JP2001199327A

JP2001199327A - 走行状態提示装置

Info

Publication number: JP2001199327A
Application number: JP2000010400A
Authority: JP
Inventors: Toshiyuki Ando; 敏之安藤; Norimasa Kishi; 則政岸
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2000-01-19
Filing date: 2000-01-19
Publication date: 2001-07-24
Anticipated expiration: 2020-01-19
Also published as: JP3744295B2

Abstract

(57)【要約】【課題】同乗者にとって制御状態が判らず不安が大きい
自動運転制御時の走行状態を、明瞭で判りやすく提示で
きる走行状態提示装置を提供する。【解決手段】ブレーキペダルの踏み込み制御量を複数の
段階的なレベルとして判別し、表示するブレーキペダル
の画像を、現在の踏み込み制御量に相当するペダル位置
の画像（６１１）と、現在の踏み込み制御量より小さな
各レベルごとのペダル位置の残像の半透明な画像（６１
２、６１３、６１４、６１５）とを組合わせた画像とし
て表示させる走行状態提示装置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動走行を行う車
両の走行状態を乗員に提示する走行状態提示装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来における車両の走行状態を乗員に表
示する装置としては、例えば特開平１０−１１６０８６
号公報に示された装置がある。この装置では、車両内に
表示装置を設け、運転者によってブレーキペダルが踏ま
れたことを示すブレーキ表示や、方向指示器操作に対応
して針路変更の方向を示す表示等を、カラオケ用の背景
画に重複して表示することにより、助手席や後部座席の
同乗者がカラオケなどを楽しむために表示装置を見なが
らでも現在の車両の走行状況について知ることが出来る
ように構成したものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の表
示装置においては、単にブレーキペダルを踏んでいるか
否かを表示するものであるため、加速や減速の際の運転
用操作ペダルの踏み具合などの微妙な運転感覚を知らせ
ることは出来なかった。しかし、車両の走行状態（車速
等）と車両外部の状況（走行レーンの状態や車間距離
等）に基づいて車両の走行制御（操舵、駆動、制動）を
行う自動走行車両においては、運転者ではなく機械に制
御を預けるため、同乗者にとっては制御状態が判らない
ので、上記のような従来装置程度の表示では不十分であ
り、そのため同乗者に不安感を与えるおそれがある、と
いう問題があった。

【０００４】本発明は上記のごとき従来技術の問題を解
決するためになされたものであり、同乗者にとって制御
状態が判らず不安が大きい自動運転制御時の走行状態
を、明瞭で判りやすく提示することの出来る走行状態提
示装置を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め本発明においては、特許請求の範囲に記載するように
構成している。すなわち、請求項１においては、自動運
転制御時における車両の運転制御量を検出し、その運転
制御量に相当する運転用操作ペダルの踏み込み制御量を
検出し、その踏み込み制御量に応じて変化する運転用操
作ペダルの画像を表示手段に表示させるように構成して
いる。なお、上記運転制御量とは、例えばブレーキ制御
量やアクセル制御量であり、上記運転用操作ペダルとは
例えばブレーキペダルやアクセルペダルを意味する。

【０００６】また、請求項２においては、踏み込み制御
量が大きくなるほど表示画像の面積を大きく表示するよ
うに構成している。

【０００７】また、請求項３においては、踏み込み制御
量に応じて変化する運転用操作ペダルの画像を、現在の
踏み込み制御量に相当するペダル位置の画像と、現在の
踏み込み制御量より小さな制御量に相当するペダル位置
の残像の画像とを組合わせた画像として表示させるよう
に構成している。なお、現在の踏み込み制御量より小さ
な制御量に相当するペダル位置とは、例えば基準位置
（制御量が０でペダルが全く踏まれていない位置）、或
いは基準位置を含む複数の位置である。

【０００８】また、請求項４においては、前記残像の画
像を半透明または色の薄い画像で表示させるように構成
している。

【０００９】また、請求項５においては、運転用操作ペ
ダルの踏み込み制御量を複数の段階的なレベルとして判
別し、踏み込み制御量に応じて変化する運転用操作ペダ
ルの画像を、現在の踏み込み制御量に相当するペダル位
置の画像と、現在の踏み込み制御量より小さな制御量に
相当する各レベルごとのペダル位置の残像の半透明また
は色の薄い画像とを組合わせた画像として表示させるよ
うに構成している。

【００１０】また、請求項６に記載のように、例えば自
動運転制御は、車両の加速と減速に関する制御であり、
運転用操作ペダルはブレーキペダルとアクセルペダルの
少なくとも一方である。

【００１１】

【発明の効果】請求項１の発明によれば、制御を行なっ
ているか否かのみではなく、その程度を表示することが
出来るので、ブレーキペダルやアクセルペダルの踏み込
み制御量の度合いといった微妙な感覚を提示できる。そ
のため自動運転時における制御状態に関する情報不足か
ら生じる同乗者の不安を取り除くことができる。例え
ば、自動運転制御時に追従の基準としている前方を走行
している先行車が停止したため、自車が先行車から自動
運転制御により設定された距離だけ離れた先行車後方の
停止予定位置で停止する制動制御を行なう場合に、自車
の現在の速度や停止予定位置までの距離に応じた制動制
御量を、正しく認識することができるため、運転者とは
違って自らブレーキ操作を行なうことができない同乗者
に対して安心感を増大させることができる。

【００１２】また、請求項２の発明によれば、ブレーキ
またはアクセルの踏み込み制御量が大きくなると表示面
積が増大するので、自動運転時の制御が強いことを同乗
者に感覚的に知らせることができる。

【００１３】また、請求項３の発明によれば、現在の踏
み込み制御量に相当するペダル位置の画像と、現在の踏
み込み制御量より小さなペダル位置の残像の画像とを組
合わせた画像として表示させるため、制御を行なってい
ない初期状態の残像と比較できるので、現在の制御量の
程度を認識しやすい。

【００１４】また、請求項４の発明によれば、制御状態
を表示するペダル位置の残像を半透明または薄い色とし
たために、下位に表示されたペダルも上書きされずに上
位のペダルと重なって表示されるので、重なる部分で色
の強調が起こり、制御量の程度を認識しやすい。

【００１５】また、請求項５の発明によれば、踏み込み
制御量を複数の段階的なレベルとして判別し、現在の踏
み込み制御量より小さな各レベルごとのペダル位置の残
像の半透明または薄い色の画像として表示させるため、
各レベルごとの表示が重複して行われるので、現在の踏
み込み制御量の大きさが感覚的に判りやすい。

【００１６】また、請求項６の発明によれば、制御量の
表示はブレーキペダルやアクセルペダルによる表示とし
たことにより、加減速の操作と概念が一致するので、表
示を見た同乗者は自動運転の加減速の制御状態をイメー
ジしやすい。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明を添付図面に記載の
実施の形態に基づき説明する。図１は、本発明の実施の
形態に係る走行状態提示装置の構成を示すブロック図で
ある。図１において、外部走行環境検出装置（１０１）
は、例えばカメラやレーザーレーダなどであり、前方の
車両との車間距離などの走行中の車両の外部状況を認識
する装置である。認識された外部状況の情報は自動運転
走行コントローラ（１０３）に送られる。一方、自車両
状態検出装置（１０２）は、例えばＧセンサや車速セン
サなどであり、現在の自車両の走行状況を検出する装置
である。この装置で検出された情報も自動運転走行コン
トローラ（１０３）に送られる。この自動運転走行コン
トローラ（１０３）は、例えばＣＰＵとメモリ等からな
るコンピュータで構成される。

【００１８】外部走行環境検出装置（１０１）と自車両
状態検出装置（１０２）から車内外の情報を受けとった
自動運転走行コントローラ（１０３）は、状況を判断し
てブレーキおよびアクセルの制御命令を出す。緊急時や
報知が必要な場合にはブザーや警報装置などの報知装置
（１１１）により、運転者および同乗者に報知を行う。
自動運転走行コントローラ（１０３）によるブレーキ制
御の命令は、ブレーキ液圧制御アクチュエータ（１０
４）に送られ、環境に応じて適切にブレーキ装置（１０
６）を制御する。同様に、自動運転走行コントローラ
（１０３）によるアクセル制御の命令は、スロットル開
度制御アクチュエータ（１０５）に送られ、環境に応じ
て適切にアクセル装置（１０７）を制御する。ただし、
先行する車両が存在しない場合には、走行速度設定装置
（１１２）により、運転者が設定した速度を保つ。ま
た、先行する車両が存在する場合には、走行速度設定装
置（１１２）に設定された速度を超えない範囲で、先行
する車両との車間距離を速度に応じて一定に保ち自動走
行運転を行う。

【００１９】アクセルおよびブレーキの制御状態は自動
運転走行コントローラ（１０３）から表示用コントロー
ラ（１０８）に送られる。表示用コントローラ（１０
８）は、制御状態に応じて適切な画像を表示画像データ
記憶装置（１０９）より選別して、モニタ（１１０）に
表示することにより、運転者および同乗者に現在の自動
運転の状況を提示する。なお、表示用コントローラ（１
０８）は、例えばＣＰＵとメモリ等からなるコンピュー
タで構成されるが、上記自動運転走行コントローラ（１
０３）と同じコンピュータで共用することも出来る。ま
た、上記のような自動運転制御は、自動／手動走行切り
替えスイッチ（１１３）が自動走行になっており、かつ
自動運転走行コントローラ（１０３）が、種々の情報か
ら自動走行が可能であると判断したときにのみ行われ
る。

【００２０】図２は、自動運転走行コントローラ（１０
３）および表示用コントローラ（１０８）における演算
内容の一例を示すフローチャートであり、ブレーキ制御
の状態から表示画像を判定する処理を示す。図２におい
て、まず、ステップ２０２では自動運転中であるか否か
を判定し、自動運転を行なっていなければ（２０２でＮ
Ｏ）、ステップ２０３へ行き、自動運転に関する表示を
行なわない。自動運転を行なっている場合（２０２でＹ
ＥＳ）は、ステップ２０４で、ブレーキの制御状態を示
す制御パラメータであるブレーキ液圧を検出する。ステ
ップ２０５では、得られたブレーキ液圧に応じてブレー
キの制御レベルを判定し、ステップ２０６では、判定さ
れたブレーキ制御レベルに応じてブレーキペダルの画像
を描画し、再びステップ２０２へ戻る。

【００２１】図３は、図２のステップ２０５におけるブ
レーキ液圧に応じたブレーキ制御レベルの判定を行なう
サブルーチン処理を示すフローチャートである。図３に
おいて、まず、ステップ３０２では、ブレーキ制御を行
なっているか否かを判定する。ブレーキ制御を行なって
いない場合（３０２でＮＯ）には、ステップ３０３へ行
き、ブレーキ制御レベルは０と判定し、処理を終了す
る。ブレーキ制御を行なっている場合（３０２でＹＥ
Ｓ）には、ステップ３０４でブレーキ液圧の制御域を４
分割する。ここでの分割は等分である必要はなく、微妙
な感覚を表現する必要がある値の小さい領域は細かく
し、通常の制御ではあまり使用しない急制動のような値
の大きい領域は荒くして分割しても良い。また、分割数
も４つである必要はない。本実施の形態では分割数は４
分割として説明する。次に、ステップ３０５では、図２
のステップ２０４で測定したブレーキ液圧が、一番下の
分割域にあるか否かを判定する。ブレーキ液圧が一番下
の分割域にある場合（３０５でＹＥＳ）には、ステップ
３０６へ行き、ブレーキ制御レベルは１と判定する。ブ
レーキ液圧が一番下の分割域にない場合（３０５でＮ
Ｏ）には、ステップ３０７へ行く。以下、同様にして、
ステップ３０７〜３１１で、ブレーキ液圧が分割域のど
れに相当するかを判定し、サブルーチンでの処理を終了
する。これにより、ブレーキ制御レベルは０〜４の５段
階に分けられる。

【００２２】図４は、図２のステップ２０６におけるブ
レーキ制御レベルに応じたブレーキペダルの描画のサブ
ルーチン処理を示すフローチャートである。図４におい
て、まず、ステップ４０２では、変数ＬＥＶＥＬの値
を、図２のステップ２０５におけるサブルーチン処理内
で判定されたブレーキ制御レベルの値に初期化する。次
に、ステップ４０３では、現在の変数ＬＥＶＥＬの値の
実像ペダル画像（詳細後述）を所定位置に描画する。次
に、ステップ４０４では変数ＬＥＶＥＬの値が０か否か
を判定する。そして０でない場合（４０４でＮＯ）に
は、ステップ４０５で変数ＬＥＶＥＬの値を１だけ減じ
る。次に、ステップ４０６では、現在の変数ＬＥＶＥＬ
の値の半透明の残像ペダル画像（詳細後述）を実像ペダ
ル画像に重ねるように所定位置に描画し、再びステップ
４０４に戻る。以下、ステップ４０４〜４０６の処理を
繰り返し、ステップ４０４の判定で、変数ＬＥＶＦＬの
値が０になれば（４０４でＹＥＳ）、サブルーチン処理
を終了する。

【００２３】図５は、ブレーキ液圧値とブレーキ制御レ
ベルとの関係を示す特性図であり、ブレーキ制御レベル
を４分割し、５段階に分けた場合を示す。この例では、
横軸に示したブレーキ液圧を０.５ＭＰａ毎に分けてお
り、１.５ＭＰａ以上の場合は全てレベル４としてい
る。

【００２４】図６は、ブレーキ制御の状態を表わす画面
表示の一例を示す図である。図６においては、前記の０
〜４の各レベルに対応した表示図形を示しており、最も
左がレベル０であり、右に行くにしたがってレベル１、
２、３、４の順に配列している。図６において、まず、
左端のレベル０は、ブレーキペダルが全く踏まれていな
い状態に相当し、実像ペダル画像（６０１）のみが表示
される。次のレベル１では、少し踏み込まれた実像ペダ
ル画像（６０２）に、半透明（または色の薄い）の残像
ペダル画像（６０３）が上書きされた表示となる。この
半透明の残像ペダル画像（６０３）の位置がレベル０の
実像ペダル画像（６０１）の位置に相当している。した
がって実像ペダル画像（６０１）の位置から実像ペダル
画像（６０２）の位置までブレーキペダルが踏み込まれ
たことが容易に判る。レベル２からレベル４までの表示
についても、現在のペダル制御の状態を示す実像ペダル
画像（６０４、６０７、６１１）に、半透明の残像ペダ
ル画像が上書きされた表示となる。

【００２５】次に、これまでの説明は、ブレーキ制御状
態の表示について例示したが、同様に、アクセル制御状
態の表示についても、アクセル制御量に応じたレベル分
けを行い、その結果を図６と同じようなアクセルペダル
の画像として表示すればよい。図７〜図１１はアクセル
制御状態の表示に係る処理や表示の例を示す図であり、
図７（前記図２に相当）は、自動運転走行コントローラ
（１０３）および表示用コントローラ（１０８）におけ
る演算内容の一例を示すフローチャートであり、アクセ
ル制御の状態から表示画像を判定する処理を示す。図８
（前記図３に相当）は、図７のステップ７０５における
アクセル開度に応じたアクセル制御レベルの判定を行な
うサブルーチン処理を示すフローチャートである。図９
（図４に相当）は、図７のステップ７０６におけるアク
セル制御レベルに応じたアクセルペダルの描画のサブル
ーチン処理を示すフローチャートである。図１０（図５
に相当）は、アクセル開度とアクセル制御レベルとの関
係を示す特性図であり、アクセル制御レベルを４分割
し、５段階に分けた場合を示す。この例では、横軸に示
したアクセル開度を２０°毎に分けており、６０°以上
の場合は全てレベル４としている。図１１（図６に相
当）はアクセル制御の状態を表わす画面表示の一例を示
す図である。以上の図７〜図１１の内容は、前記図２〜
図６の内容と殆ど同じであり、ブレーキ制御量をアクセ
ル制御量に置き換えたものである。

【００２６】次に、図１２〜図１４は、本発明の具体的
な動作例を示す図であり、走行環境と自動運転制御状態
と画面表示（ブレーキペダルとアクセルペダル）との関
係を示している。まず、図１２は、先行車をレーダなど
により捕捉して、一定間隔を保ちながら追尾走行してい
る自動運転制御中に、先行車がインターチェンジやサー
ビスエリアのランプ方向に走行したため、直進する自車
の先行車が居なくなり、予め設定された速度まで加速を
行なうケースを示している。まず、図１２の左の図に示
すように、自車（１２０１）は、先行車の走行速度に合
わせて、先行車（１２０２）に追尾走行している。その
時のアクセルペダル（右側のペダル）は例えばレベル１
で制御され、（１２０４）に示すようなアクセル表示と
なる。このときブレーキ制御は行われないので、ブレー
キペダル（左側のペダル）はレベル０の状態（１２０
３）が表示される。

【００２７】次に、図１２の中央の図に示すように、先
行車（１２０６）が本線から外れたため、自車（１２０
５）は先行車が居なくなり、予め設定された速度まで加
速する。このケースでは、（１２０８）に示すように、
加速のために或る程度踏み込まれた状態（例えばレベル
３）の表示となる。このときもブレーキ制御は行われな
いので、ブレーキペダルはレベル０の状態（１２０７）
が表示される。

【００２８】次に、図１２の右の図に示すように、設定
された速度まで加速後は、自車（１２０９）が一定走行
を保持する。アクセルペダル表示は再び踏み込み量の少
ない状態（例えばレベル１）を示す（１２１１）。この
ときもブレーキ制御は行なわれないので、ブレーキペダ
ルはレベル０の状態（１２１０）が表示される。

【００２９】助手席や後部座席の同乗者は、このような
ケースで自動運転時もペダルという概念と同じ形態によ
る表示の変化により、アクセル制御の状態を視覚的に認
識することができ、現在の状況を容易に把握することが
できるため、不安を感じないという効果がある。また、
制御量の大きい場合（ペダルが踏み込まれた状態）の方
が面積を大きい表示としたため、画面を凝視しなくても
認識しやすい、という効果もある。また、現在の制御量
に対応したペダル位置を実像画像で表示したため、現在
の制御量の把握が容易になる、という効果もある。さら
に、実像ペダルに上書きされたペダルを半透明または色
の薄い残像画像としたため、ペダルが多く重なった個所
は色の濃淡が濃くなるため、踏み込み量が大きいほど濃
い色での表示となるので認識しやすい、という効果もあ
る。

【００３０】次に、図１３は、設定された速度で定速走
行する自動運転制御中に、他車がインターチェンジやサ
ービスエリアのランプから本線に合流して、自車の前方
を走行したため、先行車に追従走行する速度まで減速を
行なうケースを示している。まず、図１３の左の図に示
すように、自車（１３０１）は、設定された速度で一定
走行をしている。その時のアクセルは例えばレベル１で
制御され、（１３０４）に示すようなアクセル表示とな
る。このときはブレーキ制御は行われないので、ブレー
キペダルはレベル０の状態（１３０３）が表示される。

【００３１】次に、図１３の中央の図に示すように、ラ
ンプ車線から本線へ合流車（１３０２）が自車前方に合
流したので、先行車（１３０６）として捕捉し、自車
（１３０５）は設定された一定距離になるまで急制動を
行なう。このときのブレーキ制御はレベル３となり、ブ
レーキペダルの表示は（１３０７）に示すようになる。
このときはアクセル制御は行われないので、アクセルペ
ダルはレベル０の状態（１３０８）が表示される。

【００３２】次に、図１３の右の図に示すように、一定
距離まで離れたら減速を止め、自車（１３０９）は先行
車（１３１０）と同じ速度で追従走行制御を開始する。
この時は、再びアクセルペダルは軽い踏み込み（例えば
レベル１）となり、（１３１２）に示すようになる。こ
のときはブレーキ制御は行われないので、ブレーキペダ
ルはレベル０の状態（１３１１）が表示される。

【００３３】助手席や後部座席の同乗者は、こういった
ケースで自動運転制御が先行車に追突しないようブレー
キ制御を強めていることを、表示画面からブレーキペダ
ルの踏み込み度合いを視覚的に見て認識できるため、表
示がなく制御の状態がわからない状態と比較して、不安
に陥ることがない、という効果が得られる。

【００３４】次に、図１４は、設定された速度で一定走
行する自動運転制御中に、前方に渋滞があるため、最後
尾の車両を捕捉して減速を開始して設定された車間距離
で停止するケースを示している。まず、図１４の左の図
に示すように、自車（１４０１）は、設定された速度で
一定走行をしている。その時のアクセル制御は例えばレ
ベル１で制御され、（１４０４）に示すようなアクセル
表示となる。このときはブレーキ制御は行われないの
で、ブレーキペダルはレベル０の状態（１４０３）が表
示される。

【００３５】次に、図１４の中央の図に示すように、自
車（１４０５）の進行方向の前方に停止車両（１４０
２）があるため、先行車として捕捉して自車は最後尾の
停止車両の手前に設定された車間距離を保って停止する
ために弱いブレーキ制御を行なう。この時のブレーキ制
御は例えばレベル１であり、ペダル表示は（１４０６）
に示すようになる。このときはアクセル制御は行われな
いので、アクセルペダルはレベル０の状態（１４０７）
が表示される。

【００３６】次に、図１４の右の図に示すように、徐々
に減速し、停止中はブレーキ制御はレベル５になり、ブ
レーキペダルは（１４１０）に示すような強い踏み込み
状態を示している。このときはアクセル制御は行われな
いので、アクセルペダルはレベル０の状態（１４１０）
が表示される。

【００３７】助手席や後部座席の同乗者は、こういった
ケースで自動運転制御が最後尾車両の後方に停止するよ
うにブレーキ制御を徐々に強めていることを、表示画面
からブレーキペダルの踏み込み度合いを視覚的に見て認
識できるため、表示がなく制御の状態がわからない状態
と比較して、自車が停止中の先行車を捕捉した時点から
制御が行われていることを認識できるため、不安に陥る
ことがない、という効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態に係る走行状態提示装置の
構成を示すブロック図。

【図２】自動運転走行コントローラ（１０３）および表
示用コントローラ（１０８）における演算内容の一例を
示すフローチャート。

【図３】ブレーキ液圧に応じたブレーキ制御レベルの判
定を行なうサブルーチン処理を示すフローチャート。

【図４】ブレーキ制御レベルに応じたブレーキペダルの
描画のサブルーチン処理を示すフローチャート。

【図５】ブレーキ液圧値とブレーキ制御レベルとの関係
を示す特性図。

【図６】ブレーキ制御の状態を表わす画面表示の一例を
示す図。

【図７】自動運転走行コントローラ（１０３）および表
示用コントローラ（１０８）における演算内容の一例を
示すフローチャート。

【図８】アクセル開度に応じたアクセル制御レベルの判
定を行なうサブルーチン処理を示すフローチャート。

【図９】アクセル制御レベルに応じたアクセルペダルの
描画のサブルーチン処理を示すフローチャート。

【図１０】アクセル開度とアクセル制御レベルとの関係
を示す特性図。

【図１１】アクセル制御の状態を表わす画面表示の一例
を示す図。

【図１２】本発明の具体的な動作例を示す一例図。

【図１３】本発明の具体的な動作例を示す他の一例図。

【図１４】本発明の具体的な動作例を示す他の一例図。

【符号の説明】

１０１…外部走行環境検出装置１０２…自車両状態検出装置１０３…自動運転走行コントローラ１０４…ブレーキ液圧制御アクチュエータ１０５…スロットル開度制御アクチュエータ１０６…ブレーキ装置１０７…アクセル装置１０８…表示用コントローラ１０９…表示画像データ記憶装置１１０…モニタ１１１…報知装置１１２…走行速度設定装置１１３…自動／手動走行切り替えスイッチ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続きＦターム(参考） 3D046 BB17 EE01 MM34 3D049 BB14 HH39 HH47 HH48 HH52 RR13 5H180 AA01 CC04 CC27 LL04 LL06 LL09

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両の走行状態および車両外部の状況に基
づいて車両の走行制御を自動的に行う自動運転制御と運
転者による手動運転制御とを切り換えて制御する自動走
行車両に用いる走行状態提示装置であって、画像を表示する表示手段と、前記自動運転制御時における車両の運転制御量を検出
し、その運転制御量に相当する運転用操作ペダルの踏み
込み制御量を検出する制御量検出手段と、前記踏み込み制御量に応じて変化する運転用操作ペダル
の画像を、前記表示手段に表示させる画像表示制御手段
と、を備えたことを特徴とする走行状態提示装置。
【請求項２】前記画像表示制御手段は、前記踏み込み制
御量が大きくなるほど表示画像の面積を大きく表示させ
ることを特徴とする請求項１に記載の走行状態提示装
置。
【請求項３】前記画像表示制御手段は、前記踏み込み制
御量に応じて変化する運転用操作ペダルの画像を、現在
の踏み込み制御量に相当するペダル位置の画像と、現在
の踏み込み制御量より小さな制御量に相当するペダル位
置の残像の画像とを組合わせた画像として表示させるも
のである、ことを特徴とする請求項１または請求項２に
記載の走行状態提示装置。
【請求項４】前記残像の画像を半透明または色の薄い画
像で表示させることを特徴とする請求項３に記載の走行
状態提示装置。
【請求項５】前記制御量検出手段は、前記運転用操作ペ
ダルの踏み込み制御量を複数の段階的なレベルとして判
別し、前記画像表示制御手段は、前記踏み込み制御量に
応じて変化する運転用操作ペダルの画像を、現在の踏み
込み制御量に相当するペダル位置の画像と、現在の踏み
込み制御量より小さな制御量に相当する各レベルごとの
ペダル位置の残像の半透明または色の薄い画像とを組合
わせた画像として表示させるものである、ことを特徴と
する請求項１乃至請求項４の何れかに記載の走行状態提
示装置。
【請求項６】前記自動運転制御は、車両の加速と減速に
関する制御であり、前記運転用操作ペダルはブレーキペ
ダルとアクセルペダルの少なくとも一方であることを特
徴とする請求項１乃至請求項５の何れかに記載の走行状
態提示装置。