JP2001138159A

JP2001138159A - ワーククランプ装置およびワーククランプ方法

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Publication number: JP2001138159A
Application number: JP32735999A
Authority: JP
Inventors: Yoshihito Toriyahara; 良仁鳥屋原
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1999-11-17
Filing date: 1999-11-17
Publication date: 2001-05-22
Anticipated expiration: 2019-11-17
Also published as: JP3714066B2

Abstract

(57)【要約】【課題】クランプアームおよびクランプシリンダを複
数用いずに構造を簡素化し、同一のワークに対しアンク
ランプ動作を行うことなくクランプ圧の変更を行える。【解決手段】クランプシリンダ３９の上端（図１中で
紙面表側）に、ボールジョイント４３を介してクランプ
アーム３７を揺動可能に取り付ける。クランプアーム３
７の先端に、揺動支持軸４９を介して爪本体４７を揺動
可能に設ける。爪本体４７には、ワークＷの上面を下方
（図１中では紙面裏側）に向けて押圧してクランプ固定
する３つのクランプ爪５３が設けてある。クランプシリ
ンダ３９がクランプアーム３７を下降させるべく引き込
み動作を行うと、爪本体４７が、ボールジョイント４３
によりクランプアーム３７の延長方向を中心として揺動
するとともに、揺動支持軸４９を中心として上記と直交
する方向に揺動し、これにより３つのクランプ爪５３に
よるワークＷへの押圧力が均等化される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、ワークを上方か
ら押圧して固定するワーククランプ装置およびワークク
ランプ方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来この種のワーククランプ装置（例え
ば特開平１０−３１５０８３号および特開平６−１２６
５６８号公報参照）は、平面図である図４に示すよう
に、ワークＷとして自動車におけるリヤアクスルハウジ
ングの内径部１に対する仕上ボーリング加工および、ブ
レーキ取付孔３の加工を行う加工機に使用されるものが
ある。

【０００３】このワーククランプ装置は、ワークＷの円
筒部上面を、３本のクランプアーム５の先端に設けたク
ランプ爪７により、上方から押圧してクランプ固定す
る。各クランプアーム５は、正面図である図５および、
左側面図である図６に示すように、クランプシリンダ９
のロッド１１先端が連結部１３を介して連結されてい
る。但し、図５では図４中で上部に位置するクランプア
ーム５およびクランプシリンダ９を、図６では図４中で
下部に位置する２つのクランプアーム５およびクランプ
シリンダ９を、それぞれ省略してある。

【０００４】クランプシリンダ９は、ロッド１１を引き
込むことで、クランプアーム５を、図４の二点鎖線の状
態から矢印Ａ方向に９０度回転させると同時に下降さ
せ、クランプ爪７をワークＷの上方に位置させる。この
状態からさらにロッド１１を引き込むことで、クランプ
アーム５が下降し、クランプ爪７によりワークＷを下方
に押圧してクランプ固定する。

【０００５】上記したクランプ固定作業に先だって、ワ
ークＷは、図５に示すように、内径部１の下端に形成し
た段差部１５に対し、リング状の基準シート１７を下方
から円周方向等間隔の３点から当接させて高さ方向の位
置決めがなされた後、図４に示すように、回転方向位置
決めブロック１９に、ワーク突出部（ストラット部）２
１を、油圧にて作動する回転方向位置決めピン２３によ
り押し当てて、内径部１の中心軸を中心とした回転方向
の位置決めがなされ、さらに３本のピンアーバ爪２５に
より、段差部１５より下部のボーリング加工しない部位
で、かつ前記基準シート１７に干渉しない位置にて芯出
しがなされる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
たワーククランプ装置では、次のような問題がある。

【０００７】（１）ワークＷであるリヤアクスルハウジ
ングは、車種によって、例えば、図７（ａ），（ｂ），
（ｃ）に示すように、異なる形状のものがあり、これら
各種のワークを上記したワーククランプ装置でクランプ
作業を行おうとすると、３本のクランプアーム５に対応
して３つのクランプシリンダ９が周囲に配置されている
ため、ワークによってはクランプシリンダ９に干渉する
恐れがある。

【０００８】（２）ワークＷをクランプ固定する際に
は、内径部１に対するボーリング加工では弱圧とする一
方、ブレーキ取付孔３に対するドリル加工では強圧とす
る必要がある。このような同一のワークＷに対するクラ
ンプ圧変更を、クランプ動作を継続したまま行うと、３
点を等圧にクランプできず、ワークＷの倒れが発生して
しまう。これを避けるためには、ワークＷに対して一旦
アンクランプ動作を行う必要が生じ、クランプ圧変更作
業が煩雑なものとなる。

【０００９】（３）３つのクランプシリンダ９を等圧に
する必要があるため、クランプ圧および動作の調整が難
しい。

【００１０】（４）ワークによってクランプ爪７を交換
する際には、３本のクランプアーム５に対して交換およ
び高さ調整する必要があり、段取り作業に時間を要す
る。

【００１１】（５）３本のクランプアーム５を、それぞ
れ対応するクランプシリンダ９で動作させるという複雑
な構造であるため、設備が大型化し、コスト高となる。

【００１２】そこで、この発明は、クランプアームおよ
びクランプシリンダを複数用いずに構造を簡素化し、ま
た同一のワークに対しアンクランプ動作を行うことなく
クランプ圧の変更ができるようにすることを目的として
いる。

【００１３】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、請求項１の発明は、先端側にワークを上方から押圧
して固定するクランプ爪を複数備えたクランプアームの
後端側に、前記クランプアームを上下動させる駆動機構
を設け、前記複数のクランプ爪によるワークに対する押
圧力が互いにほぼ均等となるように、前記クランプ爪を
前記駆動機構に対して揺動可能に支持する揺動支持機構
を設けた構成としてある。

【００１４】このような構成のワーククランプ装置によ
れば、駆動機構によりクランプアームを下降させて先端
の複数のクランプ爪によりワークを下方に向けて押圧す
ると、複数のクランプ爪は、揺動支持機構により駆動機
構に対して揺動し、ワークに対する押圧力が互いにほぼ
均等なものとなる。

【００１５】請求項２の発明は、請求項１の発明の構成
において、揺動支持機構は、駆動機構に対し、クランプ
アームを、その延長方向を第１の揺動中心として揺動可
能に支持する第１の揺動支持部と、前記クランプアーム
に対し、クランプ爪を、ワークに対する押圧方向に直交
する面内にて、前記第１の揺動中心と直交する方向を第
２の揺動中心として揺動可能に支持する第２の揺動支持
部とから構成されている。

【００１６】上記構成によれば、複数のクランプ爪がワ
ークを下方に向けて押圧する際に、クランプアームがク
ランプ爪とともに第１の揺動支持部にて第１の揺動中心
に対して揺動するとともに、クランプ爪が第２の揺動支
持部にて第１の揺動中心と直交する第２の揺動中心に対
して揺動する。

【００１７】請求項３の発明は、請求項２の発明の構成
において、複数のクランプ爪は、互いに一体化して爪本
体を構成し、この爪本体が、クランプアームに対し第２
の揺動支持部を介して揺動可能に支持されている。

【００１８】上記構成によれば、複数のクランプ爪がワ
ークを押圧するときに、爪本体全体がクランプアームに
対して揺動する。

【００１９】請求項４の発明は、請求項２または３の発
明の構成において、第１の揺動支持部は、第２の揺動中
心と同方向を第３の揺動中心としてクランプアームを揺
動可能に支持する構成であり、前記クランプアームのク
ランプ爪によるワーク押圧方向と反対方向への揺動動作
を規制する規制部を設けた構成としてある。

【００２０】上記構成によれば、クランプアームが第３
の揺動中心に対してクランプ爪によるワーク押圧方向お
よびこれと反対方向に揺動することで、ワークの高さ方
向の変化に対応可能となり、このときクランプアームの
ワーク押圧方向と反対方向への揺動動作は規制部によっ
て規制される。

【００２１】請求項５の発明は、請求項２ないし４のい
ずれかの発明の構成において、第１の揺動支持部は、ボ
ールジョイントで構成されている。

【００２２】上記構成によれば、クランプアームは、ボ
ールジョイントにより第１の揺動中心および第３の揺動
中心に対してそれぞれ揺動可能となる。

【００２３】請求項６の発明は、請求項４または５の発
明の構成において、規制部は、クランプアームを、駆動
機構を中心としてクランプ爪と反対側に向けて延長して
形成した延長部と、この延長部が、前記クランプ爪によ
るワーク押圧時に係合して位置決めされる位置決め部と
から構成されている。

【００２４】上記構成によれば、クランプアーム先端の
クランプ爪によりワークを下方に押圧してクランプ固定
する際に、クランプアームの前記先端と反対側の延長部
が位置決め部に係合し、これによりクランプアームは、
ワーク押圧方向と反対方向への揺動動作および、水平面
内での旋回移動が規制される。

【００２５】請求項７の発明は、請求項２ないし６のい
ずれかの発明の構成において、第１の揺動中心および第
２の揺動中心のそれぞれの延長線相互の交点が、ワーク
の中心上に位置している。

【００２６】上記構成によれば、複数のクランプ爪は、
ワーク押圧時にワークの中心を揺動中心として揺動し、
各クランプ爪によるワークに対する押圧力が確実に均等
に保たれる。

【００２７】請求項８の発明は、請求項１ないし７のい
ずれかの発明の構成において、クランプ爪は、クランプ
アームに対して着脱可能に構成されている。

【００２８】上記構成によれば、ワークによってクラン
プ爪を交換する際には、１本のクランプアームに対する
クランプ爪のみの交換で済む。

【００２９】請求項９の発明は、請求項１ないし８のい
ずれかの発明の構成において、クランプ爪は、被押圧面
が環状に形成されたワークの円周方向等間隔に対応する
位置に３つ設けられている。

【００３０】上記構成によれば、３つのクランプ爪によ
り、ワークの円周方向等間隔の３カ所が確実にクランプ
固定される。

【００３１】請求項１０の発明は、クランプアームの後
端側に設けた駆動機構により前記クランプアームを下降
させて、クランプアームの先端側に設けた複数のクラン
プ爪により、ワークを下方に押圧してクランプ固定する
際に、前記複数のクランプ爪を、ワークに対するそれぞ
れの押圧力がほぼ均等となるように、前記駆動機構に対
して揺動させるワーククランプ方法としてある。

【００３２】上記したワーククランプ方法によれば、駆
動機構によりクランプアームを下降させて先端の複数の
クランプ爪によりワークを下方に向けて押圧すると、複
数のクランプ爪は、揺動支持機構により駆動機構に対し
て揺動し、ワークに対する押圧力が互いにほぼ均等なも
のとなる。

【００３３】

【発明の効果】請求項１の発明によれば、次のような効
果を奏する。

【００３４】（１）ワークを下方に向けて押圧固定する
複数のクランプ爪を備えた１本のクランプアームに対応
して駆動機構を１つ設ける構成としたので、異なる形状
のワークであっても、駆動機構に干渉しにくくなり、異
なるワークに対する自由度が向上する。

【００３５】（２）複数のクランプ爪は、ワークに対す
る押圧動作時に駆動機構に対して揺動して押圧力を互い
に均等に保持するので、同一ワークに対してクランプ圧
を変更するときには、アンクランプする必要がなく、ク
ランプ圧変更作業が短時間にできる。

【００３６】（３）駆動機構が１つなので、クランプ圧
の調整および動作が容易である。

【００３７】（４）ワークによってクランプ爪を交換す
る際には、１本のクランプアームに対して交換および高
さ調整すればよく、段取り作業が短時間で行える。

【００３８】（５）構造が簡素化されているので、設備
の小型化およびコスト低下が達成できる。

【００３９】請求項２の発明によれば、複数のクランプ
爪がワークを下方に向けて押圧する際に、クランプアー
ムの延長方向を第１の揺動中心として揺動するととも
に、クランプ爪が、ワークに対する押圧方向に直交する
面内にて、前記第１の揺動中心と直交する方向を第２の
揺動中心として揺動するので、複数のクランプ爪による
ワークに対する押圧力がほぼ均等に保たれる。

【００４０】請求項３の発明によれば、複数のクランプ
爪が互いに一体化して構成された爪本体が、クランプア
ームに対し第２の揺動支持部を介して揺動可能に支持さ
れているので、複数のクランプ爪がワークを押圧すると
きに、爪本体全体がクランプアームに対して揺動し、こ
れにより各クランプ爪によるワークへの押圧力が均等に
保たれる。

【００４１】請求項４の発明によれば、クランプアーム
が第３の揺動中心に対してクランプ爪によるワーク押圧
方向およびこれと反対方向に揺動するので、ワークの高
さ方向の変化に対応することができる。

【００４２】請求項５の発明によれば、クランプアーム
は、ボールジョイントにより第２の揺動中心および第３
の揺動中心に対してそれぞれ確実に揺動する。

【００４３】請求項６の発明によれば、クランプアーム
先端のクランプ爪によりワークを下方に押圧してクラン
プ固定する際に、クランプアームの前記先端と反対側の
延長部が位置決め部に係合するので、クランプアーム
は、ワーク押圧方向と反対方向への揺動動作および、水
平面内での旋回移動を規制することができ、クランプ動
作が正確かつ確実になされる。

【００４４】請求項７の発明によれば、第１の揺動中心
および第２の揺動中心のそれぞれの延長線相互の交点
が、ワークの中心上に位置しているので、複数のクラン
プ爪によるワークに対する押圧力を、より確実に均等に
保持することができる。

【００４５】請求項８の発明によれば、クランプ爪は、
クランプアームに対して着脱可能に構成されているの
で、ワークによってクランプ爪を交換する際には、１本
のクランプアームに対するクランプ爪のみの交換となる
ので、作業効率が向上する。

【００４６】請求項９の発明によれば、クランプ爪は、
被押圧面が環状に形成されたワークの円周方向等間隔に
対応する位置に３つ設けられているので、ワークに対す
るクランプ固定が確実になされる。

【００４７】請求項１０の発明によれば、次のような効
果を奏する。。

【００４８】（１）ワークを下方に向けて押圧固定する
複数のクランプ爪を備えた１本のクランプアームに対応
して駆動機構が１つで済むので、異なる形状のワークで
あっても、駆動機構に干渉しにくくなり、異なるワーク
に対する自由度が向上する。

【００４９】（２）複数のクランプ爪は、ワークに対す
る押圧動作時に駆動機構に対して揺動して押圧力を互い
に均等に保持するので、同一ワークに対してクランプ圧
を変更するときには、アンクランプする必要がなく、ク
ランプ圧変更作業が短時間にできる。

【００５０】（３）駆動機構が１つで済むので、クラン
プ圧の調整および動作が容易である。

【００５１】（４）ワークによってクランプ爪を交換す
る際には、１本のクランプアームに対して交換および高
さ調整すればよく、段取り作業が短時間で行える。

【００５２】（５）構造が簡素化されたものとなるの
で、設備の小型化およびコスト低下が達成できる。

【００５３】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図
面に基づき説明する。

【００５４】図１は、この発明の実施の一形態を示すワ
ーククランプ装置の平面図、図２は同正面図、図３は同
左側面図である。このワークランプ装置においても、前
記した従来のものと同様に、ワークＷとして自動車のリ
ヤアクスルハウジングが使用される。ワークＷは、装置
基台２７上にて従来例と同様にして、リング状の基準シ
ート２９により高さ方向を、回転方向位置決めブロック
３１および回転方向位置決めピン３３により、内径部１
の中心軸を中心とした回転方向を、それぞれ位置決めし
た後、ピンアーバ爪３５により芯出しを行う。

【００５５】このようにして位置決めされたワークＷに
対してクランプする機構は、ワークＷを下方に押圧して
クランプ固定する１本のクランプアーム３７と、クラン
プアーム３７に対し旋回および上下動させる駆動機構と
しての１つのクランプシリンダ３９とを備えている。ク
ランプシリンダ３９は、上方に突出するロッド４１を下
方に引き込むことで、クランプアーム３７が、下降する
と同時に図１および図２にて二点鎖線で示す位置から９
０度回転して実線位置（図３で示す位置に対応）とな
り、さらに引き込むことで下降してワークＷを下方に押
圧する。

【００５６】クランプシリンダ３９のロッド４１の先端
（上端）は、第１の揺動支持部を構成するボールジョイ
ント４３を介してクランプアーム３７の後端側となる長
さ方向ほぼ中央部に連結している。ボールジョイント４
３は、図２中で左右方向に貫通している外筒４３ａの下
端がロッド４１の上端に、外筒４３ａ内に回転可能に収
容される内球４３ｂの両側面がクランプアーム３７に、
それぞれ固定されている。

【００５７】これにより、クランプアーム３７は、クラ
ンプシリンダ３９に対し、その延長方向を第１の揺動中
心Ｐ_１として図２中で矢印Ｂ方向に揺動可能であるとと
もに、ワークＷに対する下方への押圧方向に直交する
面、すなわち水平面内にて、前記第１の揺動中心Ｐ_１と
直交する方向を第３の揺動中心Ｐ_３として図３中で矢印
Ｃ方向に揺動可能となる。

【００５８】クランプアーム３７の図１中で下部側に位
置する先端部には、連結具４５が固定されている。連結
具４５は、クランプアーム３７が固定される基部４５ａ
と、基部４５ａの両端から前方へ突出する一対のアーム
部４５ｂとから構成されている。一対のアーム部４５ｂ
の相互に対向する部位には、爪本体４７の図１中で左右
方向に突出する突出部４７ａが、第２の揺動支持部を構
成する揺動支持軸４９を介して回転可能に支持されてい
る。すなわち、爪本体４７は、図３に示されている紙面
に直交する方向の第２の揺動中心Ｐ_２に対して矢印Ｄ方
向に揺動可能である。

【００５９】上記第１の揺動中心Ｐ_１の延長線（図１中
で上下方向の直線に相当）と、第２の揺動中心Ｐ_２の延
長線（図１中で左右方向の直線に相当）との交点が、ワ
ークＷにおける内径部１の中心上に位置するよう、第１
の揺動支持部および第２の揺動支持部の構成を設定して
ある。この第１および第２の各揺動支持部により揺動支
持機構を構成している。

【００６０】上記連結具４５の揺動支持軸４９が設けら
れた部分の上部には、爪本体回り止めプレート５１が装
着されている。この爪本体回り止めプレート５１は、ア
ンクランプ時に爪本体４７が揺動支持軸４９を中心とし
て回転しないように規制するものである。

【００６１】爪本体４７は、ワークＷの内径部１に沿っ
てほぼ円弧状に形成されており、この爪本体４７におけ
る、クランプアーム３７の延長上に対応する部位およ
び、揺動支持軸４９よりさらに前方の先端部位に、ワー
クＷの上面に接して下方に押圧するクランプ爪５３が、
全部で３つ設けられている。すなわち、この３つのクラ
ンプ爪５３は、互いに一体化して爪本体４７を構成して
いる。

【００６２】図３において、クランプシリンダ３９に対
しワークＷと反対側の装置基台２７上には、位置決め部
としてのクランプ時芯出しピン５５が設けられている。
一方、クランプアーム３７は、クランプシリンダ３９と
の連結部から後方に延長された延長部３７ａを備え、こ
の延長部３７ａの端部下面には凹部３７ｂが形成されて
いる。

【００６３】クランク時芯出しピン５５は、図３に示さ
れているように、ワークＷをクランプ爪５３によりクラ
ンプ固定したときに、延長部３７ａの凹部３７ｂに入り
込む。これにより、クランプアーム３７は、ワークＷへ
の押圧方向と反対方向の揺動が規制されるとともに、ク
ランプシリンダ３９の軸芯を中心とした回転、すなわち
図１中で矢印Ｅ方向の回転が規制される。上記延長部３
７ａとクランク時芯出しピン５５とで規制部を構成して
いる。

【００６４】次に、上記した構成のワーククランプ装置
の動作を説明する。まず、ワークＷが装置基台２７上に
て位置決めされた状態で、クランプアーム３７が図１お
よび図２の二点鎖線で示す状態から、クランプシリンダ
３９が作動して、そのロッド４１が引き込まれると、ク
ランプアーム３７は、図１中で左方向に９０度回転す
る。９０度回転した時点では、クランプ爪５３はワーク
Ｗの上方に位置してワークＷから離れている。さらにロ
ッド４１が引き込まれると、クランプアーム３７は下降
して３つのクランプ爪５３によりワークＷの上面３カ所
を下方に押圧し、クランプ固定する。このとき、クラン
プアーム３７後端の凹部３７ｂがクランク時芯出しピン
５５に係合し、これによりクランプアーム３７はボール
ジョイント４３の影響がなくなってクランプ爪５３によ
るワークＷへの押圧動作が正確になされる。

【００６５】このクランプ動作時には、クランプアーム
３７が、ボールジョイント４３により図２中で矢印Ｂ方
向に揺動可能であるとともに、爪本体４７が、揺動支持
軸４９により図３中で矢印Ｄ方向に揺動可能であり、か
つ図１の平面図にて第１の揺動中心Ｐ_１および第２の揺
動中心Ｐ_２のそれぞれの延長線が、ワークＷの中心（内
径部１の中心）を通るよう設定されているので、３つの
クランプ爪５３によるワークＷへの押圧力は確実に均等
に保たれる。この状態から、クランプ圧を変更するとき
には、上記揺動動作により３点同圧にクランプしている
状態が保持されることから、アンクランプすることな
く、そのままクランプシリンダ３９による押圧力を変更
することで容易に可能となる。

【００６６】この場合のワーククランプ機構としては、
クランプシリンダ３９が１つであるので、クランプ圧の
調整および動作が容易である上、形状や大きさの異なる
ワークであってもクランプシリンダ３９に干渉しにく
く、異なるワークに対する自由度が高いものとなる。ま
た、１つのクランプシリンダ３９に対応してクランプア
ーム３７も１本であるので、全体として構成が簡素化
し、ワーククランプ装置として小型化およびコスト低下
が達成される。さらに、ワークによってクランプ爪の交
換が必要なときには、１本のクランプアーム３７先端の
爪本体４７を交換すればよく、作業時間が短時間で済
む。

【００６７】クランプアーム３７は、ボイルジョイント
４３によりクランプシリンダ３９に連結されていること
から、図３で示すように矢印Ｃ方向に揺動可能であり、
このためクランプ爪５３の摩耗などによる微妙な高さ方
向のばらつきも、この揺動動作によって吸収でき、信頼
性の高いものとなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施の一形態を示すワーククランプ
装置の平面図である。

【図２】図１のワーククランプ装置の正面図である。

【図３】図１のワーククランプ装置の左側面図である。

【図４】従来例を示すワーククランプ装置の平面図であ
る。

【図５】図４のワーククランプ装置の正面図である。

【図６】図４のワーククランプ装置の左側面図である。

【図７】車種により異なるリアアクスルハウジングを、
（ａ），（ｂ），（ｃ）としてそれぞれ示したワークの
平面図である。

【符号の説明】

ＷワークＰ_１第１の揺動中心Ｐ_２第２の揺動中心Ｐ_３第３の揺動中心３７クランプアーム３７ａ延長部（規制部）３９クランプシリンダ（駆動機構）４３ボールジョイント（第１の揺動支持部、揺動支持
機構）４７爪本体４９揺動支持軸（第２の揺動支持部、揺動支持機構）５３クランプ爪５５クランプ時芯出しピン（位置決め部、規制部）

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】先端側にワークを上方から押圧して固定
するクランプ爪を複数備えたクランプアームの後端側
に、前記クランプアームを上下動させる駆動機構を設
け、前記複数のクランプ爪によるワークに対する押圧力
が互いにほぼ均等となるように、前記クランプ爪を前記
駆動機構に対して揺動可能に支持する揺動支持機構を設
けたことを特徴とするワーククランプ装置。
【請求項２】揺動支持機構は、駆動機構に対し、クラ
ンプアームを、その延長方向を第１の揺動中心として揺
動可能に支持する第１の揺動支持部と、前記クランプア
ームに対し、クランプ爪を、ワークに対する押圧方向に
直交する面内にて、前記第１の揺動中心と直交する方向
を第２の揺動中心として揺動可能に支持する第２の揺動
支持部とから構成されていることを特徴とする請求項１
記載のワーククランプ装置。
【請求項３】複数のクランプ爪は、互いに一体化して
爪本体を構成し、この爪本体が、クランプアームに対し
第２の揺動支持部を介して揺動可能に支持されているこ
とを特徴とする請求項２記載のワーククランプ装置。
【請求項４】第１の揺動支持部は、第２の揺動中心と
同方向を第３の揺動中心としてクランプアームを揺動可
能に支持する構成であり、前記クランプアームのクラン
プ爪によるワーク押圧方向と反対方向への揺動動作を規
制する規制部を設けたことを特徴とする請求項２または
３記載のワーククランプ装置。
【請求項５】第１の揺動支持部は、ボールジョイント
で構成されていることを特徴とする請求項２ないし４の
いずれかに記載のワーククランプ装置。
【請求項６】規制部は、クランプアームを、駆動機構
を中心としてクランプ爪と反対側に向けて延長して形成
した延長部と、この延長部が、前記クランプ爪によるワ
ーク押圧時に係合して位置決めされる位置決め部とから
構成されていることを特徴とする請求項４または５記載
のワーククランプ装置。
【請求項７】第１の揺動中心および第２の揺動中心の
それぞれの延長線相互の交点が、ワークの中心上に位置
していることを特徴とする請求項２ないし６のいずれか
に記載のワーククランプ装置。
【請求項８】クランプ爪は、クランプアームに対して
着脱可能に構成されていることを特徴とする請求項１な
いし７のいずれかに記載のワーククランプ装置。
【請求項９】クランプ爪は、被押圧面が環状に形成さ
れたワークの円周方向等間隔に対応する位置に３つ設け
られていることを特徴とする請求項１ないし８のいずれ
かに記載のワーククランプ装置。
【請求項１０】クランプアームの後端側に設けた駆動
機構により前記クランプアームを下降させて、クランプ
アームの先端側に設けた複数のクランプ爪により、ワー
クを下方に押圧してクランプ固定する際に、前記複数の
クランプ爪を、ワークに対するそれぞれの押圧力がほぼ
均等となるように、前記駆動機構に対して揺動させるこ
とを特徴とするワーククランプ方法。