JP3714066B2

JP3714066B2 - ワーククランプ装置およびワーククランプ方法

Info

Publication number: JP3714066B2
Application number: JP32735999A
Authority: JP
Inventors: 良仁鳥屋原
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1999-11-17
Filing date: 1999-11-17
Publication date: 2005-11-09
Anticipated expiration: 2019-11-17
Also published as: JP2001138159A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、ワークを上方から押圧して固定するワーククランプ装置およびワーククランプ方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来この種のワーククランプ装置（例えば特開平１０−３１５０８３号および特開平６−１２６５６８号公報参照）は、平面図である図４に示すように、ワークＷとして自動車におけるリヤアクスルハウジングの内径部１に対する仕上ボーリング加工および、ブレーキ取付孔３の加工を行う加工機に使用されるものがある。
【０００３】
このワーククランプ装置は、ワークＷの円筒部上面を、３本のクランプアーム５の先端に設けたクランプ爪７により、上方から押圧してクランプ固定する。各クランプアーム５は、正面図である図５および、左側面図である図６に示すように、クランプシリンダ９のロッド１１先端が連結部１３を介して連結されている。但し、図５では図４中で上部に位置するクランプアーム５およびクランプシリンダ９を、図６では図４中で下部に位置する２つのクランプアーム５およびクランプシリンダ９を、それぞれ省略してある。
【０００４】
クランプシリンダ９は、ロッド１１を引き込むことで、クランプアーム５を、図４の二点鎖線の状態から矢印Ａ方向に９０度回転させると同時に下降させ、クランプ爪７をワークＷの上方に位置させる。この状態からさらにロッド１１を引き込むことで、クランプアーム５が下降し、クランプ爪７によりワークＷを下方に押圧してクランプ固定する。
【０００５】
上記したクランプ固定作業に先だって、ワークＷは、図５に示すように、内径部１の下端に形成した段差部１５に対し、リング状の基準シート１７を下方から円周方向等間隔の３点から当接させて高さ方向の位置決めがなされた後、図４に示すように、回転方向位置決めブロック１９に、ワーク突出部（ストラット部）２１を、油圧にて作動する回転方向位置決めピン２３により押し当てて、内径部１の中心軸を中心とした回転方向の位置決めがなされ、さらに３本のピンアーバ爪２５により、段差部１５より下部のボーリング加工しない部位で、かつ前記基準シート１７に干渉しない位置にて芯出しがなされる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記したワーククランプ装置では、次のような問題がある。
【０００７】
（１）ワークＷであるリヤアクスルハウジングは、車種によって、例えば、図７（ａ），（ｂ），（ｃ）に示すように、異なる形状のものがあり、これら各種のワークを上記したワーククランプ装置でクランプ作業を行おうとすると、３本のクランプアーム５に対応して３つのクランプシリンダ９が周囲に配置されているため、ワークによってはクランプシリンダ９に干渉する恐れがある。
【０００８】
（２）ワークＷをクランプ固定する際には、内径部１に対するボーリング加工では弱圧とする一方、ブレーキ取付孔３に対するドリル加工では強圧とする必要がある。このような同一のワークＷに対するクランプ圧変更を、クランプ動作を継続したまま行うと、３点を等圧にクランプできず、ワークＷの倒れが発生してしまう。これを避けるためには、ワークＷに対して一旦アンクランプ動作を行う必要が生じ、クランプ圧変更作業が煩雑なものとなる。
【０００９】
（３）３つのクランプシリンダ９を等圧にする必要があるため、クランプ圧および動作の調整が難しい。
【００１０】
（４）ワークによってクランプ爪７を交換する際には、３本のクランプアーム５に対して交換および高さ調整する必要があり、段取り作業に時間を要する。
【００１１】
（５）３本のクランプアーム５を、それぞれ対応するクランプシリンダ９で動作させるという複雑な構造であるため、設備が大型化し、コスト高となる。
【００１２】
そこで、この発明は、クランプアームおよびクランプシリンダを複数用いずに構造を簡素化し、また同一のワークに対しアンクランプ動作を行うことなくクランプ圧の変更ができるようにすることを目的としている。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するために、請求項１の発明は、先端側にワークを上方から押圧して固定するクランプ爪を複数備えたクランプアームの後端側に、前記クランプアームを上下動させる駆動機構を設け、前記複数のクランプ爪によるワークに対する押圧力が互いに均等となるように、前記クランプ爪を前記駆動機構に対して揺動可能に支持する揺動支持機構を設け、この揺動支持機構は、前記駆動機構に対し、クランプアームを、このクランプアームの延長方向を第１の揺動中心として揺動可能に支持する第１の揺動支持部と、前記クランプアームに対し、クランプ爪を、ワークに対する押圧方向に直交する面内にて、前記第１の揺動中心と直交する方向を第２の揺動中心として揺動可能に支持する第２の揺動支持部とから構成され、前記第１の揺動支持部は、第２の揺動中心と同方向を第３の揺動中心としてクランプアームを揺動可能に支持する構成であり、前記クランプアームのクランプ爪によるワーク押圧方向と反対方向への揺動動作を規制する規制部を設けた構成としてある。
【００１４】
このような構成のワーククランプ装置によれば、駆動機構によりクランプアームを下降させて先端の複数のクランプ爪によりワークを下方に向けて押圧すると、複数のクランプ爪は、揺動支持機構により駆動機構に対して揺動し、ワークに対する押圧力が互いにほぼ均等なものとなる。
また、複数のクランプ爪がワークを下方に向けて押圧する際に、クランプアームがクランプ爪とともに第１の揺動支持部にて第１の揺動中心に対して揺動するとともに、クランプ爪が第２の揺動支持部にて第１の揺動中心と直交する第２の揺動中心に対して揺動する。
さらに、クランプアームが第３の揺動中心に対してクランプ爪によるワーク押圧方向およびこれと反対方向に揺動することで、ワークの高さ方向の変化に対応可能となり、このときクランプアームのワーク押圧方向と反対方向への揺動動作は規制部によって規制される。
【００１７】
請求項２の発明は、請求項１の発明の構成において、複数のクランプ爪は、互いに一体化して爪本体を構成し、この爪本体が、クランプアームに対し第２の揺動支持部を介して揺動可能に支持されている。
【００１８】
上記構成によれば、複数のクランプ爪がワークを押圧するときに、爪本体全体がクランプアームに対して揺動する。
【００２１】
請求項３の発明は、請求項１または２の発明の構成において、第１の揺動支持部は、ボールジョイントで構成されている。
【００２２】
上記構成によれば、クランプアームは、ボールジョイントにより第１の揺動中心および第３の揺動中心に対してそれぞれ揺動可能となる。
【００２３】
請求項４の発明は、請求項１ないし３のいずれか１項の発明の構成において、規制部は、クランプアームを、駆動機構を中心としてクランプ爪と反対側に向けて延長して形成した延長部と、この延長部が、前記クランプ爪によるワーク押圧時に係合して位置決めされる位置決め部とから構成されている。
【００２４】
上記構成によれば、クランプアーム先端のクランプ爪によりワークを下方に押圧してクランプ固定する際に、クランプアームの前記先端と反対側の延長部が位置決め部に係合し、これによりクランプアームは、ワーク押圧方向と反対方向への揺動動作および、水平面内での旋回移動が規制される。
【００２５】
請求項５の発明は、請求項１ないし４のいずれか１項の発明の構成において、第１の揺動中心および第２の揺動中心のそれぞれの延長線相互の交点が、ワークの中心上に位置している。
【００２６】
上記構成によれば、複数のクランプ爪は、ワーク押圧時にワークの中心を揺動中心として揺動し、各クランプ爪によるワークに対する押圧力が確実に均等に保たれる。
【００２７】
請求項６の発明は、請求項１ないし５のいずれか１項の発明の構成において、クランプ爪は、クランプアームに対して着脱可能に構成されている。
【００２８】
上記構成によれば、ワークによってクランプ爪を交換する際には、１本のクランプアームに対するクランプ爪のみの交換で済む。
【００２９】
請求項７の発明は、請求項１ないし６のいずれか１項の発明の構成において、クランプ爪は、被押圧面が環状に形成されたワークの円周方向等間隔に対応する位置に３つ設けられている。
【００３０】
上記構成によれば、３つのクランプ爪により、ワークの円周方向等間隔の３カ所が確実にクランプ固定される。
【００３１】
請求項８の発明は、クランプアームの後端側に設けた駆動機構により前記クランプアームを下降させて、クランプアームの先端側に設けた複数のクランプ爪により、ワークを下方に押圧してクランプ固定する際に、前記複数のクランプ爪を、ワークに対するそれぞれの押圧力が均等となるように、前記駆動機構に対して揺動させるワーククランプ方法であって、揺動支持機構の第１の揺動支持部により、前記駆動機構に対し、クランプアームを、このクランプアームの延長方向を第１の揺動中心として揺動可能に支持するとともに、前記揺動支持機構の第２の揺動支持部により、前記クランプアームに対し、クランプ爪を、ワークに対する押圧方向に直交する面内にて、前記第１の揺動中心と直交する方向を第２の揺動中心として揺動可能に支持し、前記第１の揺動支持部は、第２の揺動中心と同方向を第３の揺動中心としてクランプアームを揺動可能に支持する構成であり、前記クランプアームのクランプ爪によるワーク押圧方向と反対方向への揺動動作を規制部により規制するワーククランプ方法としてある。
【００３２】
上記したワーククランプ方法によれば、駆動機構によりクランプアームを下降させて先端の複数のクランプ爪によりワークを下方に向けて押圧すると、複数のクランプ爪は、揺動支持機構により駆動機構に対して揺動し、ワークに対する押圧力が互いにほぼ均等なものとなる。
また、複数のクランプ爪がワークを下方に向けて押圧する際に、クランプアームがクランプ爪とともに第１の揺動支持部にて第１の揺動中心に対して揺動するとともに、クランプ爪が第２の揺動支持部にて第１の揺動中心と直交する第２の揺動中心に対して揺動する。
さらに、クランプアームが第３の揺動中心に対してクランプ爪によるワーク押圧方向およびこれと反対方向に揺動することで、ワークの高さ方向の変化に対応可能となり、このときクランプアームのワーク押圧方向と反対方向への揺動動作は規制部によって規制される。
【００３３】
【発明の効果】
請求項１の発明によれば、次のような効果を奏する。
【００３４】
（１）ワークを下方に向けて押圧固定する複数のクランプ爪を備えた１本のクランプアームに対応して駆動機構を１つ設ける構成としたので、異なる形状のワークであっても、駆動機構に干渉しにくくなり、異なるワークに対する自由度が向上する。
【００３５】
（２）複数のクランプ爪は、ワークに対する押圧動作時に駆動機構に対して揺動して押圧力を互いに均等に保持するので、同一ワークに対してクランプ圧を変更するときには、アンクランプする必要がなく、クランプ圧変更作業が短時間にできる。
【００３６】
（３）駆動機構が１つなので、クランプ圧の調整および動作が容易である。
【００３７】
（４）ワークによってクランプ爪を交換する際には、１本のクランプアームに対して交換および高さ調整すればよく、段取り作業が短時間で行える。
【００３８】
（５）構造が簡素化されているので、設備の小型化およびコスト低下が達成できる。
【００３９】
また、複数のクランプ爪がワークを下方に向けて押圧する際に、クランプアームの延長方向を第１の揺動中心として揺動するとともに、クランプ爪が、ワークに対する押圧方向に直交する面内にて、前記第１の揺動中心と直交する方向を第２の揺動中心として揺動するので、複数のクランプ爪によるワークに対する押圧力がほぼ均等に保たれる。
さらに、クランプアームが第３の揺動中心に対してクランプ爪によるワーク押圧方向およびこれと反対方向に揺動するので、ワークの高さ方向の変化に対応することができる。
【００４０】
請求項２の発明によれば、複数のクランプ爪が互いに一体化して構成された爪本体が、クランプアームに対し第２の揺動支持部を介して揺動可能に支持されているので、複数のクランプ爪がワークを押圧するときに、爪本体全体がクランプアームに対して揺動し、これにより各クランプ爪によるワークへの押圧力が均等に保たれる。
【００４２】
請求項３の発明によれば、クランプアームは、ボールジョイントにより第２の揺動中心および第３の揺動中心に対してそれぞれ確実に揺動する。
【００４３】
請求項４の発明によれば、クランプアーム先端のクランプ爪によりワークを下方に押圧してクランプ固定する際に、クランプアームの前記先端と反対側の延長部が位置決め部に係合するので、クランプアームは、ワーク押圧方向と反対方向への揺動動作および、水平面内での旋回移動を規制することができ、クランプ動作が正確かつ確実になされる。
【００４４】
請求項５の発明によれば、第１の揺動中心および第２の揺動中心のそれぞれの延長線相互の交点が、ワークの中心上に位置しているので、複数のクランプ爪によるワークに対する押圧力を、より確実に均等に保持することができる。
【００４５】
請求項６の発明によれば、クランプ爪は、クランプアームに対して着脱可能に構成されているので、ワークによってクランプ爪を交換する際には、１本のクランプアームに対するクランプ爪のみの交換となるので、作業効率が向上する。
【００４６】
請求項７の発明によれば、クランプ爪は、被押圧面が環状に形成されたワークの円周方向等間隔に対応する位置に３つ設けられているので、ワークに対するクランプ固定が確実になされる。
【００４７】
請求項８の発明によれば、次のような効果を奏する。
【００４８】
（１）ワークを下方に向けて押圧固定する複数のクランプ爪を備えた１本のクランプアームに対応して駆動機構が１つで済むので、異なる形状のワークであっても、駆動機構に干渉しにくくなり、異なるワークに対する自由度が向上する。
【００４９】
（２）複数のクランプ爪は、ワークに対する押圧動作時に駆動機構に対して揺動して押圧力を互いに均等に保持するので、同一ワークに対してクランプ圧を変更するときには、アンクランプする必要がなく、クランプ圧変更作業が短時間にできる。
【００５０】
（３）駆動機構が１つで済むので、クランプ圧の調整および動作が容易である。
【００５１】
（４）ワークによってクランプ爪を交換する際には、１本のクランプアームに対して交換および高さ調整すればよく、段取り作業が短時間で行える。
【００５２】
（５）構造が簡素化されたものとなるので、設備の小型化およびコスト低下が達成できる。
また、複数のクランプ爪がワークを下方に向けて押圧する際に、クランプアームの延長方向を第１の揺動中心として揺動するとともに、クランプ爪が、ワークに対する押圧方向に直交する面内にて、前記第１の揺動中心と直交する方向を第２の揺動中心として揺動するので、複数のクランプ爪によるワークに対する押圧力がほぼ均等に保たれる。
さらに、クランプアームが第３の揺動中心に対してクランプ爪によるワーク押圧方向およびこれと反対方向に揺動するので、ワークの高さ方向の変化に対応することができる。
【００５３】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態を図面に基づき説明する。
【００５４】
図１は、この発明の実施の一形態を示すワーククランプ装置の平面図、図２は同正面図、図３は同左側面図である。このワークランプ装置においても、前記した従来のものと同様に、ワークＷとして自動車のリヤアクスルハウジングが使用される。ワークＷは、装置基台２７上にて従来例と同様にして、リング状の基準シート２９により高さ方向を、回転方向位置決めブロック３１および回転方向位置決めピン３３により、内径部１の中心軸を中心とした回転方向を、それぞれ位置決めした後、ピンアーバ爪３５により芯出しを行う。
【００５５】
このようにして位置決めされたワークＷに対してクランプする機構は、ワークＷを下方に押圧してクランプ固定する１本のクランプアーム３７と、クランプアーム３７に対し旋回および上下動させる駆動機構としての１つのクランプシリンダ３９とを備えている。クランプシリンダ３９は、上方に突出するロッド４１を下方に引き込むことで、クランプアーム３７が、下降すると同時に図１および図２にて二点鎖線で示す位置から９０度回転して実線位置（図３で示す位置に対応）となり、さらに引き込むことで下降してワークＷを下方に押圧する。
【００５６】
クランプシリンダ３９のロッド４１の先端（上端）は、第１の揺動支持部を構成するボールジョイント４３を介してクランプアーム３７の後端側となる長さ方向ほぼ中央部に連結している。ボールジョイント４３は、図２中で左右方向に貫通している外筒４３ａの下端がロッド４１の上端に、外筒４３ａ内に回転可能に収容される内球４３ｂの両側面がクランプアーム３７に、それぞれ固定されている。
【００５７】
これにより、クランプアーム３７は、クランプシリンダ３９に対し、その延長方向を第１の揺動中心Ｐ_１として図２中で矢印Ｂ方向に揺動可能であるとともに、ワークＷに対する下方への押圧方向に直交する面、すなわち水平面内にて、前記第１の揺動中心Ｐ_１と直交する方向を第３の揺動中心Ｐ_３として図３中で矢印Ｃ方向に揺動可能となる。
【００５８】
クランプアーム３７の図１中で下部側に位置する先端部には、連結具４５が固定されている。連結具４５は、クランプアーム３７が固定される基部４５ａと、基部４５ａの両端から前方へ突出する一対のアーム部４５ｂとから構成されている。一対のアーム部４５ｂの相互に対向する部位には、爪本体４７の図１中で左右方向に突出する突出部４７ａが、第２の揺動支持部を構成する揺動支持軸４９を介して回転可能に支持されている。すなわち、爪本体４７は、図３に示されている紙面に直交する方向の第２の揺動中心Ｐ_２に対して矢印Ｄ方向に揺動可能である。
【００５９】
上記第１の揺動中心Ｐ_１の延長線（図１中で上下方向の直線に相当）と、第２の揺動中心Ｐ_２の延長線（図１中で左右方向の直線に相当）との交点が、ワークＷにおける内径部１の中心上に位置するよう、第１の揺動支持部および第２の揺動支持部の構成を設定してある。この第１および第２の各揺動支持部により揺動支持機構を構成している。
【００６０】
上記連結具４５の揺動支持軸４９が設けられた部分の上部には、爪本体回り止めプレート５１が装着されている。この爪本体回り止めプレート５１は、アンクランプ時に爪本体４７が揺動支持軸４９を中心として回転しないように規制するものである。
【００６１】
爪本体４７は、ワークＷの内径部１に沿ってほぼ円弧状に形成されており、この爪本体４７における、クランプアーム３７の延長上に対応する部位および、揺動支持軸４９よりさらに前方の先端部位に、ワークＷの上面に接して下方に押圧するクランプ爪５３が、全部で３つ設けられている。すなわち、この３つのクランプ爪５３は、互いに一体化して爪本体４７を構成している。
【００６２】
図３において、クランプシリンダ３９に対しワークＷと反対側の装置基台２７上には、位置決め部としてのクランプ時芯出しピン５５が設けられている。一方、クランプアーム３７は、クランプシリンダ３９との連結部から後方に延長された延長部３７ａを備え、この延長部３７ａの端部下面には凹部３７ｂが形成されている。
【００６３】
クランク時芯出しピン５５は、図３に示されているように、ワークＷをクランプ爪５３によりクランプ固定したときに、延長部３７ａの凹部３７ｂに入り込む。これにより、クランプアーム３７は、ワークＷへの押圧方向と反対方向の揺動が規制されるとともに、クランプシリンダ３９の軸芯を中心とした回転、すなわち図１中で矢印Ｅ方向の回転が規制される。上記延長部３７ａとクランク時芯出しピン５５とで規制部を構成している。
【００６４】
次に、上記した構成のワーククランプ装置の動作を説明する。まず、ワークＷが装置基台２７上にて位置決めされた状態で、クランプアーム３７が図１および図２の二点鎖線で示す状態から、クランプシリンダ３９が作動して、そのロッド４１が引き込まれると、クランプアーム３７は、図１中で左方向に９０度回転する。９０度回転した時点では、クランプ爪５３はワークＷの上方に位置してワークＷから離れている。さらにロッド４１が引き込まれると、クランプアーム３７は下降して３つのクランプ爪５３によりワークＷの上面３カ所を下方に押圧し、クランプ固定する。このとき、クランプアーム３７後端の凹部３７ｂがクランク時芯出しピン５５に係合し、これによりクランプアーム３７はボールジョイント４３の影響がなくなってクランプ爪５３によるワークＷへの押圧動作が正確になされる。
【００６５】
このクランプ動作時には、クランプアーム３７が、ボールジョイント４３により図２中で矢印Ｂ方向に揺動可能であるとともに、爪本体４７が、揺動支持軸４９により図３中で矢印Ｄ方向に揺動可能であり、かつ図１の平面図にて第１の揺動中心Ｐ_１および第２の揺動中心Ｐ_２のそれぞれの延長線が、ワークＷの中心（内径部１の中心）を通るよう設定されているので、３つのクランプ爪５３によるワークＷへの押圧力は確実に均等に保たれる。この状態から、クランプ圧を変更するときには、上記揺動動作により３点同圧にクランプしている状態が保持されることから、アンクランプすることなく、そのままクランプシリンダ３９による押圧力を変更することで容易に可能となる。
【００６６】
この場合のワーククランプ機構としては、クランプシリンダ３９が１つであるので、クランプ圧の調整および動作が容易である上、形状や大きさの異なるワークであってもクランプシリンダ３９に干渉しにくく、異なるワークに対する自由度が高いものとなる。また、１つのクランプシリンダ３９に対応してクランプアーム３７も１本であるので、全体として構成が簡素化し、ワーククランプ装置として小型化およびコスト低下が達成される。さらに、ワークによってクランプ爪の交換が必要なときには、１本のクランプアーム３７先端の爪本体４７を交換すればよく、作業時間が短時間で済む。
【００６７】
クランプアーム３７は、ボイルジョイント４３によりクランプシリンダ３９に連結されていることから、図３で示すように矢印Ｃ方向に揺動可能であり、このためクランプ爪５３の摩耗などによる微妙な高さ方向のばらつきも、この揺動動作によって吸収でき、信頼性の高いものとなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の一形態を示すワーククランプ装置の平面図である。
【図２】図１のワーククランプ装置の正面図である。
【図３】図１のワーククランプ装置の左側面図である。
【図４】従来例を示すワーククランプ装置の平面図である。
【図５】図４のワーククランプ装置の正面図である。
【図６】図４のワーククランプ装置の左側面図である。
【図７】車種により異なるリアアクスルハウジングを、（ａ），（ｂ），（ｃ）としてそれぞれ示したワークの平面図である。
【符号の説明】
Ｗワーク
Ｐ_１第１の揺動中心
Ｐ_２第２の揺動中心
Ｐ_３第３の揺動中心
３７クランプアーム
３７ａ延長部（規制部）
３９クランプシリンダ（駆動機構）
４３ボールジョイント（第１の揺動支持部、揺動支持機構）
４７爪本体
４９揺動支持軸（第２の揺動支持部、揺動支持機構）
５３クランプ爪
５５クランプ時芯出しピン（位置決め部、規制部）

Claims

先端側にワークを上方から押圧して固定するクランプ爪を複数備えたクランプアームの後端側に、前記クランプアームを上下動させる駆動機構を設け、前記複数のクランプ爪によるワークに対する押圧力が互いに均等となるように、前記クランプ爪を前記駆動機構に対して揺動可能に支持する揺動支持機構を設け、この揺動支持機構は、前記駆動機構に対し、クランプアームを、このクランプアームの延長方向を第１の揺動中心として揺動可能に支持する第１の揺動支持部と、前記クランプアームに対し、クランプ爪を、ワークに対する押圧方向に直交する面内にて、前記第１の揺動中心と直交する方向を第２の揺動中心として揺動可能に支持する第２の揺動支持部とから構成され、前記第１の揺動支持部は、第２の揺動中心と同方向を第３の揺動中心としてクランプアームを揺動可能に支持する構成であり、前記クランプアームのクランプ爪によるワーク押圧方向と反対方向への揺動動作を規制する規制部を設けたことを特徴とするワーククランプ装置。
複数のクランプ爪は、互いに一体化して爪本体を構成し、この爪本体が、クランプアームに対し第２の揺動支持部を介して揺動可能に支持されていることを特徴とする請求項１記載のワーククランプ装置。
第１の揺動支持部は、ボールジョイントで構成されていることを特徴とする請求項１または２記載のワーククランプ装置。
規制部は、クランプアームを、駆動機構を中心としてクランプ爪と反対側に向けて延長して形成した延長部と、この延長部が、前記クランプ爪によるワーク押圧時に係合して位置決めされる位置決め部とから構成されていることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載のワーククランプ装置。
第１の揺動中心および第２の揺動中心のそれぞれの延長線相互の交点が、ワークの中心上に位置していることを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１項に記載のワーククランプ装置。
クランプ爪は、クランプアームに対して着脱可能に構成されていることを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１項に記載のワーククランプ装置。
クランプ爪は、被押圧面が環状に形成されたワークの円周方向等間隔に対応する位置に３つ設けられていることを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１項に記載のワーククランプ装置。
クランプアームの後端側に設けた駆動機構により前記クランプアームを下降させて、クランプアームの先端側に設けた複数のクランプ爪により、ワークを下方に押圧してクランプ固定する際に、前記複数のクランプ爪を、ワークに対するそれぞれの押圧力が均等となるように、前記駆動機構に対して揺動させるワーククランプ方法であって、揺動支持機構の第１の揺動支持部により、前記駆動機構に対し、クランプアームを、このクランプアームの延長方向を第１の揺動中心として揺動可能に支持するとともに、前記揺動支持機構の第２の揺動支持部により、前記クランプアームに対し、クランプ爪を、ワークに対する押圧方向に直交する面内にて、前記第１の揺動中心と直交する方向を第２の揺動中心として揺動可能に支持し、前記第１の揺動支持部は、第２の揺動中心と同方向を第３の揺動中心としてクランプアームを揺動可能に支持する構成であり、前記クランプアームのクランプ爪によるワーク押圧方向と反対方向への揺動動作を規制部により規制することを特徴とするワーククランプ方法。