JP2001096483A - 試験管搬送装置 - Google Patents
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 試験管を把持して搬送する装置において、ラ
ック内の試験管を垂直起立した正しい状態で把持して持
ち上げられるようにする。 【解決手段】 把持ユニットは互いに対向する２つの把
持指を有し、各把持指の指先部１４は試験管２００の方
向に向かって二股に開いたＶ字状の当接部１５を有す
る。２つの当接部１５には、それぞれ上下に１つずつ、
１つの指先部１４では合計４つの感圧センサ３０が設け
られる。２つの把持指を閉じていった際、合計８つの感
圧センサ３０のどれが最初に試験管２００との接触を検
知したかに応じて、試験管の傾斜や位置ずれの有無を判
別する。この判別結果に応じて、把持ユニットを微小移
動させ、試験管の傾斜や位置ずれを解消する。
ック内の試験管を垂直起立した正しい状態で把持して持
ち上げられるようにする。 【解決手段】 把持ユニットは互いに対向する２つの把
持指を有し、各把持指の指先部１４は試験管２００の方
向に向かって二股に開いたＶ字状の当接部１５を有す
る。２つの当接部１５には、それぞれ上下に１つずつ、
１つの指先部１４では合計４つの感圧センサ３０が設け
られる。２つの把持指を閉じていった際、合計８つの感
圧センサ３０のどれが最初に試験管２００との接触を検
知したかに応じて、試験管の傾斜や位置ずれの有無を判
別する。この判別結果に応じて、把持ユニットを微小移
動させ、試験管の傾斜や位置ずれを解消する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、試験管をつかみ上
げて搬送する試験管搬送装置に関する。
げて搬送する試験管搬送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動分注装置や検体検査装置などでは、
血液や尿などの検体（サンプル）は試験管（チューブと
も呼ばれる）に収容された状態で取り扱われる。試験管
は、通常、ラック（試験管立て）に複数本まとめてセッ
トされ、そのラック単位で装置にセットされたり、装置
内を搬送されたりする。ラックには複数の挿入部が形成
されており、１つの挿入部に１本の試験管が挿入され、
保持される。挿入部の径は、試験管の外径に対応してい
る。
血液や尿などの検体（サンプル）は試験管（チューブと
も呼ばれる）に収容された状態で取り扱われる。試験管
は、通常、ラック（試験管立て）に複数本まとめてセッ
トされ、そのラック単位で装置にセットされたり、装置
内を搬送されたりする。ラックには複数の挿入部が形成
されており、１つの挿入部に１本の試験管が挿入され、
保持される。挿入部の径は、試験管の外径に対応してい
る。
【０００３】上記装置の通常の処理では、ラックに保持
された試験管にノズルを挿入し、検体を必要量だけ吸い
上げて分注するのであるが、処理の内容によっては、ラ
ックから試験管ごと取り出し、装置上の別の場所に試験
管をセットする必要がある場合がある。
された試験管にノズルを挿入し、検体を必要量だけ吸い
上げて分注するのであるが、処理の内容によっては、ラ
ックから試験管ごと取り出し、装置上の別の場所に試験
管をセットする必要がある場合がある。
【０００４】自動分注装置などでは、このような試験管
の搬送を自動化するために試験管搬送装置が設けられる
ことがある。この試験管搬送装置は、例えば、モータで
開閉駆動される２本の指を有する把持ユニットを備え
る。指の内側面には、試験管を挟んだときの摩擦力を確
保するためにゴムパッドが取り付けられている。この搬
送装置では、これら２本の指で試験管をつかみ、この状
態で把持ユニットを垂直上方に移動させてラックから試
験管を抜き出し、所望の場所まで試験管を搬送した後、
試験管を解放する。
の搬送を自動化するために試験管搬送装置が設けられる
ことがある。この試験管搬送装置は、例えば、モータで
開閉駆動される２本の指を有する把持ユニットを備え
る。指の内側面には、試験管を挟んだときの摩擦力を確
保するためにゴムパッドが取り付けられている。この搬
送装置では、これら２本の指で試験管をつかみ、この状
態で把持ユニットを垂直上方に移動させてラックから試
験管を抜き出し、所望の場所まで試験管を搬送した後、
試験管を解放する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ラックは、試験管の径
に合わせて、挿入部の径の異なるものが複数種類提供さ
れている。しかしながら、試験管は製造者も多く、形状
が非常にバラエティに富んでいる。そして、多くの試験
管は底が丸くなっている。したがって、限られた種類の
ラックでそれら多種類の試験管に対応しようとした場
合、保持した試験管が若干傾斜する場合がでてくる。す
なわち、挿入部と試験管との径の差により両者間に隙間
ができると、挿入された試験管が傾斜状態で保持される
ことになる。
に合わせて、挿入部の径の異なるものが複数種類提供さ
れている。しかしながら、試験管は製造者も多く、形状
が非常にバラエティに富んでいる。そして、多くの試験
管は底が丸くなっている。したがって、限られた種類の
ラックでそれら多種類の試験管に対応しようとした場
合、保持した試験管が若干傾斜する場合がでてくる。す
なわち、挿入部と試験管との径の差により両者間に隙間
ができると、挿入された試験管が傾斜状態で保持される
ことになる。
【０００６】このように傾斜状態で保持された試験管を
試験管搬送装置でつかみ上げて搬送しようとする場合、
傾斜した試験管がラックにつかえて抜き出しが困難にな
るという問題がある。また、試験管の抜き出しができた
場合でも、傾斜状態のまま指で保持され搬送されると、
搬送先の例えば別のラックにその試験管を挿入すること
が困難になるという問題がある。また、従来の試験管搬
送装置では、指の内側面（及びゴムパッド）が平板状又
は円弧状（かまぼこ型）であるため、挟んだ試験管が搬
送途中で傾いてしまうこともあり、搬送先に試験管を挿
入することが困難になることがあった。
試験管搬送装置でつかみ上げて搬送しようとする場合、
傾斜した試験管がラックにつかえて抜き出しが困難にな
るという問題がある。また、試験管の抜き出しができた
場合でも、傾斜状態のまま指で保持され搬送されると、
搬送先の例えば別のラックにその試験管を挿入すること
が困難になるという問題がある。また、従来の試験管搬
送装置では、指の内側面（及びゴムパッド）が平板状又
は円弧状（かまぼこ型）であるため、挟んだ試験管が搬
送途中で傾いてしまうこともあり、搬送先に試験管を挿
入することが困難になることがあった。
【０００７】本発明は、このような試験管搬送にまつわ
る諸問題を解決し、ラック等に対する試験管の抜き差し
をスムーズに行える装置を提供することを目的とする。
る諸問題を解決し、ラック等に対する試験管の抜き差し
をスムーズに行える装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明に係る試験管搬送装置は、複数の把持指を備
え、それら複数の把持指により試験管を把持する把持ユ
ニットと、前記把持ユニットを搬送する搬送機構と、前
記複数の把持指に設けられ、前記試験管との接触を検出
する複数のセンサと、前記複数のセンサの検出信号に基
づき、前記把持ユニット及び搬送機構を制御する制御部
とを含み、前記制御部は、前記各把持指が閉じられてい
く際の前記複数のセンサの検出信号の相互関係に基づ
き、試験管を垂直起立状態で把持可能か否かを判定し、
垂直起立状態で把持可能と判定した場合に、前記把持ユ
ニット及び前記搬送機構にその試験管のつかみ上げ動作
を実行させることを特徴とする。
め、本発明に係る試験管搬送装置は、複数の把持指を備
え、それら複数の把持指により試験管を把持する把持ユ
ニットと、前記把持ユニットを搬送する搬送機構と、前
記複数の把持指に設けられ、前記試験管との接触を検出
する複数のセンサと、前記複数のセンサの検出信号に基
づき、前記把持ユニット及び搬送機構を制御する制御部
とを含み、前記制御部は、前記各把持指が閉じられてい
く際の前記複数のセンサの検出信号の相互関係に基づ
き、試験管を垂直起立状態で把持可能か否かを判定し、
垂直起立状態で把持可能と判定した場合に、前記把持ユ
ニット及び前記搬送機構にその試験管のつかみ上げ動作
を実行させることを特徴とする。
【０００９】この構成では、複数のセンサの検出信号の
組合せから、試験管の傾斜や位置ずれ等の有無を判別す
ることができ、そのような傾斜や位置ずれのない正常な
状態で試験管を把持可能と判断したときにのみ試験管の
つかみ上げを行うので、ラック等に引っかからずにスム
ーズに試験管を抜き出すことができる。
組合せから、試験管の傾斜や位置ずれ等の有無を判別す
ることができ、そのような傾斜や位置ずれのない正常な
状態で試験管を把持可能と判断したときにのみ試験管の
つかみ上げを行うので、ラック等に引っかからずにスム
ーズに試験管を抜き出すことができる。
【００１０】好適な態様では、各センサの検出信号から
前記試験管が傾斜状態であるか否かを判定し、傾斜状態
であると判定した場合にはその試験管を垂直起立させる
向きに把持ユニットを移動させることにより、試験管を
正常な状態で把持することができる。
前記試験管が傾斜状態であるか否かを判定し、傾斜状態
であると判定した場合にはその試験管を垂直起立させる
向きに把持ユニットを移動させることにより、試験管を
正常な状態で把持することができる。
【００１１】また、別の好適な態様では、記各センサの
検出信号から、試験管と把持ユニットとの水平中心がず
れた位置ずれ状態にあるか否かを判定し、位置ずれ状態
にあると判定した場合には、その位置ずれを解消する向
きに把持ユニットを移動させることにより、試験管を正
常な状態で把持することができる。
検出信号から、試験管と把持ユニットとの水平中心がず
れた位置ずれ状態にあるか否かを判定し、位置ずれ状態
にあると判定した場合には、その位置ずれを解消する向
きに把持ユニットを移動させることにより、試験管を正
常な状態で把持することができる。
【００１２】本発明では、センサを、試験管の周面に沿
った同一水平面内の少なくとも３カ所以上の異なる位置
に設けることにより、あらゆる方向に対する試験管の傾
斜を検出することができる。
った同一水平面内の少なくとも３カ所以上の異なる位置
に設けることにより、あらゆる方向に対する試験管の傾
斜を検出することができる。
【００１３】また、好適な態様では、センサは複数個で
１グループを形成し、同一グループに属する前記各セン
サは同一垂直線上に配列され、これらセンサのグループ
が、前記試験管の周面を取り囲む３カ所以上の異なる位
置に設けられる。これにより、全てのセンサが実質的に
同時に試験管との接触を検知すれば、正常把持可能な状
態と判別できる。また、これ以外の場合で、同一垂直線
上の複数のセンサが実質的に同時に試験管との接触を検
知した場合は、試験管と把持ユニットとが位置ずれ状態
にあると判別できる。また、同一垂直線上位置の複数の
センサの一部のみが試験管との接触を検知した場合は、
試験管が傾斜していると判別できる。
１グループを形成し、同一グループに属する前記各セン
サは同一垂直線上に配列され、これらセンサのグループ
が、前記試験管の周面を取り囲む３カ所以上の異なる位
置に設けられる。これにより、全てのセンサが実質的に
同時に試験管との接触を検知すれば、正常把持可能な状
態と判別できる。また、これ以外の場合で、同一垂直線
上の複数のセンサが実質的に同時に試験管との接触を検
知した場合は、試験管と把持ユニットとが位置ずれ状態
にあると判別できる。また、同一垂直線上位置の複数の
センサの一部のみが試験管との接触を検知した場合は、
試験管が傾斜していると判別できる。
【００１４】また、別の態様では、各把持指が、試験管
側面に向かって二股に開いた二股当接部を有する構成と
することにより、いったん正常状態で試験管を把持する
と、後の搬送途中で試験管が傾くことを防止できる。ま
た、２本指という簡単な把持機構でも、試験管を傾斜さ
せないように保持することができる。
側面に向かって二股に開いた二股当接部を有する構成と
することにより、いったん正常状態で試験管を把持する
と、後の搬送途中で試験管が傾くことを防止できる。ま
た、２本指という簡単な把持機構でも、試験管を傾斜さ
せないように保持することができる。
【００１５】また、本発明の別の態様に係る試験管把持
装置は、複数の把持指を備え、それら複数の把持指によ
り試験管を把持する把持ユニットと、前記把持ユニット
を搬送する搬送機構と、前記把持ユニット及び搬送機構
を制御して試験管のつかみ上げ動作を実現する制御部と
を含み、前記各把持指が、試験管側面に向かって二股に
開いた二股当接部を有することを特徴とする。
装置は、複数の把持指を備え、それら複数の把持指によ
り試験管を把持する把持ユニットと、前記把持ユニット
を搬送する搬送機構と、前記把持ユニット及び搬送機構
を制御して試験管のつかみ上げ動作を実現する制御部と
を含み、前記各把持指が、試験管側面に向かって二股に
開いた二股当接部を有することを特徴とする。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態（以下
実施形態という）について、図面に基づいて説明する。
実施形態という）について、図面に基づいて説明する。
【００１７】図１は、本発明に係る試験管搬送装置の概
略構成を示す図である。図１は、把持ユニット１０が、
ラック２５０の挿入孔２６０に挿入された試験管２００
を把持しようとしている状態を示している。試験管搬送
装置は、例えば自動分注装置や検体検査装置などに組み
込まれる。
略構成を示す図である。図１は、把持ユニット１０が、
ラック２５０の挿入孔２６０に挿入された試験管２００
を把持しようとしている状態を示している。試験管搬送
装置は、例えば自動分注装置や検体検査装置などに組み
込まれる。
【００１８】図１に示すように、試験管搬送装置は、把
持ユニット１０、搬送機構２０、及びこれらを制御する
制御装置（図４に示す）から構成される。
持ユニット１０、搬送機構２０、及びこれらを制御する
制御装置（図４に示す）から構成される。
【００１９】把持ユニット１０は、試験管２００を挟ん
で把持する２本の把持指１２と、これら把持指１２を駆
動する把持指駆動部１６を含む。把持指１２は、把持指
駆動部１６により平行状態を維持したまま開閉される。
把持指１２の先端部は、試験管２００を挟み込む指先部
１４となっている。
で把持する２本の把持指１２と、これら把持指１２を駆
動する把持指駆動部１６を含む。把持指１２は、把持指
駆動部１６により平行状態を維持したまま開閉される。
把持指１２の先端部は、試験管２００を挟み込む指先部
１４となっている。
【００２０】把持指１２の指先部１４の構造を、図２及
び図３を用いて説明する。図２は、指先部１４のＡ−Ａ
断面を表す図である。指先部１４は、試験管２００に向
かって二股に分かれ、その二股のそれぞれが試験管２０
０に当接する当接部１５となっている。当接部１５の内
面は、試験管２００に当接する当接面であり、感圧セン
サ３０が設けられる。図３は、指先部１４を試験管側か
ら（図２の矢印方向）に見た状態を示す図である。図３
に示すように、感圧センサ３０は、各々の当接部１５ご
とに上下に１つずつ設けられる。したがって、片方の把
持指１２に４個、２本の把持指１２で合わせて８個の感
圧センサ３０が設けられている。感圧センサ３０には、
例えば加圧導電ゴムを用いることができる。この場合、
センサの抵抗値の変化から、加わっている圧力を求める
ことができる。感圧センサ３０は、ゴム膜等で覆われ、
試験管との当接による破損から保護されている。なお、
感圧センサ３０は、加圧導電ゴムに限らず様々なものを
用いることができる。本実施形態の目的のためには、感
圧センサ３０は、試験管２００との接触の有無を検知で
きるものであればよい。
び図３を用いて説明する。図２は、指先部１４のＡ−Ａ
断面を表す図である。指先部１４は、試験管２００に向
かって二股に分かれ、その二股のそれぞれが試験管２０
０に当接する当接部１５となっている。当接部１５の内
面は、試験管２００に当接する当接面であり、感圧セン
サ３０が設けられる。図３は、指先部１４を試験管側か
ら（図２の矢印方向）に見た状態を示す図である。図３
に示すように、感圧センサ３０は、各々の当接部１５ご
とに上下に１つずつ設けられる。したがって、片方の把
持指１２に４個、２本の把持指１２で合わせて８個の感
圧センサ３０が設けられている。感圧センサ３０には、
例えば加圧導電ゴムを用いることができる。この場合、
センサの抵抗値の変化から、加わっている圧力を求める
ことができる。感圧センサ３０は、ゴム膜等で覆われ、
試験管との当接による破損から保護されている。なお、
感圧センサ３０は、加圧導電ゴムに限らず様々なものを
用いることができる。本実施形態の目的のためには、感
圧センサ３０は、試験管２００との接触の有無を検知で
きるものであればよい。
【００２１】図１に戻って、把持ユニット１０は、搬送
機構２０に取り付けられている。搬送機構２０は、把持
ユニット１０を直交座標系ＸＹＺ（垂直軸をＺ軸とす
る）の３軸方向に移動させることができる。なお、搬送
機構２０は、これに限らず、要求仕様に応じて、水平１
方向と垂直の２軸制御のものや、円筒座標系制御あるい
は極座標系制御のものなど、様々なものを用いることが
できる。
機構２０に取り付けられている。搬送機構２０は、把持
ユニット１０を直交座標系ＸＹＺ（垂直軸をＺ軸とす
る）の３軸方向に移動させることができる。なお、搬送
機構２０は、これに限らず、要求仕様に応じて、水平１
方向と垂直の２軸制御のものや、円筒座標系制御あるい
は極座標系制御のものなど、様々なものを用いることが
できる。
【００２２】図４は、本実施形態の制御系の構成を示す
図である。制御装置４０は、例えばコンピュータを用い
て構成することができる。制御装置４０において、制御
処理部４２は、搬送機構２０を駆動する搬送機構駆動部
２２や、把持指１２を駆動する把持指駆動部１６に対し
て駆動制御信号を供給する。この駆動制御信号は、ＵＩ
（ユーザインタフェース）部４６によってユーザから指
定された各種制御パラメータ（例えば搬送する試験管の
位置や順番、搬送先の位置などの情報）と、把持ユニッ
ト１０や搬送機構２０に設けられた各種センサからの信
号（例えば位置情報など）とに基づいて求められる。こ
れらセンサの検出信号は、信号入力Ｉ／Ｆ（インタフェ
ース）を介して制御処理部４２に入力される。なお、図
４では、これら各種センサのうち、把持指１２に設けら
れた感圧センサ３０群のみを取り上げ、他のセンサは省
略している。なお当然ながら、制御装置４０は、本試験
管搬送装置が組み込まれる上位装置（自動分注装置）の
制御装置と共通のハードウエア上に構築することもでき
る。
図である。制御装置４０は、例えばコンピュータを用い
て構成することができる。制御装置４０において、制御
処理部４２は、搬送機構２０を駆動する搬送機構駆動部
２２や、把持指１２を駆動する把持指駆動部１６に対し
て駆動制御信号を供給する。この駆動制御信号は、ＵＩ
（ユーザインタフェース）部４６によってユーザから指
定された各種制御パラメータ（例えば搬送する試験管の
位置や順番、搬送先の位置などの情報）と、把持ユニッ
ト１０や搬送機構２０に設けられた各種センサからの信
号（例えば位置情報など）とに基づいて求められる。こ
れらセンサの検出信号は、信号入力Ｉ／Ｆ（インタフェ
ース）を介して制御処理部４２に入力される。なお、図
４では、これら各種センサのうち、把持指１２に設けら
れた感圧センサ３０群のみを取り上げ、他のセンサは省
略している。なお当然ながら、制御装置４０は、本試験
管搬送装置が組み込まれる上位装置（自動分注装置）の
制御装置と共通のハードウエア上に構築することもでき
る。
【００２３】図５は、本実施形態の装置の制御の手順を
示すフローチャートである。この手順では、まず、制御
装置４０の制御の下、把持ユニット１０が、搬送機構２
０により搬送対象の試験管２００のＸＹ座標位置まで移
動し、その後Ｚ（垂直）方向に試験管２００を挟める高
さまで下降する（Ｓ１０）。次に、把持指駆動部１６に
より把持指１２０が閉動作（把持動作）を開始する（Ｓ
１２）。把持動作を開始すると、制御処理部４２は、２
本の把持指１２に設けられた合計８個の感圧センサ３０
の検出信号を監視する。感圧センサ３０は、試験管２０
０などに接触すると、出力信号のレベルが上昇する。
示すフローチャートである。この手順では、まず、制御
装置４０の制御の下、把持ユニット１０が、搬送機構２
０により搬送対象の試験管２００のＸＹ座標位置まで移
動し、その後Ｚ（垂直）方向に試験管２００を挟める高
さまで下降する（Ｓ１０）。次に、把持指駆動部１６に
より把持指１２０が閉動作（把持動作）を開始する（Ｓ
１２）。把持動作を開始すると、制御処理部４２は、２
本の把持指１２に設けられた合計８個の感圧センサ３０
の検出信号を監視する。感圧センサ３０は、試験管２０
０などに接触すると、出力信号のレベルが上昇する。
【００２４】どの感圧センサ３０からも接触を示す信号
が来ないまま、２本の把持指１２が完全に閉じると（Ｓ
１４の判定結果がＮｏ）、把持すべき試験管がなかった
ということなので、所定のエラー処理を行う（Ｓ１
６）。なお、把持指１２が閉じきった状態は、把持指駆
動部１６からの指の位置を示す信号などから判断でき
る。
が来ないまま、２本の把持指１２が完全に閉じると（Ｓ
１４の判定結果がＮｏ）、把持すべき試験管がなかった
ということなので、所定のエラー処理を行う（Ｓ１
６）。なお、把持指１２が閉じきった状態は、把持指駆
動部１６からの指の位置を示す信号などから判断でき
る。
【００２５】いずれかのセンサ３０から試験管２００と
の接触を示す検出信号があると（Ｓ１４）、制御処理部
４２は把持指駆動部１６に制御信号を送って把持動作を
中止させ（Ｓ１８）、試験管２００を、傾斜などのない
正常な状態でつかみ上げることができるかどうかを判定
する（Ｓ２０）。ここで正常な状態とは、試験管２００
に対し曲げの力を与えずに、試験管２００を垂直起立状
態で把持してラックから抜き出すことができる状態を言
う。この判定は、８個の感圧センサ３０の検出信号の状
態の組合せに基づき行う。すなわち、８個の感圧センサ
３０のうち、試験管２００と接触しているものと接触し
ていないものを、検出信号に基づき弁別し、どの感圧セ
ンサ３０が接触しているかに応じて判定を行う。この判
定処理の具体例については、後に詳しく説明する。
の接触を示す検出信号があると（Ｓ１４）、制御処理部
４２は把持指駆動部１６に制御信号を送って把持動作を
中止させ（Ｓ１８）、試験管２００を、傾斜などのない
正常な状態でつかみ上げることができるかどうかを判定
する（Ｓ２０）。ここで正常な状態とは、試験管２００
に対し曲げの力を与えずに、試験管２００を垂直起立状
態で把持してラックから抜き出すことができる状態を言
う。この判定は、８個の感圧センサ３０の検出信号の状
態の組合せに基づき行う。すなわち、８個の感圧センサ
３０のうち、試験管２００と接触しているものと接触し
ていないものを、検出信号に基づき弁別し、どの感圧セ
ンサ３０が接触しているかに応じて判定を行う。この判
定処理の具体例については、後に詳しく説明する。
【００２６】正常な状態での把持が不可能と判定された
場合は、把持ユニット１０を微小移動させ、正常把持が
可能になるように、試験管の傾斜状態を補正し、試験管
と把持ユニット１０との相対位置を調整する。このた
め、まず、制御処理部４２は、感圧センサ３０群の検出
信号に基づき、調整のために把持ユニット１０を移動さ
せるべき方向を判定する（Ｓ２２）。そして、その方向
に把持ユニット１０を徐々に移動させ、同時に微速で把
持動作を行う（Ｓ２４）。この調整のための移動及び把
持動作の間も、制御処理部４２は感圧センサ３０群の検
出信号を監視している。この監視において、制御処理部
４２は、感圧センサ３０群の試験管２００への接触状態
の組合せに変化が起こったことを検知すると、把持ユニ
ット１０の移動及び把持動作を停止し、再びその接触状
態の組合せに基づき、試験管２００の正常把持が可能か
否かを判定する（Ｓ２０）。この判定で正常把持が不可
能と判断された場合は、もう一度Ｓ２２及びＳ２４の動
作を繰り返す。このようにして、正常把持が可能と判定
されるまで、把持ユニット１０の位置調整動作（Ｓ２２
及びＳ２４）を繰り返す。
場合は、把持ユニット１０を微小移動させ、正常把持が
可能になるように、試験管の傾斜状態を補正し、試験管
と把持ユニット１０との相対位置を調整する。このた
め、まず、制御処理部４２は、感圧センサ３０群の検出
信号に基づき、調整のために把持ユニット１０を移動さ
せるべき方向を判定する（Ｓ２２）。そして、その方向
に把持ユニット１０を徐々に移動させ、同時に微速で把
持動作を行う（Ｓ２４）。この調整のための移動及び把
持動作の間も、制御処理部４２は感圧センサ３０群の検
出信号を監視している。この監視において、制御処理部
４２は、感圧センサ３０群の試験管２００への接触状態
の組合せに変化が起こったことを検知すると、把持ユニ
ット１０の移動及び把持動作を停止し、再びその接触状
態の組合せに基づき、試験管２００の正常把持が可能か
否かを判定する（Ｓ２０）。この判定で正常把持が不可
能と判断された場合は、もう一度Ｓ２２及びＳ２４の動
作を繰り返す。このようにして、正常把持が可能と判定
されるまで、把持ユニット１０の位置調整動作（Ｓ２２
及びＳ２４）を繰り返す。
【００２７】Ｓ２０で正常把持が可能と判定されると、
制御処理部４２は、把持動作すなわち把持指１２の閉動
作の再開を把持ユニット１０に指示し（Ｓ２６）、把持
指１２の把持力を監視しつつ、その把持力がつかみ上げ
動作のための最適値に達するまで把持動作を続行させる
（Ｓ２８）。ここで、把持力の最適値（最適把持力）
は、試験管２００を落とさずに持ち上げることができ、
かつ試験管２００の過度の変形（一般に検体検査に用い
られる試験管は樹脂製である）や破損を招かない程度の
大きさである。最適把持力は予め制御装置４０に設定さ
れている。把持指１２の把持力が最適値に達したかどう
かは、把持指駆動部１６の駆動モータの出力や、感圧セ
ンサ３０の圧力検出値などから判断することができる。
制御処理部４２は、把持動作すなわち把持指１２の閉動
作の再開を把持ユニット１０に指示し（Ｓ２６）、把持
指１２の把持力を監視しつつ、その把持力がつかみ上げ
動作のための最適値に達するまで把持動作を続行させる
（Ｓ２８）。ここで、把持力の最適値（最適把持力）
は、試験管２００を落とさずに持ち上げることができ、
かつ試験管２００の過度の変形（一般に検体検査に用い
られる試験管は樹脂製である）や破損を招かない程度の
大きさである。最適把持力は予め制御装置４０に設定さ
れている。把持指１２の把持力が最適値に達したかどう
かは、把持指駆動部１６の駆動モータの出力や、感圧セ
ンサ３０の圧力検出値などから判断することができる。
【００２８】最適把持力に達したことを検知すると（Ｓ
２８）、制御処理部４２は把持指駆動部１６に把持動作
の停止を指示し、搬送機構駆動部２２に対し、把持ユニ
ット１０の持ち上げ（Ｚ方向上向きの移動）を指示する
（Ｓ３０）。これにより、把持された試験管２００がラ
ック２５０から抜き出される。把持ユニット１０が所定
高さまで持ち上げられ、試験管２００がラック２５０か
ら完全に抜き出されて水平方向への移動が可能になる
と、制御処理部４２は、搬送機構２０を制御して把持ユ
ニット１０及び試験管２００を目的の場所（例えば別の
ラック）まで搬送し、その場所の収容部に試験管２００
を挿入した後、把持指１２を開いて試験管２００を解放
する（Ｓ３２）。これで一連の試験管の搬送動作が完了
する。この後、搬送対象の試験管が残っているか確認し
（Ｓ３４）、残っていれば以上の動作を繰り返す。
２８）、制御処理部４２は把持指駆動部１６に把持動作
の停止を指示し、搬送機構駆動部２２に対し、把持ユニ
ット１０の持ち上げ（Ｚ方向上向きの移動）を指示する
（Ｓ３０）。これにより、把持された試験管２００がラ
ック２５０から抜き出される。把持ユニット１０が所定
高さまで持ち上げられ、試験管２００がラック２５０か
ら完全に抜き出されて水平方向への移動が可能になる
と、制御処理部４２は、搬送機構２０を制御して把持ユ
ニット１０及び試験管２００を目的の場所（例えば別の
ラック）まで搬送し、その場所の収容部に試験管２００
を挿入した後、把持指１２を開いて試験管２００を解放
する（Ｓ３２）。これで一連の試験管の搬送動作が完了
する。この後、搬送対象の試験管が残っているか確認し
（Ｓ３４）、残っていれば以上の動作を繰り返す。
【００２９】以上が、本実施形態の装置の試験管搬送動
作の全体的な手順である。次に、上記手順におけるＳ２
０及びＳ２２の判定について詳しく説明する。
作の全体的な手順である。次に、上記手順におけるＳ２
０及びＳ２２の判定について詳しく説明する。
【００３０】これらの判定は、対向する２本の把持指１
２に各々４個ずつ設けられた（図２、３参照）合計８個
の感圧センサ３０の検出信号の組合せ、すなわち試験管
２００との接触の有無の組合せに基づき行う。
２に各々４個ずつ設けられた（図２、３参照）合計８個
の感圧センサ３０の検出信号の組合せ、すなわち試験管
２００との接触の有無の組合せに基づき行う。
【００３１】ここで説明のため、図６に示すように２本
の把持指１２の指先部１４同士の中央を原点Ｏとし、把
持指１２の開閉方向を直交座標系のＸ方向とし、これら
センサ３０にそれぞれ１〜８の識別番号を振る。番号が
若い方が、上下２段の感圧センサ３０のうちの上段を指
すとする。すなわち、例えば図中左側の指先部１４ａで
は、正面から（図中右から）見て右側の当接部１５の２
つの感圧センサ３０には上から順に１及び５、左側の当
接部１５には上から順に２及び６の識別番号となる。
の把持指１２の指先部１４同士の中央を原点Ｏとし、把
持指１２の開閉方向を直交座標系のＸ方向とし、これら
センサ３０にそれぞれ１〜８の識別番号を振る。番号が
若い方が、上下２段の感圧センサ３０のうちの上段を指
すとする。すなわち、例えば図中左側の指先部１４ａで
は、正面から（図中右から）見て右側の当接部１５の２
つの感圧センサ３０には上から順に１及び５、左側の当
接部１５には上から順に２及び６の識別番号となる。
【００３２】Ｓ２０における正常把持可能の判定基準
は、簡単には、識別番号１〜８の全てのセンサ３０が試
験管との接触を示していることである。試験管２００が
非常に柔らかい場合など試験管の扱いに慎重さが要求さ
れる場合には、もっと厳密に、８個の全てのセンサ３０
が所定のばらつき以内で同じ圧力を示していることを、
正常把持可能の判定条件とすればよい。この判定条件が
満足されない場合には、Ｓ２２に進むことになる。
は、簡単には、識別番号１〜８の全てのセンサ３０が試
験管との接触を示していることである。試験管２００が
非常に柔らかい場合など試験管の扱いに慎重さが要求さ
れる場合には、もっと厳密に、８個の全てのセンサ３０
が所定のばらつき以内で同じ圧力を示していることを、
正常把持可能の判定条件とすればよい。この判定条件が
満足されない場合には、Ｓ２２に進むことになる。
【００３３】Ｓ２２での把持ユニット１０の移動方向の
判定基準は、（１）試験管が傾斜している場合はそれを
立てる方向を移動方向に選び、（２）ラック２５０と把
持ユニットとに位置ずれがある場合はそれを解消する方
向を移動方向に選ぶというものである。これら２つの基
準について順に説明する。
判定基準は、（１）試験管が傾斜している場合はそれを
立てる方向を移動方向に選び、（２）ラック２５０と把
持ユニットとに位置ずれがある場合はそれを解消する方
向を移動方向に選ぶというものである。これら２つの基
準について順に説明する。
【００３４】（１）前者、すなわち試験管の傾斜は、同
じ把持指１２の上下１組のセンサ３０のうちどちらか一
方しか試験管２００との接触を検知していない場合に検
知できる。すなわち、指先部１４の一方の当接部１５に
は上下に２つのセンサ３０が設けられているが、このう
ち一方が試験管に接触し、他方が接触していない場合、
試験管が傾いていると判断できる。起こりうるケースに
は、大きく分けて次の３つがある。
じ把持指１２の上下１組のセンサ３０のうちどちらか一
方しか試験管２００との接触を検知していない場合に検
知できる。すなわち、指先部１４の一方の当接部１５に
は上下に２つのセンサ３０が設けられているが、このう
ち一方が試験管に接触し、他方が接触していない場合、
試験管が傾いていると判断できる。起こりうるケースに
は、大きく分けて次の３つがある。
【００３５】（ａ）同じ指先部１４の上段（又は下段）
の２つのセンサ３０が接触を検知し、下段（又は上段）
の２つが接触を検知しない場合。例えば、指先部１４ａ
の１番及び２番のセンサが接触を検知し、５番及び６番
が接触を検知しない場合などである。この場合、試験管
２００はＸ方向に傾いている。
の２つのセンサ３０が接触を検知し、下段（又は上段）
の２つが接触を検知しない場合。例えば、指先部１４ａ
の１番及び２番のセンサが接触を検知し、５番及び６番
が接触を検知しない場合などである。この場合、試験管
２００はＸ方向に傾いている。
【００３６】この場合、制御処理部４２は、Ｘ軸の＋方
向及び−方向のうち、傾いた試験管２００を立てる向き
を、把持ユニット１０の移動方向に決定する。例えば指
先部１４ａの上段の２つのセンサ（１番及び２番）が接
触を検知した場合、試験管は上側がその指先部１４ａに
もたれかかるように傾斜しているということなので、把
持ユニット１０の移動方向はＸ軸の＋方向と判定され
る。また、指先部１４ａの下段の５番及び６番のセンサ
が接触を検知した場合、試験管は上側がＸ軸の＋方向に
向かって傾斜しているということなので、把持ユニット
１０の移動方向はＸ軸の−方向と判定される。この他、
３及び４番のセンサが同時に接触を検知した場合はＸ軸
の−方向、７及び８番のセンサが同時に接触を検知した
場合はＸ軸の＋方向がユニット移動方向と判定される。
向及び−方向のうち、傾いた試験管２００を立てる向き
を、把持ユニット１０の移動方向に決定する。例えば指
先部１４ａの上段の２つのセンサ（１番及び２番）が接
触を検知した場合、試験管は上側がその指先部１４ａに
もたれかかるように傾斜しているということなので、把
持ユニット１０の移動方向はＸ軸の＋方向と判定され
る。また、指先部１４ａの下段の５番及び６番のセンサ
が接触を検知した場合、試験管は上側がＸ軸の＋方向に
向かって傾斜しているということなので、把持ユニット
１０の移動方向はＸ軸の−方向と判定される。この他、
３及び４番のセンサが同時に接触を検知した場合はＸ軸
の−方向、７及び８番のセンサが同時に接触を検知した
場合はＸ軸の＋方向がユニット移動方向と判定される。
【００３７】なお、１、２、７、８番のように、Ｙ軸に
関して対称となる２組のペアが同時に接触を検知するこ
ともあるが、この場合も上記の判定基準で処理できる。
関して対称となる２組のペアが同時に接触を検知するこ
ともあるが、この場合も上記の判定基準で処理できる。
【００３８】（ｂ）例えば１番と３番のペア、２番と４
番のペアなど、２つの指先部１４ａ及び１４ｂのＹＺ平
面について対称な位置にある同じ高さの２つセンサ３０
のペアが接触を検知し、それらの上段（又は下段）のセ
ンサ３０のペアが接触を検知しない場合。この場合、試
験管２００はＹ方向に関して傾いている。
番のペアなど、２つの指先部１４ａ及び１４ｂのＹＺ平
面について対称な位置にある同じ高さの２つセンサ３０
のペアが接触を検知し、それらの上段（又は下段）のセ
ンサ３０のペアが接触を検知しない場合。この場合、試
験管２００はＹ方向に関して傾いている。
【００３９】この場合、制御処理部４２は、Ｙ軸の＋方
向及び−方向のうち、傾いた試験管２００を立てる向き
を、把持ユニット１０の移動方向に決定する。例えば上
段の２つの１及び３番のセンサが接触を検知した場合、
試験管は上側をＹ軸の＋方向に向けて傾斜しているとい
うことなので、把持ユニット１０の移動方向はＹ軸の−
方向と判定される。一方、その下段の５番及び７番のセ
ンサが接触を検知した場合、試験管は上側がＹ軸の−方
向に向かって傾斜しているということなので、把持ユニ
ット１０の移動方向はＹ軸の＋方向と判定される。ま
た、２及び４番のセンサが同時に接触を検知した場合は
Ｙ軸の＋方向、６及び８番のセンサが同時に接触を検知
した場合はＹ軸の−方向がユニット移動方向と判定され
る。
向及び−方向のうち、傾いた試験管２００を立てる向き
を、把持ユニット１０の移動方向に決定する。例えば上
段の２つの１及び３番のセンサが接触を検知した場合、
試験管は上側をＹ軸の＋方向に向けて傾斜しているとい
うことなので、把持ユニット１０の移動方向はＹ軸の−
方向と判定される。一方、その下段の５番及び７番のセ
ンサが接触を検知した場合、試験管は上側がＹ軸の−方
向に向かって傾斜しているということなので、把持ユニ
ット１０の移動方向はＹ軸の＋方向と判定される。ま
た、２及び４番のセンサが同時に接触を検知した場合は
Ｙ軸の＋方向、６及び８番のセンサが同時に接触を検知
した場合はＹ軸の−方向がユニット移動方向と判定され
る。
【００４０】なお、１、３、６、８番のように、Ｘ軸に
関して対称となる２組のペアが同時に接触を検知するこ
ともあるが、この場合も上記の判定基準で処理できる。
関して対称となる２組のペアが同時に接触を検知するこ
ともあるが、この場合も上記の判定基準で処理できる。
【００４１】（ｃ）１つの指先部１４の中の１つのセン
サ３０のみが接触を検知した場合。この場合、試験管
は、接触を検知したセンサ３０が上段のセンサの場合は
上側をそのセンサ３０の方に向けて、下段のセンサの場
合は上側をそのセンサ３０とは反対側に向けて、傾斜し
ていることになる。
サ３０のみが接触を検知した場合。この場合、試験管
は、接触を検知したセンサ３０が上段のセンサの場合は
上側をそのセンサ３０の方に向けて、下段のセンサの場
合は上側をそのセンサ３０とは反対側に向けて、傾斜し
ていることになる。
【００４２】例えば、１番のセンサのみが接触を検知し
た場合、又は８番のセンサのみが接触を検知した場合
は、試験管は上側を１番のセンサに向けて、すなわち上
側を（−、＋）の方向（第２象限の方向）に向けて傾斜
している。したがってこの場合、把持ユニット１０の移
動方向は、試験管の傾斜を補正する方向、すなわち
（＋，−）（すなわちＸ軸の＋方向、Ｙ軸の−方向）と
判定される。１及び８番のセンサが同時に接触を検知し
た場合も同様である。
た場合、又は８番のセンサのみが接触を検知した場合
は、試験管は上側を１番のセンサに向けて、すなわち上
側を（−、＋）の方向（第２象限の方向）に向けて傾斜
している。したがってこの場合、把持ユニット１０の移
動方向は、試験管の傾斜を補正する方向、すなわち
（＋，−）（すなわちＸ軸の＋方向、Ｙ軸の−方向）と
判定される。１及び８番のセンサが同時に接触を検知し
た場合も同様である。
【００４３】同様に、２又は７番の一方又は両方が接触
を検知した場合はユニット移動方向は（＋，＋）、３又
は６番の一方又は両方が接触を検知した場合はユニット
移動方向は（−，−）、４又は５番の一方又は両方が接
触を検知した場合はユニット移動方向は（−，＋）、と
判定される。
を検知した場合はユニット移動方向は（＋，＋）、３又
は６番の一方又は両方が接触を検知した場合はユニット
移動方向は（−，−）、４又は５番の一方又は両方が接
触を検知した場合はユニット移動方向は（−，＋）、と
判定される。
【００４４】（２）ラックと把持ユニットとの位置ずれ
状態は、ラックと把持ユニット１０との相対位置が正し
い位置からずれ、その結果把持対象の試験管２００を収
容した挿入孔２６０の中心と把持ユニット１０の２本の
把持指１２の中心（図６の原点Ｏ）とが許容範囲以上ず
れた状態のことである。この状態で把持動作を続行する
と、ラック２５０と把持指１２とにより試験管２００に
曲げの力が加わり、試験管２００の変形や破損のおそれ
がある。これを防止するため、本実施形態ではこの状態
を検出した場合、それを補正する制御を行う。
状態は、ラックと把持ユニット１０との相対位置が正し
い位置からずれ、その結果把持対象の試験管２００を収
容した挿入孔２６０の中心と把持ユニット１０の２本の
把持指１２の中心（図６の原点Ｏ）とが許容範囲以上ず
れた状態のことである。この状態で把持動作を続行する
と、ラック２５０と把持指１２とにより試験管２００に
曲げの力が加わり、試験管２００の変形や破損のおそれ
がある。これを防止するため、本実施形態ではこの状態
を検出した場合、それを補正する制御を行う。
【００４５】このような位置ずれ状態は、試験管の傾斜
状態と複合して発生しうるが、本実施形態では、傾斜状
態がある場合はその補正動作を優先し、位置ずれ状態は
試験管が垂直に立っている場合についてのみ判定する。
例えば、傾斜状態の解消のためのユニット移動方向と位
置ずれの解消のためのユニット移動方向が同一方向の場
合は、傾斜状態の補正動作で位置ずれ状態も解消され
る。両者が逆方向の場合には、傾斜状態の補正動作を先
に行えば、傾斜のみが先に解消され、垂直起立の位置ず
れ状態となる。したがって、この状態となってから、以
下の手法で位置ずれを解消すればよい。
状態と複合して発生しうるが、本実施形態では、傾斜状
態がある場合はその補正動作を優先し、位置ずれ状態は
試験管が垂直に立っている場合についてのみ判定する。
例えば、傾斜状態の解消のためのユニット移動方向と位
置ずれの解消のためのユニット移動方向が同一方向の場
合は、傾斜状態の補正動作で位置ずれ状態も解消され
る。両者が逆方向の場合には、傾斜状態の補正動作を先
に行えば、傾斜のみが先に解消され、垂直起立の位置ず
れ状態となる。したがって、この状態となってから、以
下の手法で位置ずれを解消すればよい。
【００４６】試験管が垂直に立っていることは、指先部
１４の２つの当接部１５のうち、同じ当接部１５に設け
られた上下２つのセンサ３０が同時に接触を検知するこ
とにより判別できる。試験管が正常把持可能な場合、す
なわち８個のセンサ３０が同時に接触を検知する場合
は、このケースの特殊な場合である。逆に、試験管が垂
直起立していても、位置ずれがあれば、（ａ）ある１つ
の当接部１５の上下２つのセンサ３０のみが接触を検知
するか、（ｂ）１つの指先部１４の４つのセンサ３０が
全て接触を検知するか、（ｃ）ＹＺ平面について対称な
２つの当接部１５上の４つのセンサ（例えば１、５、３
及び７番の組）が全て接触を検知するか、の３つのケー
スのいずれかになる。いずれのケースも、試験管を正常
に把持するためには、把持ユニット１０の移動が必要で
あり、その際の移動方向は、基本的に、接触を検知した
上下のセンサの組が存在する方向（原点Ｏからみて）と
判定される。
１４の２つの当接部１５のうち、同じ当接部１５に設け
られた上下２つのセンサ３０が同時に接触を検知するこ
とにより判別できる。試験管が正常把持可能な場合、す
なわち８個のセンサ３０が同時に接触を検知する場合
は、このケースの特殊な場合である。逆に、試験管が垂
直起立していても、位置ずれがあれば、（ａ）ある１つ
の当接部１５の上下２つのセンサ３０のみが接触を検知
するか、（ｂ）１つの指先部１４の４つのセンサ３０が
全て接触を検知するか、（ｃ）ＹＺ平面について対称な
２つの当接部１５上の４つのセンサ（例えば１、５、３
及び７番の組）が全て接触を検知するか、の３つのケー
スのいずれかになる。いずれのケースも、試験管を正常
に把持するためには、把持ユニット１０の移動が必要で
あり、その際の移動方向は、基本的に、接触を検知した
上下のセンサの組が存在する方向（原点Ｏからみて）と
判定される。
【００４７】例えば（ａ）のケースでは、試験管は垂直
起立状態ではあるが、その試験管の水平方向の中心は、
両指先部１４の中心からずれ、接触を検知した当接部１
５の方に偏っている。したがって、試験管と両指先部の
中心同士を合わせるためには、把持ユニット１０を、試
験管の中心の在る方向へと移動させる必要がある。した
がって、把持ユニット１０を移動すべき方向は、原点Ｏ
から見てその接触を検知した当接部１５が存在する方向
と判定される。例えば、１及び５番のセンサのペアのみ
が接触を検知した場合、ユニットを移動すべき方向は
（−，＋）と判定される。同様に、２及び６番のペアの
みが接触を検知した場合は（−，−）、３及び７番のペ
アのみが接触を検知した場合は（＋，＋）、４及び８番
のペアのみが接触を検知した場合は（＋，−）、とユニ
ット１０を移動すべき方向が判定される。
起立状態ではあるが、その試験管の水平方向の中心は、
両指先部１４の中心からずれ、接触を検知した当接部１
５の方に偏っている。したがって、試験管と両指先部の
中心同士を合わせるためには、把持ユニット１０を、試
験管の中心の在る方向へと移動させる必要がある。した
がって、把持ユニット１０を移動すべき方向は、原点Ｏ
から見てその接触を検知した当接部１５が存在する方向
と判定される。例えば、１及び５番のセンサのペアのみ
が接触を検知した場合、ユニットを移動すべき方向は
（−，＋）と判定される。同様に、２及び６番のペアの
みが接触を検知した場合は（−，−）、３及び７番のペ
アのみが接触を検知した場合は（＋，＋）、４及び８番
のペアのみが接触を検知した場合は（＋，−）、とユニ
ット１０を移動すべき方向が判定される。
【００４８】（ｂ）のケースでは、試験管の水平方向中
心は、接触を検知した４つのセンサが搭載された指先部
１４の方に偏っている。したがって、位置ずれ補正のた
めにユニット１０を移動すべき方向は、原点Ｏからみて
その接触を検知した４センサを持つ指先部１４の在る方
向になる。例えば、１、２、５及び６番のセンサが接触
を検知した場合、把持ユニット１０を移動すべき方向は
Ｘ軸の−方向と決定される。
心は、接触を検知した４つのセンサが搭載された指先部
１４の方に偏っている。したがって、位置ずれ補正のた
めにユニット１０を移動すべき方向は、原点Ｏからみて
その接触を検知した４センサを持つ指先部１４の在る方
向になる。例えば、１、２、５及び６番のセンサが接触
を検知した場合、把持ユニット１０を移動すべき方向は
Ｘ軸の−方向と決定される。
【００４９】（ｃ）のケースは、上記（ｂ）のケースと
同様であり、方向が９０度異なるだけである。すなわ
ち、このケースでも試験管の水平方向中心は、接触を検
知した４つのセンサの方向に偏っているので、原点から
見てその４つのセンサの在る側にユニット１０を移動さ
せればよい。したがって、原点Ｏから見て、接触を検知
した４つのセンサが在る方向が、ユニットを移動すべき
方向に決定される。例えば、１、３、５及び７番のセン
サが接触を検知した場合、把持ユニット１０の移動方向
はＹ軸の＋方向と決定される。
同様であり、方向が９０度異なるだけである。すなわ
ち、このケースでも試験管の水平方向中心は、接触を検
知した４つのセンサの方向に偏っているので、原点から
見てその４つのセンサの在る側にユニット１０を移動さ
せればよい。したがって、原点Ｏから見て、接触を検知
した４つのセンサが在る方向が、ユニットを移動すべき
方向に決定される。例えば、１、３、５及び７番のセン
サが接触を検知した場合、把持ユニット１０の移動方向
はＹ軸の＋方向と決定される。
【００５０】以上が、把持ユニット１０の移動方向の判
定基準の一例である。このような判定基準に従って定め
た移動方向に把持ユニット１０を動かしながら把持動作
を行う（Ｓ２４）ことにより、試験管の傾斜、及び試験
管と把持ユニット１０との位置ずれが補正される。各把
持指１２は試験管をＶ字型に挟み込む形状をしているの
で、このようにして試験管２００がいったん正常把持状
態で把持されると、搬送中に試験管２００が傾いてしま
うこともなく、搬送先への試験管２００の挿入もスムー
ズに実行できる。
定基準の一例である。このような判定基準に従って定め
た移動方向に把持ユニット１０を動かしながら把持動作
を行う（Ｓ２４）ことにより、試験管の傾斜、及び試験
管と把持ユニット１０との位置ずれが補正される。各把
持指１２は試験管をＶ字型に挟み込む形状をしているの
で、このようにして試験管２００がいったん正常把持状
態で把持されると、搬送中に試験管２００が傾いてしま
うこともなく、搬送先への試験管２００の挿入もスムー
ズに実行できる。
【００５１】なお、Ｓ２４では把持ユニット１０を移動
させながら把持動作（すなわち両把持指１２を閉じる動
作）を行うが、８個の感圧センサ３０の検出信号のいず
れか１つでも予め設定した上限レベルを越えた場合に
は、把持動作を中止してユニット移動のみを行うように
することで、試験管の過度の変形等を予め防止すること
ができる。
させながら把持動作（すなわち両把持指１２を閉じる動
作）を行うが、８個の感圧センサ３０の検出信号のいず
れか１つでも予め設定した上限レベルを越えた場合に
は、把持動作を中止してユニット移動のみを行うように
することで、試験管の過度の変形等を予め防止すること
ができる。
【００５２】以上、本発明の好適な実施の形態を説明し
た。以上の例では、２つの当接部１５をもつ２本の把持
指１２を備えた把持ユニット１０を例にとったが、本発
明はこれに限らず、３以上の当接部により試験管を囲む
ように挟み込む把持ユニットを用いる装置に適用可能で
ある。いずれの場合も、試験管の傾斜は同一鉛直線に配
置された上下の感圧センサの組の一方のみが試験管との
接触を検知したことをもって判別することができる。ま
た、ラックと試験管との位置ずれは、同一鉛直線上の上
下のセンサが同時に試験管との接触を検知したこと（た
だし、把持ユニット１０が持つ全ての当接部上の全ての
センサが同時に接触を検知した場合は除く）をもって判
別することができる。
た。以上の例では、２つの当接部１５をもつ２本の把持
指１２を備えた把持ユニット１０を例にとったが、本発
明はこれに限らず、３以上の当接部により試験管を囲む
ように挟み込む把持ユニットを用いる装置に適用可能で
ある。いずれの場合も、試験管の傾斜は同一鉛直線に配
置された上下の感圧センサの組の一方のみが試験管との
接触を検知したことをもって判別することができる。ま
た、ラックと試験管との位置ずれは、同一鉛直線上の上
下のセンサが同時に試験管との接触を検知したこと（た
だし、把持ユニット１０が持つ全ての当接部上の全ての
センサが同時に接触を検知した場合は除く）をもって判
別することができる。
【００５３】また、以上の例では、全ての把持指１２の
全ての当接部１５に感圧センサ３０を設けたが、感圧セ
ンサ３０は、試験管との接触を３以上の異なる方向から
検知できるように配置さえすれば、全ての当接部１５に
設ける必要は必ずしも無い。
全ての当接部１５に感圧センサ３０を設けたが、感圧セ
ンサ３０は、試験管との接触を３以上の異なる方向から
検知できるように配置さえすれば、全ての当接部１５に
設ける必要は必ずしも無い。
【００５４】また、以上の例では、１つの当接部１５
の、同一鉛直線上に２つのセンサを設けたが、これを３
以上にしても当然よい。また、把持ユニット１０を最初
の対象の試験管２００の位置まで移動させる際、ラック
２５０の挿入孔２６０に対してずれなく位置決めできる
のであれば、同一鉛直線上に２つのセンサを設ける必要
はなく、当接部に対して１つのセンサでよい。
の、同一鉛直線上に２つのセンサを設けたが、これを３
以上にしても当然よい。また、把持ユニット１０を最初
の対象の試験管２００の位置まで移動させる際、ラック
２５０の挿入孔２６０に対してずれなく位置決めできる
のであれば、同一鉛直線上に２つのセンサを設ける必要
はなく、当接部に対して１つのセンサでよい。
【００５５】また、以上では、試験管の傾斜を検知した
場合、それを補正するように把持ユニットを動かした
が、本発明はこのような構成に限られない。Ｓ２０で正
常把持可能と判定した場合には以降の試験管のつかみ上
げ動作を許可し、正常は自負可能と判定した場合には、
一連の動作を中止し、アラームを発してオペレータの注
意を喚起するような構成も本発明の範囲に含まれる。
場合、それを補正するように把持ユニットを動かした
が、本発明はこのような構成に限られない。Ｓ２０で正
常把持可能と判定した場合には以降の試験管のつかみ上
げ動作を許可し、正常は自負可能と判定した場合には、
一連の動作を中止し、アラームを発してオペレータの注
意を喚起するような構成も本発明の範囲に含まれる。
【００５６】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
把持指に設けたセンサ群の検出信号の組合せから、試験
管の傾斜や位置ずれを検知し、それを補正しつつ試験管
を把持することができるので、ラックに対する試験管の
抜き差しがスムーズになる。
把持指に設けたセンサ群の検出信号の組合せから、試験
管の傾斜や位置ずれを検知し、それを補正しつつ試験管
を把持することができるので、ラックに対する試験管の
抜き差しがスムーズになる。
【図１】 本発明に係る試験管搬送装置の概略構成を示
す図である。
す図である。
【図２】 把持指の指先部の構造を説明するための図で
ある。
ある。
【図３】 把持指の指先部の構造を説明するための図で
ある。
ある。
【図４】 本発明に係る試験管搬送装置の制御機構の概
略構成を示す図である。
略構成を示す図である。
【図５】 試験管搬送装置の動作手順を示すフローチャ
ートである。
ートである。
【図６】 把持指に設けられた各センサの識別番号を示
す図である。
す図である。
１０ 把持ユニット、１２ 把持指、１４ 指先部、１
５ 当接部、１６ 把持指駆動部、２０ 搬送機構、２
００ 試験管、２５０ ラック、２６０ 挿入孔。
５ 当接部、１６ 把持指駆動部、２０ 搬送機構、２
００ 試験管、２５０ ラック、２６０ 挿入孔。
フロントページの続き Ｆターム(参考） 2G058 CB15 CB16 GB10 3C007 DS01 ES03 ET08 EV03 EV14 EW03 KS03 NS07 NS11 3F059 AA01 BA08 DA02 DA07 DC02 DC05 DD06 DE03 FB16 FC03 FC04 3F061 AA01 BA03 BB08 BE03 BE24 BF04 DB00 DB02 DD01
Claims (7)
- 【請求項１】 複数の把持指を備え、それら複数の把持
指により試験管を把持する把持ユニットと、 前記把持ユニットを搬送する搬送機構と、 前記複数の把持指に設けられ、前記試験管との接触を検
出する複数のセンサと、 前記複数のセンサの検出信号に基づき、前記把持ユニッ
ト及び搬送機構を制御する制御部と、 を含み、 前記制御部は、前記各把持指が閉じられていく際の前記
複数のセンサの検出信号の相互関係に基づき、試験管を
垂直起立状態で把持可能か否かを判定し、垂直起立状態
で把持可能と判定した場合に、前記把持ユニット及び前
記搬送機構にその試験管のつかみ上げ動作を実行させる
ことを特徴とする試験管搬送装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の試験管搬送装置であっ
て、 前記制御部は、前記各センサの検出信号から前記試験管
が傾斜状態であるか否かを判定し、傾斜状態であると判
定した場合にはその試験管を垂直起立させる向きに前記
把持ユニットを移動させることを特徴とする試験管搬送
装置。 - 【請求項３】 請求項１に記載の試験管搬送装置であっ
て、 前記制御部は、前記各センサの検出信号から、前記試験
管と前記把持ユニットとの水平中心がずれた位置ずれ状
態にあるか否かを判定し、位置ずれ状態にあると判定し
た場合には、その位置ずれを解消する向きに前記把持ユ
ニットを移動させることを特徴とする試験管搬送装置。 - 【請求項４】 請求項１記載の試験管搬送装置であっ
て、 前記センサは、前記試験管の周面に沿った同一水平面内
の少なくとも３カ所以上の異なる位置に設けられること
を特徴とする試験管搬送装置。 - 【請求項５】 請求項１記載の試験管搬送装置であっ
て、 前記センサは複数個で１グループを形成し、同一グルー
プに属する前記各センサは同一垂直線上に配列され、こ
れらセンサのグループが、前記試験管の周面を取り囲む
３カ所以上の異なる位置に設けられることを特徴とする
試験管搬送装置。 - 【請求項６】 請求項１記載の試験管搬送装置であっ
て、 前記各把持指は、試験管側面に向かって二股に開いた二
股当接部を有することを特徴とする試験管搬送装置。 - 【請求項７】 複数の把持指を備え、それら複数の把持
指により試験管を把持する把持ユニットと、 前記把持ユニットを搬送する搬送機構と、 前記把持ユニット及び搬送機構を制御して試験管のつか
み上げ動作を実現する制御部と、 を含み、 前記各把持指は、試験管側面に向かって二股に開いた二
股当接部を有することを特徴とする試験管搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27451699A JP4116206B2 (ja) | 1999-09-28 | 1999-09-28 | 試験管搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27451699A JP4116206B2 (ja) | 1999-09-28 | 1999-09-28 | 試験管搬送装置 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001096483A true JP2001096483A (ja) | 2001-04-10 |
| JP4116206B2 JP4116206B2 (ja) | 2008-07-09 |
Family
ID=17542797
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27451699A Expired - Fee Related JP4116206B2 (ja) | 1999-09-28 | 1999-09-28 | 試験管搬送装置 |
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| JPH0986859A (ja) * | 1995-09-25 | 1997-03-31 | Aloka Co Ltd | 試験管搬送装置 |
-
1999
- 1999-09-28 JP JP27451699A patent/JP4116206B2/ja not_active Expired - Fee Related
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