した場合に車輪の軌跡１６ａ、１６ｂが
轍１４ａ、１４ｂと干渉するかどうかを判断し、干渉す
る場合は轍１４ａ、１４ｂの手前で目標進路を左右いず
れかにオフセット量Ｓだけ変更し、左右の轍１４ａ、１
４ｂの上を車輪が通らないような目標進路を設定する。

【００１９】なお、オフセット量Ｓは目標進路の設定可
能範囲Ｗ以内とし、設定可能範囲Ｗを越える場合は轍１
４ａ、１４ｂを回避することができないとして、通常の
車線中央付近を走行するような目標進路を設定する。

【００２０】図４は一実施の形態の自動操舵制御を示す
フローチャートである。このフローチャートにより、一
実施の形態の動作を説明する。演算制御回路７のＣＰＵ
７ａは、起動スイッチ５により自動操舵制御が開始され
ると所定時間ごとにこの自動操舵制御プログラムを実行
する。

【００２１】ステップ１において、画像処理回路６から
白線および轍の検出結果を入力するとともに、車速セン
サー３から車速ｖと舵角センサー４から操舵角θをそれ
ぞれ入力する。続くステップ２では車両からｘ[ｍ]前方
の轍の有無を検出し、轍が検出されたときはステップ３
へ進み、検出されなかったときはステップ８へ進む。

【００２２】ｘ[ｍ]先に轍を検出しなかったときは、ス
テップ８で現在轍を回避して走行しているかどうかを確
認する。現在轍を回避していないときはステップ１０へ
進み、車線中央を走行させるために、ｘ[ｍ]先の車線中
央からのオフセット量Ｓ(x)に０を設定してステップ６
へ進む。

【００２３】一方、現在すでに轍を回避して走行してい
るときはステップ９へ進み、ｘ[ｍ]先の車線中央からの
オフセット量Ｓ(x)に現在の車線中央からのオフセット
量Ｓ(0)を設定する。轍を回避して走行しているとき
に、車線中央付近に戻るようにいきなりオフセット量Ｓ
(x)に０を設定すると、轍に干渉するおそれがあるた
め、完全に轍がなくなるｘ[ｍ]先まで現在のオフセット
量Ｓ(0)を保持する。

【００２４】ステップ２でｘ[ｍ]先に轍を検出したとき
は、ステップ３でｘ[ｍ]先の轍を回避するための車線中
央からのオフセット量Ｓ(x)を演算する。このオフセッ
ト量Ｓ(x)は車線中央を０とし、道路左側へのオフセッ
ト量ＯL（負値）と、道路右側へのオフセット量ＯR（正
値）とを別個に算出する。

【００２５】ステップ４において、算出したオフセット
量ＯL、ＯRに基づいて轍を回避できるかどうかを判断す
る。すなわち、左右のオフセット量｜ＯL｜、ＯRがいず
れも目標進路設定可能範囲Ｗを越えている場合は、轍を
回避することは不可能と判断してステップ１０へ進み、
車線中央を走行するようにｘ[ｍ]先の車線中央からのオ
フセット量Ｓ(x)に０を設定してステップ６へ進む。な
お、目標進路設定可能範囲Ｗは左右方向への許容オフセ
ット量である。

【００２６】一方、左右のオフセット量｜ＯL｜、ＯRの
いずれかが目標進路設定可能範囲Ｗ以下の場合は、轍を
回避可能と判断してステップ５へ進み、図５に示すサブ
ルーチンを実行して左右のオフセット量｜ＯL｜、ＯRの
いずれかを選択する。

【００２７】図５のステップ２１において、道路左方向
への回避が可能かどうかを判断する。左方向へのオフセ
ット量｜ＯL｜が目標進路設定可能範囲Ｗを越えている
場合はステップ２７へ進み、左方向への回避は不可能と
判断してｘ[ｍ]先の車線中央からのオフセット量Ｓ(x)
に道路右側へのオフセット量ＯRを設定する。

【００２８】一方、左方向へのオフセット量｜ＯL｜が
目標進路設定可能範囲Ｗ以下の場合はステップ２２へ進
み、道路右方向への回避が可能かどうかを判断する。右
方向へのオフセット量ＯRが目標進路設定可能範囲Ｗを
越えている場合はステップ２６へ進み、道路左方向への
回避は可能であるが、右方向への回避は不可能であると
判断し、ｘ[ｍ]先の車線中央からのオフセット量Ｓ(x)
に道路左側へのオフセット量ＯLを設定する。

【００２９】ステップ２２で右方向へのオフセット量Ｏ
Rが目標進路設定可能範囲Ｗ以下の場合は、左右どちら
にも回避可能であるとしてステップ２３へ進む。ステッ
プ２３では、現在轍を回避して走行しているかどうかを
確認する。轍を回避して走行中のときはステップ２４へ
進み、現在のオフセット量Ｓ(0)が負、すなわち現在、
轍を避けるために車線中央から左側へオフセットして走
行しているのかどうかを確認する。

【００３０】現在、道路左側にオフセットして走行して
いるときはステップ２６へ進み、ｘ[ｍ]先のオフセット
量Ｓ(x)に左方向へのオフセット量ＯLを設定する。一
方、現在のオフセット量Ｓ(0)が正、すなわち現在、轍
を避けるために車線中央から右側へオフセットして走行
しているときはステップ２７へ進み、ｘ[ｍ]先のオフセ
ット量Ｓ(x)に右方向へのオフセット量ＯRを設定する。

【００３１】このように、轍を回避するための車線中央
から左方向と右方向へのオフセット量ＯL、ＯRを演算
し、左右方向のオフセット量ＯL、ＯRがともに目標進路
設定可能範囲Ｗ（許容オフセット量）以下で、かつ現在
轍を回避するために車線中央からオフセットして走行し
ている場合は、現在オフセットしている方向と同一方向
のオフセット量に基づいて目標操舵角を補正するように
したので、轍の回避方向がオフセット量を演算するたび
に車線中央の左右に変化し、乗員に違和感を与えるのを
防止できる。

【００３２】ステップ２３で轍の回避を行っていないと
きはステップ２５へ進み、車線中央寄りの目標進路を設
定するために、左方向へのオフセット量｜ＯL｜と右方
向へのオフセット量ＯRとを比較し、いずれか小さい
方、すなわち絶対値が小さい方を選択する。左方向への
オフセット量｜ＯL｜が右方向へのオフセット量ＯRより
小さい場合はステップ２６へ進み、ｘ[ｍ]先のオフセッ
ト量Ｓ(x)に左方向へのオフセット量ＯLを設定する。一
方、左方向へのオフセット量｜ＯL｜が右方向へのオフ
セット量ＯR以上の場合はステップ２７へ進み、ｘ[ｍ]
先のオフセット量Ｓ(x)に右方向へのオフセット量ＯRを
設定する。

【００３３】このように、轍を回避するための車線中央
から左方向と右方向へのオフセット量ＯL、ＯRを演算
し、左右方向のオフセット量ＯL、ＯRがともに目標進路
設定可能範囲Ｗ（許容オフセット量）以下で、かつ現在
轍を回避するために車線中央からオフセットして走行し
ていない場合は、オフセット量の絶対値が小さい方のオ
フセット量とその方向に基づいて目標操舵角θ^*を補正
するようにしたので、轍を回避して走行するときでも車
線の中央寄りを走行することができる。

【００３４】ｘ[ｍ]先の道路中央からのオフセット量Ｓ
(x)を設定したら図４のプログラムへリターンする。図
４のステップ６において、上記（３）式の偏角βをｘ
[ｍ]先の車線中央からのオフセット量Ｓ(x)だけ補正し
て目標操舵角θ^*を演算する。つまり、道路の轍の検出
結果に基づいて目標操舵角θ^*を補正する。さらに、そ
の目標操舵角θ^*に到達するまでの角速度を演算する。
続くステップ７では目標操舵角θ^*と角速度により駆動
回路８を制御し、ステアリング駆動モーター９を駆動し
て自動操舵を行う。

【００３５】このように一実施の形態によれば、車両前
方の左右にカメラ１で受像可能なレーザー光を走査しな
がら車両前方を撮像し、車両前方の撮像画像を処理して
道路の白線と轍を検出する。そして、白線の検出結果と
車速ｖに基づいて目標操舵角θ^*を演算するとともに、
道路の轍の検出結果に基づいて目標操舵角θ^*を補正
し、操舵角θが補正後の目標操舵角θ^*となるようにス
テアリングを駆動制御するようにしたので、轍の上を走
行して車両がふらついて乗り心地が悪化し、乗員に違和
感を与えるのを防止することができる。

【００３６】以上の実施の形態の構成において、カメラ
１が撮像手段を、レーザー照射装置２がレーザー光照射
手段を、画像処理回路６が画像処理手段を、車速センサ
ー３が車速検出手段を、演算制御回路７が舵角演算手
段、舵角補正手段および制御停止手段を、舵角センサー
４が舵角検出手段を、演算制御回路７、駆動回路８およ
びステアリング駆動モーター９がステアリング駆動制御
手段をそれぞれ構成する。

【図面の簡単な説明】

【図１】一実施の形態の構成を示す図である。

【図２】レーザー照射装置によりレーザー光を照射し
ながらカメラで撮像した車両前方道路の画像を示す図で
ある。

【図３】道路の轍を回避して走行する場合の目標操舵
角θ^*の演算方法を説明する図である。

【図４】自動操舵制御を示すフローチャートである。

【図５】道路の轍を回避するための回避方向とオフセ
ット量を決定する処理を示すフローチャートである。

【符号の説明】１カメラ２レーザー照射装置３車速センサー４舵角センサー５起動スイッチ６画像処理回路７演算制御回路７ａＣＰＵ８駆動回路９ステアリング駆動モーター１１画像１２，１３横断線１４，１４ａ，１４ｂ轍１５，１５ａ，１５ｂ白線１６ａ，１６ｂ車輪の軌跡１７車両

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｂ６２Ｄ 137:00 Ｂ６２Ｄ 137:00 Ｆターム(参考） 3D032 CC05 CC20 CC26 DA03 DA23 DA77 DA78 DA82 DA84 DC09 DC33 DC38 DD02 DD17 DE10 EA01 EB04 EB11 EC22 GG01 5H301 AA03 CC06 GG09 GG14 GG16 HH01

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両前方を撮像する撮像手段と、車両前方の左右に前記撮像手段で受像可能なレーザー光
を走査するレーザー光照射手段と、車両前方の撮像画像を処理して道路の白線と轍を検出す
る画像処理手段と、車速を検出する車速検出手段と、白線の検出結果と車速検出値に基づいて目標操舵角を演
算する舵角演算手段と、道路の轍の検出結果に基づいて目標操舵角を補正する舵
角補正手段と、操舵角を検出する舵角検出手段と、操舵角検出値が補正後の目標操舵角となるようにステア
リングを駆動制御するステアリング駆動制御手段とを備
えることを特徴とする車両用自動操舵装置。
【請求項２】請求項１に記載の車両用自動操舵装置にお
いて、前記舵角補正手段は、轍を回避するための車線中央から
左方向と右方向へのオフセット量を演算し、左右方向の
オフセット量がともに車両の幅と車線幅とに応じた許容
オフセット量以下で、かつ現在轍を回避するために車線
中央からオフセットして走行している場合は、現在オフ
セットしている方向と同一方向のオフセット量に基づい
て目標操舵角を補正することを特徴とする車両用自動操
舵装置。
【請求項３】請求項１の記載の車両用自動操舵装置にお
いて、前記舵角補正手段は、轍を回避するための車線中央から
左方向と右方向へのオフセット量を演算し、左右方向の
オフセット量がともに車両の幅と車線幅とに応じた許容
オフセット量以下で、かつ現在轍を回避するために車線
中央からオフセットして走行していない場合は、オフセ
ット量の絶対値が小さい方のオフセット量とその方向に
基づいて目標操舵角を補正することを特徴とする車両用
自動操舵装置。
【請求項４】請求項１〜３のいずれかの項に記載の車両
用自動操舵装置において、所定時間以上、操舵角検出値が目標操舵角に収束しない
場合は前記ステアリング駆動制御手段によるステアリン
グの駆動制御を停止する制御停止手段を備えることを特
徴とする車両用自動操舵装置。
【請求項５】自車線を逸脱しなように目標舵角を演算
し、ステアリングに修正操舵トルクを加え、かつ修正操
舵トルクを加えている最中に修正操舵トルクに所定値以
上のトルクがステアリングに加えられた場合、修正操舵
トルクを加える制御を中断する車両用自動操舵装置にお
いて、轍を検出し、轍とタイヤが干渉するか否かを検出し、轍
とタイヤとが干渉する場合は目標舵角を補正することを
特徴とする車両用自動操舵装置。