JP6642225B2 - ロボットハンド及びロボットハンドの制御プログラム - Google Patents

Description

本発明は、ロボットハンド及びロボットハンドの制御プログラムに関する。

従来、ケーブル本体の先端部にケーブル側コネクタを備えるフラットケーブルを把持し、そのケーブル側コネクタを基板等に設けられた受入側コネクタに挿入するロボットが種々提案されている（例えば、特許文献１、特許文献２参照）。

特開２０１４−２３１１１０号公報 特開２０１５−３００８６号公報

ところで、フラットケーブルのケーブル本体は、柔軟性を有する。このため、ケーブル本体が捻じれることがある。ケーブル本体の捻じれがロボットハンドによる把持位置よりも先端側で生じていると、把持位置よりも先端側に位置しているケーブル側コネクタが傾く。ケーブル側コネクタが傾いていると、ケーブル側コネクタを受入側コネクタに適切に挿入することが困難になる。特許文献１や特許文献２も、このようなフラットケーブルの捻じれに対する対策は、何ら講じられていない。捻じれを生じることがあるフラットケーブルが備えるケーブル側コネクタを受入側コネクタに正常に挿入するためには、フラットケーブルの捻じれの状態を把握することが必要となる。

１つの側面では、本明細書開示のロボットハンド及びロボットハンドの制御プログラムは、フラットケーブルの捻じれの状態を把握することを課題とする。

本明細書開示のロボットハンドは、フラットケーブルを把持し、当該フラットケーブルが備えるケーブル側コネクタを受入側コネクタに挿入する挿入動作を行うハンド部と、前記ハンド部によって把持される前記フラットケーブルの幅方向に対応する方向に沿って配置された複数の吸着孔を有する吸着部と、前記吸着孔毎に設けられた真空経路に配置されている圧力検出部と、前記挿入動作に伴って前記圧力検出部によって検出される前記真空経路毎の圧力状態に基づいて、前記ハンド部に把持されている前記フラットケーブルの捻じれを検出する制御部と、を備える。

本明細書開示のロボットハンドの制御プログラムは、ハンド部によってフラットケーブルを把持し、前記ハンド部によって、前記フラットケーブルが備えるケーブル側コネクタを受入側コネクタに挿入する挿入動作を行い、当該挿入動作実行時に、圧力検出部によって、前記フラットケーブルの幅方向に対応する方向に沿って吸着部に配置された複数の吸着孔毎に設けられた真空経路の圧力状態を検出し、前記挿入動作に伴って前記圧力検出部によって検出される前記真空経路毎の圧力状態に基づいて、前記ハンド部に把持されている前記フラットケーブルの捻じれを検出する、処理をコンピュータに実行させる。

本明細書開示のロボットハンド及びロボットハンドの制御プログラムによれば、フラットケーブルの捻じれの状態を把握することができる。

図１は第１実施形態のロボットハンドのシステム構成の概略を示す説明図である。 図２は第１実施形態のロボットハンドの主要部を示す斜視図である。 図３は第１実施形態のロボットハンドが備える吸着部を示す説明図である。 図４は第１実施形態のロボットハンドが備える吸着部を下面側から観た説明図である。 図５（Ａ）はフラットケーブルを吸着する第１実施形態のロボットハンドの主要部を側方からみた様子を示す説明図であり、図５（Ｂ）はフラットケーブルを吸着する第１実施形態のロボットハンドの主要部を下面側から観た様子を示す説明図である。 図６は第１実施形態のロボットハンドが備える制御部のハードウェア構成の一例を示す説明図である。 図７は受入側コネクタにケーブル側コネクタを挿入する様子を示す説明図である。 図８（Ａ）は捻じれていない状態のフラットケーブルを把持した第１実施形態のロボットハンドを正面側から観た様子を示す説明図であり、図８（Ｂ）は捻じれた状態のフラットケーブルを把持した第１実施形態のロボットハンドを正面側から観た様子を示す説明図である。 図９はケーブル側コネクタが受入側コネクタに衝突する様子も示す説明図である。 図１０は第１実施形態のロボットハンドの制御の一例を示すフローチャートである。 図１１はケーブル側コネクタが正常に受入側コネクタに挿入されたときの第１真空経路及び第２真空経路の負圧の変化を示すグラフである。 図１２はケーブル側コネクタの左側が上側に位置するようにフラットケーブルが捻じれているときの第１真空経路の負圧の変化を示すグラフである。 図１３はケーブル側コネクタの右側が上側に位置するようにフラットケーブルが捻じれているときの第２真空経路の負圧の変化を示すグラフである。 図１４（Ａ）はロボットハンドに把持されたフラットケーブルのケーブル側コネクタの右側が上側に位置するように捻じれている様子を正面側から観た説明であり、図１４（Ｂ）はロボットハンドに把持されたフラットケーブルのケーブル側コネクタの右側が上側に位置するように捻じれている様子を左側方から観た説明である。 図１５（Ａ）は受入側コネクタに衝突するケーブル側コネクタを上方から観た様子を模式的に示す説明図であり、図１５（Ｂ）は受入側コネクタに衝突するケーブル側コネクタを左側方からから観た様子を模式的に示す説明図である。 図１６は第２実施形態の吸着部を下面側から観た様子を模式的に示す説明図である。 図１７は第２実施形態においてハンド部の補正量を決定するためのマップの一例である。

以下、本発明の実施形態について、添付図面を参照しつつ説明する。ただし、図面中、各部の寸法、比率等は、実際のものと完全に一致するようには図示されていない場合がある。また、図面によっては、説明の都合上、実際には存在する構成要素が省略されていたり、寸法が実際よりも誇張されて描かれていたりする場合がある。なお、以下の説明では、図２や図７に示す方向に左右方向を設定して説明する。

（第１実施形態）
まず、図１乃至図７を参照しつつ、第１実施形態のロボットハンド１の概略構成について説明する。図１は第１実施形態のロボットハンドのシステム構成の概略を示す説明図である。図２は第１実施形態のロボットハンドの主要部を示す斜視図である。図３は第１実施形態のロボットハンドが備える吸着部を示す説明図である。図４は第１実施形態のロボットハンドが備える吸着部を下面側から観た説明図である。図５（Ａ）はフラットケーブルを吸着する第１実施形態のロボットハンドの主要部を側方からみた様子を示す説明図であり、図５（Ｂ）はフラットケーブルを吸着する第１実施形態のロボットハンドの主要部を下面側から観た様子を示す説明図である。図６は第１実施形態のロボットハンドが備える制御部のハードウェア構成の一例を示す説明図である。図７は基板側コネクタにケーブル側コネクタを挿入する様子を示す説明図である。

ロボットハンド１は、図７に示すようなフラットケーブル３０のケーブル本体３０ａを把持し、先端部に設けられたケーブル側コネクタ３０ｂを基板４０に設けられた受入側コネクタ４０ａに挿入する。ケーブル側コネクタ３０ｂには、補強板３０ｂ１が設けられている。ロボットハンド１は、補強板３０ｂ１が及んでいないケーブル本体３０ａを把持する。

図１を参照すると、ロボットハンド１は、制御部２を備える。制御部２には、アクチュエータコントローラ３が電気的に接続されている。アクチュエータコントローラ３は、アクチュエータ４を制御することで把持爪５の開閉動作を制御する。ロボットハンド１は、圧縮エア供給部６を備える。圧縮エア供給部６には、圧縮された状態のエアが貯留されている。圧縮エア供給部６からは、第１真空経路７、第２真空経路８及び第３真空経路９が延びている。第１真空経路７には、第１真空エジェクタ７ａが配置されている。第２真空経路８には、第２真空エジェクタ８ａが配置されている。第３真空経路９には、第３真空エジェクタ９ａが配置されている。第１真空エジェクタ７ａ、第２真空エジェクタ８ａ及び第３真空エジェクタ９ａは、それぞれ、制御部２と電気的に接続されており、制御部２の指令によって作動することで、各真空経路内を真空状態とすることができる。

第１真空経路７の第１真空エジェクタ７ａよりも下流側（圧縮エア供給部から離れる側）には、第１真空スイッチ７ｂが配置されている。第１真空スイッチ７ｂは、第１信号線１０ａを通じて制御部２と接続されている。第２真空経路８の第２真空エジェクタ８ａよりも下流側（圧縮エア供給部から離れる側）には、第２真空スイッチ８ｂが配置されている。第２真空スイッチ８ｂは、第２信号線１０ｂを通じて制御部２と接続されている。第１真空スイッチ７ｂは、第１真空経路７内の圧力が予め設定された閾値以上に上昇したとき信号を発信するように設定されている。第２真空スイッチ８ｂも同様に、第２真空経路８内の圧力が予め設定された閾値以上に上昇したときに信号を発信するように設定されている。ここで、それぞれの閾値は、真空破壊、すなわち、真空状態が破られたことを判断することができる値として設定されている。第１真空スイッチ７ｂ及び第２真空スイッチ８ｂは、それぞれ、圧力検出部の一例である。第１真空経路７や第２真空経路８の圧力を検出することができるものであれば、第１真空スイッチ７ｂや、第２真空スイッチ８ｂに代えて採用することができる。例えば、圧力センサによって測定された値に基づいて、制御部２が真空破壊の有無を判断するようにしてもよい。

ロボットハンド１は、吸着部１２を備える。吸着部１２には、第１吸着孔１２ａ１、第２吸着孔１２ａ２及び第３吸着孔１２ａ３が設けられている。第１真空経路７は、吸着部１２に設けられた第１接続部１２ｂ１を介して吸着部１２内に通じており、第１吸着孔１２ａ１に接続されている。第２真空経路８は、吸着部１２に設けられた第２接続部１２ｂ２を介して吸着部１２内に通じており、第２吸着孔１２ａ２に接続されている。第３真空経路９は、吸着部１２に設けられた第３接続部１２ｃ１を介して吸着部１２内に通じており、第３吸着孔１２ａ３に接続されている。

図２を参照すると、アクチュエータ４は、支持板１１に装着されている。アクチュエータ４には、一対の把持爪５が開閉可能に設けられている。それぞれの把持爪５の先端部には、鉤状部５ａが設けられている。鉤状部５ａは、吸着部１２の下面との間でフラットケーブル３０を挟持する。図３を参照すると、支持板１１には、上下方向に延びるガイドレール１１ａが設けられている。ガイドレール１１ａには、このガイドレール１１ａに沿って摺動する摺動部１１ｂが取り付けられている。

吸着部１２は、第１ブロック１２ａ、第２ブロック１２ｂ及び接続金具１２ｃを備える。吸着部１２は、把持爪５とともに、ハンド部１５を形成する。ハンド部１５は、図５（Ａ）、図５（Ｂ）に示すようにフラットケーブル３０を把持し、図７に示すようにフラットケーブル３０が備えるケーブル側コネクタ３０ｂを受入側コネクタ４０ａに挿入する挿入動作を行う。図４を参照すると、第１ブロック１２ａと第２ブロック１２ｂとは取付ボルト１３ａによって接合状態とされている。第２ブロック１２ｂと接続金具１２ｃとは取付ボルト１３ｂによって接続状態とされている。吸着部１２は、取付ボルト１３ｃにより、接続金具１２ｃを介して摺動部１１ｂに取り付けられている。この際、吸着部１２は、図示しない弾性体（バネ部材）によって、下方に付勢された状態とされている。なお、本実施形態における吸着部１２は、３ピース構造となっているが、全体を一体成形としたり、第１ブロック１２ａと第２ブロック１２ｂとに相当する部分を一体成形としたりしてもよい。

図４や図５（Ｂ）を参照すると、吸着部１２は、その下面に第１吸着孔１２ａ１、第２吸着孔１２ａ２及び第３吸着孔１２ａ３を備える。第１吸着孔１２ａ１及び第２吸着孔１２ａ２は、ハンド部１５によって把持されるフラットケーブル３０の幅方向に対応する方向に沿って配置されている。フラットケーブル３０の幅方向とは、フラットケーブル３０の長手方向に沿う中心線ＡＸに直交する方向である。後に詳述するように、吸着部１２の下面からフラットケーブル３０のケーブル本体３０ａが剥がれ、第１吸着孔１２ａ１や第２吸着孔１２ａ２が開放されると、第１真空経路７や第２真空経路８において真空破壊が生じる。本実施形態のロボットハンド１は、第１真空経路７や第２真空経路８の圧力状態を把握し、把握した圧力状態に基づいてフラットケーブル３０の状態を検出する。具体的に、第１真空経路７や第２真空経路８の圧力状態を把握することで、フラットケーブル３０が捻じれていることや、ケーブル側コネクタ３０ｂが受入側コネクタ４０ａに正常に挿入されたことを検出することができる。

このように、第１吸着孔１２ａ１及び第２吸着孔１２ａ２は、フラットケーブル３０の状態を検出するために用いられる。これに対し、第３吸着孔１２ａ３は、フラットケーブル３０を保持する吸着保持孔に相当し、吸着部１２において、第１吸着孔１２ａ１及び第２吸着孔１２ａ２が設けられた位置よりも基端側に位置している。なお、第１吸着孔１２ａ１及び第２吸着孔１２ａ２は、フラットケーブル３０を保持する機能も担っている。従って、フラットケーブル３０は、把持爪５の鉤状部５ａと吸着部１２の下面との挟持と、第１吸着孔１２ａ１、第２吸着孔１２ａ２及び第３吸着孔１２ａ３による吸着作用によって保持される。

制御部２は、真空経路毎の圧力状態に基づいて、ハンド部１５に把持されているフラットケーブル３０の捻じれを検出する。ハンド部１５のケーブル側コネクタ３０ｂを受入側コネクタ４０ａに挿入する挿入動作に伴って第１真空スイッチ７ｂ及び第２真空スイッチ８ｂによって検出される真空経路毎の圧力状態は変化する。制御部２は、この圧力状態の変化に基づいて、フラットケーブル３０の捻じれを検出する。

第１実施形態のロボットハンド１では、コンピュータ（ＰＣ）を制御部２として機能させている。図６を参照すると、制御部２のハードウェア構成が概略的に示されている。図６に示すように、制御部２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２１、ＲＯＭ（Read Only Memory）２２、ＲＡＭ（Random Access Memory）２３、記憶部（ここではＨＤＤ（Hard Disk Drive））２４を備える。また、制御部２は、入出力インターフェイス２５、及び可搬型記憶媒体用ドライブ２６等を備えている。これら制御部２として機能するコンピュータの構成各部は、バス２８に接続されている。制御部２では、ＲＯＭ２２あるいはＨＤＤ２４に格納されているプログラム、或いは可搬型記憶媒体用ドライブ２６が可搬型記憶媒体２７から読み取ったプログラムをＣＰＵ２１が実行する。ここで、プログラムにはロボットハンド１の制御プログラムが含まれる。ロボットハンド１の制御プログラムは、後に詳説するように、ハンド部１５によってフラットケーブル３０が備えるケーブル側コネクタ３０ｂを受入側コネクタ４０ａに挿入する挿入動作を行うプログラムである。ロボットハンド１の制御プログラムは、また、挿入動作を行う際に、ハンド部１５に把持されたフラットケーブル３０の捻じれを検出し、さらに、捻じれが検出されたときに、ハンド部１５を回転させるためのプログラムである。制御部２は、これらのハードウェア構成を備えるものであれば、パーソナルコンピュータに限定されることなく、制御部２として、他の機器を用いることもできる。

つぎに、このようなロボットハンド１によって行われるフラットケーブル３０の把持及び、ケーブル側コネクタ３０ｂの受入側コネクタ４０ａへの挿入について説明する。ロボットハンド１は、図７に示すように、フラットケーブル３０の先端部に設けられたケーブル側コネクタ３０ｂが、基板４０に設けられた受入側コネクタ４０ａに挿入する動作を行う。このとき、図８（Ａ）に示すように、ハンド部１５に把持されたフラットケーブル３０が捻じれていなければ、ケーブル側コネクタ３０ｂを受入側コネクタ４０ａに正対させて、ハンド部１５を前進させることで、挿入動作が完了する。ところが、フラットケーブル３０のケーブル本体３０ａが捻じれていると、例えば、図８（Ｂ）に示すように、ケーブル側コネクタ３０ｂが傾く。この状態のまま、ケーブル側コネクタ３０ｂを受入側コネクタ４０ａに向かって前進させると、傾くことによって上側に位置しているケーブル側コネクタ３０ｂの角部が受入側コネクタ４０ａの上縁部４０ａ１に衝突する。このような衝突が生じると、捻じれたフラットケーブル３０において、下側に位置している側が吸着部１２の下面から剥がれる。これにより、剥がれた側の吸着孔が開放され、真空破壊が生じる。

ロボットハンド１は、ケーブル側コネクタ３０ｂの受入側コネクタ４０ａへの挿入動作を行うと共に、第１真空経路７や第２真空経路８の真空破壊を検出し、フラットケーブル３０の捻じれを検出する。

図１０を参照すると、まず、ステップＳ１では、ロボットハンド１は、ハンド部１５によってフラットケーブル３０を把持する。具体的に、テーブル上にストックされているフラットケーブル３０上に吸着部１２を移動し、吸着部１２下面をフラットケーブル３０のケーブル本体３０ａに押し付け、密着させる。そして、第１吸着孔１２ａ１、第２吸着孔１２ａ２及び第３吸着孔１２ａ３を通じてフラットケーブル３０を吸着保持する。その後、フラットケーブル３０を僅かに持ち上げ、把持爪５をケーブル本体３０ａの下側に差し入れる。これにより、ハンド部１５は、フラットケーブル３０を保持する。なお、把持爪５は、第１吸着孔１２ａ１と第２吸着孔１２ａ２の下側に及んでいないため、フラットケーブル３０は、第１吸着孔１２ａ１と第２吸着孔１２ａ２が設けられている位置において、吸着部１２から剥がすことができる。

ステップＳ１に引き続いて行われるステップＳ２では、ハンド部１５により、ケーブル側コネクタ３０ｂが受入側コネクタ４０ａと対向する位置へのフラットケーブル３０の移動を開始する。ステップＳ２に引き続いて行われるステップＳ３では、フラットケーブル３０の移動が完了したか否かを判断する。ステップＳ３でＮＯと判断したときは、ステップＳ３においてＹＥＳと判断されるまで、ステップＳ３の処理を繰り返す。ステップＳ３でＹＥＳと判断したときは、ステップＳ４へ進む。

ステップＳ４では、計時のカウントを開始する。ここで、計時のカウントを行うのは、第１真空経路７や第２真空経路８における真空破壊が検出された時刻に基づいてフラットケーブル３０の捻じれを検出するためである。ロボットハンド１によりフラットケーブル３０を把持し、ケーブル側コネクタ３０ｂを受入側コネクタ４０ａに挿入する場合、所定のカウント開始時刻から挿入動作が完了するまでの時間は、ほぼ一定となる。例えば、所定のカウント開始時刻から挿入動作完了までの時間をｔ１とする。この場合、挿入動作が正常に行われると、時刻ｔ１のときにほぼ左右均等にフラットケーブル３０が吸着部１２から剥がれる。すなわち、第１真空経路７と第２真空経路８の圧力状態は、時刻ｔ１において同時に真空破壊の状態となり、図１１に示すように、時刻ｔ１において圧力が低下する。第１真空スイッチ７ｂや第２真空スイッチ８ｂは、このような圧力の低下を検知すると、第１信号線１０ａや第２信号線１０ｂを通じて制御部に信号を発信する。なお、図１１では、説明の都合上、実線と破線をずらして描いているが、実際には、実線と破線とは、ほぼ重なった状態に描かれることになる。

一方、フラットケーブル３０が捻じれていると、第１真空経路７と第２真空経路８のいずれか一方の真空破壊が時刻ｔ１より早い、例えば、時刻ｔ０で生じる。フラットケーブル３０が捻じれおり、ケーブル側コネクタ３０ｂの左側が上がり、右側が下がった状態に傾いているとすると、図１２に示すように、第１真空経路７の圧力が時刻ｔ１より早い時刻ｔ０で低下する。これとは逆に、ケーブル側コネクタ３０ｂの右側が上がり、左側が下がった状態に傾いているとすると、図１３に示すように、第２真空経路８の圧力が時刻ｔ１より早い時刻ｔ０で低下する。

このように、真空破壊が検出された時刻に基づいてフラットケーブル３０の捻じれを検出することができる。なお、計時のカウントを開始するタイミングは適宜決定することができる。本実施形態では、ステップＳ３において、移動完了が確認された後に計時のカウントを開始しているが、例えば、フラットケーブル３０の把持が完了した時点等としてもよい。

ステップＳ４において、計時のカウントを開始した後は、ステップＳ５へ進む。ステップＳ５では、第１真空経路７や第２真空経路８において真空破壊が確認されたか否かを判断する。ステップＳ５でＮＯと判断したときは、ステップＳ５においてＹＥＳと判断されるまで、ステップＳ５の処理を繰り返す。ステップＳ５でＹＥＳと判断したときは、ステップＳ６へ進む。

ステップＳ６では、真空破壊が確認された時刻が時刻ｔ１未満であったか否かを判断する。ステップＳ６でＮＯと判断したときは、ケーブル側コネクタ３０ｂが正常に受入側コネクタ４０ａに挿入されたと判断し、処理を終了する。一方、ステップＳ６でＹＥＳと判断したときは、ステップＳ７へ進む。

ステップＳ７では、真空破壊が観察されたのが右側、すなわち、第１真空経路７であったか否かを判断する。ステップＳ７においてＹＥＳと判断したときは、ステップＳ８へ進む。ステップＳ８では、ハンド部１５を退避させる。そして、引き続いて行われるステップＳ９において、ハンド部１５を反時計回りに回転させる。ハンド部１５を回転させることで、ケーブル側コネクタ３０ｂの傾きを修整する。真空破壊が観察されたのが第１真空経路７である場合、ケーブル側コネクタ３０ｂは、正面から観たときに左側が上側となった状態となっている。従って、これを補正するために、ハンド部１５を反時計回りに回転させる。なお、回転角度は、予めフラットケーブル３０の多くのサンプルに基づいて、フラットケーブル３０に生じることがある捻じれの程度に基づいて決定しておく。また、時計回りと反時計回りの回転を繰り返して、徐々に適正な状態に補正するようにしてもよい。

一方、ステップＳ７において、ＮＯと判断したときは、ステップＳ１０へ進む。ステップＳ１０では、ハンド部１５を退避させる。そして、引き続いて行われるステップＳ１１において、ハンド部１５を時計回りに回転させる。ハンド部１５を回転させることで、ケーブル側コネクタ３０ｂの傾きを修整する。真空破壊が観察されたのが第２真空経路８である場合、ケーブル側コネクタ３０ｂは、例えば、図１４（Ａ）、図１４（Ｂ）に示すように正面から観たときに右側が上側となった状態となっている。このように右側が上側になるように傾いていると、図１５（Ａ）、図１５（Ｂ）に示すように、ケーブル側コネクタ３０ｂの右側が受入側コネクタ４０ａの上縁部４０ａ１に衝突する。従って、これを補正するために、ハンド部１５を時計回りに回転させる。この際の回転角度については、ハンド部１５を反時計回りさせる場合と同様である。

ステップＳ９及びステップＳ１１に引き続いて行われるステップＳ１２では、第１真空経路７と第２真空経路８が真空状態に復帰したか否かを判断する。すなわち、フラットケーブル３０が吸着部１２の下面に適切に密着した状態に復帰しているか否かを判断する。ステップＳ１２でＹＥＳと判断したときは、ステップＳ２からの処理を繰り返す。一方、ステップＳ１２でＮＯと判断したときは、ステップＳ１３へ進む。ステップＳ１３では、吸着部１２をフラットケーブル３０に押し付け、吸着部１２の下面とフラットケーブル３０との密着状態を確保する。例えば、ハンド部１５を、平滑面を有するテーブル上に移動させ、そのテーブル上で吸着部１２をフラットケーブル３０に押し付ける。これにより、再度の挿入動作を実行できる状態となる。

なお、２回目以降にステップＳ９やステップＳ１１の処理を実行するときは、それよりも前に実行したステップＳ９やステップＳ１１において、回転させたハンド部１５の回転角度よりも小さい回転角度とするとよい。

本実施形態のロボットハンド１によれば、フラットケーブル３０の捻じれの状態を把握することができる。また、フラットケーブル３０の捻じれに応じた補正を行うことで、ケーブル側コネクタ３０ｂを受入側コネクタ４０ａに適切に挿入することができる。

（第２実施形態）
つぎに、図１６及び図１７を参照しつつ、第２実施形態について説明する。図１６は第２実施形態の吸着部を下面側から観た様子を模式的に示す説明図である。図１７は第２実施形態においてハンド部の補正量を決定するためのマップの一例である。

第１実施形態では、フラットケーブル３０の捻じれに伴うケーブル側コネクタ３０ｂの傾きを修正するために、ハンド部１５を予め定められた角度に回転したり、回転方向を変えて徐々に傾きを修整したりしていた。これに対し、本実施形態では、フラットケーブル３０の傾きの程度を把握し、その傾きの程度に応じて回転角度を決定する。

図１６を参照すると、第２実施形態の吸着部５２は、フラットケーブル３０の長手方向に沿う中心線ＡＸから左右それぞれの方向に沿って配置された複数の吸着孔を有する。具体的に、中心線ＡＸよりも左側において、外縁側から中心側に向かって順に、左側第１吸着孔５２Ｌ１、左側第２吸着孔５２Ｌ２及び左側第３吸着孔５２Ｌ３が設けられている。また、中心線ＡＸよりも右側において、外縁側から中心側に向かって順に、右側第１吸着孔５２Ｒ１、右側第２吸着孔５２Ｒ２及び右側第３吸着孔５２Ｒ３が設けられている。これらの吸着孔は、それぞれ真空経路と接続されており、各真空経路には、真空スイッチが設けられている。吸着孔をこのように配置しておくことで、フラットケーブル３０の捻じれの程度を把握することができる。例えば、フラットケーブル３０が、左下がりで捻じれているとき、その捻じれの程度が小さければ、最も外側に設けられている左側第１吸着孔５２Ｌ１に対応する真空経路において真空破壊が生じる。捻じれの程度が大きくなるにつれて、左側第２吸着孔５２Ｌ２、左側第３吸着孔５２Ｌ３に対応する真空経路において真空破壊が生じる。フラットケーブル３０に右下がりの場合の捻じれが生じている場合も同様である。

制御部２は、ケーブル側コネクタ３０ｂの受入側コネクタ４０ａへの挿入完了前に真空破壊が確認された真空経路に対応する吸着孔の配置位置に応じて、フラットケーブル３０の捻じれの状態を検出する。そして、図１７に示すようなマップを参照することで、補正量、すなわち、ハンド部１５の回転角度を決定する。

図１７を参照すると、制御部２は、左下がりの程度が大きくなるほど、ハンド部１５の時計回りの回転角度を大きくしてケーブル側コネクタ３０ｂの傾きを解消する。一方、ハンド部１５は、右下がりの程度が大きくなるほど、ハンド部１５の反時計回りの回転角度を大きくしてケーブル側コネクタ３０ｂの傾きを解消する。

以上本発明の好ましい実施形態について詳述したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形、変更が可能である。

なお、上記の処理機能は、コンピュータによって実現することができる。その場合、処理装置が有すべき機能の処理内容を記述したプログラムが提供される。そのプログラムをコンピュータで実行することにより、上記処理機能がコンピュータ上で実現される。処理内容を記述したプログラムは、コンピュータで読み取り可能な記録媒体（ただし、搬送波は除く）に記録しておくことができる。

プログラムを流通させる場合には、例えば、そのプログラムが記録されたＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）などの可搬型記録媒体の形態で販売される。また、プログラムをサーバコンピュータの記憶装置に格納しておき、ネットワークを介して、サーバコンピュータから他のコンピュータにそのプログラムを転送することもできる。

プログラムを実行するコンピュータは、例えば、可搬型記録媒体に記録されたプログラムもしくはサーバコンピュータから転送されたプログラムを、自己の記憶装置に格納する。そして、コンピュータは、自己の記憶装置からプログラムを読み取り、プログラムに従った処理を実行する。なお、コンピュータは、可搬型記録媒体から直接プログラムを読み取り、そのプログラムに従った処理を実行することもできる。また、コンピュータは、サーバコンピュータからプログラムが転送されるごとに、逐次、受け取ったプログラムに従った処理を実行することもできる。

なお、以上の実施形態の説明に関して、更に以下の付記を開示する。
（付記１）
フラットケーブルを把持し、当該フラットケーブルが備えるケーブル側コネクタを受入側コネクタに挿入する挿入動作を行うハンド部と、
前記ハンド部によって把持される前記フラットケーブルの幅方向に対応する方向に沿って配置された複数の吸着孔を有する吸着部と、
前記吸着孔毎に設けられた真空経路に配置されている圧力検出部と、
前記挿入動作に伴って前記圧力検出部によって検出される前記真空経路毎の圧力状態に基づいて、前記ハンド部に把持されている前記フラットケーブルの捻じれを検出する制御部と、
を備えるロボットハンド。
（付記２）
前記制御部は、前記圧力検出部によって前記真空経路における真空破壊が検出された時刻に基づいて前記フラットケーブルの捻じれを検出する付記１に記載のロボットハンド。
（付記３）
前記吸着部は、複数の前記吸着孔が設けられた位置よりも基端側に、前記フラットケーブルを保持する吸着保持孔を有する付記１又は２に記載のロボットハンド。
（付記４）
前記制御部は、前記真空経路毎の圧力状態に基づいて検出された前記フラットケーブルの捻じれに応じて前記ハンド部を回転させる付記１乃至３のいずれか一項に記載のロボットハンド。
（付記５）
前記吸着部は、前記フラットケーブルの長手方向に沿う中心線から左右それぞれの方向に沿って配置された複数の前記吸着孔を有し、
前記制御部は、前記ケーブル側コネクタの前記受入側コネクタへの挿入完了前に真空破壊が確認された真空経路に対応する前記吸着孔の配置位置に応じて、前記フラットケーブルの捻じれの状態を検出する付記１乃至４のいずれか一項に記載のロボットハンド。
（付記６）
ハンド部によってフラットケーブルを把持し、
前記ハンド部によって、前記フラットケーブルが備えるケーブル側コネクタを受入側コネクタに挿入する挿入動作を行い、
当該挿入動作実行時に、圧力検出部によって、前記フラットケーブルの幅方向に対応する方向に沿って吸着部に配置された複数の吸着孔毎に設けられた真空経路の圧力状態を検出し、
前記挿入動作に伴って前記圧力検出部によって検出される前記真空経路毎の圧力状態に基づいて、前記ハンド部に把持されている前記フラットケーブルの捻じれを検出する、
処理をコンピュータに実行させるロボットハンドの制御プログラム。
（付記７）
前記圧力検出部によって前記真空経路における真空破壊が検出された時刻に基づいて前記フラットケーブルの捻じれを検出する、
処理をコンピュータに実行させる付記６に記載のロボットハンドの制御プログラム。
（付記８）
前記真空経路毎の圧力状態に基づいて検出された前記フラットケーブルの捻じれに応じて前記ハンド部を回転させる、
処理をコンピュータに実行させる付記６又は７に記載のロボットハンドの制御プログラム。
（付記９）
前記ケーブル側コネクタの前記受入側コネクタへの挿入完了前に真空破壊が確認された真空経路に対応する前記吸着孔の配置位置に応じて、前記フラットケーブルの捻じれの状態を検出する、
処理をコンピュータに実行させる付記６乃至８のいずれか一項に記載のロボットハンドの制御プログラム。

１ ロボットハンド
２ 制御部
３ アクチュエータコントローラ
４ アクチュエータ
５ 把持爪
７ 第１真空経路
７ｂ 第１真空スイッチ
８ 第２真空経路
８ｂ 第２真空スイッチ
９ 第３真空経路
９ａ 第３真空エジェクタ
１２、５２ 吸着部
１２ａ１ 第１吸着孔
１２ａ２ 第２吸着孔
１２ａ３ 第３吸着孔
１５ ハンド部
３０ フラットケーブル
３０ａ ケーブル本体
３０ｂ ケーブル側コネクタ
３０ｂ１ 補強板
４０ 基板
４０ａ 受入側コネクタ
４０ａ１ 上縁部
５２Ｌ１ 左側第１吸着孔
５２Ｌ２ 左側第２吸着孔
５２Ｌ３ 左側第３吸着孔
５２Ｒ１ 右側第１吸着孔
５２Ｒ２ 右側第２吸着孔
５２Ｒ３ 右側第３吸着孔

Claims (6)

1. フラットケーブルを把持し、当該フラットケーブルが備えるケーブル側コネクタを受入側コネクタに挿入する挿入動作を行うハンド部と、
   前記ハンド部によって把持される前記フラットケーブルの幅方向に対応する方向に沿って配置された複数の吸着孔を有する吸着部と、
   前記複数の吸着孔毎に設けられた真空経路に配置されている圧力検出部と、
   前記挿入動作に伴って前記圧力検出部によって検出される前記真空経路毎の圧力状態に基づいて、前記ハンド部に把持されている前記フラットケーブルの捻じれを検出する制御部と、
   を備えるロボットハンド。
2. 前記制御部は、前記圧力検出部によって前記真空経路における真空破壊が検出された時刻に基づいて前記フラットケーブルの捻じれを検出する請求項１に記載のロボットハンド。
3. 前記吸着部は、複数の前記吸着孔が設けられた位置よりも基端側に、前記フラットケーブルを保持する吸着保持孔を有する請求項１又は２に記載のロボットハンド。
4. 前記制御部は、前記真空経路毎の圧力状態に基づいて検出された前記フラットケーブルの捻じれに応じて前記ハンド部を回転させる請求項１乃至３のいずれか一項に記載のロボットハンド。
5. 前記吸着部は、前記フラットケーブルの長手方向に沿う中心線から左右それぞれの方向に沿って配置された複数の前記吸着孔を有し、
   前記制御部は、前記ケーブル側コネクタの前記受入側コネクタへの挿入完了前に真空破壊が確認された真空経路に対応する前記吸着孔の配置位置に応じて、前記フラットケーブルの捻じれの状態を検出する請求項１乃至４のいずれか一項に記載のロボットハンド。
6. ハンド部によってフラットケーブルを把持し、
   前記ハンド部によって、前記フラットケーブルが備えるケーブル側コネクタを受入側コネクタに挿入する挿入動作を行い、
   当該挿入動作実行時に、圧力検出部によって、前記フラットケーブルの幅方向に対応する方向に沿って吸着部に配置された複数の吸着孔毎に設けられた真空経路の圧力状態を検出し、
   前記挿入動作に伴って前記圧力検出部によって検出される前記真空経路毎の圧力状態に基づいて、前記ハンド部に把持されている前記フラットケーブルの捻じれを検出する、
   処理をコンピュータに実行させるロボットハンドの制御プログラム。

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