JPS59204732A - ロ−ドセルユニツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発明の技術分野 本発明は、ロードセルユニットに関する。

発明の技術的背景およびその問題点 一般に、ロードセルは重量検出用の他に、位置制御用の
センサー等として用いられるものであるが、従来のロー
ドセルはある部材に形成された一つの起歪部に設けてい
るだけのものである。したがって、−次元の方向の力に
対してのみ感度を有するものであり、他の方向の力に対
してはこれを検出することができず、二次元以上の方向
の力に対する制御をなし得ないものである。

発明の目的 本発明は、このような点に鑑みなされたもので、二次元
以上の方向の力に対してもこれを検出することができ、
良好な制御に寄与し得るロードセルユニットを得ること
を目的とする。

発明の概要 本発明は、一つの部材に起歪方向の異なる複数の起歪部
を設定して、各々にロードセルを取付けることによシ、
この部材に加わる力を一次元的ないしは三次元的に検出
することができるように構成したものである。

発明の実施例 本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。

まず、（１）はある部材であシ、この部材（１）には３
つの８の字状の穴（２）（３）　（４）が形成されて起
歪部（５）　（６）　（７）が設定されている。ここで
、起歪部（５）はＹ軸方向に変形しうるもの、起歪部（
６）はＸ軸方向に変形しうるもの、起歪部（７）はＹ軸
方向に変形しうるものである。そして、各起歪部（５）
　（６）　（７）にはブリッジ接続されたストレンゲー
ジ抵抗体によるロードセル（８）　（９）αＯが取付け
られている。したがって、ロードセル（８）は２軸方向
に感度を有し、ロードセル（９）はＸ軸方向に感度を有
し、ロードセルαＯはＹ軸方向に感度を有する。α力は
力が加えられる力点である。

したがって、力点α力に加えられる力の方向がいずれで
あっても、その力成分のｘ、ｙ、ｚ軸方向に対して起歪
部（５）　（６）　（７）が独立して起歪し、それがロ
ードセル（８）　（９）αＯによって各々検出されるこ
とになる。第２図はこれを電気的に表現し直したもので
あシ、各々のロードセル（８）　（９）α１から検出出
力ＶＬ（粉、　ＶＬ（Ｘ）、　ＶＬ（Ｙ）が出力される
ことになる。

このようにして、力点α℃に加えられた力のＸ。

Ｙ、ｚ軸方向の成分を知ることができ、これによシ、あ
る物体の位置制御用のセンサーとして用いることができ
、−次元的ないしは三次元的な制御を行なうことができ
る。具体的にはロボットの腕等に適用できる。

第３図は変形例を示すもので、ある部材（ロ）をＸ。

Ｙ、Ｚ軸方向の板状体によシ形成して各々起歪部αｊα
４（至）として、ロードセル（９）　（８）←Ｏを取付
けたものである。

発明の効果 本発明は、上述したように一つの部材に起歪方向の異な
る複数の起歪部を設定して、各々にロードセルを取付け
ることによシ、この部材に加わる力を一次元的ないし三
次元的に検出することができ、位置制御用センサー等に
応用して良好なる制御を行なわせることができるもので
ある。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示すもので、第１図は斜視図
、第２図は回路図、第３図は変形例を示す斜視図である
。 １・・・部材、５〜７・・・起歪部、８〜１０・・・ロ
ードセル、１２・・・部材、１３〜１５・・・起歪部比
　願　人　　　東京電気株式会社

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、　一つの部材に起歪方向の異なる複数の起歪部を設
   定し、各々の起歪部にロードセルを取付けたことを特徴
   とするロードセルユニット。 ２、　各ロードセルがｘ、ｙ、ｚ軸方向に対して各々感
   度を有するように配置されていることを特徴とする特許
   請求の範囲第１項記載のロードセルユニット。