JP6851508B2 - 自動運転システム、自動運転方法および自動運転プログラム - Google Patents

Description

本発明は、自動運転システム、自動運転方法および自動運転プログラムに関する。

昨今、国内外において自動運転に関する技術が注目されている。自動運転車両は、車両センサにより自車両の周囲を検知し、障害物を把握し、障害物を回避するようにハンドルを操作して走行する。自動運転車両は、道路の中央部分を走行するように、道路幅の中心あるいは白線と白線の中心といった位置を目安にして走行する。

また、ナビゲーション端末の地図、あるいは、ＳＩＰ自動走行システムで検討されているダイナミックマップといった高精度な地図の機能は、次の通りである。なお、ＳＩＰは、ｃｒｏｓｓ−ｍｉｎｉｓｔｅｒｉａｌ Ｓｔｒａｔｅｇｉｃ Ｉｎｎｏｖａｔｉｏｎ ｐｒｏｍｏｔｉｏｎ Ｐｒｏｇｒａｍの略語である。
（１）自動運転車両は、自車両にカメラ、レーザ、あるいはレーダといった多数のセンサを搭載する。自動運転車両は、センサを用いて自車両の周囲を検知および観察して、自車両を中心として、周囲における他の車両、人、あるいは構造物といった障害物の有無を判別する。
（２）自動運転車両は、自車両の車速パルスあるいは走行速度および受信したＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）信号と、ナビゲーション地図データとをマップマッチングさせることにより、現在位置を把握しつつ走行する。
自動運転車両は、車線の中央ラインに沿って走行する。

自動運転車両は車線の中央ラインに沿って走行するため、多くの自動運転車両が、道路においてほぼ同一の位置を走行することとなる。よって、タイヤによって道を削る轍が生じる。この轍により、他の車両は、タイヤを取られ、さらにハンドルもとられることから、車線逸脱あるいは反対車線に飛び出すといった事故が生じる可能性がある。また、轍を修理するために、道路管理者は、自動運転車両による轍の補修工事という、これまで想定していなかった事故対策を実施する必要が生じる。

特許文献１には、轍が有る場合に、轍を避けて走行する技術が開示されている。
特許文献２には、轍を検出し、自動運転モードに移行する技術が開示されている。
特許文献３には、轍を検出し、走行安定性を確保できる技術が開示されている。
特許文献４には、カーブ走行時に道路上の轍に応じて車両が安定するように走行制御する技術が開示されている。

国際公開第２００９／０２８４６１号 特開２０１７−１９１５６２号公報 特開２０１６−１７２５００号公報 特開２０１４−１８４７４７号公報

上記の特許文献１から４では、轍を検出した場合に安全に走行するための技術が開示されている。しかし、いずれの特許文献にも轍の発生を防止する点については開示がない。

本発明では、自動運転車両が自動運転走行することにより生じる轍の発生を防ぐことを目的とする。

本発明に係る自動運転システムは、道路を自動運転により走行する自動運転車両に搭載され、前記自動運転車両が走行する車両位置が前記道路の横断方向の中央より前記道路の横断方向にオフセット値ずれるように自動運転を実施する車載機を有する。

本発明に係る自動運転システムでは、車載機が、自動運転車両が走行する車両位置が道路の横断方向の中央より道路の横断方向にオフセット値ずれるように自動運転を実施する。よって、本発明に係る自動運転システムによれば、自動運転車両が自動運転走行することにより生じる轍の発生を防ぐことができる。

実施の形態１に係る自動運転システムの概要図。 実施の形態１に係るダイナミックマップの概念図。 実施の形態１における轍発生の概念図。 実施の形態１に係る自動運転システムの構成図。 実施の形態１に係る自動運転処理のフロー図。 実施の形態１自動運転処理を表す模式図。 実施の形態１に係る自動運転処理のフロー図。 実施の形態１の変形例に係る自動運転システムの構成図。 実施の形態２に係る自動運転処理のフロー図。 実施の形態３に係る自動運転システムの構成図。 実施の形態３に係る自動運転処理のフロー図。

以下、本発明の実施の形態について、図を用いて説明する。なお、各図中、同一または相当する部分には、同一符号を付している。実施の形態の説明において、同一または相当する部分については、説明を適宜省略または簡略化する。

実施の形態１．
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１を用いて、本実施の形態に係る自動運転システム５００の概要を説明する。
自動運転システム５００は、自動運転車両１０と、路側機３０とを備える。自動運転システム５００は、ＧＰＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＧＬＯＮＡＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）等のＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星２２０からの測位情報４１０を含んだ衛星信号を受信する。また、自動運転システム５００は、準天頂衛星２１０からの位置補正情報４２０および測位情報４１０を含んだ衛星信号を受信する。準天頂衛星２１０はＧＮＳＳ衛星の一つである。また、準天頂衛星２１０は、位置補正情報４２０を送信するＧＰＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＧＬＯＮＡＳＳ等の他のＧＮＳＳ衛星であっても良い。
自動運転車両１０は、道路を自動運転により走行する。自動運転車両１０は、車載機１００を搭載する。自動運転車両１０は、準天頂衛星２１０およびＧＮＳＳ衛星２２０といった測位衛星から測位情報４１０および位置補正情報４２０を受信し、進行方向の自車位置を把握する。また、自動運転車両１０は、車両に搭載されているカメラ、レーザ、およびレーダといったセンサにより横方向、すなわち道路の横断方向の自車位置を把握する。
路側機３０は、準天頂衛星２１０からの位置補正情報４２０を路車間通信により自動運転車両１０に伝送する。通常、準天頂衛星２１０は、自動運転車両１０が自己位置を補正するための位置補正情報４２０を自動運転車両１０に送信する。しかし、全ての自動運転車両１０に準天頂衛星２１０からの位置補正情報４２０を受信する受信機が搭載されているわけではない。よって、路側機３０は、準天頂衛星２１０から位置補正情報４２０を受信し、路車間通信により自動運転車両１０に伝送する機能を有する。

図２は、本実施の形態に係るダイナミックマップの概念図である。また、図３は、本実施の形態における轍発生の概念図である。
図２では、道路の幅方向、すなわち道路の横断方向の中央線である車線リンク５１を点線で表している。また、図３では、実線で表した車線リンク５１の両側に、轍５２が発生している様子を一点鎖線で表している。
ダイナミックマップを使って渋滞情報あるいは規制情報を加味した自動運転走行を実施する場合は、自動運転車両１０は、ダイナミックマップの地図データに格納されている車線リンク５１と呼ばれる道路中央線の上を走行する。多くの自動運転車両１０が道路中央線を５０ｃｍ以下、好ましくは２５ｃｍ以下、更に好ましくは１０ｃｍ以下の高精度な位置決め精度で走行するため、自動運転車両１０の走行により轍５２が同じ位置に作られることを防止する必要がある。

図４を用いて、本実施の形態に係る自動運転システム５００の構成を説明する。
自動運転システム５００は、上述の通り、自動運転車両１０に搭載された車載機１００と、路側機３０を備える。
図４に示すように、車載機１００および路側機３０の各装置は、コンピュータである。車載機１００および路側機３０の各装置は、プロセッサ９１０を備えるとともに、記憶装置９２０、通信装置９５０、および受信機９６０といった他のハードウェアを備える。図４では、プロセッサ９１０、記憶装置９２０、通信装置９５０、および受信機９６０は、車載機１００および路側機３０の各装置において同じ符号を付している。これは説明を簡単にするためであり、車載機１００および路側機３０は、プロセッサ、記憶装置、通信装置、および受信機をそれぞれ備えている。なお、本実施の形態では、受信機９６０は路側機３０のみに備えられている。しかし、後述する実施の形態３では、受信機９６０は車載機１００にも備えられている。
記憶装置９２０は、メモリと補助記憶装置を備える。
プロセッサ９１０は、信号線を介して他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。

車載機１００は、機能要素として、位置標定部１１０と制御部１２０と記憶部１３０を備える。記憶部１３０には、道路構造化情報１３１が記憶されている。
路側機３０は、機能要素として、情報送信部３１０と記憶部３２０を備える。記憶部３２０には、オフセット値３２１が記憶されている。オフセット値３２１はオフセット情報ともいう。

車載機１００の位置標定部１１０と制御部１２０の機能、および、路側機３０の情報送信部３１０の機能は、ソフトウェアにより実現される。
記憶部１３０および記憶部３２０は、各装置の記憶装置９２０に備えられる。

プロセッサ９１０は、自動運転プログラムを実行する装置である。自動運転プログラムは、車載機１００の位置標定部１１０と制御部１２０の機能、および、路側機３０の情報送信部３１０の機能を実現するプログラムである。
プロセッサ９１０は、演算処理を行うＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）である。プロセッサ９１０の具体例は、ＣＰＵ、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）である。

メモリは、データを一時的に記憶する記憶装置である。メモリの具体例は、ＳＲＡＭ（Ｓｔａｔｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、あるいはＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）である。
補助記憶装置は、データを保管する記憶装置である。補助記憶装置の具体例は、ＨＤＤである。また、補助記憶装置は、ＳＤ（登録商標）メモリカード、ＣＦ、ＮＡＮＤフラッシュ、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤといった可搬記憶媒体であってもよい。なお、ＨＤＤは、Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅの略語である。ＳＤ（登録商標）は、Ｓｅｃｕｒｅ Ｄｉｇｉｔａｌの略語である。ＣＦは、ＣｏｍｐａｃｔＦｌａｓｈ（登録商標）の略語である。ＤＶＤは、Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋの略語である。

通信装置９５０は、ネットワークを介して他の装置と通信する。通信装置９５０は、レシーバとトランスミッタを有する。通信装置９５０は、無線で、ＬＡＮ、インターネット、あるいは電話回線といった通信網に接続している。通信装置９５０は、具体的には、通信チップまたはＮＩＣ（Ｎｅｔｗｏｒｋ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ Ｃａｒｄ）である。通信装置９５０は、車載機１００と路側機３０との間で、具体的には、通信規格ＥＴＣ（登録商標）（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｔｏｌｌ Ｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）２．０ ＩＥＥＥ８０２．１１ｐの路車間通信を行う。
受信機９６０は、準天頂衛星２１０からの位置補正情報４２０を受信する。位置補正情報４２０は、具体的には、Ｌ６信号である。すなわち、受信機９６０は、準天頂衛星２１０からＬ６信号を受信する受信機である。

自動運転プログラムは、プロセッサ９１０に読み込まれ、プロセッサ９１０によって実行される。メモリには、自動運転プログラムだけでなく、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）も記憶されている。プロセッサ９１０は、ＯＳを実行しながら、自動運転プログラムを実行する。自動運転プログラムおよびＯＳは、補助記憶装置に記憶されていてもよい。補助記憶装置に記憶されている自動運転プログラムおよびＯＳは、メモリにロードされ、プロセッサ９１０によって実行される。なお、自動運転プログラムの一部または全部がＯＳに組み込まれていてもよい。

車載機１００および路側機３０の各装置は、プロセッサ９１０を代替する複数のプロセッサを備えていてもよい。これら複数のプロセッサは、自動運転プログラムの実行を分担する。それぞれのプロセッサは、プロセッサ９１０と同じように、自動運転プログラムを実行する装置である。

自動運転プログラムにより利用、処理または出力されるデータ、情報、信号値および変数値は、メモリ、補助記憶装置、または、プロセッサ９１０内のレジスタあるいはキャッシュメモリに記憶される。

車載機１００の位置標定部１１０と制御部１２０、および、路側機３０の情報送信部３１０の各部の「部」を「処理」、「手順」あるいは「工程」に読み替えてもよい。
自動運転プログラムは、上記の各部の「部」を「処理」、「手順」あるいは「工程」に読み替えた各処理、各手順あるいは各工程を、コンピュータに実行させる。また、自動運転方法は、自動運転システム５００が自動運転プログラムを実行することにより行われる方法である。
自動運転プログラムは、コンピュータ読取可能な記録媒体に格納されて提供されてもよい。また、自動運転プログラムは、プログラムプロダクトとして提供されてもよい。

＊＊＊機能要素の概要説明＊＊＊
車載機１００は、自動運転車両１０が走行する車両位置が道路の横断方向の中央より道路の横断方向にオフセット値３２１ずれるように自動運転を実施する。
道路構造化情報１３１は、道路の白線を含む道路の構造に関する情報が、線形化、すなわちベクトルデータ化された情報である。道路構造化情報１３１は、ダイナミックマップ静的情報として記憶部１３０に記憶されている。道路の白線とは、具体的には、センターライン、路肩線、側道線、停止線、あるいは横断歩道といったものである。
位置標定部１１０は、ＧＮＳＳ衛星２２０からの測位情報４１０を受信する。この測位情報４１０は、具体的には、Ｌ１，Ｌ２，Ｌ５信号またはＥ１（Ｌ１信号相当），Ｅ５（Ｌ５信号相当），Ｅ６信号である。すなわち、位置標定部１１０は、ＧＮＳＳ衛星２２０からのＬ１，Ｌ２，Ｌ５信号を受信する受信機である。
位置標定部１１０は、準天頂衛星２１０からの位置補正情報４２０を受信する。この位置補正情報４２０は、具体的には、Ｌ６信号である。すなわち、位置標定部１１０は、準天頂衛星２１０からＬ６信号を受信する受信機である。
位置標定部１１０は、準天頂衛星２１０から送信された位置補正情報４２０とＧＮＳＳ衛星２２０から受信した測位情報４１０を用いて、測位情報４１０に含まれる測位誤差（クロック誤差、ＧＮＳＳ衛星バイアス誤差、ＧＮＳＳ衛星軌道誤差、電離層遅延、大気遅延等）を補正し、５０ｃｍ以下好ましくは２５ｃｍ以下、更に好ましくは１０ｃｍ以下の高精度な位置標定を行うことで、自動運転車両１０の車両位置Ｐを標定する。
なお、位置補正情報４２０は、例えば測位補強情報の規格として定義される、ＲＴＣＭ ＳＣ−１０４「ＲＴＣＭ ＳＴＡＮＤＡＲＤ １０４０３．２」のＳＳＲメッセージ（ＲＴＫ−ＰＰＰ方式；リアルタイムキネマティック精密単独測位）の情報圧縮形式「Ｃｏｍｐａｃｔ ＳＳＲ」に準拠したものであるのが良い。しかしながらこれに限られたものではなく、他の形式の位置補正情報であっても良い。
制御部１２０は、位置標定部１１０で標定した車両位置Ｐが、道路の隣接するセンターライン間の中央ラインに沿うように車両の操舵制御を行う。道路の隣接するセンターライン間の中央ラインとは車線の中央ラインである。道路の隣接するセンターライン間の中央ラインを走行誘導ライン、あるいは走行ラインともいう。もしくは、制御部１２０は、位置標定部１１０で標定した車両位置Ｐが、センターラインと側道線の間の中央ラインに沿うように車両の操舵制御を行う。センターラインと側道線の間の中央ラインとは、車線の中央ラインである。センターラインと側道線の間の中央ラインを走行ラインまたは車線リンクともいう。

路側機３０は、道路の周辺に設置される路側の路車間通信装置もしくは通信カバレッジが道路を包含するように設置される通信装置である。路側機３０は、道路の路側に設置された構造物に搭載される。
情報送信部３１０は、車載機１００に対して位置補正情報３５０を送信する。なお、車載機１００が、準天頂衛星から直接、位置補正情報３５０を受信する場合もある。

＊＊＊動作の説明＊＊＊
図５を用いて、本実施の形態に係る自動運転処理Ｓ１００について説明する。
ステップＳ１１０において、準天頂衛星２１０から位置補正情報４２０が送信される。
ステップＳ１２０において、路側機３０が、受信機９６０を用いて、準天頂衛星２１０から位置補正情報４２０を受信する。

ステップＳ１３０において、路側機３０の情報送信部３１０は、オフセット値３２１を送信する。具体的には、情報送信部３１０は、記憶部３２０に記憶されているオフセット値３２１と、準天頂衛星２１０から受信した位置補正情報４２０とを、通信装置９５０を介して車載機１００に送信する。

図６は、本実施の形態に係る自動運転処理Ｓ１００を表す模式図である。
図６に示すように、情報送信部３１０は、位置補正情報４２０にオフセット値３２１を付与する場合、すなわちオフセット有りと、オフセット値３２１を付与しない場合、すなわちオフセット無しを交互に選択してもよい。あるいは、情報送信部３１０は、オフセット有りとオフセット無しをランダムに選択してもよい。あるいは、路側機３０の記憶部３２０は、値が異なる複数のオフセット値３２１を記憶してもよい。情報送信部３１０は、複数のオフセット値３２１からランダムにオフセット値を選択し、車載機１００に送信してもよい。オフセット値３２１は、５０ｃｍから１００ｃｍの範囲内に設定されている。

ステップＳ１４０において、車載機１００は、通信装置９５０を介して、位置補正情報４２０とオフセット値３２１を受信する。
ステップＳ１５０において、車載機１００の位置標定部１１０は、測位情報４１０と位置補正情報４２０を用いて自動運転車両１０の車両位置Ｐを標定する。
ステップＳ１６０において、車載機１００の制御部１２０は、路側機３０の情報送信部３１０から送信されたオフセット値３２１に基づいて、車両位置Ｐを道路の横断方向にオフセット値３２１ずらして自動運転を実施する。

自動運転車両１０は、半径３０ｃｍの誤差で正確に自車両の車両位置Ｐを把握することができる。よって、このままでは轍ができる。轍の発生を防止するため、車載機１００の制御部１２０は、自動運転車両１０の車両位置Ｐに対して、道路の道幅方向に±５０ｃｍから±１ｍの範囲でオフセットをかける。これにより、自動運転車両１０は、道路の道幅の中央を走行する際に、道幅方向に±５０ｃｍから±１ｍの範囲でずれて走行する。この結果、同一場所を自動運転車両は走行しなくなり、轍は生成しづらくなる。

次に、図７を用いて、本実施の形態に係る自動運転処理Ｓ１００ａについて説明する。
図７の自動運転処理Ｓ１００ａは、ステップＳ１１０からステップＳ１４０までの処理は、図５の自動運転処理Ｓ１００と同様である。つまり、車載機１００は、通信装置９５０を介して、路側機３０から位置補正情報４２０とオフセット値３２１とを受信する。

ステップＳ１５０ａにおいて、車載機１００の位置標定部１１０は、測位情報４１０と位置補正情報４２０を用いて自動運転車両１０の車両位置Ｐを標定する。また、位置標定部１１０は、情報送信部３１０から送信されたオフセット値３２１に基づいて車両位置Ｐを道路の横断方向にオフセット値３２１ずらし、道路の横断方向にオフセット値３２１ずらした修正車両位置Ｐ’を出力する。
ステップＳ１６０ａにおいて、車載機１００の制御部１２０は、位置標定部１１０から修正車両位置Ｐ’を入力し、修正車両位置Ｐ’を用いて自動運転を実施する。

本実施の形態に係る自動運転処理Ｓ１００ａでは、轍の発生を防止するため、車載機１００の位置標定部１１０は、標定した車両位置Ｐに対して、道路の道幅方向に±５０ｃｍから±１ｍの範囲でオフセットをかける。これにより、自動運転車両１０は、道路の道幅の中央を走行する際に、道幅方向に±５０ｃｍから±１ｍの範囲でずれて走行する。この結果、同一場所を自動運転車両は走行しなくなり、轍は生成しづらくなる。

＊＊＊他の構成＊＊＊
本実施の形態では、車載機１００の位置標定部１１０と制御部１２０の機能、および、路側機３０の情報送信部３１０の機能がソフトウェアで実現される。変形例として、車載機１００の位置標定部１１０と制御部１２０の機能、および、路側機３０の情報送信部３１０の機能がハードウェアで実現されてもよい。

図８は、本実施の形態の変形例に係る自動運転システム５００の構成を示す図である。
車載機１００および路側機３０の各装置は、電子回路９０９、記憶装置９２０、通信装置９５０、および受信機９６０を備える。

電子回路９０９は、車載機１００の位置標定部１１０と制御部１２０の機能、および、路側機３０の情報送信部３１０の機能を実現する専用の電子回路である。
電子回路９０９は、具体的には、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ロジックＩＣ、ＧＡ、ＡＳＩＣ、または、ＦＰＧＡである。ＧＡは、Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙの略語である。ＡＳＩＣは、Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔの略語である。ＦＰＧＡは、Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙの略語である。
車載機１００の位置標定部１１０と制御部１２０の機能、および、路側機３０の情報送信部３１０の機能は、各装置において、１つの電子回路で実現されてもよいし、複数の電子回路に分散して実現されてもよい。
別の変形例として、車載機１００の位置標定部１１０と制御部１２０の機能、および、路側機３０の情報送信部３１０の機能の一部の機能が電子回路で実現され、残りの機能がソフトウェアで実現されてもよい。

プロセッサと電子回路の各々は、プロセッシングサーキットリとも呼ばれる。つまり、車載機１００と路側機３０の各装置において、車載機１００の位置標定部１１０と制御部１２０の機能、および、路側機３０の情報送信部３１０の機能は、プロセッシングサーキットリにより実現される。

車載機１００と路側機３０の各装置において、車載機１００の位置標定部１１０と制御部１２０、および、路側機３０の情報送信部３１０の「部」を「工程」あるいは「処理」に読み替えてもよい。また、車載機１００の位置標定処理および制御処理と、路側機３０の情報送信処理との「処理」を「プログラム」、「プログラムプロダクト」または「プログラムを記録したコンピュータ読取可能な記憶媒体」に読み替えてもよい。

＊＊＊本実施の形態の効果の説明＊＊＊
本実施の形態に係る自動運転システム５００によれば、路側機は、ダイナミックマップ静的情報に基づき、車両が車線の車線リンクに沿って、車線リンクから横断方向にずれて走行するように、オフセット値を送信する。車載機は、結果的に本来の走行ラインからオフセットした位置を走行するように車両を制御する。これによって、自動走行に伴う道路の轍の発生を防ぐことができる。

実施の形態２．
本実施の形態では、実施の形態１と異なる点について説明する。なお、実施の形態１と同様の構成については同一の符号を付し、その説明を省略する。
本実施の形態における自動運転システム５００の構成は、実施の形態１で説明した図４と同様である。
本実施の形態では、路側機３０の情報送信部３１０が、位置補正情報４２０をオフセット値３２１で修正する態様について説明する。

図９を用いて、本実施の形態に係る自動運転処理Ｓ１００ｂについて説明する。
ステップＳ１１０からステップＳ１２０は実施の形態１と同様である。つまり、路側機３０は準天頂衛星２１０から位置補正情報４２０を受信する。
ステップＳ１３０ｂにおいて、路側機３０の情報送信部３１０は、オフセット値３２１を用いて、位置補正情報４２０を修正補正情報４２０ｂとして修正する。情報送信部３１０は、位置補正情報４２０により補正された位置が道路の横断方向にオフセット値３２１ずれるように位置補正情報４２０を修正する。情報送信部３１０は、修正補正情報４２０ｂを送信する。
ステップＳ１４０ｂにおいて、車載機１００は、通信装置９５０を用いて、路側機３０から修正補正情報４２０ｂを受信する。
ステップＳ１５０ｂにおいて、車載機１００の位置標定部１１０は、路側機３０から送信された修正補正情報４２０ｂを用いて自動運転車両１０の車両位置Ｐを標定する。
ステップＳ１６０ｂにおいて、車載機１００の制御部１２０は、位置標定部１１０から車両位置Ｐを入力し、車両位置Ｐを用いて自動運転を実施する。

本実施の形態に係る自動運転システムでは、轍の発生を防止するため、路側機は、自動運転車両に伝送する位置補正情報に対して、道路の道幅方向に±５０ｃｍから±１ｍ範囲内でオフセットをかける。路側機でオフセットをかけた位置補正情報、すなわち修正補正情報を受信した自動運転車両１０は、道路の道幅の中央を走行する際に、路側機３０からの情報に基づいて道幅方向に±５０ｃｍから±１ｍの範囲でずらして走行する。この結果、同一場所を自動運転車両は走行しなくなり、轍は生成しづらくなる。

実施の形態３．
本実施の形態では、実施の形態１および２と異なる点について説明する。なお、実施の形態１および２と同様の構成については同一の符号を付し、その説明を省略する。

図１０を用いて、本実施の形態に係る自動運転システム５００ｃの構成を説明する。
本実施の形態に係る自動運転システム５００ｃでは、車載機１００が準天頂衛星２１０から位置補正情報４２０を受信する受信機９６０を備える。
本実施の形態では、車載機１００が準天頂衛星２１０から直接、位置補正情報４２０を受信する態様について説明する。

図１１を用いて、本実施の形態に係る自動運転処理Ｓ１００ｃについて説明する。
ステップＳ１１０は実施の形態１と同様である。準天頂衛星２１０から位置補正情報４２０が送信される。
ステップＳ１２０ｃにおいて、車載機１００は、受信機９６０を用いて、準天頂衛星２１０から位置補正情報４２０を受信する。
ステップＳ１３０ｃにおいて、路側機３０の情報送信部３１０は、オフセット値３２１を車載機１００に送信する。
ステップＳ１４０ｃにおいて、車載機１００は、通信装置９５０を用いて、路側機３０からオフセット値３２１を受信する。

ステップＳ１５０およびステップＳ１６０は、実施の形態１と同様である。つまり、車載機１００の位置標定部１１０は、測位情報４１０と位置補正情報４２０を用いて自動運転車両１０の車両位置Ｐを標定する。車載機１００の制御部１２０は、路側機３０の情報送信部３１０から送信されたオフセット値３２１に基づいて、車両位置Ｐを道路の横断方向にオフセット値３２１ずらして自動運転を実施する。
あるいは、ステップＳ１５０ａおよびステップＳ１６０ａと同様の処理でもよい。つまり、車載機１００の位置標定部１１０は、測位情報４１０と位置補正情報４２０を用いて自動運転車両１０の車両位置Ｐを標定する。また、位置標定部１１０は、情報送信部３１０から送信されたオフセット値３２１に基づいて車両位置Ｐを道路の横断方向にオフセット値３２１ずらし、道路の横断方向にオフセット値３２１ずらした修正車両位置Ｐ’を出力する。そして、車載機１００の制御部１２０は、位置標定部１１０から修正車両位置Ｐ’を入力し、修正車両位置Ｐ’を用いて自動運転を実施する。

本実施の形態に係る自動運転処理Ｓ１００ｃでは、準天頂衛星から直接、位置補正情報を受信する。轍の発生を防止するため、車載機１００の位置標定部１１０は、標定した車両位置Ｐに対して、道路の道幅方向に±５０ｃｍから±１ｍの範囲でオフセットをかける。これにより、自動運転車両１０は、道路の道幅の中央を走行する際に、道幅方向に±５０ｃｍから±１ｍの範囲でずれて走行する。この結果、同一場所を自動運転車両は走行しなくなり、轍は生成しづらくなる。

実施の形態３では、車載機は、準天頂衛星から位置補正情報を受信した。実施の形態３では、実施の形態１および２で説明した路側機の機能は、準天頂衛星と、地上に設置された路側機に分けて構成される。実施の形態３では、準天頂衛星は位置補正情報を送信し、地上に設置された路側機はオフセット情報を送信する。

また、実施の形態１および３では、位置標定器は、準天頂衛星からオフセット情報と位置補正情報を受信してもよい。もしくは、実施の形態２では、位置標定器は、準天頂衛星からオフセット情報を加味した位置補正情報である修正補正情報を受信するようにしてもよい。

以上の実施の形態１から３では、自動運転システムの各部を独立した機能ブロックとして説明した。しかし、自動運転システムの構成は、上述した実施の形態のような構成でなくてもよい。自動運転システムの機能ブロックは、上述した実施の形態で説明した機能を実現することができれば、どのような構成でもよい。

以上の実施の形態１から３のうち、複数の部分を組み合わせて実施しても構わない。あるいは、これらの実施の形態のうち、１つの部分を実施しても構わない。その他、これらの実施の形態を、全体としてあるいは部分的に、どのように組み合わせて実施しても構わない。
なお、上述した実施の形態は、本質的に好ましい例示であって、本発明の範囲、本発明の適用物の範囲、および本発明の用途の範囲を制限することを意図するものではない。上述した実施の形態は、必要に応じて種々の変更が可能である。

１０ 自動運転車両、３０ 路側機、５１ 車線リンク、５２ 轍、１００ 車載機、１１０ 位置標定部、１２０ 制御部、１３０，３２０ 記憶部、１３１ 道路構造化情報、３１０ 情報送信部、３２１ オフセット値、２１０ 準天頂衛星、２２０ ＧＮＳＳ衛星、４１０ 測位情報、４２０ 位置補正情報、４２０ｂ 修正補正情報、５００，５００ｃ 自動運転システム、９０９ 電子回路、９１０ プロセッサ、９２０ 記憶装置、９５０ 通信装置、９６０ 受信機、Ｐ 車両位置、Ｐ’ 修正車両位置、Ｓ１００，Ｓ１００ａ，Ｓ１００ｂ，Ｓ１００ｃ 自動運転処理。

Claims (9)

1. 道路を自動運転により走行する自動運転車両に搭載された車載機と、
   オフセット値を記憶する路側機と
   を有し、
   前記車載機は、
   準天頂衛星から送信された位置補正情報を用いて前記自動運転車両の車両位置を標定する位置標定部と、
   前記路側機に記憶されている前記オフセット値と前記車両位置とに基づいて、前記車両位置が前記道路の横断方向の中央より前記道路の横断方向にオフセット値ずれている自動運転を実施する制御部と
   を備えた自動運転システム。
2. 前記路側機は、
   前記オフセット値を送信する情報送信部を備え、
   前記制御部は、
   前記路側機の前記情報送信部から前記オフセット値を受信し、前記位置標定部から前記車両位置を入力し、前記車両位置を前記道路の横断方向に前記オフセット値ずらして自動運転を実施する請求項１に記載の自動運転システム。
3. 前記路側機は、
   前記オフセット値を送信する情報送信部を備え、
   前記位置標定部は、
   前記路側機の前記情報送信部から送信された前記オフセット値に基づいて前記車両位置を前記道路の横断方向に前記オフセット値ずらし、前記道路の横断方向に前記オフセット値ずらした車両位置を出力し、
   前記制御部は、
   前記位置標定部から前記オフセット値ずらした車両位置を入力し、前記車両位置を用いて自動運転を実施する請求項１に記載の自動運転システム。
4. 前記自動運転システムは、
   準天頂衛星から送信された位置補正情報を受信する受信機を備え、
   前記路側機は、
   前記オフセット値を用いて、前記位置補正情報により補正された位置が前記道路の横断方向に前記オフセット値ずれるように前記位置補正情報を修正補正情報として修正し、前記修正補正情報を送信する情報送信部を備え、
   前記位置標定部は、
   前記路側機から送信された修正補正情報を用いて前記自動運転車両の車両位置を標定し、
   前記制御部は、
   前記位置標定部から前記車両位置を入力し、前記車両位置を用いて自動運転を実施する請求項１に記載の自動運転システム。
5. 前記車載機は、
   前記準天頂衛星から送信された位置補正情報を受信する受信機を備え、
   前記位置標定部は、
   前記位置補正情報を用いて前記自動運転車両の車両位置を標定する請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の自動運転システム。
6. 前記路側機は、値が異なる複数のオフセット値を記憶する記憶部を備え、
   前記情報送信部は、
   前記複数のオフセット値からランダムにオフセット値を選択する請求項２から４のいずれか１項に記載の自動運転システム。
7. 前記オフセット値は、５０ｃｍから１００ｃｍの範囲内に設定された請求項１から６のいずれか１項に記載の自動運転システム。
8. 道路を自動運転により走行する自動運転車両に搭載された車載機と、路側機とを有する自動運転システムの自動運転方法において、
   前記路側機が、オフセット値を記憶し、
   前記車載機の位置標定部が、準天頂衛星から送信された位置補正情報を用いて前記自動運転車両の車両位置を標定し、
   前記車載機の制御部が、前記路側機に記憶されている前記オフセット値と前記車両位置とに基づいて、前記車両位置が前記道路の横断方向の中央より前記道路の横断方向にオフセット値ずれている自動運転を実施する自動運転方法。
9. 道路を自動運転により走行する自動運転車両に搭載された車載機と、路側機とを有する自動運転システムの自動運転プログラムにおいて、
   準天頂衛星から送信された位置補正情報を用いて前記自動運転車両の車両位置を標定する位置標定処理と、
   前記路側機に記憶されているオフセット値と前記車両位置とに基づいて、前記車両位置が前記道路の横断方向の中央より前記道路の横断方向にオフセット値ずれている自動運転を実施する制御処理と
   をコンピュータに実行させる自動運転プログラム。

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