JP2001187632A

JP2001187632A - 垂直搬送装置

Info

Publication number: JP2001187632A
Application number: JP37236699A
Authority: JP
Inventors: Yoshiaki Kato; 嘉明加藤
Original assignee: Toyo Kanetsu KK
Current assignee: Toyo Kanetsu KK
Priority date: 1999-12-28
Filing date: 1999-12-28
Publication date: 2001-07-10
Anticipated expiration: 2019-12-28
Also published as: JP4451529B2

Abstract

(57)【要約】【課題】物品を垂直方向から水平方向に確実に送り出す
ことが可能な垂直搬送装置を提供すること。【解決手段】本発明に係る垂直搬送装置１は、垂直コン
ベヤ１０と、水平搬出コンベヤ３０と、把持コンベヤ５
０と、水平搬入コンベヤ（２０）とを有している。把持
コンベヤ５０は、複数のクランプローラ５４からなるク
ランプユニット５３Ａ、５３Ｂを、垂直コンベヤ１０の
各垂直搬送ベルト１７Ａ、１７Ｂ側に、それぞれ有して
いる。これらクランプユニット５３Ａ、５３Ｂは、コン
テナＭを把持するように開閉可能に構成されているとと
もに、コンテナＭを水平方向に搬送可能に構成されてい
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、物品を挟
んだ状態で垂直（鉛直）方向に搬送するための垂直搬送
装置に関し、特に、垂直方向に搬送された物品を水平方
向に移送するための機構を備えた垂直搬送装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来より、例えば、倉庫等においては、
物品を地上から高層階まで垂直（鉛直）方向に搬送する
垂直搬送装置が用いられている。このような従来の垂直
搬送装置としては、例えば実公昭４７−１５８２１号公
報に記載されたもののように、物品を挟んだ状態で垂直
方向に搬送可能な一対の垂直搬送ベルトと、物品を水平
方向に搬送可能な水平搬送部とを有するものが知られて
いる。

【０００３】この従来例においては、垂直搬送ベルトに
よって搬送された物品を第２の垂直搬送ベルトに受け渡
すように構成されているとともに、第２の垂直搬送ベル
トの物品を押出部材によって水平搬送部に押し出すよう
に構成されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来の垂直搬送装置においては、物品を第２の垂直搬
送ベルトから水平搬送部に押し出す際、物品が第２の垂
直搬送ベルトや水平搬送部に引っかかることが原因で、
確実に物品を水平搬送部に送り出せないおそれがあっ
た。

【０００５】本発明は、このような従来の技術の課題を
解決するためになされたもので、その目的とするところ
は、水平搬送部に対して物品を確実に受け渡すことが可
能な垂直搬送装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
になされた請求項１記載の発明は、物品（Ｍ）を鉛直方
向に搬送可能な垂直搬送部材（１０）と、垂直搬送部
（１０）から送られた物品（Ｍ）を水平方向に搬送可能
な水平搬送部（３０）とを有する垂直搬送装置におい
て、垂直搬送部（１０）によって送られた物品（Ｍ）を
把持した状態で水平搬送部（３０）に向けて搬送するよ
うに構成された把持搬送機構（５０）を備えたことを特
徴とする垂直搬送装置である。

【０００７】請求項１記載の発明の場合、垂直方向上側
に払い出された物品（Ｍ）を、把持搬送機構（５０）が
把持するとともに、その状態のまま水平方向に搬送する
ため、従来技術のように、押し出す際に物品（Ｍ）が搬
送部材等に引っかかるおそれもなくなるため、確実に物
品（Ｍ）を水平方向に送り出すことができる。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係る垂直搬送装置
の好ましい実施の形態を図面を参照して詳細に説明す
る。図１は、本実施の形態の垂直搬送装置の概略構成を
示す正面図であり、図２は、同垂直搬送装置の概略構成
を示す左側面図である。図３（ａ）は、本実施の形態の
把持搬送機構の概略構成を示す正面図であり、図３
（ｂ）は、同把持搬送機構の概略構成を示す左側面図で
ある。図４（ａ）（ｂ）及び図５（ａ）（ｂ）は、本実
施の形態の垂直搬送装置の動作状態を示す図である。

【０００９】図１又は図２に示すように、本実施の形態
の垂直搬送装置１は、垂直コンベヤ（垂直搬送部）１０
と、水平搬入コンベヤ２０と、水平搬出コンベヤ（水平
搬送部）３０と、把持コンベヤ（把持搬送機構）５０と
を有している。

【００１０】垂直コンベヤ１０は、鉛直（垂直）方向に
延びる垂直フレーム１１を複数有している。ここで、垂
直フレーム１１は、その端部において他の垂直フレーム
１１と連結可能に構成され、本実施の形態の垂直フレー
ム１１は、上側の垂直フレーム１１１と下側の垂直フレ
ーム１１２の２個から構成されている。

【００１１】また、垂直コンベヤ１０は、複数の垂直搬
送ユニット１５（１５Ａ、１５Ｂ）を有している。これ
らの垂直搬送ユニット１５には、例えば樹脂を用いて無
端状に形成された垂直搬送ベルト１６が、移動可能に設
けられている。上側の垂直フレーム１１１の正面側（図
１の手前側）の側面には、垂直搬送ベルト１６Ａを有す
る垂直搬送ユニット１５Ａが配置されている。

【００１２】一方、上側の垂直フレーム１１１の背面側
（図１の奥側）の側面には、垂直搬送ベルト１６Ｂを有
する第１の垂直搬送ユニット１５Ｂが配置されている。
そして、垂直搬送ベルト１６Ａの搬送面１６ａと、垂直
搬送ベルト１６Ｂの搬送面１６ｂとは、所定の大きさの
コンテナ（物品）Ｍを挟むことが可能な間隔をもって平
行に配置されている。

【００１３】また、下側の垂直フレーム１１２にも、上
述の垂直フレーム１１１と同様の位置に、それぞれ、垂
直搬送ユニット１５Ａ、１５Ｂが配置されている。ここ
で、図２又は図３（ｂ）に示すように、垂直フレーム１
１には、各垂直搬送ベルト１６Ａ、１６Ｂをそれぞれが
互いに接近する方向に押圧可能な押圧部材１７が複数設
けられている。そして、これらの押圧部材１７により、
各垂直搬送ベルト１６Ａ、１６Ｂは、コンテナＭを把持
可能な状態に張られている。また、図１又は図２に示す
ように、各垂直搬送ベルト１６Ａ、１６Ｂは、垂直搬送
用の駆動モータ１８の動力が伝達されて鉛直方向に移動
するように構成されている。

【００１４】図１又は図２に示すように、水平搬入コン
ベヤ２０は、下側の垂直フレーム１１２の下方の部位に
設けられている。この水平搬入コンベヤ２０は、一対の
移動可能な水平搬入チェーン２１Ａ、２２Ｂを有し、こ
れらの水平搬入チェーン２１Ａ、２１Ｂの移動によりコ
ンテナＭを水平方向に搬送するように構成されている。
また、水平搬入コンベヤ２０は、上下動可能なリフタ２
３を有し、このリフタの移動により所定のタイミングで
コンテナＭを持ち上げるように構成されている。

【００１５】図１又は図３（ａ）に示すように、水平搬
出コンベヤ３０は、上側の垂直フレーム１１１の上方前
方側（図１の上方右側）の部位に設けられている。この
水平搬出コンベヤ３０は、移動可能な水平搬出ベルト３
１を有し、この水平搬出ベルト３１の移動によりコンテ
ナＭを搬送するように構成されている。ここで、水平搬
出ベルト３１は、その搬送面３１ａが、垂直コンベヤ１
０の上側の垂直搬送ベルト１６Ａの上端部分及び垂直搬
送ベルト１６Ｂの上端部分とほぼ水平になるように配置
されている。

【００１６】図１又は図３（ａ）（ｂ）に示すように、
把持コンベヤ５０は、上側の垂直フレーム１１１の垂直
コンベヤ１０より上方の部位にあって、水平搬出コンベ
ヤ３０の後方側（図１の左側）に設けられている。

【００１７】この把持コンベヤ５０は、一対の長方形状
の把持フレーム５１Ａ、５１Ｂを有している。これら把
持フレーム５１Ａ、５１Ｂは、垂直フレーム１１の垂直
搬送ベルト１６Ａ、１６Ｂ側に、それぞれ、４節リンク
部材５２Ａ、５２Ｂにより連結された状態で配設されて
いる。

【００１８】把持フレーム５１Ａには、クランプユニッ
ト５３Ａが設けられている。このクランプユニット５３
Ａは、例えば、同一形状の３個のクランプローラ５４
（５４ａ、５４ｂ、５４ｃ）から構成されている。各ク
ランプローラ５４ａ〜５４ｃは、それぞれ回転支軸５４
０を支軸として把持フレーム５１Ａに回転可能に支持さ
れている。ここで、各クランプローラ５４ａ〜５４ｃの
各回転支軸５４０は、垂直搬送ベルト１６Ａ、１６Ｂと
平行な面上において互い平行に、かつ、鉛直方向に対し
て微小角度（例えば約５度）だけ後方側に傾くように配
置されている。

【００１９】これらのクランプローラ５４ａ〜５４ｃの
うち、例えば、水平コンベヤ３０側のクランプローラ５
４ａは、図示しない駆動モータを内蔵し、その駆動モー
タの動力によりクランプローラ５４ａ自体が回動するよ
うに構成されている。また、クランプローラ５４ａと隣
接するクランプローラ５４ｂは、クランプローラ５４ａ
の動力を例えばベルトによって伝達することにより従動
回転するように構成されている。さらに、本実施の形態
の場合、クランプローラ５４ａから最も離れたクランプ
ローラ５４ｃは、単に把持フレーム５１Ａに支持されて
いるだけである。

【００２０】そして、このような構成により、図３
（ｂ）に示すように、クランプユニット５３Ａのクラン
プ面５３ａは、垂直搬送ベルト１６Ａの搬送面１６ａと
平行になっている。

【００２１】一方、把持フレーム５１Ｂには、クランプ
ユニット５３Ａと同様に構成されたクランプユニット５
３Ｂが設けられている。クランプユニット５３Ｂのクラ
ンプ面５３ｂは、クランプユニット５３Ａのクランプ面
５３ａと対向配置されている。

【００２２】上側の垂直フレーム１１１の頂部の中央に
は、クランプユニット５３Ａ、クランプユニット５３Ｂ
を駆動するためのエアーシリンダ５５が設けられてい
る。ここで、エアーシリンダ５５には、空気圧の変動に
より鉛直方向に移動可能な作動子５６が設けられてい
る。ここで、作動子５６には、ジョイント部材５７が固
定され、このジョイント部材５７には、一対の棒状のア
ーム部材５８Ａ、５８Ｂが、それぞれの一方の端部にお
いて回転可能に支持されている。これらのアーム部材５
８Ａ、５８Ｂの他方の端部は、それぞれ、４節リンク部
材５２Ａ、５２Ｂのうちの把持フレーム５１Ａ、５１Ｂ
側に固定された部材５２ａ、５２ｂに回転可能に支持さ
れた状態で連結されている。

【００２３】そして、このような構成により、クランプ
ユニット５３Ａ、５３Ｂは、エアーシリンダ５５の作動
によって、コンテナＭの搬送方向と交差する方向に開閉
できるようになっている。

【００２４】ここで、クランプユニット５３Ａとクラン
プユニット５３Ｂとが開かれた位置においては、それぞ
れのクランプ面５３ａとクランプ面５３ｂとの間隔が、
垂直搬送ベルト１６Ａの搬送面１６ａと垂直搬送ベルト
１６Ｂの搬送面１６ｂとの間隔より、若干広くなるよう
に設定されている。

【００２５】一方、クランプユニット５３Ａとクランプ
ユニット５３Ｂとが閉じられた位置においては、それぞ
れのクランプ面５３ａとクランプ面５３ｂとの間隔が、
垂直搬送ベルト１７Ａの搬送面１７ａと垂直搬送ベルト
１７Ｂの搬送面１７ｂとの間隔より、若干狭くなるよう
に設定されている。

【００２６】他方、把持フレーム５１Ａ、５１Ｂの前方
側下端部分の近傍には、例えば光透過型の検出器からな
る作動センサ６１が設けられている。また、垂直搬送ベ
ルト１６Ａ、１６Ｂの上方部位には、例えば同様の光透
過型の検出器からなる安全センサ６２が設けられてい
る。

【００２７】図６は、本実施の形態の制御手段の接続状
態を示す図である。図６に示すように、垂直搬送装置１
は、公知のプログラマブルコントローラ等を有する制御
手段９０を有し、この制御手段９０は、上述したエアー
シリンダ５５と電気的に接続されているとともに、作動
センサ６１及び安全センサ６２と電気的に接続されてい
る。

【００２８】かかる制御手段９０は、作動センサ６１が
コンテナＭを検出した情報に基づき、エアーシリンダ５
５の作動を制御するように構成されている。なお、本実
施の形態の制御手段９０は、作動センサ６１がコンテナ
Ｍを検出した状態で安全センサ６２がそのコンテナＭを
検出した場合に、垂直搬送用の駆動モータ１８の駆動を
停止するように制御する機能、すなわち、搬送中にコン
テナＭ同士の衝突を防止する安全機能を有している。

【００２９】このような構成を有する本実施の形態にお
いてコンテナＭを搬送する場合には、まず、搬入コンベ
ヤ２０にコンテナＭを順次投入する。この場合、把持コ
ンベヤ５０のクランプローラ５４ａ、５４ｂを常時回転
させておく。

【００３０】そして、図１又は図２に示すように、搬入
コンベヤ２０によって、コンテナＭを水平方向に搬送
し、リフタ２３によりコンテナＭを持ち上げて垂直コン
ベヤ１０に受け渡す。

【００３１】垂直コンベヤ１０においては、垂直搬送ベ
ルト１７Ａ、１７ＢによってコンテナＭを両側から挟ん
だ状態で鉛直上方に搬送する。そして、図４（ａ）に示
すように、垂直搬送ベルト１７Ａ、１７Ｂの上端部分ま
で搬送されたコンテナＭを、作動センサ６１が検出した
後、制御手段９０からの命令によって、所定のタイミン
グでエアーシリンダ５５を作動し、クランプユニット５
３Ａ、５３Ｂを閉じる方向に移動させる。

【００３２】これにより、図４（ｂ）に示すように、垂
直コンベヤ１０からほぼ離れた状態のコンテナＭを、把
持コンベヤ５０のクランプユニット５３Ａ、５３Ｂによ
って把持する。

【００３３】この場合、クランプローラ５４のうちのク
ランプローラ５４ａ、５４ｂが、後方側に若干傾いた状
態で回転しているため、クランプローラ５４ａ、５４ｂ
は、コンテナＭに対してやや斜め上方向に向かう搬送力
Ｆを与える。

【００３４】その結果、図４（ａ）及び図５（ａ）に示
すように、クランプローラ５４ａ、５４ｂによって、コ
ンテナＭを徐々に持ち上げながら水平方向に対してやや
斜め上方向に搬送して水平搬出コンベヤ３０に送り出
す。

【００３５】一方、図５（ｂ）に示すように、把持コン
ベヤ５０から送り出されたコンテナＭを、作動センサ６
１が検出した後、制御手段９０からの命令によって、所
定のタイミングでエアーシリンダ５５を作動し、クラン
プユニット５３Ａ、５３Ｂを開く方向に移動させる。こ
れにより、把持コンベヤ５０は、次に垂直コンベヤ１０
から払い出されるコンベヤＭを受け取り可能になる。

【００３６】以上述べたように本実施の形態によれば、
垂直方向上側に払い出されたコンテナＭを、把持コンベ
ヤ５０が把持するとともに、ほぼ水平方向に搬送するた
め、従来技術のように、押し出す際にコンテナＭがベル
ト等の搬送部材に引っかかるおそれもなくなり、確実に
コンテナＭを水平搬出コンベヤ３０に送り出すことがで
きる。

【００３７】特に、本実施の形態によれば、把持コンベ
ヤ５０によりコンテナＭを水平方向に対してやや斜め上
方向に搬送するため、コンテナＭを水平搬出ベルト３１
の搬送面３１ａに対して必ず間隔をもって送り出すこと
ができ、その結果、コンテナＭの前方側の下部が水平搬
出ベルト３１にぶつからず、円滑にコンテナＭを水平搬
出コンベヤ３０に送り出すことができる。

【００３８】なお、本発明は上述の実施の形態に限られ
ることなく、種々の変更を行うことができる。例えば、
上記実施の形態においては、各クランプユニット５３
Ａ、５３Ｂにおいてクランプローラ５４を３個設けるよ
うにしたが、本発明は、これに限定されるものではな
く、２個又は４個以上にすることもできる。

【００３９】また、上記実施の形態においては、コンテ
ナＭを把持して搬送するための手段として、ローラを用
いたが、例えば、垂直搬送ユニット１５のようにベルト
を用いてコンテナＭを搬送するように構成することもで
きる。

【００４０】さらに、上記実施の形態においては、各ク
ランプユニット５３Ａ、５３Ｂを若干傾けて配置した
が、各クランプユニット５３Ａ、５３Ｂを揺動可能な構
成にし、各クランプユニット５３Ａ、５３Ｂの姿勢を、
鉛直方向に払い出されたコンテナＭを受け取る場合と、
水平方向に送り出す場合とに分けて変えることもでき
る。

【００４１】例えば、クランプユニット５３Ａ、５３Ｂ
のそれぞれのクランプローラ５４の回転を停止させて把
持コンベヤ５０がコンテナＭを把持する動作と、クラン
プユニット５３Ａ、５３Ｂの姿勢を変えて各クランプロ
ーラ５４を回転させてコンテナＭを水平搬出コンベヤ３
０に送り出す動作との二つ動作に分けるようにする。

【００４２】この例は、例えば精密機器のような物品を
コンテナＭに装填して搬送する場合のように、時間当た
りの搬送可能なコンテナＭの個数で示す搬送能力を、上
記実施の形態の搬送能力より下げて用いる場合に適して
おり、この例によれば精密機器に振動を与えずにより円
滑にコンテナＭを水平搬出ベルト３０に送り出すことが
できる。

【００４３】さらにまた、垂直コンベヤ１０の搬送する
向きを鉛直下向きとし、水平搬入コンベヤ２０を垂直コ
ンベヤ１０の上部に配設する一方、水平搬出コンベヤ３
０を垂直コンベヤ１０の下部に配設してこれらの間に把
持コンベヤ５０を配設することもできる。この場合、把
持コンベヤ５０は、鉛直下方側に払い出されたコンテナ
Ｍを、受け取るとともに水平方向に送り出すような構成
にする。

【００４４】さらに加えて、上記実施の形態において
は、クランプローラ５４ａ、５４ｂを常時回転させるよ
うにしたが、コンテナＭの位置に関する情報に基づき、
所定のタイミングで、クランプローラ５４ａ、５４ｂの
回転の始動及び停止を繰返すこともできる。

【００４５】

【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、鉛直
方向に払い出された物品を確実に水平方向に送り出すこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施の形態の垂直搬送装置の概略構成を示す
正面図である。

【図２】同垂直搬送装置の概略構成を示す左側面図であ
る。

【図３】（ａ）：本実施の形態の把持搬送機構の概略構
成を示す正面図である。（ｂ）：同把持搬送機構の概略構成を示す左側面図であ
る。

【図４】（ａ）（ｂ）：本実施の形態の垂直搬送装置の
動作状態を示す図である。

【図５】（ａ）（ｂ）：本実施の形態の垂直搬送装置の
動作状態を示す図である。

【図６】本実施の形態の制御手段の接続状態を示す図で
ある。

【符号の説明】

１０垂直コンベヤ（垂直搬送部材）３０水平搬出コンベヤ（水平搬送部材）５０把持コンベヤ（把持搬送機構）

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】物品（Ｍ）を鉛直方向に搬送可能な垂直搬
送部材（１０）と、該垂直搬送部（１０）から送られた
物品（Ｍ）を水平方向に搬送可能な水平搬送部（３０）
とを有する垂直搬送装置において、前記垂直搬送部（１０）によって送られた物品（Ｍ）を
把持した状態で前記水平搬送部（３０）に向けて搬送す
るように構成された把持搬送機構（５０）を備えたこと
を特徴とする垂直搬送装置。