JP7033473B2 - 制御装置、送信装置、制御方法、送信方法、プログラム、及び記憶媒体 - Google Patents
制御装置、送信装置、制御方法、送信方法、プログラム、及び記憶媒体 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7033473B2 JP7033473B2 JP2018047597A JP2018047597A JP7033473B2 JP 7033473 B2 JP7033473 B2 JP 7033473B2 JP 2018047597 A JP2018047597 A JP 2018047597A JP 2018047597 A JP2018047597 A JP 2018047597A JP 7033473 B2 JP7033473 B2 JP 7033473B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- moving body
- lane
- information
- control device
- width direction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Road Repair (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
前記位置特定情報を用いて、前記第1移動体の前記幅方向の位置を前記移動体の通過位置が特定の部分に集中しないように制御する制御部と、
を備える制御装置である。
前記位置特定情報を前記第1移動体に搭載されている制御装置に送信する送信部と、
を備える送信装置である。
第1移動体が第1車線において走行すべき幅方向の位置を特定するための情報であって、前記第1車線を走行した移動体の前記幅方向における位置の履歴を用いて設定されている位置特定情報を取得し、
前記位置特定情報を用いて、前記第1移動体の前記幅方向の位置を前記移動体の通過位置が特定の部分に集中しないように制御する、制御方法である。
第1車線を走行した移動体の、前記第1車線の幅方向における通過位置の履歴を示す履歴情報を用いて、当該第1車線を走行しているまたは走行する予定である第1移動体の、前記第1車線の幅方向において前記移動体の通過位置が特定の部分に集中しないように、通過すべき位置を特定するための位置特定情報を生成し、
前記位置特定情報を前記第1移動体に搭載されている制御装置に送信する、送信方法である。
前記コンピュータに、
第1移動体が第1車線において走行すべき幅方向の位置を特定するための情報であって、前記第1車線を走行した移動体の前記幅方向における位置の履歴を用いて設定されている位置特定情報を取得する機能と、
前記位置特定情報を用いて、前記第1移動体の前記幅方向の位置を前記移動体の通過位置が特定の部分に集中しないように制御する機能と、
を実行させるプログラムである。
前記コンピュータに、
第1車線を走行した移動体の、前記第1車線の幅方向における通過位置の履歴を示す履歴情報を用いて、当該第1車線を走行しているまたは走行する予定である第1移動体の、前記第1車線の幅方向において前記移動体の通過位置が特定の部分に集中しないように、通過すべき位置を特定するための位置特定情報を生成する機能と、
前記位置特定情報を前記第1移動体に搭載されている制御装置に送信する機能と、
を実行させるプログラムである。
図1は、第1の実施形態に係る制御装置10及び送信装置50を、その使用環境とともに示す図である。図2は、制御装置10が搭載された移動体80を、車線R(第1車線)とともに示す図である。移動体80は、例えば自動車や自動2輪などの車両である。制御装置10は、移動体80の移動を制御するための装置であり、例えば移動体80を自動で移動させる(自動運転)ための装置である。移動体80は道路の少なくとも一部である車線Rを走行しているが、制御装置10は、移動体80の少なくとも車線Rにおける幅方向の走行位置を制御する。
図7は、第2の実施形態に係る制御装置10の機能構成を示す図である。本実施形態に係る制御装置10は、以下の点を除いて第1の実施形態に係る制御装置10と同様である。
図8は、第3の実施形態に係る制御装置10の機能構成を示す図である。本実施形態に係る制御装置10は、設定部112、属性記憶部142、及び制御部120を備えている。制御装置10の使用環境は、第1の実施形態において図1を用いて説明した通りである。すなわち制御装置10は、移動体80に搭載されている。ただし、制御装置10は送信装置50と通信しなくてよい。
図10は、第4の実施形態に係る制御装置10の使用環境を説明するための図である。本実施形態において、位置特定情報は、第3の実施形態と同様の方法によって生成される。ただし、位置特定情報は制御装置10で生成されるのではなく、送信装置50によって生成される。送信装置50は、位置特定情報を生成する際、属性記憶部62に記憶された移動体80の属性情報を用いる。
図11は、第5の実施形態に係る制御装置10の構成を示す図である。制御装置10の使用環境は、第1の実施形態において図1を用いて説明した通りである。すなわち制御装置10は、移動体80に搭載されている。ただし、制御装置10は送信装置50と通信しなくてよい。図12は、制御装置10が搭載された移動体80(第1移動体)と、その前方を走行している移動体82(第2移動体)それぞれの走行位置を示す図である。
20 撮像装置
22 画像処理装置
30 GPS受信装置
32 処理装置
40 測定装置
50 送信装置
60 履歴記憶部
62 属性記憶部
80 移動体
82 移動体
110 取得部
112 設定部
120 制御部
130 位置特定情報生成部
140 履歴記憶部
142 属性記憶部
510 位置特定情報生成部
520 送信部
Claims (16)
- 第1移動体が第1車線において走行すべき幅方向の位置を特定するための情報であって、前記第1車線を走行した移動体の前記幅方向における位置の履歴を用いて設定されている位置特定情報を取得する取得部と、
前記位置特定情報を用いて、前記第1移動体の前記幅方向の位置を前記移動体の通過位置が特定の部分に集中しないように制御する制御部と、
を備える制御装置。 - 請求項1に記載の制御装置において、
前記取得部は、さらに、前記第1移動体の、前記第1車線の幅方向における位置を示す移動体位置情報を取得し、
前記制御部は、さらに前記移動体位置情報を用いて前記第1移動体の走行位置を制御する制御装置。 - 請求項1又は2に記載の制御装置において、
前記制御装置は前記第1移動体に搭載されており、
前記制御部は、前記位置特定情報を、前記第1移動体の外部の装置から受信する、制御装置。 - 請求項1又は2に記載の制御装置において、
前記第1車線を走行した複数の移動体それぞれの、前記第1車線の幅方向における通過位置の履歴を示す走行履歴を用いて、前記位置特定情報を生成する位置特定情報生成部を備える制御装置。 - 請求項4に記載の制御装置において、
前記位置特定情報生成部は、前記第1車線の幅方向において、通過した前記移動体の数が最も少ない位置を用いて、前記位置特定情報を生成する制御装置。 - 請求項1~5のいずれか一項に記載の制御装置において、
前記制御部は、特定の条件を満たしたときに、前記位置特定情報に従った制御を行わない制御装置。 - 請求項6に記載の制御装置において、
前記特定の条件は、前記第1車線に位置する障害物を検知すること、又は前記移動体の近くに位置する緊急車両、歩行者、自転車、又は自動2輪を検知することである制御装置。 - 第1車線を走行した移動体の、前記第1車線の幅方向における通過位置の履歴を示す履歴情報を用いて、当該第1車線を走行しているまたは走行する予定である第1移動体の、前記第1車線の幅方向において前記移動体の通過位置が特定の部分に集中しないように、通過すべき位置を特定するための位置特定情報を生成する位置特定情報生成部と、
前記位置特定情報を前記第1移動体に搭載されている制御装置に送信する送信部と、
を備える送信装置。 - 請求項8に記載の送信装置において、
前記位置特定情報生成部は、前記第1車線の幅方向において、通過した前記移動体の数が最も少ない位置を用いて、前記位置特定情報を生成する送信装置。 - 請求項9に記載の送信装置において、
前記履歴情報は、前記第1車線を走行した移動体の重量を特定する情報を含んでおり、
前記位置特定情報生成部は、通過した前記移動体の数を算出する際に、前記重量に基づいた重みづけを行う送信装置。 - 請求項9又は10に記載の送信装置において、
前記履歴情報は、前記第1車線を走行した移動体がチェーンを巻いていたか否かを特定するチェーン情報を含んでおり、
前記位置特定情報生成部は、通過した前記移動体の数を算出する際に、前記チェーン情報に基づいた重みづけを行う送信装置。 - コンピュータが、
第1移動体が第1車線において走行すべき幅方向の位置を特定するための情報であって、前記第1車線を走行した移動体の前記幅方向における位置の履歴を用いて設定されている位置特定情報を取得し、
前記位置特定情報を用いて、前記第1移動体の前記幅方向の位置を前記移動体の通過位置が特定の部分に集中しないように制御する、制御方法。 - コンピュータが、
第1車線を走行した移動体の、前記第1車線の幅方向における通過位置の履歴を示す履歴情報を用いて、当該第1車線を走行しているまたは走行する予定である第1移動体の、前記第1車線の幅方向において前記移動体の通過位置が特定の部分に集中しないように、通過すべき位置を特定するための位置特定情報を生成し、
前記位置特定情報を前記第1移動体に搭載されている制御装置に送信する、送信方法。 - コンピュータに実行可能なプログラムであって、
前記コンピュータに、
第1移動体が第1車線において走行すべき幅方向の位置を特定するための情報であって、前記第1車線を走行した移動体の前記幅方向における位置の履歴を用いて設定されている位置特定情報を取得する機能と、
前記位置特定情報を用いて、前記第1移動体の前記幅方向の位置を前記移動体の通過位置が特定の部分に集中しないように制御する機能と、
を実行させるプログラム。 - コンピュータに実行可能なプログラムであって、
前記コンピュータに、
第1車線を走行した移動体の、前記第1車線の幅方向における通過位置の履歴を示す履歴情報を用いて、当該第1車線を走行しているまたは走行する予定である第1移動体の、前記第1車線の幅方向において前記移動体の通過位置が特定の部分に集中しないように、通過すべき位置を特定するための位置特定情報を生成する機能と、
前記位置特定情報を前記第1移動体に搭載されている制御装置に送信する機能と、
を実行させるプログラム。 - 請求項14又は15に記載のプログラムを記憶した記憶媒体。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018047597A JP7033473B2 (ja) | 2018-03-15 | 2018-03-15 | 制御装置、送信装置、制御方法、送信方法、プログラム、及び記憶媒体 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018047597A JP7033473B2 (ja) | 2018-03-15 | 2018-03-15 | 制御装置、送信装置、制御方法、送信方法、プログラム、及び記憶媒体 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019156249A JP2019156249A (ja) | 2019-09-19 |
JP7033473B2 true JP7033473B2 (ja) | 2022-03-10 |
Family
ID=67993195
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018047597A Active JP7033473B2 (ja) | 2018-03-15 | 2018-03-15 | 制御装置、送信装置、制御方法、送信方法、プログラム、及び記憶媒体 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7033473B2 (ja) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001260921A (ja) | 2000-03-17 | 2001-09-26 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用自動操舵装置 |
JP2009059192A (ja) | 2007-08-31 | 2009-03-19 | Toyota Motor Corp | 走行支援装置 |
WO2016167374A1 (ja) | 2016-04-28 | 2016-10-20 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の管理装置 |
JP6851508B2 (ja) | 2018-01-19 | 2021-03-31 | 三菱電機株式会社 | 自動運転システム、自動運転方法および自動運転プログラム |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60176114A (ja) * | 1984-02-23 | 1985-09-10 | Toyota Motor Corp | 搬送車の誘導制御装置 |
JP3289565B2 (ja) * | 1995-08-23 | 2002-06-10 | トヨタ自動車株式会社 | 自動操舵システム |
JP3769927B2 (ja) * | 1998-03-30 | 2006-04-26 | オムロン株式会社 | 移動局および車両走行位置制御システム |
-
2018
- 2018-03-15 JP JP2018047597A patent/JP7033473B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001260921A (ja) | 2000-03-17 | 2001-09-26 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用自動操舵装置 |
JP2009059192A (ja) | 2007-08-31 | 2009-03-19 | Toyota Motor Corp | 走行支援装置 |
WO2016167374A1 (ja) | 2016-04-28 | 2016-10-20 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の管理装置 |
JP6851508B2 (ja) | 2018-01-19 | 2021-03-31 | 三菱電機株式会社 | 自動運転システム、自動運転方法および自動運転プログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2019156249A (ja) | 2019-09-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR101901024B1 (ko) | 지도 갱신 판정 시스템 | |
CN107339997B (zh) | 自主车辆的路径规划装置及方法 | |
US20220144257A1 (en) | Vehicle control apparatus and vehicle control method | |
US10331139B2 (en) | Navigation device for autonomously driving vehicle | |
CN110861650B (zh) | 车辆的路径规划方法、装置,车载设备和存储介质 | |
US11260852B2 (en) | Collision behavior recognition and avoidance | |
US20180137751A1 (en) | Automatic driving device | |
US8054167B2 (en) | Onboard vehicle information notifying apparatus, information providing system, and information notifying method | |
US11205342B2 (en) | Traffic information processing device | |
JP6838241B2 (ja) | 移動体挙動予測装置 | |
US20190278286A1 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium | |
CN111746557B (zh) | 用于车辆的路径规划融合 | |
JP7466396B2 (ja) | 車両制御装置 | |
US20220204048A1 (en) | Method for ascertaining a vehicle trajectory | |
JP2021127002A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP2007109001A (ja) | 道路環境推定システム | |
US20230419830A1 (en) | Determining right of way | |
JP2022117882A (ja) | 自動運転支援システム | |
JPWO2020049685A1 (ja) | 車両制御装置、自動運転車開発システム、車両制御方法、およびプログラム | |
CN113386738A (zh) | 风险预警系统、方法和存储介质 | |
CN111599166B (zh) | 用于解释交通信号和协商信号化的交叉路口的方法和系统 | |
CN112985825A (zh) | 用于确定自动驾驶系统的乘坐稳定性的方法 | |
JP7033473B2 (ja) | 制御装置、送信装置、制御方法、送信方法、プログラム、及び記憶媒体 | |
WO2023067879A1 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御システム | |
EP4381490A1 (en) | Vulnerable road user (vru) collision avoidance system |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210128 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20211130 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220118 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220201 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220228 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7033473 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |