JPS61105435A - 触覚センサ− - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、産業用ロボット等に用いる触角センサーに関
するものである。

従東例の構成とその問題点 従来の触覚センサーは第１図（＆）、　（ｂ）にその具
体例を示すように、物品１は、感圧センサー２が取シ付
けられた触指３によシ把持されていた０このような触覚
センサーでは、物品にＸＹ平面内の外力がかかったとき
、感圧センサー２ａと２０の出力信号ム、ＢよりＸ方向
の不釣合力Ａ−Ｂ、感田センサー２ｂと２ｄの出力信号
Ｂ、　　Ｄよ５Ｙ方向の不釣合力Ｂ−Ｄを求めてい７’
Ｃ。

しかしながら上記のような構成では、把持状態により４
個の感圧センサーの値が異なり、外力による不釣合力を
正確に検出できないという欠点を有していた。

発明の目的 本発明は上記欠点を解消するものであり、力の方向と大
きさを容易に検出できる触覚センサーを提供するもので
ある０ 発明の構成 本発明は、物品を把持する把持機構と、前記把持機構と
間隔を有し、前記物品を支持するように設けた互いに直
交かつ相対する４個の触指と、前記触指上にあシ、前記
物品と接触する部分に設けた感圧センサーと、前記感圧
センサーの信号を処理する演算手段から構成されておシ
、物品にかかる外力の方向と大きさを容易に検出できる
という特有の効果を有する０ 実施例の説明 以下本発明の実施例について、図面を参照しながら説明
する。

第２図（ａ）、Φ）は本発明の一実施例における触覚セ
ンサーを示すもので、物品４は、把持部６で把持される
と同時に、感圧センサー６を介して、前記感圧センサー
６が十分に動作する支持力で触指７により支持されてい
る。

以上のように構成され次触覚センサーについて以下その
動作を説明する。

物品４に外力Ｗが作用すると、感圧センサー６＆・６ｂ
、６ｃ、６ｄの出力信号Ｘ、　　Ｆ、　Ｇ、　　Ｈに、
各々支持力と外力の合成力を示す０このとき把持部５に
は、外力に応じたＸ！平面内の力と、曲げモーメントを
受けるが、触指７は外力に応じたＸＹ平面内の力のみを
受けると考えてよい。これによって、触指７に作用する
外力は、Ｘ方向成分をＦｘ　、Ｙ方向成分をＦｘ　とす
れば、Ｆｘ＝　（（Ｋ＋Ｆ）−（Ｇ＋Ｈ））／　ｒ２Ｆ
ｒ　＝　（（Ｆ＋Ｇ）　−（ＩＣ＋Ｅ））／ｒｊとなり
外力の作用点が既知であれば、外力の方向と大きさを検
出できる。

以上のように本実施例によれば、把持部と４個の感圧セ
ンサーを介し支持する触指を用い物品を把持する事によ
り、物品にかかる外力の方向と大きさを容易に検出する
ことができる０ なお、外力を求める演算は、把持力が式のうえで粕殺さ
れる形となっており、また、４個の出力信号の和と差に
より各成分力を演算することにより、把持力の大きさ、
把持状態に関係なく微小な外力を検出することが可能で
ある、という利点を有している。

ま九、外力の作用点に関係なく、外力の方向の検出のみ
としても良いことは言うまでもない０発明の効果 以上のように本発明は、物品を把持する把持機構と、前
記物品を支持し、物品と接触する部分に感圧センサーを
設けた互いに直交かつ相対する４個の触指と、前記感圧
センサーの信号を処理する演算手段を設けることによシ
、物品にかかる外力の方向と大きさを容易に検出するこ
とができ、その実用的効果は大なるものがある。

【図面の簡単な説明】

第１図（ａ）、　（ｂ）は従来の触覚センサーの正面図
及び平面図、第２図（１）、Φ）は本発明の一実施例に
おける触覚センサーの正面図及び平面図である。 １．４・・・・・・物品、２，６・・・・・・感圧セン
サー、ａ７・・・・・・触指、５・・・・・・把持部。 代理人の氏名　弁理士　中　尾　敏　男　ほか１名第１
図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）物品を把持する把持機構と、前記把持機構と間隔
   を有し、前記物品を支持するように設けた互いに直交か
   つ相対する４個の触指と、前記触指上にあり、前記物品
   と接触する部分に設けた感圧センサーと、前記感圧セン
   サーの信号を処理する演算手段とを備えた触覚センサー
   。
2. （２）演算手段が、４個の感圧センサーの信号の和と差
   を演算する事により、４個の触指で構成される直交軸と
   、前記直交軸の平面内で、前記直交軸に対し４５度の角
   度を有する直交軸方向の力の釣合いを検出する特許請求
   の範囲第１項記載の触覚センサー。