JP7033473B2

JP7033473B2 - 制御装置、送信装置、制御方法、送信方法、プログラム、及び記憶媒体

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Publication number: JP7033473B2
Application number: JP2018047597A
Authority: JP
Inventors: 隆真亀谷; 友幸野原; 洋人河内; 祐介曽我
Original assignee: Pioneer Corp
Current assignee: Pioneer Corp
Priority date: 2018-03-15
Filing date: 2018-03-15
Publication date: 2022-03-10
Anticipated expiration: 2038-03-15
Also published as: JP2019156249A

Description

本発明は、制御装置、送信装置、制御方法、送信方法、プログラム、及び記憶媒体に関する。

走行路の路面が劣化すると移動体の移動に影響がでる。このため、劣化した路面は補修される必要がある。このため、路面の劣化状況を測定するための技術の開発が行われている。例えば特許文献１に記載の技術は、移動体の高さ方向の加速度を取得し、この加速度のピーク情報を用いて路面状態を評価するものである。

特開２０１７－１２８９７９号公報

近年は、車両などの移動体を自動で移動させる（自動運転）ための技術開発が進められている。本発明者は、この自動運転技術を用いて、路面の劣化を抑制する方法を検討した。

本発明が解決しようとする課題としては、自動運転技術を用いて路面の劣化を抑制することが一例として挙げられる。

本開示に係る第１の発明は、第１移動体が第１車線において走行すべき幅方向の位置を特定するための情報であって、前記第１車線を走行した移動体の前記幅方向における位置の履歴を用いて設定されている位置特定情報を取得する取得部と、
前記位置特定情報を用いて、前記第１移動体の前記幅方向の位置を前記移動体の通過位置が特定の部分に集中しないように制御する制御部と、
を備える制御装置である。

本開示に係る第２の発明は、第１車線を走行した移動体の、前記第１車線の幅方向における通過位置の履歴を示す履歴情報を用いて、当該第１車線を走行しているまたは走行する予定である第１移動体の、前記第１車線の幅方向において前記移動体の通過位置が特定の部分に集中しないように、通過すべき位置を特定するための位置特定情報を生成する通過位置情報生成部と、
前記位置特定情報を前記第１移動体に搭載されている制御装置に送信する送信部と、
を備える送信装置である。

本開示に係る第３の発明は、コンピュータが、
第１移動体が第１車線において走行すべき幅方向の位置を特定するための情報であって、前記第１車線を走行した移動体の前記幅方向における位置の履歴を用いて設定されている位置特定情報を取得し、
前記位置特定情報を用いて、前記第１移動体の前記幅方向の位置を前記移動体の通過位置が特定の部分に集中しないように制御する、制御方法である。

本開示に係る第４の発明は、コンピュータが、
第１車線を走行した移動体の、前記第１車線の幅方向における通過位置の履歴を示す履歴情報を用いて、当該第１車線を走行しているまたは走行する予定である第１移動体の、前記第１車線の幅方向において前記移動体の通過位置が特定の部分に集中しないように、通過すべき位置を特定するための位置特定情報を生成し、
前記位置特定情報を前記第１移動体に搭載されている制御装置に送信する、送信方法である。

本開示に係る第５の発明は、コンピュータに実行可能なプログラムであって、
前記コンピュータに、
第１移動体が第１車線において走行すべき幅方向の位置を特定するための情報であって、前記第１車線を走行した移動体の前記幅方向における位置の履歴を用いて設定されている位置特定情報を取得する機能と、
前記位置特定情報を用いて、前記第１移動体の前記幅方向の位置を前記移動体の通過位置が特定の部分に集中しないように制御する機能と、
を実行させるプログラムである。

本開示に係る第６の発明は、コンピュータに実行可能なプログラムであって、
前記コンピュータに、
第１車線を走行した移動体の、前記第１車線の幅方向における通過位置の履歴を示す履歴情報を用いて、当該第１車線を走行しているまたは走行する予定である第１移動体の、前記第１車線の幅方向において前記移動体の通過位置が特定の部分に集中しないように、通過すべき位置を特定するための位置特定情報を生成する機能と、
前記位置特定情報を前記第１移動体に搭載されている制御装置に送信する機能と、
を実行させるプログラムである。

本開示に係る第７の発明は、上述の第５又は第６の発明として記載したプログラムを記憶した記憶媒体である。

第１の実施形態に係る制御装置及び送信装置を、その使用環境とともに示す図である。制御装置が搭載された移動体を、車線Ｒ（第１車線）とともに示す図である。制御装置の機能構成を示す図である。制御部による移動体の制御の一例を説明するための図である。送信装置の機能構成を示す図である。制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。第２の実施形態に係る制御装置の機能構成を示す図である。第３の実施形態に係る制御装置の機能構成を示す図である。設定部が行う移動体の位置の設定の一例を説明するための図である。第４の実施形態に係る制御装置の使用環境を説明するための図である。第５の実施形態に係る制御装置の構成を示す図である。制御装置が搭載された移動体と、その前方を走行している移動体それぞれの走行位置を示す図である。

以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。尚、すべての図面において、同様な構成要素には同様の符号を付し、適宜説明を省略する。

（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態に係る制御装置１０及び送信装置５０を、その使用環境とともに示す図である。図２は、制御装置１０が搭載された移動体８０を、車線Ｒ（第１車線）とともに示す図である。移動体８０は、例えば自動車や自動２輪などの車両である。制御装置１０は、移動体８０の移動を制御するための装置であり、例えば移動体８０を自動で移動させる（自動運転）ための装置である。移動体８０は道路の少なくとも一部である車線Ｒを走行しているが、制御装置１０は、移動体８０の少なくとも車線Ｒにおける幅方向の走行位置を制御する。

車線Ｒの路面は、移動体８０が走行するたびに少しずつ劣化する。車線Ｒの路面の劣化を抑制するためには、車線Ｒの幅方向において、移動体８０の走行位置が特定の箇所に集中しないようにすることが好ましい。そこで、制御装置１０は、車線Ｒの幅方向において移動体８０が走行すべき位置を特定するための情報（以下、位置特定情報と記載）に従って、移動体８０の車線Ｒにおける幅方向の走行位置を制御する。例えば制御装置１０は、位置特定情報が示す位置（目標位置Ｓ）に沿うように、車線Ｒの幅方向における移動体８０の位置を制御する。位置特定情報は、その車線Ｒを走行した複数の移動体８０それぞれの、車線Ｒの幅方向における通過位置の履歴（以下、走行履歴と記載）を用いて生成されている。

本実施形態において、位置特定情報は、送信装置５０、すなわち制御装置１０の外部の装置から送信される。送信装置５０は、履歴記憶部６０が記憶している情報を読み出して使用することができる。履歴記憶部６０には、複数の道路の各車線それぞれについて、その車線を走行した移動体８０の走行履歴が記憶されている。この走行履歴は、少なくとも車線の幅方向における走行位置を特定するための情報を含んでいる。送信装置５０は、この走行履歴を用いて、上記した位置特定情報を生成する。履歴記憶部６０は、例えばストレージサーバであるが、送信装置５０の一部であってもよい。

制御装置１０と送信装置５０は、例えば通信網を介して接続される。この通信網の少なくとも一部は無線通信網である。この通信網の少なくとも一部は、物理的又は論理的な専用回線であってもよい。

制御装置１０は、移動体８０の車線Ｒにおける幅方向の走行位置を制御する際、移動体８０の車線Ｒの幅方向における現在の位置を示す情報（以下、移動体位置情報と記載）を用いる。移動体８０は、制御装置１０の他に、撮像装置２０及び画像処理装置２２、ＧＰＳ受信装置３０及び処理装置３２、並びに測定装置４０の少なくとも一つを有している。移動体位置情報は、撮像装置２０及び画像処理装置２２、ＧＰＳ受信装置３０及び処理装置３２、並びに測定装置４０の少なくとも一つを用いて生成される。これらが行う処理の詳細については、後述する。

図３は、制御装置１０の機能構成を示す図である。制御装置１０は、取得部１１０及び制御部１２０を有している。

取得部１１０は、上記した位置特定情報を取得する。上記したように、移動体位置情報は、撮像装置２０及び画像処理装置２２、ＧＰＳ受信装置３０及び処理装置３２、並びに測定装置４０の少なくとも一つを用いて生成される。

撮像装置２０は、移動体８０の前方を撮像して動画を生成する。この動画を構成するフレーム画像は、車線Ｒを含んでいる。そして撮像装置２０は、少なくとも一つのフレーム画像を解析することにより、車線Ｒの幅方向における移動体８０の位置を特定する。車線Ｒは、走行路に描かれた線Ｌ（例えば白線や黄色線：図２参照）を用いて定義されている。撮像装置２０は、例えば、フレーム画像を処理することにより、フレーム画像内における線Ｌの位置を検出する。そして、撮像装置２０は、この位置を用いて、車線Ｒの幅方向における移動体８０の位置を算出する。

ＧＰＳ受信装置３０は、移動体８０の位置を特定するためのＧＰＳ情報を受信する。処理装置３２は、地図情報、及びＧＰＳ受信装置３０が受信したＧＰＳ情報を用いて、車線Ｒの幅方向における移動体８０の位置を特定する。例えば、地図情報は、車線の位置を示す情報、例えば車線Ｒの幅方向の両端を示す緯度経度情報を含んでいる。処理装置３２は、ＧＰＳ情報を処理することにより、移動体８０の位置の緯度経度を算出する。そして処理装置３２は、この緯度経度、及び地図情報に含まれる緯度経度情報を用いることにより、車線Ｒの幅方向における移動体８０の位置を算出する。なお、ＧＰＳ受信装置３０が用いる地図情報は、移動体８０に搭載された記憶媒体に記憶されていてもよいし、移動体８０の外部の装置から通信網を介して送信されてきてもよい。

また、図２に示すように、車線Ｒの横には、交通標識ＭやガードレールＧなどの構造物が位置している。測定装置４０は、例えばＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）を有しており、移動体８０の前方または側方を向いている。測定装置４０は、上記した構造物から移動体８０までの距離を測定する。測定装置４０は、この測定結果を用いて、車線Ｒの幅方向における移動体８０の位置を算出する。車線Ｒの幅方向の少なくとも一端と上記した構造物との相対位置を特定できる情報を上記した地図情報が含んでいる場合、測定装置４０は、さらに地図情報を用いて移動体８０の位置を算出してもよい。

なお、撮像装置２０が撮像したフレーム画像にガードレールＧや交通標識Ｍなどの構造物が含まれている場合、画像処理装置２２は、フレーム画像を解析することにより、この構造物から移動体８０までの距離を算出してもよい。この場合、画像処理装置２２が車線Ｒの幅方向における移動体８０の位置を算出できるため、移動体８０は測定装置４０を有していなくてもよい。

制御部１２０は、取得部１１０が取得した位置特定情報及び移動体位置情報を用いて移動体８０の走行位置を制御する。具体的には、制御部１２０は、位置特定情報を基準に、車線Ｒの幅方向において移動体位置情報が位置すべき領域を定め、この領域の中に移動体位置情報が位置するように、移動体８０の移動を制御する。

なお、移動体８０が位置特定情報に沿って移動できない区間が生じる可能性がある。このような区間が生じる場合としては、例えば、車線Ｒに障害物が存在している場合、救急車、パトカー、又は消防車などの緊急車両が近づいていた場合、歩行者、自転車、又は自動２輪が近づいていた場合、並びに工事などによってその車線を通行できない区間が生じていた場合などがある。そこで制御装置１０の制御部１２０は、特定の条件を満たした場合、位置特定情報に従った制御を行わない。

詳細には、制御装置１０は、例えば撮像装置２０が生成したフレーム画像や測定装置４０の測定結果を用いて、特定の条件が満たされたか否かを判断する。この特定の条件の一例は、上記したように、緊急車両、歩行者、自転車、又は自動２輪が近づいていることや、障害物が車線に位置することを検知する。そして制御部１２０は、これらが検知されると、これらを回避するように移動体８０を移動させる。その結果、制御部１２０は、移動体８０が位置特定情報に従った制御を行わないことになる。

図４は、制御部１２０による移動体８０の制御の一例を説明するための図である。本図において、制御装置１０は、位置特定情報が示す目標位置Ｓを中心に、一方の側に第１の幅Ｗ１を加え、さらに逆側に第２のＷ２を加えることにより、目標範囲Ａを設定する。そして制御装置１０は、この目標範囲Ａに移動体８０の基準位置が含まれるように、移動体８０を制御する。第１の幅Ｗ１及び第２の幅Ｗ２は、互いに同一であってもよいし、第１の幅Ｗ１が第２の幅Ｗ２より狭くてもよいし、逆に第１の幅Ｗ１が第２の幅Ｗ２より広くてもよい。

なお、制御装置１０は、上記した移動体位置情報を、履歴記憶部６０を管理する装置（例えば送信装置５０）に送信する。送信された移動体位置情報は、履歴記憶部６０が記憶する走行履歴を更新するために用いられる。制御装置１０は、バッチ処理によって移動体位置情報を送信してもよいし、リアルタイムに移動体位置情報を送信してもよい。制御装置１０は、移動体位置情報を送信する際、その制御装置１０を識別する情報、その制御装置１０が搭載されている移動体８０を識別する情報、又はこの移動体８０の属性を特定するための情報を、移動体位置情報に紐づけて送信してもよい。この場合、履歴記憶部６０を管理する装置は、これらの情報を、この移動体位置情報に対応する走行履歴に対応付けて履歴記憶部６０に記憶させる。

図５は、送信装置５０の機能構成を示す図である。送信装置５０は、位置特定情報生成部５１０及び送信部５２０を備えている。位置特定情報生成部５１０は、履歴記憶部６０が記憶している走行履歴を用いて、位置特定情報、すなわち車線Ｒの幅方向において移動体８０が走行すべき位置を特定するための情報を生成する。位置特定揖情報は、例えば移動体８０の基準部分、例えば中心が通過すべき位置を示している。そして位置特定情報は、この位置を、例えば車線Ｒを定義する線からの幅方向の距離で示していてもよいし、緯度経度情報を用いて示していてもよいし、他の形式で示していてもよい。送信部５２０は、位置特定情報を制御装置１０に送信する。

履歴記憶部６０が記憶している走行履歴は、例えば、その車線を走行した移動体８０の軌跡を示す情報を含んでいる。この場合、その車線をある移動体８０が走行すると、走行履歴には、その移動体８０の軌跡を示す情報が追加される。この処理においては、上記した移動体位置情報が用いられる。またこの走行履歴は、車線を幅方向に複数の区間に分割するとともに長手方向に複数の区間に分割し、区間ごとに走行した移動体８０の数を積算した情報を含んでいてもよい。この場合、その車線を移動体８０が走行すると、その移動体８０が通行した区間の積算値が一つ増加する。なお、走行履歴は、上記したように、各移動体８０から送信された移動体位置情報を用いて更新される。

履歴記憶部６０が記憶している走行履歴には、その移動体８０を特定する情報が紐づけられていてもよいし、その移動体８０に設けられた制御装置１０を特定する情報が紐づけられていてもよいし、移動体８０の属性を特定する情報（以下、属性情報）が紐づけられていてもよい。移動体８０の属性の例には、移動体８０の大きさ及び重量の少なくとも一方を特定するための情報、又はタイヤにチェーンを巻いていたか否かなどがある。ここで移動体８０の大きさや重量を特定するための情報の一例としては、車種及び車名の一方である。また、移動体８０がタイヤにチェーンを巻いていたか否かは、例えば移動体８０に搭載された加速度センサの検出値を用いて判断することができる。この場合、移動体８０に搭載された制御装置１０が、この検出値に基づいてチェーンを巻いていたか否かを判断し、この判断結果を履歴記憶部６０に記憶させるための処理を行う。なお、チェーンの有無は、移動体８０のユーザが制御装置１０に入力してもよい。

そして、送信装置５０の位置特定情報生成部５１０は、移動体８０が車線Ｒの幅方向において複数の移動体８０の通過位置が特定の部分に集中しないように、位置特定情報を生成する。ここで、位置特定情報生成部５１０は、複数の移動体８０は互いに異なる場所を通るが、同一の移動体８０については前回と同じ場所を通るようにしてもよい。また、送信装置５０は、同一の移動体８０において前回とは異なる場所を通るようにしてもよいし、移動体８０が所定台数前の移動体８０とは異なる場所を通るような移動体位置情報を生成してもよい。さらに、走行履歴が、車線Ｒを幅方向に複数の区間に分割するとともに長手方向に複数の区間に分割し、区間ごとに走行した移動体８０の数を積算した情報を含んでいる場合、位置特定情報生成部５１０は、車線Ｒの幅方向において、通過した移動体８０の数が最も少ない位置を用いて、位置特定情報を生成してもよい。

ここで、車線Ｒを幅方向に複数の区間に分割するとともに長手方向に複数の区間に分割し、区間ごとに走行した移動体８０の数を積算する場合、移動体８０の属性に基づいた係数の重みづけを行ってもよい。例えばある移動体８０が車線Ｒを走行した場合、その移動体８０が走行した区間の積算数に１を加えるのではなく、属性に基づいた数、又は１に属性情報に基づいた係数を乗じた値を加えてもよい。この数又は係数は、移動体８０の重量が重くなるにつれて大きくなってもよい。また、この数又は係数は、チェーンを巻いていた場合に、チェーンを巻いていなかった場合と比較して大きな値となっていてもよい。このようにすると、位置特定情報の生成の際に、車線Ｒの劣化度合いが十分に反映される。

さらに、履歴記憶部６０に車線Ｒの劣化度の幅方向の分布を特定するための情報が記憶されている場合、位置特定情報生成部５１０は、この劣化度を用いて位置特定情報を生成してもよい。車線Ｒの劣化度は、例えば路面を検査する装置を搭載した移動体８０によって測定されてもよい。この場合、劣化度を示す情報は、移動体８０から履歴記憶部６０を管理する装置に送信される。

なお、送信装置５０は、予め、制御装置１０から移動体８０の移動予定の経路を示す情報を受信しておき、この情報を用いて当該移動経路における位置特定情報を算出して制御装置１０に送信しておくのが好ましい。ただし、送信装置５０が位置特定情報を算出するタイミングはこれに限定されない。また、送信装置５０が位置特定情報を制御装置１０に送信するタイミングも、これに限定されない。

図６は、制御装置１０のハードウェア構成の一例を示す図である。制御装置１０の主な構成は、集積回路を用いて実現される。この集積回路は、バス４０２、プロセッサ４０４、メモリ４０６、ストレージデバイス４０８、入出力インタフェース４１０、及びネットワークインタフェース４１２を有する。バス４０２は、プロセッサ４０４、メモリ４０６、ストレージデバイス４０８、入出力インタフェース４１０、及びネットワークインタフェース４１２が、相互にデータを送受信するためのデータ伝送路である。ただし、プロセッサ４０４などを互いに接続する方法は、バス接続に限定されない。プロセッサ４０４は、マイクロプロセッサなどを用いて実現される演算処理装置である。メモリ４０６は、RAM（Random Access Memory）などを用いて実現されるメモリである。ストレージデバイス４０８は、ROM（Read Only Memory）やフラッシュメモリなどを用いて実現されるストレージデバイスである。

入出力インタフェース４１０は、制御装置１０を周辺デバイスと接続するためのインタフェースである。本図において、入出力インタフェース４１０には画像処理装置２２、処理装置３２、及び測定装置４０が接続されている。

ネットワークインタフェース４１２は、制御装置１０を通信網に接続するためのインタフェースである。この通信網は、例えばCAN（Controller Area Network）通信網、及び移動体８０の外部の通信網である。ネットワークインタフェース４１２は、制御装置１０の取得部１１０の一例であり、送信装置５０と通信を行う。なお、ネットワークインタフェース４１２が通信網に接続する方法は、無線接続であってもよいし、有線接続であってもよい。

ストレージデバイス４０８は、制御装置１０の各機能要素を実現するためのプログラムモジュールを記憶している。プロセッサ４０４は、このプログラムモジュールをメモリ４０６に読み出して実行することで、制御装置１０の各機能を実現する。

なお、上記した集積回路のハードウェア構成は本図に示した構成に限定されない。例えば、プログラムモジュールはメモリ４０６に格納されてもよい。この場合、集積回路は、ストレージデバイス４０８を備えていなくてもよい。

また、送信装置５０のハードウェア構成も、図６に示した制御装置１０のハードウェア構成と同様である。なお、送信装置５０の入出力インタフェース４１０は、画像処理装置２２、処理装置３２、及び測定装置４０には接続せず、その代わりに履歴記憶部６０と接続する。なお、送信装置５０はネットワークインタフェース４１２を介して履歴記憶部６０に接続してもよい。

以上、本実施形態によれば、制御装置１０は、車線Ｒの幅方向における移動体８０の走行位置を制御することができる。この際、移動体８０が走行すべき位置を特定するための位置特定情報は、送信装置５０によって生成される。送信装置５０は、その車線Ｒにおける移動体８０の走行履歴を用いて、位置特定情報を生成する。このため、車線Ｒの幅方向における移動体８０の走行位置を、路面が劣化しないような位置に制御することができる。

（第２の実施形態）
図７は、第２の実施形態に係る制御装置１０の機能構成を示す図である。本実施形態に係る制御装置１０は、以下の点を除いて第１の実施形態に係る制御装置１０と同様である。

まず、制御装置１０は位置特定情報生成部１３０及び履歴記憶部１４０を備えている。位置特定情報生成部１３０は、第１の実施形態における位置特定情報生成部５１０と同様の機能を有している。履歴記憶部１４０は、第１の実施形態における履歴記憶部６０と同様の情報を記憶している。すなわち本実施形態において、制御装置１０は、送信装置５０と通信しなくてよい。なお、履歴記憶部１４０はその制御装置１０が搭載された移動体８０の走行履歴のみを記憶していてもよい。

本実施形態によっても、第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。また、車線Ｒは轍を有している場合がある。この場合、轍を基準にしたとき移動体８０が常に同じ位置を通過すると、移動体８０の傾きが常に同じようになるため、移動体８０の特定の場所に負荷が集中する可能性がある。これに対して本実施形態では、位置特定情報生成部１３０は、その制御装置１０が搭載されている移動体８０の走行履歴を用いて位置特定情報を生成している。このため、ある車線Ｒの幅方向において、その移動体８０が通過する場所が特定の部分に集中することを抑制できる。従って、移動体８０の特定の場所に負荷が集中することを抑制できる。

（第３の実施形態）
図８は、第３の実施形態に係る制御装置１０の機能構成を示す図である。本実施形態に係る制御装置１０は、設定部１１２、属性記憶部１４２、及び制御部１２０を備えている。制御装置１０の使用環境は、第１の実施形態において図１を用いて説明した通りである。すなわち制御装置１０は、移動体８０に搭載されている。ただし、制御装置１０は送信装置５０と通信しなくてよい。

属性記憶部１４２は、制御装置１０が搭載されている移動体８０の属性を示す情報（以下、属性情報と記載）を記憶している。ここでの属性情報は、例えば、移動体８０の識別情報、車種、車名、型式、及び重量の少なくとも一つを含んでいる。移動体８０の識別情報は、ナンバープレートに記載されたナンバー（すなわち車両番号）であってもよいし、車台番号であってもよい。さらに、移動体８０の重量を示す情報は、移動体８０そのものの重量、乗員数の情報、荷物積載量の情報、移動体８０そのものの重量に乗員数分の重量及び／又は積載量を加えた走行時の車両総重量、等を含んでいる。車両総重量に関しては、例えば移動体８０に搭載された荷重センサの検出値を用いて制御装置１０が更新してもよい。また、属性情報は、移動体８０のタイヤに関する情報であってもよい。この情報の一例は、移動体８０がタイヤにチェーンを巻いていたか否かである。チェーンの有無は、例えば移動体８０に搭載された振動センサの検出値を用いて制御装置１０が更新してもよいし、移動体８０のユーザが制御装置１０に入力してもよい。

設定部１１２は、属性記憶部１４２が記憶している属性情報を用いて、位置特定情報を生成する。すなわち設定部１１２は、属性情報を用いて、車線Ｒの幅方向における移動体８０の位置を制御する。例えば設定部１１２は、移動体８０の識別情報によって、移動体８０が通るべき車線Ｒの幅方向の位置を決定する。例えば設定部１１２は、図９に示すように、偶数ナンバーの８０と、奇数ナンバーの移動体８０とで、位置特定情報を変える。このとき、位置特定情報が示す位置の差は、例えば３０ｃｍ以上５０ｃｍ以下であるが、これに限定されない。

そして、制御部１２０は、設定部１１２が設定した位置特定情報と、移動体８０の位置を示す移動体位置情報を用いて、移動体８０を制御する。制御部１２０が行う処理、並びに移動体位置情報の生成方法及び取得方法は、第１の実施形態に示した通りである。

以上、本実施形態によれば、制御装置１０は、移動体８０の属性情報によって、移動体８０が通過するべき位置を設定する。このため、車線Ｒの幅方向において複数の移動体８０が特定の場所を集中して走行することを抑制できる。従って、車線Ｒの路面が劣化することを抑制できる。

なお、属性情報が移動体８０のタイヤに関する情報である場合、設定部１１２は、そのタイヤが車線Ｒの路面に与える負荷によって、位置特定情報が示す位置を変える。例えばタイヤがチェーンを有している場合など、路面に与える負荷が大きい場合、設定部１１２は、路面に与える負荷が小さい場合とは異なる場所を通るように、位置特定情報を生成する。路面に与える負荷が大きい状態で移動体８０が走行路を通行する回数は少ない。このため、上記のような制御を行っても、車線Ｒの路面に与える負荷が特定の場所に集中することを抑制できる。

また、属性情報が移動体８０の重量を特定するための情報である場合、設定部１１２は、移動体８０の重量によって、位置特定情報が示す位置を変える。例えば設定部１１２は、移動体８０を、その重量を用いて複数に区分し、区分毎に、位置特定情報が示す位置を変える。このような制御を行っても、車線Ｒの路面に与える負荷が特定の場所に集中することを抑制できる。

また、第１の実施形態と同様に、移動体８０が位置特定情報に沿って移動できない区間が生じる可能性があるため、制御装置１０の制御部１２０は、特定の条件を満たした場合、位置特定情報に従った制御を行わない。この処理の詳細は、第１の実施形態で示した通りである。

（第４の実施形態）
図１０は、第４の実施形態に係る制御装置１０の使用環境を説明するための図である。本実施形態において、位置特定情報は、第３の実施形態と同様の方法によって生成される。ただし、位置特定情報は制御装置１０で生成されるのではなく、送信装置５０によって生成される。送信装置５０は、位置特定情報を生成する際、属性記憶部６２に記憶された移動体８０の属性情報を用いる。

属性記憶部６２が記憶している情報は、第３の実施形態において属性記憶部１４２が記憶している情報と同様である。そして、送信装置５０は、第１の実施形態と同様に位置特定情報生成部５１０及び送信部５２０を有している。ただし、位置特定情報生成部５１０が行う処理は、第３の実施形態において設定部１１２が行う処理と同様である。そして位置特定情報生成部５１０は、生成した位置特定情報を、この位置特定情報を生成する際に用いた属性情報が示す移動体８０に送信する。

本実施形態によっても、第３の実施形態と同様に、車線Ｒの路面に与える負荷が特定の場所に集中することを抑制できる。

（第５の実施形態）
図１１は、第５の実施形態に係る制御装置１０の構成を示す図である。制御装置１０の使用環境は、第１の実施形態において図１を用いて説明した通りである。すなわち制御装置１０は、移動体８０に搭載されている。ただし、制御装置１０は送信装置５０と通信しなくてよい。図１２は、制御装置１０が搭載された移動体８０（第１移動体）と、その前方を走行している移動体８２（第２移動体）それぞれの走行位置を示す図である。

本実施形態に係る制御装置１０は、第１の実施形態と同様に、取得部１１０及び制御部１２０を有している。ただし本実施形態において、取得部１１０は、車線Ｒの幅方向における移動体８２の位置を特定する情報（以下、第２移動体位置情報と記載）を取得する。そして制御部１２０は、この第２移動体位置情報を用いて、車線Ｒの幅方向における、その制御装置１０が搭載されている移動体８０の位置を制御する。具体的には、制御部１２０は、車線Ｒの幅方向における移動体８０の位置を、第２移動体位置情報が示す位置とは異なる位置に制御する。

第２移動体位置情報は、例えば撮像装置２０が撮像した動画を画像処理装置２２が解析することにより、生成される。第２移動体位置情報は、車線Ｒを定義する線を基準とした移動体８２の位置を示していてもよいし、移動体８０を基準とした、車線Ｒの幅方向における移動体８２の位置を示していてもよい。また、第２移動体位置情報は、移動体８０を基準とした移動体８２の位置を示していてもよい。この場合、画像処理装置２２は、第２移動体位置情報は、フレーム画像内における移動体８２の位置によって定めることができる。いずれの場合においても、取得部１１０は、画像処理装置２２から第２移動体情報を取得する。

ここで第２移動体位置情報が、車線Ｒを定義する線を基準とした移動体８２の位置を示している場合、制御装置１０は、移動体８０を以下のように制御する。まず、移動体８２と上記した線の距離が第１基準値以下の場合に、移動体８０を、移動体８２よりも線から離す。また、移動体８２と上記した線の距離が、第１基準値超の場合に、移動体８０を、移動体８２よりも線に近づける。

なお、測定装置４０が移動体８０の前方を向いている場合、第２移動体情報は、測定装置４０が生成してもよい。この場合、取得部１１０は、測定装置４０から第２移動体情報を取得する。

以上、本実施形態によれば、制御部１２０は、車線Ｒの幅方向における移動体８０の位置を、移動体８０よりも先行している移動体８２のとは異ならせる。このため、車線Ｒの幅方向において複数の移動体８０が特定の場所を集中して走行することを抑制できる。従って、車線Ｒの路面が劣化することを抑制できる。

以上、図面を参照して実施形態及び実施例について述べたが、これらは本発明の例示であり、上記以外の様々な構成を採用することもできる。

１０制御装置
２０撮像装置
２２画像処理装置
３０ＧＰＳ受信装置
３２処理装置
４０測定装置
５０送信装置
６０履歴記憶部
６２属性記憶部
８０移動体
８２移動体
１１０取得部
１１２設定部
１２０制御部
１３０位置特定情報生成部
１４０履歴記憶部
１４２属性記憶部
５１０位置特定情報生成部
５２０送信部

Claims

第１移動体が第１車線において走行すべき幅方向の位置を特定するための情報であって、前記第１車線を走行した移動体の前記幅方向における位置の履歴を用いて設定されている位置特定情報を取得する取得部と、
前記位置特定情報を用いて、前記第１移動体の前記幅方向の位置を前記移動体の通過位置が特定の部分に集中しないように制御する制御部と、
を備える制御装置。
請求項１に記載の制御装置において、
前記取得部は、さらに、前記第１移動体の、前記第１車線の幅方向における位置を示す移動体位置情報を取得し、
前記制御部は、さらに前記移動体位置情報を用いて前記第１移動体の走行位置を制御する制御装置。
請求項１又は２に記載の制御装置において、
前記制御装置は前記第１移動体に搭載されており、
前記制御部は、前記位置特定情報を、前記第１移動体の外部の装置から受信する、制御装置。
請求項１又は２に記載の制御装置において、
前記第１車線を走行した複数の移動体それぞれの、前記第１車線の幅方向における通過位置の履歴を示す走行履歴を用いて、前記位置特定情報を生成する位置特定情報生成部を備える制御装置。
請求項４に記載の制御装置において、
前記位置特定情報生成部は、前記第１車線の幅方向において、通過した前記移動体の数が最も少ない位置を用いて、前記位置特定情報を生成する制御装置。
請求項１～５のいずれか一項に記載の制御装置において、
前記制御部は、特定の条件を満たしたときに、前記位置特定情報に従った制御を行わない制御装置。
請求項６に記載の制御装置において、
前記特定の条件は、前記第１車線に位置する障害物を検知すること、又は前記移動体の近くに位置する緊急車両、歩行者、自転車、又は自動２輪を検知することである制御装置。
第１車線を走行した移動体の、前記第１車線の幅方向における通過位置の履歴を示す履歴情報を用いて、当該第１車線を走行しているまたは走行する予定である第１移動体の、前記第１車線の幅方向において前記移動体の通過位置が特定の部分に集中しないように、通過すべき位置を特定するための位置特定情報を生成する位置特定情報生成部と、
前記位置特定情報を前記第１移動体に搭載されている制御装置に送信する送信部と、
を備える送信装置。
請求項８に記載の送信装置において、
前記位置特定情報生成部は、前記第１車線の幅方向において、通過した前記移動体の数が最も少ない位置を用いて、前記位置特定情報を生成する送信装置。
請求項９に記載の送信装置において、
前記履歴情報は、前記第１車線を走行した移動体の重量を特定する情報を含んでおり、
前記位置特定情報生成部は、通過した前記移動体の数を算出する際に、前記重量に基づいた重みづけを行う送信装置。
請求項９又は１０に記載の送信装置において、
前記履歴情報は、前記第１車線を走行した移動体がチェーンを巻いていたか否かを特定するチェーン情報を含んでおり、
前記位置特定情報生成部は、通過した前記移動体の数を算出する際に、前記チェーン情報に基づいた重みづけを行う送信装置。
コンピュータが、
第１移動体が第１車線において走行すべき幅方向の位置を特定するための情報であって、前記第１車線を走行した移動体の前記幅方向における位置の履歴を用いて設定されている位置特定情報を取得し、
前記位置特定情報を用いて、前記第１移動体の前記幅方向の位置を前記移動体の通過位置が特定の部分に集中しないように制御する、制御方法。
コンピュータが、
第１車線を走行した移動体の、前記第１車線の幅方向における通過位置の履歴を示す履歴情報を用いて、当該第１車線を走行しているまたは走行する予定である第１移動体の、前記第１車線の幅方向において前記移動体の通過位置が特定の部分に集中しないように、通過すべき位置を特定するための位置特定情報を生成し、
前記位置特定情報を前記第１移動体に搭載されている制御装置に送信する、送信方法。
コンピュータに実行可能なプログラムであって、
前記コンピュータに、
第１移動体が第１車線において走行すべき幅方向の位置を特定するための情報であって、前記第１車線を走行した移動体の前記幅方向における位置の履歴を用いて設定されている位置特定情報を取得する機能と、
前記位置特定情報を用いて、前記第１移動体の前記幅方向の位置を前記移動体の通過位置が特定の部分に集中しないように制御する機能と、
を実行させるプログラム。
コンピュータに実行可能なプログラムであって、
前記コンピュータに、
第１車線を走行した移動体の、前記第１車線の幅方向における通過位置の履歴を示す履歴情報を用いて、当該第１車線を走行しているまたは走行する予定である第１移動体の、前記第１車線の幅方向において前記移動体の通過位置が特定の部分に集中しないように、通過すべき位置を特定するための位置特定情報を生成する機能と、
前記位置特定情報を前記第１移動体に搭載されている制御装置に送信する機能と、
を実行させるプログラム。
請求項１４又は１５に記載のプログラムを記憶した記憶媒体。