JP2001219841A - ブレーキ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】ブレーキ装置の異常を種類別に検出する。 【解決手段】操作力の増加勾配が設定勾配以上である場
合において、第２設定操作力Ｆ2 である場合におけるマ
スタ液圧ＰM2が第２設定液圧Ｐth2 より高い場合はブレ
ーキ中のサーボ異常であり、低い場合は液漏れ異常であ
るとされる（Ｓ２３，２６，２７）。さらに、第１設定
操作力Ｆ0 である場合におけるマスタ液圧ＰM0が第１設
定液圧Ｐth1 より高い場合は少量液漏れ異常であり、低
い場合は多量液漏れ異常であるとされる（Ｓ２８，２
９，３０）。それに対して、操作力の増加勾配が小さい
場合において、マスタ液圧ＰM0が第１設定液圧Ｐth1 よ
り低い場合はサーボ異常であるとされ、第１設定液圧Ｐ
th1 より高い場合は正常であるとされる（Ｓ３２，３
３）。このように、操作力とマスタ液圧とに基づけば異
常を種類別に検出することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明が属する技術分野】本発明は、異常検出装置を含
むブレーキ装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】異常検出装置を含むブレーキ装置の一例
が特開平１１─２７８２３８号公報に記載されている。
この公報に記載のブレーキ装置は、ブレーキペダルの
操作位置を検出するブレーキ操作位置検出装置と、ブ
レーキ液圧を検出するブレーキ液圧検出装置と、これ
らブレーキ液圧検出装置による検出ブレーキ液圧とブレ
ーキ操作位置検出装置による検出ブレーキ操作位置との
関係に基づいて、当該ブレーキ装置における液漏れを検
出する異常検出装置と、異常検出装置によって液漏れ
が検出された場合と検出されない場合とでブレーキ液圧
を異なる形態で制御するブレーキ液圧制御装置とを含む
ものである。ブレーキ液圧制御装置は、ブレーキ液圧を
制御可能な電磁液圧制御弁を含み、この電磁液圧制御弁
への供給電流量が、ブレーキ液圧がブレーキ操作量に応
じた大きさとなるように制御される。この供給電流量を
決定する際の出力ゲインが液漏れが検出された場合は検
出されない場合より大きくされる。その結果、液漏れに
起因するブレーキ液圧の低下を抑制することができる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効
果】しかし、上記公報に記載のブレーキ装置において
は、液漏れ異常が検出されるだけで、複数種類の異常が
区別して検出されるわけではなかった。そのため、例え
ば、異常を、種類を区別して知らせることができない場
合や、異常時におけるブレーキ液圧の制御が適切に行わ
れない場合があった。そこで、本発明の課題は、複数種
類の異常を区別して検出可能とし、異常検出時における
ブレーキ液圧の制御を適切に行い得るようにする。上記
課題は、ブレーキ装置を下記各態様の構成のものとする
ことによって解決される。各態様は、請求項と同様に、
項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の
番号を引用する形式で記載する。これは、あくまで、本
発明の理解を容易にするためであり、本明細書に記載の
技術的特徴およびそれらの組合わせが以下の各項に限定
されると解釈されるべきではない。また、１つの項に複
数の事項が記載されている場合、常に、すべての事項を
一緒に採用しなければならないものではなく、一部の事
項のみを取り出して採用することも可能である。 （１）ブレーキ操作部材の操作量に対応した高さの液圧
を発生させる液圧源装置を含み、その液圧源装置におい
て発生させられた液圧によりブレーキが作動させられる
ブレーキ装置において、前記ブレーキ操作部材の操作量
を検出するブレーキ操作量検出装置と、前記液圧源装置
において発生させられた圧力を検出する液圧源圧力検出
装置と、これら液圧源圧力検出装置による検出圧力と、
ブレーキ操作量検出装置による検出ブレーキ操作量とに
基づいて、当該ブレーキ装置における複数種類の異常を
区別して検出する異常検出装置とを含むことを特徴とす
るブレーキ装置（請求項１）。本項に記載のブレーキ装
置においては、ブレーキ操作量と液圧源装置の圧力とに
基づいてブレーキ装置における複数種類の異常が区別し
て検出される。異常の種類に応じて、例えば、液圧源装
置の状態が異なるため、ブレーキ操作量に対する液圧源
装置の圧力に基づけば、複数種類の異常を区別して検出
することができるのである。そして、複数種類の異常が
区別して検出されるため、その異常の種類を運転者に知
らせることができる。この場合には、ブレーキ装置に、
異常の種類に応じて異なる状態で作動させられる報知装
置が設けられる。報知装置は、例えば、音声やブザーを
発生する警告音等発生装置を含むものとしたり、表示デ
ィスプレイや警告ランプ等の表示装置を含むもの等とし
たりすることができる。表示ディスプレイや音声等によ
れば異常の種類をそのまま報知することができる。ブザ
ーや警告ランプ等による場合には、ブザーの周波数を異
常の種類に応じて変えたり、ブザー音のパターンを変え
たり、警告ランプの点滅パターンを変えたりすることに
よって報知することができる。液圧源装置は、例えば、
入力に対応する高さの液圧を発生させるマスタシリン
ダを含むものとしても、(a) マスタシリンダと、(b)
そのマスタシリンダに、ブレーキ操作部材の操作力を倍
力して出力するブースタとを含むものとしても、動力
により作動液を加圧してブレーキに供給する加圧装置を
含むものとしてもよい。さらに、ブレーキのブレーキシ
リンダとマスタシリンダとの間、ブレーキシリンダと加
圧装置との間に設けられた液圧制御弁を含むものとする
こともできる。例えば、これら液圧制御弁を制御した
り、加圧装置を制御したりすることによって、ブレーキ
液圧が制御される。液圧源圧力検出装置は、液圧源装置
の出力液圧を検出する装置であっても、液圧源装置内の
圧力を検出する装置であってもよい。前者の場合は、液
圧源圧力検出装置による検出圧力とブレーキ液圧とが同
じになるが、後者の場合は、同じになるとは限らない。
例えば、液圧源装置がマスタシリンダと液圧制御弁とを
含む場合において、液圧源圧力検出装置が、液圧制御弁
のブレーキシリンダ側の液圧が検出する装置である場合
が前者の場合に該当し、マスタシリンダの液圧を検出す
る装置である場合が後者の場合に該当する。ブレーキ操
作量検出装置は、ブレーキ操作部材の操作ストロークを
検出するものとしたり、ブレーキ操作部材に加えられる
操作力を検出するもの等としたりすることができる。ま
た、液圧源圧力検出装置，ブレーキ操作量検出装置は、
液圧源装置の圧力，ブレーキ操作量を直接検出する装置
であっても、それらと一対一に対応する量を検出するこ
とによって間接的に検出する装置であってもよい。異常
検出装置は、１つ以上のブレーキ操作量と１つ以上の液
圧源圧力とに基づいて異常を種類別に検出するものであ
る。この場合において、液圧源圧力はブレーキ操作量に
対応するもの（そのブレーキ操作量に対する出力圧力）
とすることが望ましいが、それに限定されない。例え
ば、液圧源圧力を、ブレーキ操作量が予め定められた範
囲内にある場合における１つ以上の検出値とすることが
できる。また、逆に、ブレーキ操作量を、液圧源圧力が
予め定められた範囲内にある場合における１つ以上の検
出値とすることもできる。さらに、ブレーキ操作量や液
圧源圧力の値自体に応じて種類別に異常を検出するもの
であっても、これら検出値の変化状態に応じて検出する
ものであっても、検出値自体と変化状態とに応じて検出
するものであってもよい。変化状態には、変化量，変化
勾配，変化傾向等が該当する。異常検出装置によって区
別して検出される複数種類の異常には、異常が生じた箇
所が互いに異なる異常、原因が互いに異なる異常、原因
が同じである場合においてその異常のレベルが互いに異
なる異常等が該当する。例えば、マスタシリンダ異常，
ブースタ異常，液圧制御弁異常，加圧装置異常，ブレー
キ操作装置異常，ブレーキシリンダ異常等異常発生個所
が異なる異常、液漏れ異常，バキュームブースタにおけ
る失陥異常，ブレーキ操作装置等の作動不良等異常の原
因が異なる異常、液漏れ量が多い多量液漏れ異常，液漏
れ量が少ない少量液漏れ異常等異常のレベルが異なる異
常等がある。異常検出装置は、これらのうちの２種類の
異常を区別して検出できるものであればよく、例えば、
バキュームブースタにおける失陥異常，多量液漏れ異
常，少量液漏れ異常を区別して検出できるものの一例を
〔発明の実施の形態〕において説明する。 （２）当該ブレーキ装置が、前記異常検出装置によって
検出された異常の種類に応じて、互いに異なる複数種類
の形態で前記ブレーキの液圧を制御するブレーキ液圧制
御装置を含む(1) 項に記載のブレーキ装置（請求項
２）。本項に記載のブレーキ装置においては、ブレーキ
の液圧が、その検出された異常の種類に応じた形態で制
御される。そのため、ブレーキ液圧を異常の種類に応じ
て適切に制御することができる。 （３）前記異常検出装置が、前記ブレーキ操作量検出装
置による検出ブレーキ操作量が予め定められた第１設定
操作量である場合における前記液圧源圧力検出装置によ
る検出圧力と、前記検出ブレーキ操作量が前記第１設定
操作量より大きい第２設定操作量である場合における前
記液圧源圧力検出装置による検出圧力とに基づいて複数
種類の異常を区別して検出する(1) 項または(2) 項に記
載のブレーキ装置。２つ以上の、ブレーキ操作量とその
ブレーキ操作量に対応する液圧源装置の圧力とに基づけ
ば、複数種類の異常を種類別に検出することができる。 （４）前記異常検出装置が、前記ブレーキ操作量検出装
置による検出ブレーキ操作量が予め定められた第１設定
操作量である場合における前記液圧源圧力検出装置によ
る検出圧力が予め定められた第１設定圧力より小さく、
かつ、前記検出ブレーキ操作量が前記第１設定操作量よ
り大きい第２設定操作量である場合における前記液圧源
圧力検出装置による検出圧力が前記第１設定圧力より小
さい第２設定圧力より低い場合と高い場合とで異なる種
類の異常であると判定する(1) 項ないし(3) 項のいずれ
か１つに記載のブレーキ装置（請求項３）。例えば、ブ
レーキ操作部材の操作量が第１設定操作量である場合に
おける液圧源装置の圧力が第１設定圧力より低い場合に
は、当該ブレーキ装置に異常が生じていると検出するこ
とができるが、異常の種類を検出することが困難である
場合がある。そして、この場合に、ブレーキ操作量が第
２設定操作量である場合における液圧源装置の液圧が第
２設定圧力より低いか否かに基づけば、種類別に異常を
検出することができることがある。その具体的な一例を
次項において説明する。 （５）前記液圧源装置が、入力に対応する高さの液圧
を発生させるマスタシリンダと、前記ブレーキ操作部
材に加えられた操作力を倍力して前記マスタシリンダに
出力するブースタとを含み、前記液圧源圧力検出装置
が、前記マスタシリンダまたはマスタシリンダに連通す
る部分の液圧を検出するマスタシリンダ圧検出装置を含
み、前記異常検出装置が、前記ブレーキ操作量が前記第
２設定操作量である場合における前記マスタシリンダ液
圧検出装置による検出マスタ圧が前記第２設定圧力より
高い場合は前記ブースタに異常が生じ、前記第２設定圧
力より低い場合は当該ブレーキ装置に液漏れ異常が生じ
たとする(3) 項または(4) 項に記載のブレーキ装置（請
求項４）。この場合の第２設定操作量は、例えば、ボト
ミングが起きない場合にはマスタシリンダ圧が十分に高
い値を取り得る大きさとし、第２設定圧力は、非常に小
さい（０に近い）値とする。なお、第２設定操作量は、
液漏れ異常が生じた場合に、ボトミングが起きると推定
される操作量より大きい値とすることもできる。ボトミ
ングについては後述する。ブースタ異常が生じた場合に
も液漏れ量が多い多量液漏れ異常が生じた場合にも、第
１設定操作量に対応する検出マスタ圧は第１設定圧力よ
り低くなる。しかし、液漏れに起因してボトミングが起
きた場合には、マスタシリンダの液圧は殆ど０になる
が、ブースタ異常の場合（ボトミングは起きない）に
は、それほど小さくはならない。ブースタ異常が生じ、
ブレーキ操作力が倍力されないでマスタシリンダに出力
される状態になっても、マスタシリンダにはブレーキ操
作力に対応する液圧が発生させられるのである。したが
って、このことを利用すれば、ブースタ異常と多量液漏
れ異常とを区別して検出することができる。マスタシリ
ンダ圧検出装置は、マスタシリンダの加圧室の液圧を直
接検出するものであっても、マスタシリンダに連通する
部分、例えば、マスタシリンダの加圧室から延び出す液
通路の液圧を検出するものであってもよい。液通路の液
圧を検出するものである場合には、液通路のマスタシリ
ンダの近傍に設けても、ホイールシリンダの近傍に設け
てもよい。マスタシリンダの液圧と一対一に対応する大
きさの液圧を検出するものであればよいのである。 （６）前記液圧源装置が、入力に対応する高さの液圧
を発生させるマスタシリンダと、前記ブレーキ操作部
材に加えられた操作力を倍力して前記マスタシリンダに
出力するブースタとを含み、前記液圧源圧力検出装置
が、前記マスタシリンダまたはマスタシリンダに連通す
る部分の液圧を検出するマスタシリンダ液圧検出装置を
含み、前記ブレーキ操作量検出装置が、前記ブレーキ操
作部材に加えられる操作力を検出する操作力検出装置を
含み、前記異常検出装置が、前記ブレーキ操作力が前記
第２設定操作量である場合における前記マスタシリンダ
液圧検出装置による検出マスタ圧が前記第２設定圧力よ
り高く、かつ、前記第１設定操作量である場合における
検出マスタ圧が第１設定圧力より高い場合は正常であ
り、低い場合は前記ブースタ異常が生じたとする(3) 項
ないし(5) 項のいずれか１つに記載のブレーキ装置。第
１設定操作量は、例えば、ブレーキ操作開始当初の比較
的小さい値とし、ブースタが正常である場合はマスタシ
リンダに液圧が発生するが、異常である場合は発生しな
い状態における操作力の大きさとすることができる。そ
して、第１設定圧力は、ブレーキ装置がほぼ正常な状態
である場合（少量の液漏れがあってもほぼ正常な状態で
あるとする）にマスタシリンダで発生し得る値より小さ
い値とすることができる。第１設定操作量は、例えば、
ブレーキ操作部材，ブースタ，マスタシリンダ等に含ま
れるリターンスプリングのセット荷重に基づいて決定す
ることができる。ブースタが正常である場合は、ブース
タにおける出力部材には、ブレーキ操作力とブースタの
助勢力とが加えられ、マスタシリンダにおける加圧ピス
トンには、その出力部材の出力が加えられる。ブースタ
においては、入力部材にブレーキ操作装置から加えられ
るブレーキ操作力が、その入力部材のリターンスプリン
グのセット荷重に対応する力より大きくなれば、入力部
材がリターンスプリングの付勢力に抗して前進させら
れ、制御弁が作動状態とされてパワーピストンが助勢力
を発生させる。マスタシリンダにおいては、加圧ピスト
ンに加えられるパワーピストンの出力がマスタシリンダ
のリターンスプリングのセット荷重に対応する力より大
きくなれば、加圧ピストンがリターンスプリングの付勢
力に抗して前進させられ、加圧室に液圧が発生させられ
る。それに対して、ブースタが異常である場合は、パワ
ーピストンが助勢力を発生させないため、加圧ピストン
に加えられる力がブレーキ操作力に対応する力となる。
入力部材に加えられる力がパワーピストンのリターンス
プリングのセット荷重より大きくなると（一般に、入力
部材のリターンスプリングのセット荷重はパワーピスト
ンのリターンスプリングのそれに比較して無視できるほ
ど小さい）、パワーピストンが前進させられ、加圧ピス
トンに加えられる力がマスタシリンダのリターンスプリ
ングのセット荷重より大きくなると、加圧ピストンが前
進させられて加圧室に液圧が発生させられる。以上の説
明から明らかなように、ブースタが正常である場合に
は、マスタシリンダの加圧ピストンに加えられる力（運
転者によるブレーキ操作力とブースタによる助勢力との
和）がマスタシリンダのリターンスプリングのセット荷
重を越えれば、マスタシリンダの加圧室に液圧が発生さ
せられるが、ブースタが異常である場合には、加圧ピス
トンに加えられる力（ブレーキ操作力）がマスタシリン
ダのリターンスプリングのセット荷重より小さい間は加
圧室には液圧が発生させられないことになる。そのた
め、これらの間の値を第１設定操作量とすれば、ブース
タの異常を確実に検出することができる。 （７）前記液圧源装置が、入力に対応した液圧を発生さ
せるマスタシリンダを含み、前記異常検出装置が、前記
マスタシリンダにおけるボトミングを検出するボトミン
グ検出部を含む(1) 項ないし(6) 項のいずれか１つに記
載のブレーキ装置（請求項５）。例えば、ボトミングが
検出されたか否かの検出結果と、ブレーキ操作量および
液圧源の圧力とに基づけば、異常を種類別に検出するこ
とができる。ブレーキ操作量と液圧源の圧力とが同じで
あっても、ボトミングが検出された場合と検出されない
場合とでは異なる種類の異常であるとすることができる
のである。ボトミングは、マスタシリンダが１つの加圧
ピストンを含む場合には、その加圧ピストンがマスタシ
リンダ本体に設けられたストッパ（マスタシリンダ本体
の底面である場合もある）に当接した状態である。ま
た、直列に配設された２つの加圧ピストンを含む場合に
は、前方の加圧ピストンがマスタシリンダ本体のスト
ッパに当接した状態、または、後方の加圧ピストンが
前方の加圧ピストンに当接した状態、または、これら
の両方が生じた状態（前方の加圧ピストンがマスタシリ
ンダ本体のストッパに当接し、かつ、後方の加圧ピスト
ンが前方の加圧ピストンに当接した状態）である。ボト
ミングは、ブレーキ操作量の変化状態と液圧源装置の圧
力の変化状態との少なくとも一方に基づいて検出するこ
とができるが、その具体的な例を、以下、(8) 項ないし
(16)項において説明する。なお、ボトミング検出部は、
加圧ピストンがマスタシリンダ本体等に当接した（上述
の〜のいずれか１つの状態）ことを検出するもので
あっても、当接した状態であることを検出するものであ
ってもよい。 （８）前記ブレーキ操作量検出装置が、前記ブレーキ操
作部材に加えられる操作力を検出する操作力検出装置を
含み、前記ボトミング検出部が、前記操作力検出装置に
よる検出操作力の増加勾配が予め定められた設定勾配よ
り大きいか否かに基づいて前記ボトミングを検出する
(7) 項に記載のブレーキ装置（請求項６）。ボトミング
した状態においては、加圧ピストンに加わる反力がブレ
ーキ操作力の増加に伴って大きくなる。また、マスタシ
リンダの液圧が急減させられるため運転者がブレーキ操
作力を急増させるのが普通である。そのため、ボトミン
グが起きるとブレーキ操作力の増加勾配が大きくなるの
であり、この事実に基づけば、ボトミングを検出するこ
とができる。なお、ブレーキ操作力の増加勾配の変化状
態に基づいて検出することも可能である。ボトミングが
起きると増加勾配が急増するため、その事実に基づけば
（例えば、増加勾配が設定値以上増加したこと、増加勾
配の増加率が設定比率以上であること等）、ボトミング
を検出することができるのである。 （９）前記液圧源圧力検出装置が、マスタシリンダの加
圧室または加圧室に連通する部分の液圧を検出するマス
タシリンダ液圧検出装置を含み、前記ボトミング検出部
が、ブレーキ操作中において、前記マスタシリンダ液圧
検出装置による検出マスタ圧の減少勾配が予め定められ
た設定勾配より大きいか否かに基づいて前記ボトミング
を検出する(7) 項または(8) 項に記載のブレーキ装置。
ボトミングが起きた場合には、マスタシリンダの液圧は
急激に減少させられる。そのため、マスタシリンダの液
圧の減圧勾配に基づけばボトミングを検出することがで
きる。なお、前項における場合と同様に、マスタシリン
ダの液圧の減少勾配の変化状態に基づいて検出すること
もできる。 （１０）前記ブレーキ操作量検出装置が、前記ブレーキ
操作部材の操作ストロークを検出するストローク検出装
置を含み、前記ボトミング検出部が、前記ストローク検
出装置による検出ストロークの増加勾配が予め定められ
た設定勾配より小さいか否かに基づいて前記ボトミング
を検出する(7) 項ないし(9) 項のいずれか１つに記載の
ブレーキ装置。ボトミングした状態においては、操作ス
トロークの増加勾配が非常に小さくなる。そのため、操
作ストロークの増加勾配に基づけばボトミングを検出す
ることができる。なお、操作ストロークの増加勾配の変
化状態に基づいて検出することもできる。また、ボトミ
ング時に、前述のの場合、すなわち、前方の加圧ピ
ストンがマスタシリンダ本体等に当接し、かつ、後方
の加圧ピストンが前方の加圧ピストンに当接した状態で
ある場合には、ストロークの増加勾配は０となり、スト
ロークが一定の保たれるが、前方の加圧ピストンがマ
スタシリンダ本体等に当接した状態、または、後方の
加圧ピストンが前方の加圧ピストンに当接した状態であ
る場合には、増加勾配が０になることはない。しかし、
この場合においても、増加勾配は非常に小さくなるのが
普通である。 （１１）前記ボトミング検出部が、前記ストローク検出
装置による検出ストロークが予め定められた設定ストロ
ーク以上である場合における検出ストロークに基づいて
前記ボトミングを検出する(10)項に記載のブレーキ装
置。ボトミングした状態でなくても、運転者によってブ
レーキ操作部材の操作ストロークがほぼ一定に保たれた
場合には、検出ストロークの変化勾配は非常に小さくな
る。しかし、この場合の検出ストロークの値はそれほど
大きい値ではないはずである。したがって、この事実を
利用すれば、ボトミングを精度よく検出することが可能
となる。 （１２）前記液圧源装置が、入力に対応する高さの液
圧を発生させるマスタシリンダと、(a) エンジンの燃
焼室の吸気側に接続された第１室と、(b) 前記ブレーキ
操作部材の操作に伴って、大気から遮断される遮断状態
から大気に連通させられる大気連通状態に切り換えられ
る第２室とを含み、これら第１室と第２室との間の差圧
に基づいて、ブレーキ操作部材に加えられる操作力を倍
力して前記マスタシリンダに出力するブースタとを含
み、前記液圧源圧力検出装置が、前記ブースタの第１室
の圧力を検出するブースタ圧力検出装置を含み、前記ボ
トミング検出部が、前記ブースタ圧力検出装置による検
出ブースタ圧力が真空に近づく状態に変わったか否かに
基づいて前記ボトミングを検出する(7)項ないし(11)項
のいずれか１つに記載のブレーキ装置。第１室（負圧
室）の圧力はブレーキ操作部材の操作ストロークの増加
に伴って大気圧に近づけられるが、ボトミングが起きて
操作ストロークが増加しない状態になった場合には、大
気圧に近づくことがなくなる。この状態において、エン
ジンが通常の作動状態にあれば、真空に近づけられるこ
とになる。第１室の圧力は、大気圧に近づく傾向から真
空に近づく傾向に変わる。それに対して、上述のよう
に、ボトミングが起きた場合にストロークが僅かに増加
する場合もある。この場合には、ボトミングが起きた場
合に直ちに真空に近づくとは限らない。第１室の圧力
は、ボトミングが起きる以前より、大気圧に近づく勾配
が小さくなったり、ほぼ一定の値に保たれりするのであ
り、いずれにしても、真空に近づく状態に変わったと考
えることができる。 （１３）前記ボトミング検出部が、前記ブレーキ操作量
検出装置による検出ブレーキ操作量の増加中における前
記検出ブースタ圧力に基づいて前記ボトミングを検出す
る(12)項に記載のブレーキ装置。ボトミングが起きてい
ない状態において、運転者によるブレーキ操作部材の操
作力が減少傾向にされた場合やほぼ一定に保たれること
によって操作ストロークが増加中でなくなった場合に
も、ブースタ圧力は真空に近づく状態に変わることにな
る。それに対して、ブレーキ操作力の増加中において
は、ブースタ圧力が真空に近づけられることはない。こ
の事実を利用すれば、ボトミングを精度よく検出するこ
とができる。 （１４）前記ボトミング検出部が、前記ブレーキ操作
力の変化状態と、前記マスタシリンダの液圧の変化状
態と、前記操作ストロークの変化状態と、前記ブー
スタ圧力の変化状態とのうちの２つ以上の範囲のうちの
選ばれた数だけ条件が満たされた場合にボトミングであ
ると検出する(7) 項ないし(13)項のいずれか１つに記載
のブレーキ装置。〜のうちの１つが満たされたか否
かに基づいてボトミングが検出されるようにすることが
できるが、〜のうちの任意の２つ以上の組の条件が
満たされた場合に検出されるようにすることもでき、こ
のようにした方が、ボトミングの検出精度を向上させる
ことができる。 （１５）前記液圧源圧力検出装置が、前記マスタシリン
ダまたはマスタシリンダに連通する部分の液圧を検出す
るマスタシリンダ圧検出装置を含み、前記異常検出装置
が、前記ブレーキ操作量検出装置による検出ブレーキ操
作量が前記第１設定操作量である場合における前記マス
タシリンダ液圧検出装置による検出マスタ圧が前記第１
設定圧力より高く、かつ、前記ボトミング検出部により
ボトミングが検出された場合の前記マスタシリンダ液圧
検出装置による検出マスタ圧の減少勾配が予め定められ
た設定勾配以上である場合は液漏れ量が少ない少量液漏
れ異常であると検出するものであり、前記ブレーキ液圧
制御装置が、前記異常検出装置によって前記少量液漏れ
異常であると検出された場合は、液漏れ量が多い多量液
漏れ異常が検出された場合より、前記ブレーキへの供給
液量を多くする漏れ量対応制御部を含む(7) 項ないし(1
4)項のいずれか１つに記載のブレーキ装置（請求項
７）。第１設定操作量である場合におけるマスタ圧が第
１設定圧力より高いのは、前述のように、液漏れ量が少
量である場合かブレーキ装置が正常である場合かのいず
れかである。また、液漏れ量が多い場合には、ボトミン
グが検出される以前からマスタシリンダ液圧が非常に小
さいことが多いため、ボトミングが検出された場合のマ
スタシリンダ液圧の減少勾配がそれほど大きくなるとは
限らない。そのため、第１設定操作量におけるマスタ圧
が第１設定圧力より高く、かつ、ボトミングが検出され
た場合における減少勾配が大きい場合は少量液漏れ異常
であるとすることができる。また、少量液漏れ異常が検
出された場合には多量液漏れ異常が検出された場合より
ブレーキへの供給液量が多くされる。多量の液漏れが生
じている場合に供給液量を多くすると、かえって液漏れ
量が多くなり望ましくない。それに対して、液漏れ量が
少ない場合に供給液量を多くすれば、その分、液漏れに
起因するブレーキ液圧の増加遅れを抑制することができ
る。 （１６）前記異常検出装置が、少なくとも、前記マスタ
シリンダにおけるボトミングを伴う異常であるボトミン
グ随伴異常を、それ以外の異常と区別して検出するボト
ミング随伴異常検出部を含む(7) 項ないし(15)項のいず
れか１つに記載のブレーキ装置。本項に記載のブレーキ
装置においては、ボトミングに起因して生じる異常であ
るボトミング随伴異常がブースタ異常等と区別して検出
されるのである。ボトミング随伴異常は、ブレーキ操作
量検出装置による検出ブレーキ操作量と液圧源圧力検出
装置による検出液圧源圧力との少なくとも一方に基づい
て検出される。 （１７）ブレーキ操作部材の操作力に対応した高さの液
圧を発生させるマスタシリンダを備えた液圧源装置を含
み、その液圧源装置において発生させられた液圧によっ
てブレーキが作動させられるブレーキ装置であって、前
記ブレーキ操作部材の操作量の変化状態と前記液圧源装
置の圧力の変化状態との少なくとも一方に基づいて、前
記マスタシリンダにおけるボトミングを検出するボトミ
ング検出部を含み、そのボトミング検出部によるボトミ
ングが検出された場合と検出されない場合とで異なる種
類の異常が生じたとする異常検出装置と、その異常検出
装置によって検出された異常の種類に応じて、互いに異
なる複数種類の形態で前記ブレーキの液圧を制御するブ
レーキ液圧制御装置とを含むブレーキ装置。例えば、ボ
トミングは液漏れに起因して生じるため、ボトミングが
検出された場合には液漏れが生じている状態であるとす
ることができる。なお、ボトミングが検出された場合に
液漏れが起こったとは限らない。 （１８）前記液圧源装置が、入力に対応する高さの液
圧を発生するマスタシリンダと、前記マスタシリンダ
に、前記ブレーキ操作部材の操作力を倍力して出力する
ブースタとを含み、前記ブレーキ操作量検出装置が、前
記ブレーキ操作部材に加えられる操作力を検出する操作
力検出装置を含み、前記液圧源圧力検出装置が、前記マ
スタシリンダまたはマスタシリンダに連通する部分の液
圧を検出するマスタシリンダ液圧検出装置を含み、前記
異常検出装置が、前記操作力検出装置による検出操作
力の増加勾配が予め定められた設定勾配以上であること
と、前記液圧源圧力検出装置による検出圧力の減少勾
配が予め定められた設定勾配以上であることとの少なく
とも一方が満たされ、かつ、前記マスタシリンダ液圧検
出装置による検出マスタ圧が予め定められた設定圧力よ
り高い場合に、ブレーキ操作中に前記ブースタの異常が
生じたことを、他の異常と区別して検出するブレーキ中
ブースタ異常検出部を含む(1) 項ないし(17)項のいずれ
か１つに記載のブレーキ装置。ブレーキ中にブースタ異
常が生じると、ブレーキ操作力が急増し、マスタシリン
ダ液圧が急減するボトミングによく似たボトミング疑似
状態が生じる。しかし、ブースタ異常時には、ボトミン
グ後のマスタシリンダの液圧が設定圧力より低くなるこ
とはない。そのため、ボトミング疑似状態が検出されて
も、その後のマスタシリンダ液圧に基づけば、ブースタ
異常であるか液漏れ異常であるかを検出することができ
る。換言すれば、本項に記載のブレーキ装置によれば、
真のボトミングであるか疑似ボトミングであるかを検出
することができるのである。本項に記載の技術的特徴
は、(1) 項ないし(16)項のいずれかに記載の特徴から独
立して採用可能である。例えば、複数種類の異常を区別
する異常検出装置でなくてもよいのである。 （１９）前記液圧源装置が、入力に対応する液圧を発生
させる２つの加圧室を有するマスタシリンダであって、
２つの加圧室のうちの一方に前輪側のブレーキが接続さ
れ、他方に後輪側のブレーキが接続されたものを含み、
前記液圧源圧力検出装置が、前記マスタシリンダの、前
記前輪側のブレーキが接続された加圧室または加圧室に
連通する部分の液圧を検出する前輪側液圧検出装置を含
む(1) 項ないし(18)項のいずれか１つに記載のブレーキ
装置（請求項８）。前輪側における方が大きなブレーキ
力が得られるのが普通であるため、前輪側の異常を検出
する方が後輪側の異常を検出するより重要度が高い。本
項に記載の技術的特徴は、(1) 項ないし(17)項のいずれ
かに記載の特徴から独立して採用可能である。 （２０）前記マスタシリンダが、互いに直列に配設され
た２つの加圧室を含む(19)項に記載のブレーキ装置。本
項に記載のブレーキ装置においては、マスタシリンダが
タンデム式のものである。 （２１）前記ブレーキ液圧制御装置が、前記異常検出装
置によって検出された異常の種類に応じて前記液圧源装
置を制御する異常種類対応液圧源制御部を含む(2) 項な
いし(20)項のいずれか１つに記載のブレーキ装置。ブレ
ーキ液圧は液圧源装置を制御することによって制御され
る。そのため、液圧源装置を複数の異常の種類に応じて
制御すれば、それに応じてブレーキ液圧を制御すること
ができる。例えば、液圧源装置が前述の加圧装置を含む
場合には、加圧装置への供給エネルギの制御形態を異常
の種類に応じて異ならせたり、液圧制御弁を含む場合に
は、液圧制御弁への供給電流量の制御形態を異ならせた
りするのである。 （２２）前記ブレーキ液圧制御装置が、前記液圧源装置
を、前記ブレーキ液圧が、前記ブレーキ操作部材の操作
状態に基づいて決定される目標液圧に近づくように制御
する正常時液圧源制御部を含み、前記異常種類対応液圧
源制御部が、前記目標液圧を異常の種類に応じて決定す
る異常種類対応目標液圧決定部を含む(21)項に記載のブ
レーキ装置。ブレーキ液圧が、例えば、ブレーキ操作部
材の操作状態に基づいて決まる運転者の要求ブレーキ力
が得られるように制御される場合における目標液圧を、
異常の種類に応じて決定すれば、異常に起因するブレー
キ力の低下を抑制することができる。例えば、異常の種
類に応じて、ブレーキ操作状態に対するゲインの値を変
えたり、目標液圧の補償量を変えたりするのである。な
お、異常が検出された場合の目標液圧は、実際のブレー
キ液圧を正常時のブレーキ液圧に近づけるように決定す
る必要は必ずしもなく、正常時のブレーキ液圧より低く
なるように決定することもできる。このようにすれば、
運転者に異常が生じたことを確実に報知することができ
る。 （２３）前記ブレーキ液圧制御装置が、当該ブレーキの
前輪側の系統に異常が検出された場合に後輪側の系統の
ブレーキ液圧が大きくなるように制御する(19)項ないし
(22)項のいずれか１つに記載のブレーキ装置。前輪側の
系統が異常である場合に、後輪側のブレーキ液圧が増大
するように制御すれば、異常に起因するブレーキ力の低
下を抑制することができる。後輪側のブレーキ液圧は最
大とすることが望ましい。 （２４）前記液圧源装置が、入力に対応する液圧を発生
させる加圧室を有するマスタシリンダと、そのマスタシ
リンダの加圧室の作動液を加圧してブレーキに供給する
第１加圧装置と、前記マスタシリンダの加圧室より容量
が大きい収容タンクに蓄えられたほぼ大気圧の作動液を
加圧してブレーキに供給する第２加圧装置とを含み、前
記ブレーキ液圧制御装置が、前記異常検出装置による異
常の種類に基づいて、前記ブレーキが前記第１加圧装置
により加圧される第１状態と、前記第２加圧装置により
加圧される第２状態とのいずれか一方を選択するブレー
キ作動状態選択部を含む(2) 項ないし(23)項のいずれか
１つに記載のブレーキ装置（請求項９）。第２状態にお
いては第１状態における場合より、ブレーキへの供給液
量を多くすることができる。そのため、少量液漏れ異常
が検出された場合には、第２状態が選択されることが望
ましい。 （２５）前記ブレーキ作動状態選択部が、前記異常検出
装置によって、前記ブースタが異常であると検出された
場合と前記多量液漏れ異常が検出された場合との少なく
とも一方の場合は第１状態を選択し、前記少量液漏れ異
常が検出された場合は第２状態を選択する(24)項に記載
のブレーキ装置。 （２６）ブレーキ操作部材の操作力に対応した高さの液
圧を発生させるマスタシリンダを備えた液圧源装置を含
み、その液圧源装置において発生させられた液圧によっ
てブレーキが作動させられるブレーキ装置に、前記ブレ
ーキ操作部材の操作量の変化状態と前記液圧源装置の圧
力の変化状態との少なくとも一方に基づいて、前記マス
タシリンダにおけるボトミングを検出するボトミング検
出装置を設けたことを特徴とするブレーキ装置。

【０００４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態である
ブレーキ装置を図面に基づいて詳細に説明する。図１に
おいて、１０はブレーキ操作部材としてのブレーキペダ
ルであり、そのブレーキペダル１０はバキュームブース
タ（以下、単にブースタと略称する）１２を介してマス
タシリンダ１４に連結されている。マスタシリンダ１４
はタンデム型であり、ハウジングに２つの加圧ピストン
が互いに直列かつ摺動可能に嵌合され、それにより、各
加圧ピストンの前方において２つの加圧室が互いに独立
して形成されている。マスタシリンダ１４は、ブレーキ
ペダル１０の踏力であるブレーキ操作力に応じて、２つ
の加圧室の各々に等しい高さの液圧を機械的に発生させ
る。本実施形態におけるブレーキ装置は２系統式のもの
なのである。

【０００５】ブースタ１２は、よく知られたものである
ため、詳細な説明は省略するが、エンジンのサージタン
ク（燃焼室の吸気側）に接続された負圧室１２ａとブレ
ーキペダル１０の操作に伴って負圧室１２ｂと大気とに
選択的に連通させられる変圧室１２ｂとを有し、これら
の差圧によって操作力を助勢してマスタシリンダ１４に
出力するものである。この差圧は、変圧室１２ｂの圧力
が大気圧まで増加した後には、ブレーキペダル１０をさ
らに深く踏み込んでも増加しない。この変圧室１２ｂの
圧力が大気圧に達した状態がブースタがブレーキ操作力
を助勢できる限界なのであり、このブースタが助勢限界
に到達した場合のマスタシリンダ１４の液圧を助勢限界
圧とする。本実施形態においては、後述するが、ブース
タ１２が助勢限界に達した時点から、ブレーキ力を助勢
する効き特性制御が行われる。

【０００６】マスタシリンダ１４の一方の加圧室には、
左右前輪のそれぞれのブレーキ５４を作動させるブレー
キシリンダ５６が接続されている。また、他方の加圧室
には、左右後輪のそれぞれのブレーキ５８を作動させる
ブレーキシリンダ６０が接続されている。前輪側の液圧
系統において、マスタシリンダ１４と、前記左右前輪Ｆ
Ｌ，ＦＲのブレーキシリンダ５６とは、主液通路６４に
よって接続されている。主液通路６４は、マスタシリン
ダ１４から延び出た後に二股状に分岐させられており、
１本の基幹通路６６と２本の分岐通路６８とが互いに接
続されて構成されている。基幹通路６６の途中には圧力
制御弁７０が設けられ、各分岐通路６８の先端に上述の
ブレーキシリンダ５６がそれぞれ接続されている。主液
通路６４のうち圧力制御弁７０とブレーキシリンダ５６
との間の部分にはポンプ通路７２が接続され、その途中
にポンプ７４が設けられている。ポンプ７４は、ポンプ
モータ７６によって駆動される。

【０００７】図２において、圧力制御弁７０は、マスタ
シリンダ１４とブレーキシリンダ５６との間の連通状態
を制御するものであり、これらの間の差圧を電磁的に制
御する形式のものである。圧力制御弁７０は、図示しな
いハウジングと、主液通路６４におけるマスタシリンダ
側とブレーキシリンダ側との間の作動液の流通状態を制
御する弁子８０およびそれが着座すべき弁座８２と、そ
れら弁子８０および弁座８２の相対移動を制御する磁気
力を発生させるコイル８４とを含む。

【０００８】この圧力制御弁７０においては、コイル８
４が励磁されない非作用状態（ＯＦＦ状態）では、スプ
リング８６の弾性力によって弁子８０が弁座８２から離
間させられている。それにより、主液通路６４において
マスタシリンダ側とブレーキシリンダ側との間の双方向
の作動液の流れが許容される。ブレーキ操作が行われれ
ば、ブレーキシリンダ５６の液圧がマスタシリンダ１４
の液圧の増加に伴って変化させられ、これら液圧は同じ
大きさとなる。このブレーキ操作中、弁子８０には、弁
座８２から離間する向きに力が作用するため、コイル８
４が励磁されない限り、マスタシリンダ液圧すなわちブ
レーキシリンダ液圧が高くなっても、弁子８０が弁座８
２に着座することはない。すなわち、圧力制御弁７０は
常開弁なのである。

【０００９】これに対し、コイル８４が励磁される作用
状態（ＯＮ状態）では、コイル８４の磁気力によりアー
マチュア８８が吸引され、そのアーマチュア８８と一体
的に移動する弁子８０が弁座８２に着座させられる。こ
のとき、弁子８０には、コイル８４の磁気力に基づく吸
引力Ｆ1 と、ブレーキシリンダ液圧とマスタシリンダ液
圧との差に基づく差圧作用力Ｆ2 とスプリング８６の弾
性力Ｆ3 との和とが互いに逆向きに作用する。ブレーキ
シリンダ液圧とマスタシリンダ液圧との差に基づく差圧
作用力Ｆ2 に対して吸引力Ｆ1 が大きく、式 Ｆ2 ≦Ｆ1 −Ｆ3 が成立する領域では、弁子８０が弁座８２に着座し、ブ
レーキシリンダ５６からの作動液の流出が阻止される。
ポンプ７４から高圧の作動液が供給されることにより、
ブレーキシリンダ５６の液圧が増加させられ、マスタシ
リンダ１４の液圧より高くすることができる。

【００１０】ブレーキシリンダ液圧の増加に伴って差圧
作用力Ｆ2 が大きくなり、式 Ｆ2 ＞Ｆ1 −Ｆ3 が成立すると、弁子８０が弁座８２から離間させられ
る。ブレーキシリンダ５６の作動液がマスタシリンダ１
４に戻され、減圧させられる。この式において、弾性力
Ｆ3 を無視すれば、ブレーキシリンダ液圧が、マスタシ
リンダ液圧に対してコイル吸引力Ｆ1 に基づく差圧分高
い液圧に制御されることになる。また、弁子８０の弁座
８２に対する相対位置も、上述の差圧作用力，吸引力，
弾性力によって決まるため、吸引力の制御により、これ
らの間の距離、すなわち、開度を制御することができ
る。コイル８４の磁気力である吸引力Ｆ1 の大きさは、
コイル８４の励磁電流Ｉの大きさに応じてリニアに変化
するように設計されている。

【００１１】この圧力制御弁７０には図１に示すよう
に、バイパス通路９２が設けられており、そのバイパス
通路９２の途中にバイパス弁９４が逆止弁として設けら
れている。万が一、ブレーキペダル１０の踏み込み時に
圧力制御弁７０内の可動部材に生ずる流体力により圧力
制御弁７０が閉じてしまったり、圧力制御弁７０が機械
的にロックして閉じたままになってしまった場合でも、
マスタシリンダ１４からブレーキシリンダ５６へ向かう
作動液の流れが確保される。

【００１２】各分岐通路６８のポンプ通路７２との接続
点よりブレーキシリンダ５６の側の部分には、常開の電
磁開閉弁である保持弁１００が設けられている。保持弁
１００は、励磁されて閉状態となり、その状態で、ブレ
ーキシリンダ５６とマスタシリンダ１４およびポンプ７
４とが遮断され、それにより、ブレーキシリンダ液圧が
保持される。各保持弁１００にはバイパス通路１０２が
接続され、各バイパス通路１０２には作動液戻り用のバ
イパス弁１０４が逆止弁として設けられている。

【００１３】各分岐通路６８のうち保持弁１００とブレ
ーキシリンダ５６との間の部分からはリザーバ通路１０
６が延びてリザーバ１０８に至っている。各リザーバ通
路１０６の途中には常閉の電磁開閉弁である減圧弁１１
０が設けられている。減圧弁１１０は、励磁されて開状
態となり、その状態では、ブレーキシリンダ５６からリ
ザーバ１０８へ向かう作動液の流れを許容し、それよ
り、ブレーキシリンダ液圧が減圧される。

【００１４】リザーバ１０８は、ハウジングにリザーバ
ピストン１１２が実質的に気密かつ摺動可能に嵌合され
て構成されるとともに、その嵌合によりリザーバピスト
ン１１２の前方に形成されたリザーバ室１１４において
作動液を付勢手段としてのスプリング１１６によって圧
力下に収容するものである。リザーバ室１１４は前記ポ
ンプ通路７２により前記主液通路６４に接続されてい
る。ポンプ通路７２には、ポンプ７４の他に、逆止弁で
ある吸入弁１２４，吐出弁１２６，ダンパ１２８，オリ
フィス１２９等が設けられている。ダンパ室１２８，オ
リフィス１２９等により、ポンプ７４の脈動が軽減され
る。

【００１５】ポンプ通路７２の吸入弁１２４とリザーバ
１０８との間の部分は、補給通路１３０により、主液通
路６４のうちマスタシリンダ１４と圧力制御弁７０との
間の部分に接続されている。補給通路１３０の途中に
は、流入制御弁１３２が設けられている。流入制御弁１
３２は、常閉の電磁開閉弁であり、コイルが励磁される
ことによって閉状態（ＯＦＦ：供給阻止状態）から開状
態（ＯＮ：供給状態）に切り換えられる。ポンプ通路７
２のうち補給通路１３０との接続点とリザーバ１０８と
の間の部分には逆止弁１３４が設けられている。この逆
止弁１３４は、流入制御弁１３２が開状態にある場合
に、マスタシリンダ１４の作動液がリザーバ１０８に流
入することを阻止するために設けられたものであり、マ
スタシリンダ１４からの作動液が高圧のままでポンプ７
４に吸入されることになる。なお、前記リザーバ通路１
０６は、ポンプ通路７２の、逆止弁１３４とリザーバ１
０８との間に接続されている。また、前記ポンプ通路７
２の２つの逆止弁１２４，１３４の間には、マスタリザ
ーバ１３６から延び出させられた副補給通路１４０も接
続されている。副補給通路１４０の途中には、副流入制
御弁１４２と逆止弁１４４とが直列に配設されている。

【００１６】このように、本実施形態においては、ポン
プ７４の吸入側には、マスタシリンダ１４とマスタリザ
ーバ１３６との両方がそれぞれ補給通路１３０，副補給
通路１４０を介して接続されることになる。トラクショ
ン制御，ビークルスタビリティ制御時においては、副補
給通路１４０を介してマスタリザーバ１３６から作動液
が供給され、効き特性制御時においては、補給通路１３
０から作動液が供給される。ブレーキシリンダ５６の液
圧をマスタシリンダ１４の液圧より高い液圧に制御する
場合に、マスタシリンダ１４の作動液がポンプ７４に供
給されるようにすれば、ブレーキシリンダ５６の液圧を
同じ高さに制御する場合にポンプ７４における消費エネ
ルギを少なくすることができる。補給通路１３０を経て
マスタシリンダ１４から作動液が供給される場合には、
流入制御弁１３２が開状態とされて副流入制御弁１４２
が閉状態とされる。また、副補給通路１４０を経てマス
タリザーバ１３６から作動液が供給される場合には、流
入制御弁１３２が閉状態とされて流入制御弁１４２が開
状態とされる。

【００１７】また、副補給通路１４０によれば、多量の
作動液をポンプ７４（ブレーキシリンダ）に供給できる
という利点もある。マスタシリンダ１４の液圧は高圧で
あるため、補給通路１３０は強い強度を有する比較的細
い管とする必要があり、しかも、マスタリザーバ１３６
とマスタシリンダ１４との間に絞りがあるため、マスタ
シリンダ１４の作動液を多量にポンプ７４に供給するこ
とは困難である。それに対して、マスタリザーバ１３６
の液圧は大気圧に近いため、副補給通路１４０は例えば
太いゴム管等とすることができ、多量の作動液を供給す
ることができるのである。

【００１８】逆止弁１４４は、流入制御弁１４２，１３
２の両方が開状態になった場合に、マスタシリンダ１４
からマスタリザーバ１３６への作動液の流出を防止する
ために設けられたものである。２つの流入制御弁１３
２，１４２の両方が開状態にされることは本来ないこと
であるが、例えば、いずれか一方が開状態に保たれたま
まになり、かつ、いずれか他方が電気的制御により開状
態に切り換えられた場合等に、マスタシリンダ１４がマ
スタリザーバ１３６に連通させられる場合があるのであ
る。本実施形態においては、補給通路１３０，流入制御
弁１３２およびポンプ７４等によって第１加圧装置１５
０が構成され、副補給通路１４０，副流入制御弁１４２
およびポンプ７４等によって第２加圧装置１５２が構成
される。これら第１加圧装置１５０，第２加圧装置１５
２は、上述の、トラクション制御，効き特性制御時等に
限らず、ブレーキ装置の異常時にも作動させられる。逆
止弁１４４を、前輪側の補給通路１４０に設けたのは、
前輪側のブレーキ力を確保することは、後輪側のブレー
キ力を確保するより重要だからである。なお、逆止弁１
４４は、後輪側の補給通路にも設けてもよい。後輪側の
液圧系統については、前輪側の液圧系統と同じであるた
め、同じ符号を付して説明を省略する。

【００１９】以上、このブレーキ装置のハードウェア構
成を説明したが、次に、ソフトウェア構成を図３に基づ
いて説明する。このブレーキ装置は、コンピュータを主
体とする液圧制御装置１８０を備えている。液圧制御装
置１８０は、ＣＰＵ１８２，ＲＯＭ１８４，ＲＡＭ１８
６，入力部１８８，出力部１９０等を含むコンピュータ
を主体として構成されており、そのＲＯＭ１８４には、
図５のフローチャートで表される種類別異常検出ルーチ
ン，図８のフローチャートで表される正常時ブレーキ液
圧制御ルーチン（効き特性ルーチン），図７のフローチ
ャートで表される異常種類対応ブレーキ液圧制御ルーチ
ン，その他、流入制御弁制御ルーチン、アンチロック制
御ルーチン等が記憶されており、これら各々のルーチン
がＣＰＵ１８２によりＲＡＭ１８６を使用しつつ実行さ
れることにより、種類別異常検出，効き特性制御等が実
行される。

【００２０】「効き特性制御」は、ブースタ１２の能力
低下にもかかわらず、車体減速度Ｇがブレーキ操作力ｆ
に対して同じ勾配で増加するようにそれらブレーキ操作
力ｆと車体減速度Ｇとの関係であるブレーキの効き特性
を制御することをいう。ブースタ１２が助勢限界に達し
た場合にブレーキ力を助勢する制御でもあるため、ブレ
ーキ力助勢制御と称することもできる。また、倍力率が
制御されることになるため、倍力制御と称することもで
きる。

【００２１】液圧制御装置１８０の入力部１８８には、
マスタシリンダ液圧センサ２００，２０１，ストローク
センサ２０２，踏力センサ２０３，車輪速センサ２０４
等が接続されている。マスタシリンダ液圧センサ２０
０，２０１は、それぞれ、前輪側の主液通路６４と後輪
側の主液通路６４とに設けられたものであり、マスタシ
リンダ１４の２つの加圧室の液圧をそれぞれ検出する。
ストロークセンサ２０２は、ブレーキペダル１０のスト
ロークを検出するものであり、踏力センサ２０３は、ブ
レーキペダル１０に加えられた運転者の操作力を検出す
るものである。これらストロークセンサ２０２、踏力セ
ンサ２０３は、ブレーキペダル１０の操作量を検出する
ものであり、ブレーキ操作量検出装置に該当する。ま
た、本実施形態においては、ブースタ１２、マスタシリ
ンダ１４、第１，第２加圧装置１５０，１５２、制御弁
１００，１１０等により、液圧源装置２０６が構成され
るが、マスタ液圧センサ２００，２０１は液圧源装置２
０６の液圧を検出する液圧源圧力検出装置に該当する。
本実施形態においては、前輪側の系統に設けられたマス
タシリンダ液圧センサ２００による検出液圧に基づいて
異常が検出されるようにされている。前輪側のブレーキ
の方がブレーキ力が大きく、異常が生じたことを検出す
る必要性が高いからである。車輪速センサ２０４は、各
輪毎に設けられ、各輪の車輪速信号を出力する。各輪の
車輪速度に基づいて制動スリップ状態，車輪加速度等が
求められ，それに基づいてアンチロック制御等が行われ
る。アンロック制御においては、保持弁１００，減圧弁
１１０の制御によって、ブレーキシリンダ５６，６０の
液圧が、車輪の制動スリップ状態が適正状態に保たれる
ように制御される。

【００２２】一方、液圧制御装置１８０の出力部１９０
には、モータコントローラ２０８、駆動回路２１０，２
１２、報知装置２１４等が接続されている。モータコン
トローラ２０８には図示しない駆動回路を介してポンプ
モータ７６が接続されている。ポンプモータ７６は、モ
ータコントローラ２０８の指令に基づいて駆動回路によ
り制御される。駆動回路２１０には前記圧力制御弁７０
のコイル８４が接続され、駆動回路２１２には保持弁１
００，減圧弁１１０，流入制御弁１３２，副流入制御弁
１４２の各コイルがそれぞれ接続されている。圧力制御
弁７０のコイル８４の駆動回路２１０には、コイル８４
の磁気力をリニアに制御するための電流制御信号が出力
され、保持弁１００，減圧弁１１０および流入制御弁１
３２，副流入制御弁１４２の各コイルの駆動回路２１２
にはそれぞれ、コイルをＯＮ／ＯＦＦ駆動するためのＯ
Ｎ／ＯＦＦ駆動信号が出力される。報知装置２１４は、
異常の種類に応じて作動させられるものであり、報知装
置２１４の作動により運転者に異常の種類が報知され
る。報知装置２１４は、音声やブザーを発生する警告音
等発生装置を含むものであっても、表示ディスプレイや
警告ランプ等の表示装置を含むものであってもよい。表
示ディスプレイにおける表示や音声による場合には異常
の種類をそのまま報知することができるが、警告ランプ
の点滅やブザー音による場合には、警告ランプの点滅パ
ターンやブザー音の周波数，発生パターン等を種類に応
じて変えることによって異常を種類別に報知することが
できる。なお、報知装置２１４は、異常を種類別に報知
するものではなく、異常であることを報知するものとす
ることもできる。

【００２３】本ブレーキ装置において効き特性制御が行
われる場合について説明する。本実施形態においては、
ブースタ１２が助勢限界に到達したときに、ポンプ７４
によるブレーキシリンダ５６の増圧が開始される。すな
わち、図４に示すように、マスタシリンダ液圧（以下、
マスタ液圧と略称する）ＰM が、ブースタ１２が助勢限
界に達した場合のマスタ液圧ＰMB（助勢限界圧であり、
以下、開始圧と称する）に達した場合に、増圧が開始さ
れるのであり、助勢限界前と後とで倍力率が一定に保た
れるように、目標液圧Ｐ^* が決定され、助勢圧ΔＰが加
えられる。

【００２４】また、倍力率が一定に保たれるように制御
される場合には、図４に示すように、助勢圧（目標差
圧）ΔＰはマスタ液圧ＰM の増加に伴って増加させら
れ、マスタ液圧ＰM が決まればそれに対応して決まる。
すなわち、助勢圧（目標差圧）ΔＰが得られるように圧
力制御弁７０を制御すれば、ブレーキシリンダ液圧（以
下、ブレーキ液圧と略称する）を、マスタ液圧ＰM より
助勢圧ΔＰだけ大きな値に制御できるのであり、ブレー
キ操作力が一定の倍力率で倍力された場合の目標液圧Ｐ
^* に近づけることができる。さらに、前述のように、コ
イル８４による磁気力（本実施形態においては吸引力に
対応する）は電流量に応じて増加させられるのであり、
吸引力と差圧（助勢圧ΔＰ）との間には予め定められた
関係が成立する。したがって、助勢圧ΔＰに基づけば、
コイル８４への供給電流値Ｉを求めることができるので
あり、マスタ液圧またはブレーキ操作力に基づけば、供
給電流量を決めることができる。本実施形態において
は、ブレーキ操作力に基づいて供給電流が決定されるよ
うにされているが、マスタ液圧に基づいて決定されるよ
うにすることもできる。

【００２５】図８のフローチャートで表されるルーチン
は、ブレーキ作動中繰り返し実行される。ステップＳ１
（以下、単に「Ｓ１」で表す。他のステップについても
同じとする）において、ブレーキ装置が正常であるか否
かが判定される。異常である場合にはＳ２以降が実行さ
れることはない。異常の検出および異常時の制御につい
ては後述する。異常である場合には、Ｓ１における判定
がＮＯとなり、Ｓ２において、マスタ液圧ＰM が開始圧
ＰMBより高いか否かが判定される。開始圧ＰMBより高い
場合には判定がＹＥＳとなり、Ｓ３において、踏力セン
サ２０３による検出踏力Ｆが読み込まれ、Ｓ４において
これらに基づいて図４のグラフに示すように目標液圧Ｐ
^* が決定される。Ｓ４において、目標液圧Ｐ^* と実際の
マスタ液圧ＰM とに基づいて助勢圧ΔＰが求められ、助
勢圧ΔＰに基づいて圧力制御弁７０のコイル８４への供
給電流量Ｉが求められる。助勢限界制御においては、前
述のように、ブレーキ液圧がマスタ液圧より高くされる
ため、第１加圧装置１５０によってブレーキシリンダ５
６，６０に作動液が供給される。流入制御弁１３２が開
状態、副流入制御弁１４２が閉状態に切り換えられるこ
とにより、マスタシリンダ１４の作動液がポンプ７４に
より汲み上げられて加圧されて供給されるのである。圧
力制御弁７０に制御により、ブレーキ液圧が目標液圧に
近づけられる。

【００２６】次に、異常の検出について説明する。本実
施形態においては、複数種類の異常、すなわち、ブース
タ１２のサーボ失陥異常、液漏れ異常（液漏れ量が少な
い少量液漏れ異常，液漏れ量が多い多量液漏れ異常）が
区別して検出される。図５のフローチャートで表される
種類別異常検出ルーチンの実行に従って異常が種類別に
検出されるのであるが、異常検出は図６の表に記載した
事実に基づいて行われる。

【００２７】図９に示すように、ブレーキ操作力が第１
設定操作力Ｆ0 である場合におけるマスタ液圧ＰM0が第
１設定液圧Ｐth1 より高くなるのは、正常な場合と少量
液漏れ異常の場合とであり、ブースタ１２におけるサー
ボ失陥が生じた場合と多量液漏れ異常の場合とにおいて
は第１設定液圧Ｐth1 より低くなる。本実施形態におい
て第１設定操作力Ｆ0 は、例えば、ブースタ１２，マス
タシリンダ１４等に含まれるリターンスプリングのセッ
ト荷重に基づいて決定され、第１設定液圧Ｐth1 は、ブ
レーキ装置がほぼ正常である場合において、操作力が第
１設定操作力Ｆ0 である場合のマスタ液圧より小さい値
とされる。ここでは、ほぼ正常である場合には、少量の
液漏れが生じている場合も含まれる。

【００２８】ブースタ１２が正常である場合は、ブース
タ１２における出力部材には、ブレーキ操作力とブース
タ１２の助勢力とが加えられ、マスタシリンダ１４にお
ける加圧ピストンには、出力部材の出力が加えられる。
ブースタ１２においては、入力部材にブレーキペダル１
０を介して加えられるブレーキ操作力が、その入力部材
のリターンスプリングのセット荷重に対応する力より大
きくなれば、入力部材がリターンスプリングの付勢力に
抗して前進させられ、制御弁が作動状態とされてパワー
ピストンが助勢力を発生させる。マスタシリンダ１４に
おいては、加圧ピストンに加えられるパワーピストンの
出力がマスタシリンダ１４のリターンスプリングのセッ
ト荷重に対応する力より大きくなれば、加圧ピストンが
リターンスプリングの付勢力に抗して前進させられ、加
圧室に液圧が発生させられる。

【００２９】それに対して、ブースタ１２が異常である
場合は、パワーピストンが助勢力を発生させないため、
加圧ピストンに加えられる力がブレーキ操作力に対応す
る力となる。入力部材に加えられる力がパワーピストン
のリターンスプリングのセット荷重より大きくなると
（一般に、入力部材のリターンスプリングのセット荷重
はパワーピストンのリターンスプリングのそれに比較し
て無視できるほど小さい）、パワーピストンが前進させ
られ、加圧ピストンに加えられる力がマスタシリンダの
リターンスプリングのセット荷重より大きくなると、加
圧ピストンが前進させられて加圧室に液圧が発生させら
れる。以上の説明から明らかなように、ブースタ１２が
正常である場合には、運転者によるブレーキ操作力が、
加圧ピストンに加えられる力（運転者によるブレーキ操
作力とブースタにより助勢力との和）がマスタシリンダ
１４のリターンスプリングのセット荷重を越える（Ｆ0
′：図９参照）と、マスタシリンダ１４の加圧室に液
圧が発生させられるが、サーボ失陥の場合には、加圧ピ
ストンに加えられる力（ブレーキ操作力）がマスタシリ
ンダ１４のリターンスプリングのセット荷重より小さい
間は（Ｆ1 ：図９参照）加圧室には液圧が発生させられ
ないことになる。そのため、これらの間の値を第１設定
操作力Ｆ0 とし、第１設定液圧Ｐth1 をほぼ正常なブレ
ーキ装置におけるマスタ液圧より小さい値とすれば、検
出マスタ液圧が第１設定液圧Ｐth1 より高いか否かに基
づいて、ブースタ１２の異常，多量液漏れを確実に検出
することができる。なお、第１設定操作力Ｆ1 ，第１設
定液圧Ｐth1 をサーボ失陥判定操作力，サーボ失陥判定
液圧と称することができる。

【００３０】また、ブレーキ操作力が第２設定操作力Ｆ
2 である場合におけるマスタ液圧ＰM2が第２設定液圧Ｐ
th2 より高いのは、正常な場合とサーボ失陥時とであ
り、液漏れ異常が生じた場合には低くなる。ボトミング
は液漏れに起因して起きるが、サーボ失陥に起因して起
きることはないからである。第２設定操作力Ｆ2 はブー
スタ１２の助勢限界ＰMBに対応する操作力より小さく、
かつ、ボトミングが起きない場合には十分に大きなマス
タ液圧が得られる大きさであり、第２設定液圧Ｐth2 は
非常に小さい値である。ブースタ１２の助勢限界に対応
する操作力より小さい値としたのは、異常の検出は、ブ
レーキ液圧の制御が行われていない状態において行われ
ることが望ましいからである。ボトミングは、マスタシ
リンダ１４において、直列に配設された２つの加圧ピ
ストンのうちの前方の加圧ピストンがマスタシリンダ本
体のストッパ（マスタシリンダの底部の場合もある）に
当接した状態、または、後方の加圧ピストンが前方の
加圧ピストンに当接した状態、または、これらの両方
が生じた状態（前方の加圧ピストンがマスタシリンダ本
体等に当接し、かつ、後方の加圧ピストンが前方の加圧
ピストンに当接した状態）である。

【００３１】そして、図１０，１１に示すように、ボト
ミングが起きると、その液漏れが生じた方の系統のマス
タシリンダの液圧は非常に小さい値（殆ど０）まで低下
させられ、第２設定液圧Ｐth2 より低くなる。それに対
して、図９，１３に示すように、サーボ失陥が生じた場
合には、第２設定液圧Ｐth2 より高い値になる。マスタ
シリンダ１４にはブレーキ操作力に対応する液圧が発生
させられるため、液圧がそれほど低下することはないの
である。このように、第２設定操作力Ｆ2 ，第２設定液
圧Ｐth2 はそれぞれ、液漏れ異常判定操作力，液漏れ異
常判定液圧と称したり、系統失陥判定操作力，系統失陥
判定液圧と称したりすることができる。系統失陥の主な
ものは液漏れなのである。

【００３２】さらに、ボトミングは液漏れに起因して起
きるが、ボトミングが起きた場合に液漏れが生じるわけ
ではない。液漏れが原因でボトミングしたのであり、ボ
トミングが検出されれば液漏れ異常であるとすることが
できるのである。ボトミングは、上述のようにブレーキ
操作力が大きいにも係わらずマスタ液圧が非常に小さい
場合に検出することができるが、図１２に示すように、
操作力，ストローク，マスタ液圧，ブースタの負圧室１
２ａの圧力（以下、ブースタ圧力と略称する）の変化状
態に基づいて検出することもできる。(a) に示すよう
に、ボトミングが起きた場合（前述の〜のいずれか
が生じた場合）には操作力が急激に大きくなる。加圧ピ
ストンに加わる反力が操作力に対応して大きくなるので
あるが、ボトミングに起因してマスタ液圧が急激に低下
させられると、運転者によって操作力が急激に大きくさ
れるのが普通である。したがって、操作力の増加勾配が
設定勾配以上である場合にはボトミングが起きたとする
ことができる。なお、操作力の増加勾配の変化状態に基
づいて、ボトミングを検出することができる。例えば、
操作力の増加勾配が設定値以上であるか否か、増加勾配
の増加率が設定比率以上であるか否か等に基づいて検出
することができるのである。(b) に示すように、ボトミ
ングが起きた場合にはストロークの操作勾配は非常に小
さくなる。また、その場合の操作ストロークの大きさは
通常のブレーキ操作時においてはあり得ないほどの大き
さである。したがって、ストロークが予め定められた設
定ストロークＳ0 以上であり、かつ、ストロークの変化
勾配が非常に小さい場合には、ボトミングが起きたとす
ることができる。また、運転者がブレーキ操作中におい
てブレーキペダル１０の操作ストロークを一定に保った
場合と区別してボトミングを検出することができる。な
お、ボトミングが検出された場合において、マスタシリ
ンダ１４において２つの加圧ピストンが互いに当接し、
かつ、前方の加圧ピストンがマスタシリンダの本体等に
当接した場合（上述のの場合）には、これ以上ストロ
ークが増加することはないため、その値に保たれるが、
後方の加圧ピストンが前方の加圧ピストンに当接した場
合、前方の加圧ピストンがマスタシリンダの本体等に当
接した場合（上述のまたはの場合）には、ストロー
クは僅かに増加することになる。しかし、この場合にお
ける増加勾配は非常に小さくなると考えられる。

【００３３】(c) に示すように、ボトミングが起きた場
合には、ブレーキペダル１０に加えられる操作力の増加
中であっても、ブースタ１２の負圧室１２ａの圧力（ブ
ースタ圧力）が大気圧に近づく傾向から真空に近づく傾
向に変化する。ブースタ圧力は、ブレーキペダル１０の
操作ストロークに応じて大気圧に近づけられるが、操作
ストロークが一定に保たれれば、エンジンの作動により
真空に近づけられる。また、操作ストロークが一定に保
たれるのは、運転者によってブレーキペダル１０に加え
られるブレーキ操作力が緩められることによって操作ス
トロークが小さくされる場合もあるが、ブレーキ操作力
が増加中である場合のブースタ圧力の変化状態に基づけ
ば、この場合と区別してボトミングを検出することがで
きる。なお、ボトミングが、マスタシリンダ１４におい
て２つの加圧ピストンが互いに当接し、かつ、前方の加
圧ピストンがマスタシリンダの本体等に当接するボトミ
ングでない場合（上述のまたはの場合）には、ブー
スタ圧力はボトミングが起きたからといって直ちに真空
に近づくのではなく、大気圧に近づく勾配が小さくなっ
たり、ほぼ一定の圧力に保たれることもある。これらの
場合においても、ボトミングが起きた場合には、それ以
前より真空に近づく状態に変化することになる。

【００３４】(d) に示すように、液漏れが生じていない
系統において、マスタシリンダ１４においてボトミング
が起きた場合には、マスタ液圧がブレーキ操作力の増加
に応じて急激に増加させられる。また、(e) に示すよう
に、液漏れが生じた系統においては、マスタ液圧が急激
に減少させられる。したがって、マスタ液圧の減少勾配
が設定勾配以上である場合に、ボトミングが起きたとす
ることができる。なお、ボトミングが起きた場合におけ
るマスタ液圧の低下勾配が設定勾配以上になるのは、液
漏れ量が少ない場合であり、液漏れ量が多い場合には設
定勾配以上になるとは限らない。図１１，１２に示すよ
うに、液漏れ量が多い場合にはボトミング以前において
もマスタ液圧が非常に小さいからである。本実施形態に
おいては、これらの事実に基づいてボトミングが検出さ
れる。上記(a) 〜(e) のうちの少なくとも１つが満たさ
れた場合にボトミンングが検出されるようにすることが
できるが、これらのうちの２つ以上が満たされた場合に
検出されるようにすることもでき、その場合には、ボト
ミングの検出精度を向上させることができる。

【００３５】また、本実施形態においては、ブレーキ操
作中にサーボ失陥が生じたことも検出される。図１３に
示すように、ブレーキ操作中にサーボ失陥が生じると、
マスタ液圧が急減し、ブレーキ操作力の増加勾配が大き
くなるのであり、ボトミングと同じような現象が起きる
（疑似ボトミング）。しかし、ブレーキ操作中にサーボ
失陥が生じた場合には、マスタ液圧の減圧勾配も、操作
力の増加勾配もボトミングが起きた場合より小さいのが
普通である。また、ボトミングが起きた場合の操作力の
増加勾配やマスタ液圧の減少勾配は、前述のように、２
つの加圧ピストン同士が当接し、かつ、前方の加圧ピス
トンがマスタシリンダ本体等に当接した場合（）よ
り、いずれか一方のみが生じた場合（，）の方が小
さくなる。そのため、本実施形態においては、ボトミン
グを検出する場合の変化状態のしきい値が小さめの値に
設定されており、ボトミングも、ブレーキ操作中のサー
ボ失陥も同様に検出されることになる。それに対して、
図１３に示すように、サーボ失陥時のマスタ液圧ＰM2は
実線で表される値より低くなることはないため、操作力
が第２設定操作力Ｆ2 である場合におけるマスタ液圧Ｐ
M2が第２設定液圧Ｐth2 より低くなることはないのであ
り、このことを利用すれば、ブレーキ中のサーボ失陥と
ボトミングとを区別して検出することができる。

【００３６】図５のフローチャートで表される種類別異
常検出ルーチンは、ブレーキ操作中繰り返し実行され
る。Ｓ２１において、踏力センサ２０３によって検出さ
れた検出踏力がほぼ第１設定踏力Ｆ0 であるか否かが判
定される。ほぼ第１設定操作力Ｆ0 である場合には、判
定がＹＥＳとなり、Ｓ２２において、その場合のマスタ
液圧ＰMOが読み込まれ、ＲＡＭに記憶される。次に、Ｓ
２３において操作力の増加勾配が設定勾配α以上である
か否かが検出される。ボトミングあるいは疑似ボトミン
グであるか否かが判定されるのである。操作力の増加勾
配が設定勾配以上である場合には、Ｓ２４において、条
件が満たされてからの経過時間が予め定められた設定時
間以上であるか否かが判定される。設定時間経過してい
ない場合には、判定がＮＯとなり、Ｓ２１の実行に戻さ
れ、Ｓ２１〜２４が設定時間経過するまで繰り返し実行
される。

【００３７】Ｓ２３における判定がＹＥＳになってから
設定時間が経過した場合は、Ｓ２４における判定がＹＥ
Ｓとなり、Ｓ２５において操作力が第２設定操作力Ｆ2
以上であるか否かが判定される。第２設定操作力Ｆ2 以
上である場合には、Ｓ２６において、マスタ液圧が読み
込まれ、マスタ液圧ＰM2が第２設定液圧Ｐth2 より低い
か否かが判定される。第２設定液圧Ｐth2 より高い場合
は、判定がＮＯとなり、Ｓ２７においてブレーキ中にサ
ーボ失陥が生じたとされ、第２設定液圧Ｐth2より低い
場合は液漏れ異常であるとされる。真のボトミングであ
るとされるのであり、Ｓ２８において、Ｓ２２において
記憶されたマスタ液圧ＰM0が第１設定液圧Ｐth1 より低
いか否かが判定される。第１設定液圧Ｐth1 より低い場
合には、Ｓ２９において多量液漏れ異常であると検出さ
れ、第１設定液圧Ｐth1 より高い場合には、Ｓ３０にお
いて少量液漏れ異常であると検出される。

【００３８】それに対して、Ｓ２３における条件を満た
さない場合には、判定がＮＯとなり、Ｓ３１において、
Ｓ２２において記憶されたマスタ液圧ＰM0が第１設定液
圧Ｐth1 以上であるか否かが判定される。第１設定液圧
Ｐth1 より低い場合は判定がＮＯとなり、Ｓ３２におい
てサーボ失陥であるとされる。また、マスタ液圧ＰM0が
第１設定液圧Ｐth1 より高い場合は判定がＹＥＳとな
り、Ｓ３３において正常であるとされる。異常が検出さ
れた場合には、また、その異常の種類に応じたフラグ
（サーボ異常フラグ，少量液漏れ異常フラグ，多量液漏
れ異常フラグ）がセットされる。このように、本実施形
態においては、ブレーキ操作量としての操作力，液圧源
装置の圧力としてのマスタ液圧等に基づいて複数種類の
異常が区別されて検出される。サーボ失陥，少量液漏れ
異常，多量液漏れ異常のいずれの異常であるかを検出す
ることができるのである。また、前輪側のブレーキに接
続された加圧室の液圧（マスタシリンダ液圧センサ２０
０による検出液圧）に基づいて前輪側の系統の異常が検
出されるため、前輪側の異常を細かに検出することがで
きる。なお、種類別異常検出プログラムは、非ブレーキ
制御中である場合に限って行われるようにすることがで
きる。

【００３９】また、この異常の種類に応じて異なる形態
でブレーキ液圧が制御される。図７のフローチャートで
表される異常種類対応ブレーキ液圧制御ルーチンはブレ
ーキ作動中繰り返し実行される。Ｓ５１において、サー
ボ失陥異常か否か、Ｓ５２において多量液漏れ異常か否
か、Ｓ５３において少量液漏れ異常か否かが判定され
る。それぞれに対応する異常フラグがセット状態にある
か否かが判定されるのである。正常である場合には、す
べての異常フラグがリセット状態とされ、Ｓ５１〜５３
の判定がすべてＮＯとなる。この場合には、圧力制御弁
７０は、前述の正常時ブレーキ液圧制御ルーチンの実行
に従って制御される。また、Ｓ５１〜５３のいずれか１
つのステップにおける判定がＹＥＳである場合には、そ
の異常の種類に応じて報知装置２１４が作動させられ
る。

【００４０】サーボ失陥異常が検出された場合は、Ｓ５
１における判定がＹＥＳとなり、Ｓ５４〜５６におい
て、第１加圧装置１５０によりブレーキ液圧が制御され
る。また、目標液圧Ｐ^* は、倍力率が一定であるとされ
た場合の大きさとされる。ブースタ１２が正常である場
合の大きさあるいはブースタ１２が助勢限界に達した後
においては正常時ブレーキ液圧制御において決定される
大きさとされるのであり、以下、正常時の目標液圧と略
称する。サーボ失陥の場合には、マスタ液圧は正常な場
合より不足気味になるが、液漏れが生じているわけでは
ないため、ブレーキ液圧を目標液圧Ｐ^* と同じ大きさに
制御することが可能である。なお、サーボ失陥時の目標
液圧Ｐ^* を正常時の目標液圧Ｐ^* より小さい値に決定し
てもよい。ブレーキ液圧を正常時より低くすれば、運転
者にブレーキ装置に異常が生じたことを確実に報知する
ことができる。

【００４１】多量液漏れ異常が検出された場合は、Ｓ５
２における判定がＹＥＳとなり、Ｓ５７〜５９におい
て、第１加圧装置１５０によりブレーキ液圧が制御され
る。この場合には目標液圧Ｐ^* が正常時より大きくされ
る。第１加圧装置１５０が選択されるのは、液漏れ量が
多い場合には多量の作動液が消費されるため、第２加圧
装置１５２が選択されるとマスタリザーバ１３６の作動
液が多量に消費されるからである。なお、本実施形態に
おけるように、前輪側の系統に液漏れが検出された場合
には、後輪側の系統における目標液圧Ｐ^* が最大値に決
定されるようにすることもできる。後輪側のブレーキ液
圧が最大値になるように制御すれば、車両全体のブレー
キ力不足を抑制することができる。少量液漏れ異常が検
出された場合は、Ｓ６０〜６２において、第２加圧装置
１５２が選択され、目標液圧Ｐ^* が正常時より大きく、
多量液漏れ異常時より小さい値に決定される。また、第
２加圧装置１５２が選択されれば、マスタリザーバ１３
６から多量の作動液を供給することができ、ブレーキ液
圧の増圧遅れを小さくすることができる。

【００４２】このように、本実施形態においては、異常
が種類を区別して検出され、その検出された異常の種類
に応じてブレーキ液圧が制御されるため、異常の種類に
基づいてブレーキ液圧を適切に制御することができる。
また、異常の種類に応じて報知装置２１４が作動させら
れるため、運転者は報知装置２１４の作動状態に基づい
て異常の種類を知ることができる。

【００４３】以上のように、本実施形態においては、液
圧制御装置１８０の図５のフローチャートで表される種
類別異常検出ルーチンを記憶する部分，実行する部分等
によって異常検出装置が構成され、図７のフローチャー
トで表される異常種類対応ブレーキ液圧制御ルーチンを
記憶する部分，実行する部分等によってブレーキ液圧制
御装置が構成される。また、異常検出装置のうちの、液
圧制御装置１８０のＳ２３を実行する部分等によってボ
トミング検出部が構成され、ブレーキ液圧制御装置のう
ちのＳ５８，５９，６１，６２を記憶する部分，実行す
る部分等によって漏れ量対応制御部が構成され、Ｓ５
４，５７，６０を記憶する部分，実行する部分等によっ
てブレーキ作動状態選択部が構成される。

【００４４】なお、上記実施形態においては、Ｓ２３に
おいて、ブレーキ操作力の増加勾配が設定勾配以上であ
るか否かが判定されるようにされていたが、マスタ液圧
の減少勾配が設定勾配以上であるか否か、ストロークの
変化勾配が非常に小さいか否か、ブースタ圧力が真空に
近づく状態になったか否かが判定されるようにすること
もできる。また、これらのうちの２つ以上が満たされる
か否かが判定されるようにすることもできる。ストロー
クの変化状態，ブースタ圧力の変化状態に基づけば、Ｓ
２３において、ブレーキ中にサーボ失陥が生じた場合に
おいては、判定がＮＯとなる。この場合には、マスタ液
圧の減少勾配に基づいて、正常である場合とブレーキ中
サーボ失陥である場合とを区別することができる。ま
た、マスタ液圧の減少勾配に基づく場合には、多量液漏
れ異常の場合に判定がＮＯとなる。この場合には、第２
設定操作力Ｆ2 である場合のマスタ液圧ＰM2が第２設定
液圧Ｐth2 より高いか否かに基づけば多量液漏れ異常を
サーボ失陥や正常な場合と区別することができる。な
お、ブースタ圧力に基づく場合には、ブースタ１２の負
圧室１２ａの圧力を検出する圧力センサを設ける必要が
ある。

【００４５】また、Ｓ２５のステップは不可欠ではな
い。Ｓ２３の判定がＹＥＳとなってからの経過時間が設
定時間Ｔに達した後（操作力Ｆ2 ′）のマスタ液圧に基
づけば、ボトミングがサーボ失陥かを検出することが可
能なのである。さらに、第１設定操作力Ｆ0 ，第２設定
操作力Ｆ2 は、上述の値に限らない。第１設定操作力
は、図９において、操作力Ｆ0 ′より大きく操作力Ｆ1
より小さい値であればよく、第２設定操作力Ｆ2 は、操
作力Ｆ2 ′より大きくブースタの助勢圧ＰMBに対応する
操作力より小さいければよい。この場合には、第１設定
液圧Ｐth1 と比較されるマスタ液圧は、操作力が図９に
示す操作力Ｆ0 ′より大きく操作力Ｆ1 より小さい場合
に検出された値とすればよく、第２設定液圧Ｐth2と比
較されるマスタ液圧は、操作力が図９に示す操作力Ｆ2
′より大きく助勢圧ＰMBに対応する操作力より小さい
場合に検出された値とすればよいのである。また、Ｓ２
８においては、マスタ液圧の減少勾配の絶対値が設定値
より大きいか否かが判定されるようにしてもよい。減少
勾配の絶対値が設定値より大きい場合は少量液漏れ異常
であるとすることができる。さらに、異常の種類に応じ
てブレーキ液圧が制御されるとともに報知装置２１４が
作動させられるようにすることは不可欠ではなく、ブレ
ーキ液圧の制御と報知装置２１４の作動とのいずれか一
方のみが行われるようにしても、本発明の効果を享受す
ることができる。報知装置２１４を設けることは不可欠
ではないのである。

【００４６】また、図１４のフローチャートで表される
種類別異常検出ルーチンの実行に従って検出することも
できる。この場合には、ボトミング状態であることが検
出されることはなく、操作力が第１設定操作力Ｆ0 であ
る場合のマスタ液圧ＰM0と、第２設定操作力Ｆ2 である
場合のマスタ液圧ＰM2との関係に基づいて検出される。
ブレーキ操作力が第２設定操作力Ｆ2 である場合のマス
タ液圧ＰM2が第２設定液圧Ｐth2 より低く、第１設定操
作力Ｆ0 である場合のマスタ液圧ＰM0が第１設定液圧Ｐ
th1 より低い場合はＳ７６において多量液漏れ異常であ
るとされ、マスタ液圧ＰM0が第１設定液圧Ｐth1 より高
い場合はＳ７７において少量液漏れ異常であるとされ
る。さらに、ブレーキ操作力が第２設定操作力Ｆ2 であ
る場合のマスタ液圧ＰM2が第２設定液圧Ｐth2 より高
く、第１設定操作力Ｆ0 である場合のマスタ液圧ＰM0が
第１設定液圧Ｐth1 より低い場合はＳ７９においてサー
ボ失陥であるとされ、マスタ液圧ＰM0が第１設定液圧Ｐ
th1 より高い場合はＳ８０において正常であるとされ
る。このように、ボトミングを検出しなくても、複数の
異常を種類別に検出することができる。

【００４７】なお、適用されるブレーキ装置の構造は、
上記実施形態におけるそれに限らず、他の構造のものと
することもできる。例えば、圧力制御弁７０を単なる電
磁開閉弁とすることもできる。この場合には、電磁開閉
弁を開状態と閉状態とに切り換えることによって、ブレ
ーキシリンダ５６の液圧を制御することができる。ま
た、流入制御弁１３２は、供給電流に応じて流量が許容
される電磁流量制御弁とすることもできる。その場合に
は、電磁流量制御弁を流れる作動液の流量を制御するこ
とによってブレーキへの供給液量を制御することができ
る。少量液漏れ異常時は多量液漏れ異常時より許容流量
を大きくすれば、ブレーキへの供給流量を制御すること
ができる。さらに、ブースタ１２はバキュームブースタ
でなく、ハイドロブースタとすることもできる。その
他、〔発明が解決しようとする課題，課題解決手段およ
び効果〕の項に記載の態様を始めとして、当業者の知識
に基づいて種々の変更，改良を施した態様で実施するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態であるブレーキ装置を示す
回路図である。

【図２】上記ブレーキ装置に含まれる圧力制御弁を示す
概念図である。

【図３】上記ブレーキ装置の液圧制御装置周辺を表す図
である。

【図４】上記ブレーキ装置に含まれる液圧制御装置によ
って制御されるマスタ液圧と助勢力（目標差圧）との関
係を示す図である。

【図５】上記液圧制御装置のＲＯＭに格納された種類別
異常検出ルーチンを表すフローチャートである。

【図６】上記ブレーキ装置におけるブレーキ操作力とマ
スタ液圧との関係を示す図である。

【図７】上記液圧制御装置のＲＯＭに格納された異常種
類対応ブレーキ液圧制御ルーチンを表すフローチャート
である。

【図８】上記液圧制御装置のＲＯＭに格納された正常時
ブレーキ液圧制御ルーチンを表すフローチャートであ
る。

【図９】上記ブレーキ装置におけるブレーキペダルの操
作力とマスタ液圧との関係を示す図である。

【図１０】上記ブレーキ装置において多量液漏れ異常が
検出された場合の操作力，マスタ液圧の変化の状態をそ
れぞれ示す図である。

【図１１】上記ブレーキ装置において少量液漏れ異常が
検出された場合の操作力，マスタ液圧の変化の状態をそ
れぞれ示す図である。

【図１２】上記ブレーキ装置においてボトミングが生じ
た場合の操作力，ストローク，ブースタ圧力，マスタシ
リンダの２つの加圧室のそれぞれの液圧の変化の状態を
それぞれ示す図である。

【図１３】上記ブレーキ装置において、ブレーキ操作中
にサーボ失陥が生じた場合のマスタ液圧，操作力の変化
状態を示す図である。

【図１４】本発明の別の一実施形態におけるブレーキ装
置に含まれる液圧制御装置のＲＯＭに格納された種類別
異常検出ルーチンを表すフローチャートである。

【符号の説明】

１２ ブースタ １４ マスタシリンダ ７０ 圧力制御弁 ７４ ポンプ ７６ ポンプモータ １３２ 流入制御弁 １４２ 副流入制御弁 １５０ 第１加圧装置 １５２ 第２加圧装置 １８０ 液圧制御装置 ２００，２０１ マスタシリンダ液圧センサ ２０２ ストロークセンサ ２０３ 踏力センサ ２０６ 液圧源装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3D046 BB01 CC02 EE01 HH02 HH16 HH36 JJ24 LL02 LL05 LL08 LL14 LL17 LL23 LL37 LL43 LL47 LL50 MM03 3D049 BB06 CC02 HH12 HH20 HH39 HH41 HH42 HH52 QQ04 RR04 RR05 RR10 RR13

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ブレーキ操作部材の操作量に対応した高さ
   の液圧を発生させる液圧源装置を含み、その液圧源装置
   において発生させられた液圧によりブレーキが作動させ
   られるブレーキ装置において、 前記ブレーキ操作部材の操作量を検出するブレーキ操作
   量検出装置と、 前記液圧源装置において発生させられた圧力を検出する
   液圧源圧力検出装置と、 これら液圧源圧力検出装置による検出圧力と、ブレーキ
   操作量検出装置による検出ブレーキ操作量とに基づい
   て、当該ブレーキ装置における複数種類の異常を区別し
   て検出する異常検出装置とを含むことを特徴とするブレ
   ーキ装置。
2. 【請求項２】当該ブレーキ装置が、前記異常検出装置に
   よって検出された異常の種類に応じて、互いに異なる複
   数種類の形態で前記ブレーキの液圧を制御するブレーキ
   液圧制御装置を含む請求項１に記載のブレーキ装置。
3. 【請求項３】前記異常検出装置が、前記ブレーキ操作量
   検出装置による検出ブレーキ操作量が予め定められた第
   １設定操作量である場合における前記液圧源圧力検出装
   置による検出圧力が予め定められた第１設定圧力より小
   さく、かつ、前記検出ブレーキ操作量が前記第１設定操
   作量より大きい第２設定操作量である場合における前記
   液圧源圧力検出装置による検出圧力が前記第１設定圧力
   より小さい第２設定圧力より低い場合と高い場合とで異
   なる種類の異常であると判定する請求項１または２に記
   載のブレーキ装置。
4. 【請求項４】前記液圧源装置が、入力に対応する高さ
   の液圧を発生させるマスタシリンダと、前記ブレーキ
   操作部材に加えられた操作力を倍力して前記マスタシリ
   ンダに出力するブースタとを含み、 前記液圧源圧力検出装置が、前記マスタシリンダまたは
   マスタシリンダに連通する部分の液圧を検出するマスタ
   シリンダ圧検出装置を含み、 前記異常検出装置が、前記ブレーキ操作量が前記第２設
   定操作量である場合における前記マスタシリンダ液圧検
   出装置による検出マスタ圧が前記第２設定圧力より高い
   場合は前記ブースタに異常が生じ、前記第２設定圧力よ
   り低い場合は当該ブレーキ装置に液漏れ異常が生じたと
   する請求項３に記載のブレーキ装置。
5. 【請求項５】前記液圧源装置が、入力に対応した液圧を
   発生させるマスタシリンダを含み、 前記異常検出装置が、前記マスタシリンダにおけるボト
   ミングを検出するボトミング検出部を含む請求項１ない
   し４のいずれか１つに記載のブレーキ装置。
6. 【請求項６】前記ブレーキ操作量検出装置が、前記ブレ
   ーキ操作部材に加えられる操作力を検出する操作力検出
   装置を含み、 前記ボトミング検出部が、前記操作力検出装置による検
   出操作力の増加勾配が予め定められた設定勾配より大き
   いか否かに基づいて前記ボトミングを検出する請求項５
   に記載のブレーキ装置。
7. 【請求項７】前記液圧源圧力検出装置が、前記マスタシ
   リンダまたはマスタシリンダに連通する部分の液圧を検
   出するマスタシリンダ液圧検出装置を含み、 前記異常検出装置が、前記ブレーキ操作量検出装置によ
   る検出ブレーキ操作量が前記第１設定操作量である場合
   における前記マスタシリンダ液圧検出装置による検出マ
   スタ圧が前記第１設定圧力より高く、かつ、前記ボトミ
   ング検出部によりボトミングが検出された場合の前記マ
   スタシリンダ液圧検出装置による検出マスタ圧の減少勾
   配が予め定められた設定勾配以上である場合は液漏れ量
   が少ない少量液漏れ異常であるとするものであり、 前記ブレーキ液圧制御装置が、前記異常検出装置によっ
   て前記少量液漏れ異常であると検出された場合は、液漏
   れ量が多い多量液漏れ異常が検出された場合より、前記
   ブレーキへの供給液量を多くする漏れ量対応制御部を含
   む請求項５または６に記載のブレーキ装置。
8. 【請求項８】前記液圧源装置が、入力に対応する液圧を
   発生させる２つの加圧室を有するマスタシリンダであっ
   て、２つの加圧室のうちの一方に前輪側のブレーキが接
   続され、他方に後輪側のブレーキが接続されたものを含
   み、 前記液圧源圧力検出装置が、前記マスタシリンダの、前
   記前輪側のブレーキが接続された加圧室またはその加圧
   室に連通する部分の液圧を検出する前輪側液圧検出装置
   を含む請求項１ないし７のいずれか１つに記載のブレー
   キ装置。
9. 【請求項９】前記液圧源装置が、 入力に対応する液圧を発生させる加圧室を有するマスタ
   シリンダと、 そのマスタシリンダの加圧室の作動液を加圧してブレー
   キに供給する第１加圧装置と、 前記マスタシリンダの加圧室より容量が大きい収容タン
   クに蓄えられたほぼ大気圧の作動液を加圧してブレーキ
   に供給する第２加圧装置とを含み、 前記ブレーキ液圧制御装置が、前記異常検出装置による
   異常の種類に基づいて、前記ブレーキが前記第１加圧装
   置により加圧される第１状態と、前記第２加圧装置によ
   り加圧される第２状態とのいずれか一方を選択するブレ
   ーキ作動状態選択部を含む請求項２ないし８のいずれか
   １つに記載のブレーキ装置。