CN110466532A - 提供驾驶员反馈 - Google Patents

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Abstract

描述了用于向车辆驾驶员提供驾驶员表现反馈的技术方案。一种示例性方法包括由控制器从所述车辆的自动驾驶系统接收第一操纵控制。所述方法还包括由所述控制器从所述驾驶员接收第二操纵控制。所述方法还包括响应于所述第一操纵控制与所述第二操纵控制不同，从所述自动驾驶系统生成指示所述第一操纵控制的驾驶员通知，并使用所述第二操纵控制来操作所述车辆。

Description

提供驾驶员反馈
引言
本发明总体上涉及在驾驶车辆时、尤其基于自动驾驶系统以动态方式提供驾驶员反馈。
车辆可以配备自动驾驶系统，其可以在各种操作模式下操作。例如，在“全自动”操作模式(有时被国家公路运输安全局(NHTSA)称为5级自动化)中，使用计算系统以在没有来自人类驾驶员的输入的情况下沿行进路线导航和/或操纵车辆。在“半自动”操作模式(根据NHTSA为3级自动化)中，车辆可以执行完全自动驾驶功能，但是可能需要在各种情况下进行人为干预，或者可能要求驾驶员进行控制(在响应中允许一定量的延迟)。存在促进如防抱死制动器、电子稳定性控制、车道保持等功能的各种其他操作模式。此外，在一个或多个操作模式中，组合多个功能，诸如自适应巡航控制和车道保持的组合，以使汽车自身驾驶但需要持续的人为监控和快速干预；或者从车辆外部监控自行停车。为了促进此类自动功能，车辆配备传感器，所述传感器被配置为检测关于周围环境的信息，包括环境中物体的存在。可以将检测到的信息发送到计算系统。
通常，新的/没有经验的驾驶员和/或鲁莽的/不良驾驶员会导致车辆事故。希望训练此类驾驶员以减轻事故风险。本文描述的技术方案促进自动驾驶系统动态地提供驾驶员反馈以便于驾驶员表现改进。
发明内容
描述了用于向车辆驾驶员提供驾驶员表现反馈的技术方案。一种示例性方法包括由控制器从所述车辆的自动驾驶系统接收第一操纵控制。所述方法还包括由所述控制器从所述驾驶员接收第二操纵控制。所述方法还包括响应于所述第一操纵控制与所述第二操纵控制不同，从所述自动驾驶系统生成指示所述第一操纵控制的驾驶员通知，并使用所述第二操纵控制来操作所述车辆。
如果来自所述第一操纵控制的第一车速与来自所述第二操纵控制的第二车速之间的差值超过预定阈值，则所述第一操纵控制与所述第二操纵控制不同。替代地或者另外地，如果来自所述第一操纵控制的第一车辆加速度与来自所述第二操纵控制的第二车辆加速度之间的差值超过预定阈值，则所述第一操纵控制与所述第二操纵控制不同。替代地或者另外地，如果来自所述第一操纵控制的第一车辆转向角与来自所述第二操纵控制的第二车辆转向角之间的差值超过预定阈值，则所述第一操纵控制与所述第二操纵控制不同。
在一个或多个示例中，通过确定来自所述第一操纵控制的一个或多个参数与来自所述第二操纵控制的所述一个或多个参数之间的差值来计算一组偏差度量；并且基于所述偏差度量生成所述驾驶员通知。此外，计算所述驾驶员的驾驶员表现分数，其中所述驾驶员表现分数被计算为其中xi是这一组偏差度量中的第i个偏差度量，wi是与所述第i个偏差度量相关联的权重，并且n是偏差度量的总数。
在一个或多个示例中，基于一组预定参数来确定所述第二操纵控制是否产生危险情况；并且响应于产生所述危险情况，根据从所述自动驾驶系统接收的所述第一操纵控制来操作所述车辆。此外，基于从所述驾驶员接收的所述第二操纵控制来更新所述自动驾驶系统。
根据一个或多个实施例，一种系统包括：自动驾驶系统、驾驶员车辆接口系统，以及控制器，所述控制器与所述驾驶员车辆接口系统和所述自动驾驶系统联接。所述控制器对车辆驾驶员提供驾驶员表现反馈。提供所述驾驶员表现反馈包括从所述车辆的自动驾驶系统接收第一操纵控制。此外，所述控制器从所述驾驶员接收第二操纵控制。所述控制器响应于所述第一操纵控制与所述第二操纵控制不同，从所述自动驾驶系统生成指示所述第一操纵控制的驾驶员通知，并使用所述第二操纵控制来操作所述车辆。
如果来自所述第一操纵控制的第一车速与来自所述第二操纵控制的第二车速之间的差值超过预定阈值，则所述第一操纵控制与所述第二操纵控制不同。替代地或者另外地，如果来自所述第一操纵控制的第一车辆加速度与来自所述第二操纵控制的第二车辆加速度之间的差值超过预定阈值，则所述第一操纵控制与所述第二操纵控制不同。替代地或者另外地，如果来自所述第一操纵控制的第一车辆转向角与来自所述第二操纵控制的第二车辆转向角之间的差值超过预定阈值，则所述第一操纵控制与所述第二操纵控制不同。
在一个或多个示例中，通过确定来自所述第一操纵控制的一个或多个参数与来自所述第二操纵控制的所述一个或多个参数之间的差值来计算一组偏差度量；并且基于所述偏差度量生成所述驾驶员通知。此外，计算所述驾驶员的驾驶员表现分数，其中所述驾驶员表现分数被计算为其中xi是这一组偏差度量中的第i个偏差度量，wi是与所述第i个偏差度量相关联的权重，并且n是偏差度量的总数。
在一个或多个示例中，基于一组预定参数来确定所述第二操纵控制是否产生危险情况；并且响应于产生所述危险情况，根据从所述自动驾驶系统接收的所述第一操纵控制来操作所述车辆。此外，基于从所述驾驶员接收的所述第二操纵控制来更新所述自动驾驶系统。
根据一个或多个实施例，一种计算机程序产品包括计算机可读存储装置，所述计算机可读存储装置包括一个或多个计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在由控制器执行时使所述控制器对车辆驾驶员提供驾驶员表现反馈。提供所述驾驶员表现反馈包括从所述车辆的自动驾驶系统接收第一操纵控制。此外，所述控制器从所述驾驶员接收第二操纵控制。所述控制器响应于所述第一操纵控制与所述第二操纵控制不同，从所述自动驾驶系统生成指示所述第一操纵控制的驾驶员通知，并使用所述第二操纵控制来操作所述车辆。
如果来自所述第一操纵控制的第一车速与来自所述第二操纵控制的第二车速之间的差值超过预定阈值，则所述第一操纵控制与所述第二操纵控制不同。替代地或者另外地，如果来自所述第一操纵控制的第一车辆加速度与来自所述第二操纵控制的第二车辆加速度之间的差值超过预定阈值，则所述第一操纵控制与所述第二操纵控制不同。替代地或者另外地，如果来自所述第一操纵控制的第一车辆转向角与来自所述第二操纵控制的第二车辆转向角之间的差值超过预定阈值，则所述第一操纵控制与所述第二操纵控制不同。
在一个或多个示例中，通过确定来自所述第一操纵控制的一个或多个参数与来自所述第二操纵控制的所述一个或多个参数之间的差值来计算一组偏差度量；并且基于所述偏差度量生成所述驾驶员通知。此外，计算所述驾驶员的驾驶员表现分数，其中所述驾驶员表现分数被计算为其中xi是这一组偏差度量中的第i个偏差度量，wi是与所述第i个偏差度量相关联的权重，并且n是偏差度量的总数。
在一个或多个示例中，基于一组预定参数来确定所述第二操纵控制是否产生危险情况；并且响应于产生所述危险情况，根据从所述自动驾驶系统接收的所述第一操纵控制来操作所述车辆。此外，基于从所述驾驶员接收的所述第二操纵控制来更新所述自动驾驶系统。
从结合附图取得的本发明的最佳模式的以下详细描述，上述特征和优点以及本发明的其他特征和优点容易地显而易见。
附图说明
其他特征、优点和细节仅借助于示例出现在以下详细描述中，该详细描述参考附图，其中：
图1示出了根据一个或多个实施例的具有自动驾驶系统的车辆；
图2描绘了根据一个或多个实施例的用于提供驾驶员反馈的示例性方法的流程图；
图3描绘了根据一个或多个实施例的用于基于所计算的驾驶员度量生成驾驶员通知的方法的流程图；
图4A描绘了根据一个或多个实施例的被提供给驾驶员的示例性通知；
图4B描绘了根据一个或多个实施例的被提供给驾驶员的示例性通知；
图5描绘了根据一个或多个实施例的被提供给驾驶员的示例性通知；
图6A描绘了根据一个或多个实施例的被提供给驾驶员的示例性通知；
图6B描绘了根据一个或多个实施例的被提供给驾驶员的示例性通知；并且
图6C描绘了根据一个或多个实施例的被提供给驾驶员的示例性通知。
具体实施方式
以下描述仅仅具有示例性本质并且不旨在限制本发明、其应用或用途。应当理解的是，在整个附图中，对应的附图标记指示相同或对应的部分和特征。如本文所使用，术语模块是指处理电路，其可以包括专用集成电路(ASIC)、电子电路、处理器(共享、专用或成组)以及执行一个或多个软件或固件程序的存储器、组合逻辑电路和/或提供所述功能性的其他合适部件。
通常，自动驾驶系统提供安全关键控制功能的至少一些方面(例如，在没有直接驾驶员输入的情况下发生转向、节流或制动)。在一个或多个示例中，自动驾驶系统向驾驶员提供安全警告但不执行控制功能。自动驾驶系统可以使用车载传感器、相机、全球定位系统(GPS)和电信来获得环境信息，以便对安全关键情况做出判断，并通过以某个自动化级别实现控制来适当地操作/警告。
汽车自动化已被国际汽车工程师协会(SAE)分类为范围从SAE J3016TM中的无自动化到全自动化-道路上机动车辆的驾驶自动化级别的分类。通常，SAE J3016TM级别和定义包括0级-无自动化：即使在通过警告或干预系统加强时，人类驾驶员对动态驾驶任务的所有方面的全时表现；1级-驾驶员辅助：驾驶员辅助系统使用关于驾驶环境的信息并利用对人类驾驶员执行动态驾驶任务的所有剩余方面的期望来对转向或加速/减速进行驾驶模式特定执行；2级-部分自动化：一个或多个驾驶员辅助系统使用关于驾驶环境的信息并利用对人类驾驶员执行动态驾驶任务的所有剩余方面的期望来对转向和加速/减速两者进行驾驶模式特定执行；3级-部分自动化：自动驾驶系统利用对人类驾驶员将会对干预请求做出适当响应的期望对动态驾驶任务的所有方面的驾驶模式特定表现；4级-高自动化：即使人类驾驶员没有对干预请求适当地做出响应，自动驾驶系统对动态驾驶任务的所有方面的驾驶模式特定表现；5级-全自动化：自动驾驶系统在可以由人类驾驶员管理的所有道路和环境状况下对动态驾驶任务的所有方面的全时表现。
现在参考图1，描绘了根据一个或多个实施例的车辆。图1示意性地示出了具有自动驾驶系统122的车辆120。自动驾驶系统122通常包括传感器系统124、控制系统126和通信系统128。应当明白的是，虽然单独定义了特定系统，但是可以经由硬件和/或软件以其他方式组合或分离系统中的每一者或任一者。
传感器系统124可以包括各种传感器，其可操作以识别与车辆120相关联或车辆周围的状况。在一个或多个示例中，传感器系统124包括周围监控系统，其包括但不限于诸如图像传感器、雷达、声纳、激光雷达等传感器。应当明白的是，可以替代地或另外地提供各种传感器。
控制系统126通常包括处理器142、存储器144和接口146。控制系统126可以是中央车辆控制件的一部分、独立单元或另一种系统(诸如基于云的系统)。处理器142可以是具有期望性能特性的任何类型的微处理器，并且存储器144可以包括存储本文描述的数据和控制算法的任何类型的计算机可读介质。接口146促进与诸如传感器系统124、通信系统128和安全关键控制系统(诸如制动系统150、转向系统160和节气门系统170)等其他系统进行通信，以基于一个或多个控制算法提供对车辆120的驾驶/操纵控制。
在一个或多个示例中，驾驶员可以通过驾驶员车辆接口(DVI)180与控制系统126交互。DVI 180可以包括具有触摸屏、小键盘、显示装置或其他接口单元的仪表板。DVI 180还可以包括嵌入方向盘、加速踏板、制动踏板、变速杆、座椅组件和/或其他车辆控制接口中的一个或多个触觉装置。DVI 180还可以包括一个或多个音频装置，诸如扬声器。应当明白的是，未示出用于相应的安全关键控制系统150、160、170的车辆控制接口，并且可以利用各种接口来提供对车辆120的手动和自动驾驶操作。DVI180进一步促进控制系统126提供驾驶员反馈。驾驶员反馈可以包括由控制系统126确定的操纵控制。驾驶员反馈还可以包括在所确定的操纵控制与由驾驶员执行的操纵之间检测到的偏差。
通信系统128可以操作以从提供信息到控制算法的车外系统接收信息，所述控制算法包括但不限于交通信息、天气信息、位置信息和可以促进对车辆120的控制和导航的其他此类信息。控制算法可操作以根据例如由诸如国家公路交通安全管理局(NHTSA)和SAE国际机构等机构分类的从自动化级别0到自动化级别5的车辆自动化范围来提供对车辆120的操纵控制。
应当明白的是，虽然上述自动化级别在本文中用于描述目的，但是也可以另外地或替代地提供其他描述。然而，甚至本文描述的自动化级别的复杂性可能导致操作边界和驾驶员交互责任的划分不清楚。在本文的描述中，“3级”用于表示部分自动化级别，诸如1级至3级，级别4用于表示高自动化级别，诸如4级至5级。
车外计算机系统190可以是计算机服务器或与在车辆120‘车载’的控制系统126分离的任何其他计算系统。与控制系统126相比，车外计算机系统190可以更强大，例如，具有更快的处理器，具有更多的存储器，具有诸如图形编程单元(GPU)、人工神经网络(ANN)芯片等附加计算资源。
通常，新的/没有经验的驾驶员和/或鲁莽的/不良驾驶员会导致车辆事故。希望训练驾驶员以减轻事故风险。本文描述的技术方案提供了凭借通过触觉、音频和视觉提示传达驾驶建议来减轻事故并改善驾驶员的驾驶表现来辅助和改善驾驶表现的技术。本文描述的技术方案促进自动驾驶系统122动态地提供驾驶员反馈以便于驾驶员表现改进。
图2描绘了根据一个或多个实施例的用于提供驾驶员反馈的示例性方法200的流程图。在一个或多个示例中，所述方法可以由控制系统126执行。在一个或多个示例中，可以通过执行存储在计算机可读存储装置上的一个或多个计算机可执行指令来执行所述方法。所述方法包括在210处接收一个或多个传感器测量值。传感器测量值可以包括来自一个或多个车载和/或车外测量系统的测量值。例如，可以经由传感器124和/或经由车辆到车辆通信(V2X)系统接收测量值。可以通过有线/无线方式接收测量值。测量值可以包括车辆120的位置、距预定附近的物体(包括另一车辆)的距离、与物体碰撞的估计时间、车速、车辆转向方向、车辆加速度/减速度，以及任何其他此类传感器测量值。
所述方法还包括在220处基于所接收的传感器测量值来确定车辆120的第一操纵控制。自动驾驶系统122使用作为已知技术的一种或多种控制算法来确定操纵控制。第一操纵控制包括第一车速、第一车辆加速度、第一车辆转向方向以及控制车辆120的操作的其他此类操纵参数。
所述方法还包括在230处接收第二操纵控制作为驾驶员输入的一部分。第二操纵控制包括第二车速、第二车辆加速度、第二车辆转向方向以及控制车辆120的操作的其他此类操纵参数。
所述方法包括在240处比较两个操纵控制以确定它们是否基本相同。如果操纵控制中所包括的一个或多个参数值中的每一者都在彼此的预定阈值内，则确定两个操纵控制基本相同。如果两个操纵控制基本相同，则在245处根据从驾驶员接收的第二操纵控制来执行车辆120的操作。
替代地，如果第一操纵控制和第二操纵控制基本上不同(基本上不相同)，则所述方法包括在一个或多个示例中在250处将两个操纵控制发送到自动驾驶系统122。在255处，基于第二操纵控制更新自动驾驶系统122以根据车辆120的驾驶员定制自动驾驶系统122。在一个或多个示例中，通过这种方式更新由自动驾驶系统122使用的一个或多个控制算法。在一个或多个示例中，控制算法在远程服务器190中。在一个或多个示例中，对与和驾驶员相关联的简档相关联的控制算法执行更新。所述关联可以基于驾驶员的识别码，诸如用户名/密码、生物识别码、电子密钥卡、智能手机或任何此类识别码。替代地或另外地，对与车辆120相关联的控制算法(诸如车牌号、车辆识别号等)执行更新。
此外，所述方法包括在260处生成驾驶员反馈通知。在262处，基于确定第一操纵控制与第二操纵控制之间的驾驶预测度量来生成驾驶员反馈通知。预测度量是基于每个操纵控制的一个或多个参数。例如，自动驾驶系统122基于两个操纵控制确定以下一个或多个：低于/高于速度极限、加速度/减速度、车道跟随、变道、尾随距离、符合交通惯例等。如果施加来自驾驶员输入的第一操纵控制来操作车辆120，并且当使用来自所述自动驾驶系统122的第一控制操纵时，自动驾驶系统122预测来自以上列表的一个或多个度量。
基于使用驾驶员输入对车辆操作的预测，自动驾驶系统122在264处确定驾驶员输入是否产生危险情况。例如，自动驾驶系统122基于预测的碰撞时间低于预定阈值来确定是否创建了危险情况。替代地或另外地，危险情况可以基于加速度高于加速度阈值。替代地或另外地，如果车速高于速度阈值，则可以认为是危险情况。替代地或另外地，如果预测的尾随距离低于尾随阈值，则自动驾驶系统122可以确定危险情况。应当理解的是，以上仅是几个示例，并且可以基于各种其他参数和/或其组合来预测危险情况。如果自动驾驶系统122由于驾驶员输入而预测危险情况，则自动驾驶系统在270处根据来自所述自动驾驶系统122中的第一操纵控制的输入来操作车辆120。
如果没有预测到危险情况，则所述方法还包括在266处确定第一操纵控制与第二操纵控制之间的驾驶偏差度量。例如，自动驾驶系统122确定驾驶员输入和来自所述自动驾驶系统122的输入的预测度量中的一者或多者的差值。换句话说，两组预测度量之间的差值被计算为偏差度量。例如，比较两个操纵控制中的车速、车辆加速度和车辆转向方向值，并计算相应的差值。此外，在268处生成与计算的偏差度量相对应的驾驶员通知(参见图3)。通知可以是提供给驾驶员的视觉、音频和触觉反馈的组合。
在280处，如本文所述，经由DVI 180的一个或多个部件将所生成的通知提供给驾驶员。此外，在245处，根据驾驶员输入操作车辆。
在一个或多个示例中，所述方法还包括在269处计算驾驶员表现分数。驾驶员表现分数可以基于考虑一个或多个偏差度量的预定模型。例如，分数可以是偏差度量的加权和：
在这里，n是偏差度量的数量，xi是第i个偏差度量，并且wi是分配给第i个偏差度量的权重。应当理解的是，可以使用任何其他模型来计算驾驶员表现分数。在290处，将驾驶员表现分数提供给驾驶员和/或其他方。例如，驾驶员表现分数经由DVI 180显示为实时指示器或行程结束摘要。替代地或另外地，驾驶员表现分数存储在与驾驶员的识别码相关联的远程服务器190中。
图3描绘了根据一个或多个实施例的用于基于所计算的驾驶员度量生成驾驶员通知(268)的方法的流程图。所述方法包括在310处将基于第一控制操纵(VAD)和基于第二控制操纵(V驾驶员)的车速(V)进行比较以检查V驾驶员是否大于VAD以及差值是否超过预定阈值(诸如5MPH、3MPH、10MPH或任何其他值)。如果条件为真，则在305生成驾驶员通知；否则，所述方法包括在320处检查V驾驶员是否小于VAD的第二条件以及所述差值是否超过预定阈值。如果第二条件为真，则在305生成驾驶员通知；否则，所述方法包括在330处检查两个操纵之间的转向方向的差值的第三条件是否超过预定阈值(5度、3度、10度等)。例如，如果来自第一操纵控制(自动)的第一转向方向超过来自第二操纵控制(驾驶员)的第二转向方向达预定阈值，则所述方法包括在305处生成通知。
所生成的通知是根据来自所述自动驾驶系统122的建议的第一操纵控制来引导驾驶员操纵车辆。因此，所述通知提供提示以向驾驶员指示驾驶差值是否超过相应的参数阈值。例如，考虑车辆120正在接近停车信号灯(交通信号灯)的情况，所述停车信号灯为‘红色’，指示车辆120停止。自动驾驶系统122使用本文描述的技术方案(图2)确定驾驶员是否遵循速度下滑斜度以安全且有效地及时停在信号灯下。参考速度下滑斜度由自动驾驶系统(第一操纵控制)计算。将来自驾驶员的实际输入与参考下滑斜度进行比较，并将差值(如果有的话)通知给驾驶员。
图4A描绘了根据一个或多个实施例的被提供给驾驶员的示例性通知。所述通知包括图4A中描绘的一个或多个视觉通知。考虑建议的车速(即，来自自动驾驶系统122中的第一控制操纵的第一车速405)为0MPH的情况。因此，自动驾驶系统122计算第一下滑斜度410，其表示来自车辆120的第一操纵控制的第一减速。在给定与远程物体碰撞的预测时间或由于停车标志、交通信号灯等而停止的位置的情况下，基于当前车速确定第一减速度以达到第一车速405。DVI 180显示计算出的下滑斜度410。此外，基于驾驶员输入，使用来自第二操纵控制的第二减速度计算第二下滑斜度420。基于对制动踏板的驾驶员输入，第二下滑斜度420可以高于或低于第一下滑斜度410。在一个或多个示例中，DVI 180基于驾驶员输入显示第二下滑斜度420以及曲线425，所述曲线表示来自所述自动驾驶系统的建议下滑斜度410和实际下滑斜度420的差值。
视觉通知还可以包括速度极限合规性显示430。应当注意，图4描绘了限速合规性显示430的不同示例，其中显示来自第二操纵控制的当前车速以及车辆120正行驶的道路上的速度极限。此外，速度极限合规性显示430指示当前车速比速度极限低/高多少。
在一个或多个示例中，本文描述的视觉通知伴随着经由DVI 180的扬声器发出的音频通知。例如，如果速度极限超过预定阈值，则DVI 180可以提供诸如嘟嘟声、口头警告等可听警告。所呈现的听觉提示还可以在频率、占空比或强度方面进行调整以指示检测到的偏差水平。
在一个或多个示例中，音频/视觉通知可以基于在来自第一操纵控制和第二操纵控制的参数之间计算的差值的大小而变化。例如，第二下滑斜度420的颜色和/或表示第一下滑斜度410与第二下滑斜度420之间的变化的曲线425可以基于两个下滑斜度(410、420)之间的差值而改变。例如，如果差值低于预定阈值，则颜色可以为绿色(或任何其他第一颜色)，而如果差值超过预定阈值，则颜色可以为红色(或任何其他第二颜色)。
图4B描绘了根据一个或多个实施例的被提供给驾驶员的示例性通知。所述通知包括图4B中描绘的一个或多个视觉通知。作为对经由DVI 180发出的显示通知的替代或补充，视觉通知还可以包括使用嵌入在方向盘530中的一个或多个发光二极管(LED)460。在一个或多个示例中，方向盘LED 460用于指示车道跟随。例如，如果车辆120行驶得太靠近左车道标记，则通过激活位于方向盘530左侧的LED 460的子集465来点亮方向盘530的左侧；如果车辆基本上位于车道中心，则点亮方向盘530的顶部中心。此外，在一个或多个示例中，LED460的光基于所提供的通知的类型/大小而变化。例如，如果车辆120位于车道中心，则LED460可以点照亮为绿色(或任何第一颜色)，而它们可以被点亮为黄色(或任何其他第二颜色)以警告车辆太靠近左车道标记。
在一个或多个示例中，如果车辆120过快地倒退，则方向盘530的底部被点亮。替代地或另外地，如果车辆120执行危险的变道，则方向盘530的相应象限被点亮，指示操纵不安全。基于车辆120与车辆120从车辆120当前行驶的第一车道所要进入的第二车道中的一辆或多辆远程车辆之间的距离来确定危险变道。另外地，还使用车速、车辆加速度。替代地或另外地，如果车辆120突然转弯，则通过在检测到的方向上滚动LED 460的点亮来提供警报。
在一个或多个示例中，方向盘530中的LED 460形成360度显示器以促进方向盘530用作感知装置。在一个或多个示例中，方向盘530具有嵌入的任何其他类型的360度显示器，其促进方向盘530用作提供一个或多个视觉通知的感知装置。
应当理解的是，可以在除了本文描述的示例性场景之外的场景中提供通知。还应当理解的是，可以提供与本文所述的那些通知不同的/附加的通知以用于本文描述的示例性场景。
图5描绘了根据一个或多个实施例的被提供给驾驶员的示例性通知。所述通知包括可以经由一个或多个触觉致动器510提供的一个或多个触觉通知。致动器可以嵌入座椅组件520、方向盘530、踏板540(气体/制动器/离合器)和其他此类车辆接口部件中以向驾驶员505提供触觉反馈。根据差值的大小调整触觉反馈的强度或占空比。可以通过调整由一个或多个致动器510提供的振动的振幅和/或频率来调整触觉反馈的强度。例如，触觉警报可以为过度加速提供强烈振动，并且对于行驶太慢提供咨询警报(轻度振动)。在这里，与用于轻度振动的强度相比，使用更高强度的触觉反馈来提供强烈振动。可以通过改变接通时间和关闭时间参数来调整触觉反馈的占空比。作为示例，可以增加占空比作为传达增加偏差水平的方式。替代地，占空比可以用于构建使用单一模态指示多种类型的条件的独特触觉模式，例如已发生偏差或存在警告事件。
此外，在一个或多个示例中，使用致动器的不同子集525来提供触觉反馈。图6A描绘了用于提供关于加速度的触觉通知的致动器子集525A。另外地，触觉警报可以为过度加速提供强烈振动，并且对于行驶太慢而经由致动器子集525提供咨询警报(轻度振动)。图6B描绘了用于提供关于制动的触觉通知(例如用于过度制动施加的强烈振动和检测到制动不充分时的轻度振动)的不同致动器子集525B。图6C描绘了提供定向触觉通知的致动器组525C。例如，定向通知指示触觉警报何时在车道偏离的方向上以训练驾驶员505在车道中心行驶。例如，驾驶员505通常可以使车辆120的中心朝向车道的左侧太远。在此类情况下，由自动驾驶系统122提供的车道保持辅助提供来自左侧触觉致动器的方向转矩以指示驾驶员505应当使车辆120向右转向。
另外地，返回参考图5，除了来自座椅组件520中的致动器之外，还使用方向盘530中的致动器510来提供所描述的触觉通知。方向盘530中的致动器被分组为与座椅组件中的子集类似的一个或多个子集，并且不同的子集被激活以提供不同类型的反馈、加速、制动、定向反馈等。
更进一步地，在一个或多个示例中，所述通知包括经由方向盘530施加转矩。例如，在驾驶员505将车辆120移动到行驶车道的左车道标记的上述示例中，方向盘530在方向盘530上沿相反方向施加转矩。
所述通知可以包括音频/视觉和触觉通知的组合。例如，在检测到过度加速的情况下，对驾驶员505的通知可以包括点亮方向盘LED 460的顶部；激活座椅520的底部前部区域触觉装置；加速踏板540上的连续嗡嗡声；HUD/显示指示过度加速信息的中控面板；以及指示建议操作的音频。应当理解的是，在其他示例中，所述通知可以包括通知的不同组合。
本文描述的技术方案因此促进凭借通过触觉、音频和视觉提示传达来自自动驾驶系统的驾驶建议来减少事故并改善长期的驾驶表现来辅助和改善驾驶表现的技术。因此，本文所述的技术方案改善了新手/无经验的/不良的/鲁莽的驾驶员(这是驾驶事故的主要原因之一)的驾驶表现。如本文所述，当驾驶自动化特征不在作用中时，所述技术解决方案利用车辆驾驶自动化特征(1级及以上)来提高驾驶员性能。当驾驶员行为不同于自动驾驶系统的决策时，凭借通过触觉座椅/踏板、方向盘LED和触觉、音频和视觉提示中的一者或组合传达驾驶建议来改善驾驶员表现。在一个或多个示例中，可以基于驾驶员的驾驶数据来更新/改善车辆自动驾驶系统。
本文描述的技术方案提供音频/视觉和触觉提示以在将驾驶员输入与自动驾驶系统决策进行比较时检测到驾驶差值、特别是当检测到的差值超过阈值时指示驾驶员。因此，本文描述的技术方案使用自动驾驶系统来训练没有经验的驾驶员并且出于指导目的来表征他们的驾驶表现。可以使用以下一个或组合来指示各种类型的驾驶员性能问题：方向盘(LED、触觉、阻力)；触觉座椅(方向、强度、模式)；触觉踏板(嗡嗡声、短脉冲)；视觉提示(HUD、中控面板等)；和音频。
所提供的一个或多个通知例如在控制台、顶置式显示器或车辆120中的任何其他显示单元上伴随有视觉解释。
虽然已经参考示例性实施例描述了以上公开内容，但是本领域技术人员将会理解，在不脱离本发明内容的范围的情况下，可进行各种改变并且可用等同物替换其元件。另外，在不脱离本发明的实质范围的情况下，可进行许多修改以使特定的情况或材料适应本发明的教导。因此，希望本发明不限于所公开的特定实施例，而是将包括落入本申请范围内的所有实施例。

Claims (10)

1.一种向车辆驾驶员提供驾驶员表现反馈的方法，所述方法包括：
由控制器从所述车辆的自动驾驶系统接收第一操纵控制；
由所述控制器从所述驾驶员接收第二操纵控制；
响应所述第一操纵控制与所述第二操纵控制不同：
从所述自动驾驶系统生成指示所述第一操纵控制的驾驶员通知；以及
使用所述第二操纵控制来操作所述车辆。
2.根据权利要求1所述的方法，其中如果来自所述第一操纵控制的第一车速与来自所述第二操纵控制的第二车速之间的差值超过预定阈值，则所述第一操纵控制与所述第二操纵控制不同。
3.根据权利要求1所述的方法，其中如果来自所述第一操纵控制的第一车辆加速度与来自所述第二操纵控制的第二车辆加速度之间的差值超过预定阈值，则所述第一操纵控制与所述第二操纵控制不同。
4.根据权利要求1所述的方法，其中如果来自所述第一操纵控制的第一车辆转向角与来自所述第二操纵控制的第二车辆转向角之间的差值超过预定阈值，则所述第一操纵控制与所述第二操纵控制不同。
5.根据权利要求1所述的方法，其还包括：
由所述控制器通过确定来自所述第一操纵控制的一个或多个参数与来自所述第二操纵控制的一个或多个参数之间的差值来计算一组偏差度量；以及
基于所述偏差度量生成所述驾驶员通知。
6.根据权利要求5所述的方法，其还包括：计算所述驾驶员的驾驶员表现分数，其中所述驾驶员表现分数被计算为其中xi是这一组偏差度量中的第i个偏差度量，wi是与所述第i个偏差度量相关联的权重，并且n是偏差度量的总数。
7.根据权利要求1所述的方法，其还包括：
由所述控制器基于一组预定参数来确定所述第二操纵控制是否产生危险情况；以及
响应于产生所述危险情况，根据从所述自动驾驶系统接收的所述第一操纵控制来操作所述车辆。
8.根据权利要求1所述的方法，其还包括：
基于从所述驾驶员接收的所述第二操纵控制来更新所述自动驾驶系统的一个或多个控制参数。
9.一种系统，其包括：
自动驾驶系统；
驾驶员车辆接口系统；以及
控制器，其与所述驾驶员车辆接口系统和所述自动驾驶系统联接，所述控制器被配置为对车辆驾驶员提供驾驶员表现反馈，其中提供所述驾驶员表现反馈包括：
从所述车辆的自动驾驶系统接收第一操纵控制；
从所述驾驶员接收第二操纵控制；
响应所述第一操纵控制与所述第二操纵控制不同：
从所述自动驾驶系统生成指示所述第一操纵控制的驾驶员通知；以及
使用所述第二操纵控制来操作所述车辆。
10.根据权利要求9所述的系统，其中如果来自所述第一操纵控制的第一车速与来自所述第二操纵控制的第二车速之间的差值超过预定阈值，则所述第一操纵控制与所述第二操纵控制不同。
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