JP4451529B2 - 垂直搬送装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば、物品を挟んだ状態で垂直(鉛直)方向に搬送するための垂直搬送装置に関し、特に、垂直方向に搬送された物品を水平方向に移送するための機構を備えた垂直搬送装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来より、例えば、倉庫等においては、物品を地上から高層階まで垂直(鉛直)方向に搬送する垂直搬送装置が用いられている。
このような従来の垂直搬送装置としては、例えば実公昭47−15821号公報に記載されたもののように、物品を挟んだ状態で垂直方向に搬送可能な一対の垂直搬送ベルトと、物品を水平方向に搬送可能な水平搬送部とを有するものが知られている。
【0003】
この従来例においては、垂直搬送ベルトによって搬送された物品を第2の垂直搬送ベルトに受け渡すように構成されているとともに、第2の垂直搬送ベルトの物品を押出部材によって水平搬送部に押し出すように構成されている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した従来の垂直搬送装置においては、物品を第2の垂直搬送ベルトから水平搬送部に押し出す際、物品が第2の垂直搬送ベルトや水平搬送部に引っかかることが原因で、確実に物品を水平搬送部に送り出せないおそれがあった。
【0005】
本発明は、このような従来の技術の課題を解決するためになされたもので、その目的とするところは、水平搬送部に対して物品を確実に受け渡すことが可能な垂直搬送装置を提供することにある。
【0006】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するためになされた請求項1記載の発明は、物品(M)を鉛直方向に搬送可能な垂直搬送部(10)と、垂直搬送部(10)から送られた物品(M)を水平方向に搬送可能な水平搬送部(30)とを有する垂直搬送装置において、垂直搬送部(10)の上方に配置され、当該垂直搬送部(10)によって送られた物品(M)を把持した状態で前記水平搬送部(30)に向けて搬送するように構成された把持搬送機構(50)を備え、前記把持搬送機構(50)は、回転支軸(540)を鉛直方向に対して搬送方向後方側に所定の角度傾けた把持用ローラ(54)を有する開閉自在の一対の把持ユニット(53A,53B)を備え、当該一対の把持ユニット(53A,53B)の把持用ローラ(54)によって前記物品(M)を両側から把持して保持する一方、当該把持用ローラ(54)の回転動作によって当該物品(M)に対して斜め上方に向かう搬送力(F)を与えるように構成されていることを特徴とする垂直搬送装置である。
【0007】
請求項1記載の発明の場合、垂直方向上側に払い出された物品(M)を、把持搬送機構(50)の把持用ローラ(54)によって把持するとともに、把持用ローラ(54)の回転動作によって物品(M)に対して斜め上方に向かう搬送力(F)を与えることによって搬送するため、従来技術のように、押し出す際に物品(M)が搬送部材等に引っかかるおそれもなくなるため、確実に物品(M)を水平方向に送り出すことができる。
【0008】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る垂直搬送装置の好ましい実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。
図1は、本実施の形態の垂直搬送装置の概略構成を示す正面図であり、図2は、同垂直搬送装置の概略構成を示す左側面図である。図3(a)は、本実施の形態の把持搬送機構の概略構成を示す正面図であり、図3(b)は、同把持搬送機構の概略構成を示す左側面図である。図4(a)(b)及び図5(a)(b)は、本実施の形態の垂直搬送装置の動作状態を示す図である。
【0009】
図1又は図2に示すように、本実施の形態の垂直搬送装置1は、垂直コンベヤ(垂直搬送部)10と、水平搬入コンベヤ20と、水平搬出コンベヤ(水平搬送部)30と、把持コンベヤ(把持搬送機構)50とを有している。
【0010】
垂直コンベヤ10は、鉛直(垂直)方向に延びる垂直フレーム11を複数有している。
ここで、垂直フレーム11は、その端部において他の垂直フレーム11と連結可能に構成され、本実施の形態の垂直フレーム11は、上側の垂直フレーム111と下側の垂直フレーム112の2個から構成されている。
【0011】
また、垂直コンベヤ10は、複数の垂直搬送ユニット15(15A、15B)を有している。これらの垂直搬送ユニット15には、例えば樹脂を用いて無端状に形成された垂直搬送ベルト16が、移動可能に設けられている。
上側の垂直フレーム111の正面側(図1の手前側)の側面には、垂直搬送ベルト16Aを有する垂直搬送ユニット15Aが配置されている。
【0012】
一方、上側の垂直フレーム111の背面側(図1の奥側)の側面には、垂直搬送ベルト16Bを有する第1の垂直搬送ユニット15Bが配置されている。
そして、垂直搬送ベルト16Aの搬送面16aと、垂直搬送ベルト16Bの搬送面16bとは、所定の大きさのコンテナ(物品)Mを挟むことが可能な間隔をもって平行に配置されている。
【0013】
また、下側の垂直フレーム112にも、上述の垂直フレーム111と同様の位置に、それぞれ、垂直搬送ユニット15A、15Bが配置されている。
ここで、図2又は図3(b)に示すように、垂直フレーム11には、各垂直搬送ベルト16A、16Bをそれぞれが互いに接近する方向に押圧可能な押圧部材17が複数設けられている。そして、これらの押圧部材17により、各垂直搬送ベルト16A、16Bは、コンテナMを把持可能な状態に張られている。
また、図1又は図2に示すように、各垂直搬送ベルト16A、16Bは、垂直搬送用の駆動モータ18の動力が伝達されて鉛直方向に移動するように構成されている。
【0014】
図1又は図2に示すように、水平搬入コンベヤ20は、下側の垂直フレーム112の下方の部位に設けられている。この水平搬入コンベヤ20は、一対の移動可能な水平搬入チェーン21A、22Bを有し、これらの水平搬入チェーン21A、21Bの移動によりコンテナMを水平方向に搬送するように構成されている。また、水平搬入コンベヤ20は、上下動可能なリフタ23を有し、このリフタの移動により所定のタイミングでコンテナMを持ち上げるように構成されている。
【0015】
図1又は図3(a)に示すように、水平搬出コンベヤ30は、上側の垂直フレーム111の上方前方側(図1の上方右側)の部位に設けられている。この水平搬出コンベヤ30は、移動可能な水平搬出ベルト31を有し、この水平搬出ベルト31の移動によりコンテナMを搬送するように構成されている。
ここで、水平搬出ベルト31は、その搬送面31aが、垂直コンベヤ10の上側の垂直搬送ベルト16Aの上端部分及び垂直搬送ベルト16Bの上端部分とほぼ水平になるように配置されている。
【0016】
図1又は図3(a)(b)に示すように、把持コンベヤ50は、上側の垂直フレーム111の垂直コンベヤ10より上方の部位にあって、水平搬出コンベヤ30の後方側(図1の左側)に設けられている。
【0017】
この把持コンベヤ50は、一対の長方形状の把持フレーム51A、51Bを有している。これら把持フレーム51A、51Bは、垂直フレーム11の垂直搬送ベルト16A、16B側に、それぞれ、4節リンク部材52A、52Bにより連結された状態で配設されている。
【0018】
把持フレーム51Aには、クランプユニット(把持ユニット)53Aが設けられている。このクランプユニット53Aは、例えば、把持ローラである同一形状の3個のクランプローラ54(54a、54b、54c)から構成されている。各クランプローラ54a〜54cは、それぞれ回転支軸540を支軸として把持フレーム51Aに回転可能に支持されている。ここで、各クランプローラ54a〜54cの各回転支軸540は、垂直搬送ベルト16A、16Bと平行な面上において互い平行に、かつ、鉛直方向に対して微小角度(例えば約5度)だけ後方側に傾くように配置されている。
【0019】
これらのクランプローラ54a〜54cのうち、例えば、水平搬出コンベヤ30側のクランプローラ54aは、図示しない駆動モータを内蔵し、その駆動モータの動力によりクランプローラ54a自体が回動するように構成されている。また、クランプローラ54aと隣接するクランプローラ54bは、クランプローラ54aの動力を例えばベルトによって伝達することにより従動回転するように構成されている。さらに、本実施の形態の場合、クランプローラ54aから最も離れたクランプローラ54cは、単に把持フレーム51Aに支持されているだけである。
【0020】
そして、このような構成により、図3(b)に示すように、クランプユニット53Aのクランプ面53aは、垂直搬送ベルト16Aの搬送面16aと平行になっている。
【0021】
一方、把持フレーム51Bには、クランプユニット53Aと同様に構成されたクランプユニット(把持ユニット)53Bが設けられている。クランプユニット53Bのクランプ面53bは、クランプユニット53Aのクランプ面53aと対向配置されている。
【0022】
上側の垂直フレーム111の頂部の中央には、クランプユニット53A、クランプユニット53Bを駆動するためのエアーシリンダ55が設けられている。ここで、エアーシリンダ55には、空気圧の変動により鉛直方向に移動可能な作動子56が設けられている。ここで、作動子56には、ジョイント部材57が固定され、このジョイント部材57には、一対の棒状のアーム部材58A、58Bが、それぞれの一方の端部において回転可能に支持されている。これらのアーム部材58A、58Bの他方の端部は、それぞれ、4節リンク部材52A、52Bのうちの把持フレーム51A、51B側に固定された部材52a、52bに回転可能に支持された状態で連結されている。
【0023】
そして、このような構成により、クランプユニット53A、53Bは、エアーシリンダ55の作動によって、コンテナMの搬送方向と交差する方向に開閉できるようになっている。
【0024】
ここで、クランプユニット53Aとクランプユニット53Bとが開かれた位置においては、それぞれのクランプ面53aとクランプ面53bとの間隔が、垂直搬送ベルト16Aの搬送面16aと垂直搬送ベルト16Bの搬送面16bとの間隔より、若干広くなるように設定されている。
【0025】
一方、クランプユニット53Aとクランプユニット53Bとが閉じられた位置においては、それぞれのクランプ面53aとクランプ面53bとの間隔が、垂直搬送ベルト17Aの搬送面17aと垂直搬送ベルト17Bの搬送面17bとの間隔より、若干狭くなるように設定されている。
【0026】
他方、把持フレーム51A、51Bの前方側下端部分の近傍には、例えば光透過型の検出器からなる作動センサ61が設けられている。また、垂直搬送ベルト16A、16Bの上方部位には、例えば同様の光透過型の検出器からなる安全センサ62が設けられている。
【0027】
図6は、本実施の形態の制御手段の接続状態を示す図である。
図6に示すように、垂直搬送装置1は、公知のプログラマブルコントローラ等を有する制御手段90を有し、この制御手段90は、上述したエアーシリンダ55と電気的に接続されているとともに、作動センサ61及び安全センサ62と電気的に接続されている。
【0028】
かかる制御手段90は、作動センサ61がコンテナMを検出した情報に基づき、エアーシリンダ55の作動を制御するように構成されている。
なお、本実施の形態の制御手段90は、作動センサ61がコンテナMを検出した状態で安全センサ62がそのコンテナMを検出した場合に、垂直搬送用の駆動モータ18の駆動を停止するように制御する機能、すなわち、搬送中にコンテナM同士の衝突を防止する安全機能を有している。
【0029】
このような構成を有する本実施の形態においてコンテナMを搬送する場合には、まず、搬入コンベヤ20にコンテナMを順次投入する。この場合、把持コンベヤ50のクランプローラ54a、54bを常時回転させておく。
【0030】
そして、図1又は図2に示すように、搬入コンベヤ20によって、コンテナMを水平方向に搬送し、リフタ23によりコンテナMを持ち上げて垂直コンベヤ10に受け渡す。
【0031】
垂直コンベヤ10においては、垂直搬送ベルト17A、17BによってコンテナMを両側から挟んだ状態で鉛直上方に搬送する。
そして、図4(a)に示すように、垂直搬送ベルト17A、17Bの上端部分まで搬送されたコンテナMを、作動センサ61が検出した後、制御手段90からの命令によって、所定のタイミングでエアーシリンダ55を作動し、クランプユニット53A、53Bを閉じる方向に移動させる。
【0032】
これにより、図4(b)に示すように、垂直コンベヤ10からほぼ離れた状態のコンテナMを、把持コンベヤ50のクランプユニット53A、53Bによって把持する。
【0033】
この場合、クランプローラ54のうちのクランプローラ54a、54bが、後方側に若干傾いた状態で回転しているため、クランプローラ54a、54bは、コンテナMに対してやや斜め上方向に向かう搬送力Fを与える。
【0034】
その結果、図4(a)及び図5(a)に示すように、クランプローラ54a、54bによって、コンテナMを徐々に持ち上げながら水平方向に対してやや斜め上方向に搬送して水平搬出コンベヤ30に送り出す。
【0035】
一方、図5(b)に示すように、把持コンベヤ50から送り出されたコンテナMを、作動センサ61が検出した後、制御手段90からの命令によって、所定のタイミングでエアーシリンダ55を作動し、クランプユニット53A、53Bを開く方向に移動させる。これにより、把持コンベヤ50は、次に垂直コンベヤ10から払い出されるコンテナMを受け取り可能になる。
【0036】
以上述べたように本実施の形態によれば、垂直方向上側に払い出されたコンテナMを、把持コンベヤ50が把持するとともに、ほぼ水平方向に搬送するため、従来技術のように、押し出す際にコンテナMがベルト等の搬送部材に引っかかるおそれもなくなり、確実にコンテナMを水平搬出コンベヤ30に送り出すことができる。
【0037】
特に、本実施の形態によれば、把持コンベヤ50によりコンテナMを水平方向に対してやや斜め上方向に搬送するため、コンテナMを水平搬出ベルト31の搬送面31aに対して必ず間隔をもって送り出すことができ、その結果、コンテナMの前方側の下部が水平搬出ベルト31にぶつからず、円滑にコンテナMを水平搬出コンベヤ30に送り出すことができる。
【0038】
なお、本発明は上述の実施の形態に限られることなく、種々の変更を行うことができる。
例えば、上記実施の形態においては、各クランプユニット53A、53Bにおいてクランプローラ54を3個設けるようにしたが、本発明は、これに限定されるものではなく、2個又は4個以上にすることもできる。
【0039】
また、上記実施の形態においては、コンテナMを把持して搬送するための手段として、ローラを用いたが、例えば、垂直搬送ユニット15のようにベルトを用いてコンテナMを搬送するように構成することもできる。
【0040】
さらに、上記実施の形態においては、各クランプユニット53A、53Bを若干傾けて配置したが、各クランプユニット53A、53Bを揺動可能な構成にし、各クランプユニット53A、53Bの姿勢を、鉛直方向に払い出されたコンテナMを受け取る場合と、水平方向に送り出す場合とに分けて変えることもできる。
【0041】
例えば、クランプユニット53A、53Bのそれぞれのクランプローラ54の回転を停止させて把持コンベヤ50がコンテナMを把持する動作と、クランプユニット53A、53Bの姿勢を変えて各クランプローラ54を回転させてコンテナMを水平搬出コンベヤ30に送り出す動作との二つ動作に分けるようにする。
【0042】
この例は、例えば精密機器のような物品をコンテナMに装填して搬送する場合のように、時間当たりの搬送可能なコンテナMの個数で示す搬送能力を、上記実施の形態の搬送能力より下げて用いる場合に適しており、この例によれば精密機器に振動を与えずにより円滑にコンテナMを水平搬出コンベヤ30に送り出すことができる。
【0043】
さらにまた、垂直コンベヤ10の搬送する向きを鉛直下向きとし、水平搬入コンベヤ20を垂直コンベヤ10の上部に配設する一方、水平搬出コンベヤ30を垂直コンベヤ10の下部に配設してこれらの間に把持コンベヤ50を配設することもできる。この場合、把持コンベヤ50は、鉛直下方側に払い出されたコンテナMを、受け取るとともに水平方向に送り出すような構成にする。
【0044】
さらに加えて、上記実施の形態においては、クランプローラ54a、54bを常時回転させるようにしたが、コンテナMの位置に関する情報に基づき、所定のタイミングで、クランプローラ54a、54bの回転の始動及び停止を繰返すこともできる。
【0045】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、鉛直方向に払い出された物品を確実に水平方向に送り出すことができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本実施の形態の垂直搬送装置の概略構成を示す正面図である。
【図2】同垂直搬送装置の概略構成を示す左側面図である。
【図3】(a):本実施の形態の把持搬送機構の概略構成を示す正面図である。
(b):同把持搬送機構の概略構成を示す左側面図である。
【図4】(a)(b):本実施の形態の垂直搬送装置の動作状態を示す図である。
【図5】(a)(b):本実施の形態の垂直搬送装置の動作状態を示す図である。
【図6】本実施の形態の制御手段の接続状態を示す図である。
【符号の説明】
10 垂直コンベヤ(垂直搬送部)
30 水平搬出コンベヤ(水平搬送部)
50 把持コンベヤ(把持搬送機構)
Claims (1)
- 物品(M)を鉛直方向に搬送可能な垂直搬送部(10)と、該垂直搬送部(10)から送られた物品(M)を水平方向に搬送可能な水平搬送部(30)とを有する垂直搬送装置において、
前記垂直搬送部(10)の上方に配置され、当該垂直搬送部(10)によって送られた物品(M)を把持した状態で前記水平搬送部(30)に向けて搬送するように構成された把持搬送機構(50)を備え、
前記把持搬送機構(50)は、回転支軸(540)を鉛直方向に対して搬送方向後方側に所定の角度傾けた把持用ローラ(54)を有する開閉自在の一対の把持ユニット(53A,53B)を備え、当該一対の把持ユニット(53A,53B)の把持用ローラ(54)によって前記物品(M)を両側から把持して保持する一方、当該把持用ローラ(54)の回転動作によって当該物品(M)に対して斜め上方に向かう搬送力(F)を与えるように構成されていることを特徴とする垂直搬送装置。
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