JP2001010431A

JP2001010431A - 車両の駐車支援装置

Info

Publication number: JP2001010431A
Application number: JP11183449A
Authority: JP
Inventors: Toshihiro Shimizu; 俊宏清水; Kazuhiro Sakiyama; 和広崎山; Kazuya Sako; 和也佐古
Original assignee: Denso Ten Ltd
Current assignee: Denso Ten Ltd
Priority date: 1999-06-29
Filing date: 1999-06-29
Publication date: 2001-01-16
Anticipated expiration: 2019-06-29
Also published as: JP4426014B2

Abstract

(57)【要約】【課題】縦列駐車を行う車両の運転者に対してわかり
やすい運転操作の支援を行う。【解決手段】車両が後退して、駐車スペース１３に縦
列駐車する際に、ステアリング角に基づいて進行予測曲
線５を表示し、目標駐車位置４５に駐車するために必要
なステアリングや切り戻し位置をガイドライン４０で表
示する。車両の後退とともに進行予測曲線５およびガイ
ドライン４０の位置は変化し、ガイドライン４０の位置
が駐車スペース４０の側方に存在する縁石１４などの目
標と合致した位置でステアリングの切り戻しを行えば、
縦列駐車を完了させることができる。ガイドライン４０
に代えて、現在位置から目標駐車位置４５までの理想進
行曲線を表示し、進行予測曲線５が理想進行曲線に沿う
ようにステアリングを操作して、車両を後退させるよう
にする運転駐車支援も可能である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両が駐車する際
に運転者に対する運転操作の支援を行う車両の駐車支援
装置、特に車両が後退して縦列駐車を行う際の運転操作
を支援する車両の駐車支援装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、車両の駐車、特に縦列駐車
は、通常の運転者が車両を運転する上で最も技術的に困
難なものの１つとなっている。縦列駐車の際には、狭い
駐車スペース内に車両を後退させて、ステアリング操作
の切り戻しを行わなければならない。しかも、車両は後
退して駐車するので、駐車スペースの周辺の情況は、運
転者からは死角となって充分な情報が得られない状態で
運転操作を行わなければならない。

【０００３】縦列駐車を行う際に運転者を支援すること
について先行技術は、たとえば特開平７−４４７９９な
どに開示されている。この先行技術では、縦列駐車を行
う場所の側方を一旦通過する際に駐車スペースの計測を
行い、計測された駐車スペースについての情報と、車両
についての情報とに基づいて、ステアリングの操作量や
アクセルの操作時間、あるいはブレーキの操作時期を求
めて、運転者に対する案内を行うこととしている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】特開平７−４４７９９
の先行技術では、駐車スペースの測定については詳細に
記載されているけれども、駐車のために必要な運転操作
は、運転者に指示することのみ記載されているだけであ
り、具体的にどのような指示が行われるかについては不
明である。

【０００５】本発明の目的は、縦列駐車を行う際に車両
の運転者にわかりやすく運転操作の支援を行うことがで
きる車両の駐車支援装置を提供することである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、車両が後退し
て縦列駐車を行う際に、画像情報による案内で車両の運
転者に対して運転操作の支援を行う車両の駐車支援装置
において、車両の後方映像を撮像するカメラと、車両の
操舵を行うステアリング角を検出するステアリング角セ
ンサと、ステアリング角センサによって検出されるステ
アリング角に基づいて、車両の進路を予測して進行予測
曲線を算出する進路予測手段と、カメラによって撮像さ
れる映像に基づいて、目標駐車位置を検出し、目標駐車
位置への移動に必要なステアリングを切り戻すタイミン
グを判定するタイミング判定手段と、カメラからの映像
と進路予測手段によって予測される進行予測曲線との合
成画像を生成し、タイミング判定手段によって判定され
るステアリングを切り戻すタイミングに従うステアリン
グ操作の案内情報を付加して、縦列駐車の支援を行う駐
車支援手段と、駐車支援手段からの画像を表示する表示
手段とを含むことを特徴とする車両の駐車支援装置であ
る。

【０００７】本発明に従えば、カメラによって車両の後
方映像を撮像し、ステアリング角センサによって車両の
操舵を行うステアリング角を検出する。進路予測手段
は、ステアリング角センサによって検出されるステアリ
ング角に基づいて、車両の進路を予測して、進行予測曲
線を算出する。タイミング判定手段は、カメラによって
撮像される映像に基づいて、目標駐車位置を検出し、目
標駐車位置への移動に必要なステアリングを切り戻すタ
イミングを判定する。駐車支援手段は、カメラからの映
像の進路予測手段によって予測される進行予測曲線との
合成画像を生成し、タイミング判定手段によって判定さ
れるステアリングを切り戻すタイミングに従うステアリ
ング操作の案内情報を付加して、縦列駐車の支援を行
う。車両の後方映像とともに、ステアリング角に対応す
る進行予測曲線が表示され、さらに目標駐車位置に後退
して移動することができるようなステアリングの切り戻
すタイミングを示す案内情報が表示されるので、車両の
運転者は表示手段を見ながら、容易に縦列駐車のための
運転操作を行うことができる。

【０００８】また本発明で前記駐車支援手段は、前記ス
テアリング操作の案内情報として、ステアリングの切り
戻しを行うべき進行予測曲線上の位置に、斜線を付加す
ることを特徴とする。

【０００９】本発明に従えば、ステアリング操作の案内
情報として、ステアリングの切り戻しを行うべき進行予
測曲線上の位置に斜線を付加するので、斜線が駐車スペ
ースの目標となる縁石などと合致したポイントでステア
リングを切り戻せば駐車が完了する。これによって運転
者は縦列駐車を容易に行い、隣接して駐車している車両
などとの接触を防止することができる。

【００１０】また本発明で前記駐車支援手段は、車両の
後退状態と、ハザードランプおよび／またはウインカラ
ンプの点灯状態との組合わせを条件として、前記縦列駐
車の支援を行うことを特徴とする。

【００１１】本発明に従えば、車両の後退状態と、ハザ
ードランプおよび／またはウンカランプの点灯状態との
組合わせを条件として、縦列駐車の支援を行うので、縦
列駐車の支援を開始させるためのスイッチ操作が不要と
なり、車両の外部に対して縦列駐車を開始する合図とし
てハザードランプおよび／またはウインカランプを点灯
させる操作を行えば自動的に縦列駐車の支援を行わせる
ことができ、スイッチ操作の繁雑さを解消することがで
きる。

【００１２】また本発明で前記駐車支援手段は、前記ハ
ザードランプおよび／またはウインカランプの点灯状態
の組合わせに基づいて、前記縦列駐車の支援を行う方向
を判断し、判断結果に従って前記案内情報を付加するこ
とを特徴とする。

【００１３】本発明に従えば、ハザードランプおよび／
またはウインカランプの点灯状態の組合わせに基づい
て、縦列駐車の支援を行う方向を判断し、判断結果に従
って案内情報を付加するので、たとえばウインカランプ
の一方が点灯すれば、点灯されたウインカランプ側で縦
列駐車の案内情報を付加する支援を行い、ハザードラン
プが点灯すれば、通常の縦列駐車方向である左側に縦列
駐車するものとして運転操作の支援を行い、繁雑なスイ
ッチ操作をなくすことができる。

【００１４】また本発明は、前記駐車支援装置は、現在
位置から前記タイミング判定手段によって検出される目
標駐車位置までの理想の進行曲線を、前記ステアリング
操作の案内情報として生成することを特徴とする。

【００１５】本発明に従えば、現在位置から目標駐車位
置までの理想進行曲線をステアリング操作の案内情報と
して生成するので、進行予測曲線が理想進行曲線に沿う
ようにステアリングを操作して、車両を後退させば目標
駐車位置に容易に駐車させることができる。

【００１６】また本発明は、前記カメラからの映像中か
ら、車線の境界を認識して車線逸脱を監視する車線監視
手段をさらに含むことを特徴とする。

【００１７】本発明に従えば、後方を監視するカメラを
用いて、車線の境界を認識し、車両が車線を逸脱するか
否かを監視するので、駐車支援用の後方監視用カメラと
車線逸脱監視用カメラとを兼用することができ、カメラ
を別個に搭載する場合に比較してコストダウン図ること
ができる。

【００１８】また本発明で前記駐車支援手段は、操作可
能なステアリング角の範囲で、前記タイミング判定手段
によって検出される目標駐車位置に車両が後退して移動
することが可能で、かつ前記車線監視手段によって監視
される車線を逸脱しないか否かを判断し、判断結果に基
づく駐車の支援を行うことを特徴とする。

【００１９】本発明に従えば、操作可能なステアリング
角の範囲で目標駐車位置に車両が後退して移動すること
が可能で、かつ車線監視手段によって認識される車線を
逸脱しないかが判断され、判断結果に従って駐車支援が
行われるので、車線を逸脱しないような状態で車両を後
退させ、縦列駐車を容易に行うことができる。

【００２０】

【発明の実施の形態】図１は、本発明の実施の各形態
で、縦列駐車に対する運転支援の対象となる車両１の外
観を示す。車両１が道路２の白線３で区分される走行車
線などを走行して走行車線よりも路肩側に後退して駐車
しようとする際に、情報ディスプレイ４に縦列駐車支援
のための画像情報が表示される。画像情報としては、車
両１の進路を予測して算出される進行予測曲線５などが
含まれる。進行予測曲線５は、縦列駐車の運転支援を行
う電子制御ユニット（以下、「ＥＣＵ」と略称する）で
ある駐車アシストＥＣＵ６によって、車両１の操舵を行
うステアリング７の操作角であるステアリング角に基づ
いて算出される。駐車アシストＥＣＵ６は、変速機のシ
フトレバー８が、たとえば後退位置に操作され、かつ左
右のウインカランプ９Ｌ，９Ｒのうちの左方のウインカ
ランプ９Ｌが点灯すると、左方への縦列駐車についての
支援を開始する。

【００２１】車両１が後退して駐車しようとする際に
は、車両１の運転者の視覚では車両１の後方は死角とな
って充分見ることができないので、車両１の車体後部上
方にカメラユニット１０を装着し、視野１０ａによって
後方の映像を撮像する。カメラユニット１０は、たとえ
ばＮＴＳＣ方式の映像信号を導出し、駐車アシストＥＣ
Ｕ６は、情報ディスプレイ４の表示画面上に、後方映像
を進行予測曲線５と重ねて表示する。

【００２２】図２は、図１の車両１が縦列駐車を開始し
ようとする際の運転支援のための基本的構成を示す。駐
車アシストＥＣＵ６には、カメラユニット１０からの映
像信号がＮＴＳＣ方式で入力される。また、ステアリン
グ７のステアリング角は、ステアリング角センサ１１に
よって検知される。ステアリング角センサ１１は、ステ
アリング７の一定角度での角変位毎に、パルス信号を角
変位信号として導出する。車両１の変速器を後退用のバ
ックギアの位置に投入するようにシフトレバー８を操作
すると、バックランプを点灯させるスイッチ（以下、
「ＳＷ」と略称する）をＯＮに制御するためのバックラ
ンプＳＷ信号１２が導出され、駐車アシストＥＣＵ６に
入力される。駐車アシストＥＣＵ６には、ウインカラン
プ９Ｌ，９Ｒの点灯信号も入力される。情報ディスプレ
イ４には、駐車スペース１３の映像が表示され、道路２
の縁石１４なども表示される。駐車スペース１３は、た
とえば前後の他車両１５，１６間に設定される。

【００２３】図３は、図１の駐車アシストＥＣＵ６の概
略的な電気的構成を示す。駐車アシストＥＣＵ６として
の全体的な制御は、デジタル信号プロセッサ（以下、
「ＤＳＰ」と略称する）２０によって行われる。ＤＳＰ
２０は、バス２１を介して制御や信号処理を行う。カメ
ラユニット１０からはＮＴＳＣ方式の映像信号が入力さ
れ、アンプ＋フィルタ回路２２で増幅され、映像成分が
取出されてアナログデジタル変換（以下、「ＡＤＣ」と
略称する）回路２３でアナログ信号からデジタル信号に
変換される。デジタル信号に変換された映像成分は、フ
ィールドバッファ回路２４に記憶される。アンプ＋フィ
ルタ回路２２からは、映像信号が同期分離回路２５にも
入力され、水平同期や垂直同期用の同期成分が分離され
て、ＤＳＰ２０に入力される。ステアリング角センサ１
１からのステアリング角の変位を表す角変位検出信号、
およびステアリング７がセンタ位置にあることを示すセ
ンタ位置信号が，バッファ回路２６を介してＤＳＰ２０
に入力される。バッファ回路２６を介しては、バックラ
ンプＳＷ信号およびウインカランプの点灯信号も入力さ
れる。ＤＳＰ２０は、バス２１を介して接続されるプロ
グラムメモリ２７に予め設定されているプログラムに従
って動作し、このプログラム動作の際に必要なデータは
データメモリ２８から読出したり、データメモリ２８に
書込んだりすることができる。ＤＳＰ２０は、入力され
る映像信号に従って、図１の白線３などの認識を行った
り、さらに道路２の縁石の認識を行ったり、他の駐車車
両の認識を行ったりすることができる。また認識結果に
従って、車両１が目標駐車位置や、車両位置の現在位置
から目標駐車位置の移動に必要な理想進行曲線の算出も
行うことができる。

【００２４】ＤＳＰ２０は、縦列駐車支援用の画像カメ
ラ２０からの映像に重ねるように生成し、ＳＷ回路３０
によって出力が切換え可能なフィールドバッファ回路３
１，３２に記憶する。ＳＷ回路３０によって選択される
フィールドバッファ回路３１，３２からの出力は、デジ
タルアナログ変換（以下、「ＤＡＣ」と略称する）回路
３３からフィルタ＋アンプ回路３４を介して、情報ディ
スプレイ４に映像出力として与えられる。駐車アシスト
ＥＣＵ６の全体に対しては、電源３５から動作用の電力
が供給され、リセット回路３６からリセット信号が供給
され、ＣＬＫ＋分周回路３４から動作タイミングの基本
となるクロック信号やその分周信号が供給される。

【００２５】図４は、本発明の実施の一形態として行わ
れる情報ディスプレイ４での画像表示の概要を示す。情
報ディスプレイ４上には、カメラユニット１０によって
撮像される駐車スペース１３の映像が表示される。駐車
スペース１３の前後には、他車両１５，１６などが存在
している。車両１の後端部から駐車スペース１３に向け
て、現在のステアリング角に基づいて算出される進行予
測曲線５が表示される。車両１が駐車スペース１３に適
切に駐車を行うためには、後退の途中でステアリング７
の切り戻しを行わなければならない。駐車アシストＥＣ
Ｕ６は、タイミング判定手段としてステアリング７の切
り戻し操作を行うのに適切な位置を進行予測曲線５上で
判定し、その位置に斜線のガイドライン４０を表示す
る。ガイドライン４０は、ステアリング７の操作で駐車
スペース１３内の目標駐車位置４５に駐車が可能である
範囲で、車両１の後退とともに変化した位置に表示され
る。車両１の運転者は、ガイドライン４０が、駐車スペ
ース１３の目標となる縁石１４などと合致した位置でス
テアリング７を切り戻せば、駐車を完了させることがで
きる。駐車完了までに、進行予測曲線５が他車両１５，
１６などに接触する恐れが生じるときには、縦列駐車の
ための後退運転を中止し、車両１を前進させて、可能で
あれば車両１の姿勢を換えて再度縦列駐車を試みる。

【００２６】図５は、図４の実施形態での制御手順を示
す。ステップａ１から手順を開始し、ステップａ２では
所定の縦列駐車アシスト条件が成立しているか否かを判
断する。たとえばバックランプＳＷ信号１２がＯＮで、
ウインカランプ９Ｌまたはウインカランプ９Ｒの一方が
ＯＮであれば縦列駐車アシスト条件は成立していると判
断される。なお、ハザードランプとして両方のウィンカ
ランプ９Ｌ，９Ｒを点灯させているときは、通常の縦列
駐車方向である左方向に駐車すると判断することもでき
る。条件成立と判断されるときには、ステップａ３で縦
列駐車方向を判断する。次にステップａ４で、カメラ１
０が撮像する映像中から目標駐車位置４５を検出する。
ステップａ５では、車両１のステアリング７の操舵角度
であるステアリング角を、ステアリング角センサ１１か
らの角変位検出信号に基づいて検出する。ステップａ６
では、ステアリング角に基づいて進行予測曲線５を算出
する。ステップａ７では、車両１の現在位置から目標駐
車位置４５までの移動が、ステアリング操作で可能であ
るか否かを判断する。可能であると判断されるときに
は、ステップａ８で、ステアリングの切り戻しを行うタ
イミングを判定する。切り戻しのタイミングが判定され
ると、進行予測曲線５上で切り戻しを行うタイミングを
示すガイドライン４０の位置が決定され、画像中に付加
される。ステップａ１０では、ステップａ２と同様に、
縦列駐車アシスト条件が成立しているか否かを判断す
る。縦列駐車アシスト条件が成立していれば、ステップ
ａ５に戻り、以下同様に駐車アシストを継続する。

【００２７】ステップａ７の駐車可能か否かの判断は駐
車開始時の車両１の駐車スペース１３の位置データを取
込み、事前に保持している車両１の並行状態でのガイド
ライン４０のデータとの比較、および車両１の最小回転
半径などから判断する。ステップａ７で駐車可能でない
と判断されるときには、ステップａ１１で、駐車不可能
の案内を、情報ディスプレイ４によって行う。ステップ
ａ２またはステップａ１０で縦列駐車アシスト条件が成
立していないと判断されるとき、またはステップａ１１
で駐車不可能案内を行った後は、ステップａ１２で動作
を終了する。

【００２８】図６は、本発明の実施の他の形態での縦列
駐車支援の画像を示す。本実施形態で、図４に示す実施
形態に対応する部分には同一の参照符を付す。駐車スペ
ース１３は、他車両１５，１６の間に設定され、目標駐
車位置４５が検出される。現在のステアリング７のステ
アリング角に基づいて進行予測曲線５が表示され、現在
の車両位置から目標駐車位置４５までの理想進行曲線４
６が表示される。車両１の運転者は、進行予測曲線５が
理想進行曲線４６に沿うようにステアリング７を操作し
て車両１を後退させることによって、目標駐車位置４５
への駐車を容易に行うことができる。

【００２９】図７は、図６の実施形態での制御手順を示
す。ステップｂ１からステップｂ６までの各ステップ
は、図５のステップａ１からステップａ６までの各ステ
ップと同等である。ステップｂ７では、ステップｂ４で
検出した目標駐車位置４５に車両１の現在位置から移動
するための理想進行曲線４６を生成する。理想進行曲線
４６は、駐車開始時の車両１の現在位置で、駐車スペー
ス１３内での目標駐車位置４５の位置データを取込み、
車両１の最小回転半径や後退速度などに基づいて生成す
る。ステップｂ８では、理想進行曲線４６の生成が完了
しているか否かを判断する。完了していると判断される
ときには、ステップｂ９で、カメラユニット１０からの
後方映像に、ステップｂ６で算出した進行予測曲線５
と、ステップｂ７で生成した理想進行曲線４６とを重ね
合わせて駐車支援の画像を生成して情報ディスプレイ４
で表示する。ステップｂ１０では、ステップｂ２と同様
に、縦列駐車アシスト条件が成立しているか否かを判断
する。成立していると判断されるときには、ステップｂ
５に戻る。以下ステップｂ５からステップｂ１０までの
各ステップを繰返す。

【００３０】理想進行曲線４６に従ってステアリング７
の操作を行わなくても、或る程度の範囲までならそのと
きのステアリング角に応じた理想進行曲線４６が表示さ
れ、目標駐車位置４５に駐車することが可能である。ス
テップｂ８で、理想進行曲線４６の生成が完了していな
いと判断されるときには、ステップｂ１１で駐車不可能
の案内を行う。ステップｂ２またはステップｂ１０で縦
列駐車アシスト条件が成立していないと判断されると
き、またはステップｂ１１の処理が終了すると、ステッ
プｂ１２で駐車アシスト動作を終了する。

【００３１】以上説明した各実施形態では、カメラユニ
ット１０を、縦列駐車のための後方映像の撮像用に使用
しているけれども、通常の走行時などで、常時白線３の
認識を行い、車線逸脱などをモニタリングする車線逸脱
モニタ用としても兼用することができる。縦列駐車の支
援用の後方監視用カメラと車線逸脱モニタ用カメラとを
カメラユニット１０で兼用することによって、車載カメ
ラの搭載数を削減することができ、コストダウンを図る
ことができる。

【００３２】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、車両が後
退して縦列駐車を行う際に、車両の後方映像にステアリ
ング角に基づく進行予測曲線が重ねて表示され、縦列駐
車のためにステアリングを切り戻すタイミングに従うス
テアリング操作の案内情報が付加されるので、車両の運
転者は案内情報に従ってステアリング操作を行い、縦列
駐車を容易に行うことができる。

【００３３】また本発明によれば、ステアリングの切り
戻しを行うタイミングが、進行予測曲線に斜線で示され
るので、斜線と目標との関係に基づいてステアリング操
作を行い、容易に縦列駐車を行うことができる。

【００３４】また本発明によれば、縦列駐車の支援を開
始する操作として、単に運転操作に必要な操作を行えば
自動的に支援が開始されるので、縦列駐車時のスイッチ
操作の繁雑さをなくすことができる。

【００３５】また本発明によれば、縦列駐車を行う方向
が車両の左方であるか右方であるかを、ハザードランプ
及び／またはウインカランプの点灯状態の組合わせに従
って判断するので、自動的に適切な方向での縦列駐車の
支援を行うことができる。

【００３６】また本発明によれば、カメラの映像は、車
線逸脱監視用にも用いられるので、駐車支援と車線逸脱
監視とに別々にカメラを搭載する必要はなく、カメラを
共用化してコストの低減を図ることができる。

【００３７】また本発明によれば、縦列駐車の可否を前
もって判断し、縦列駐車が可能でないと判断されるとき
には、車両の姿勢を換えたり、他の駐車スペースを探す
ようにすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の各形態で縦列駐車アシストを行
う基本的な構成を示すブロック図である。

【図２】図１の構成で縦列駐車を行う状態を示す簡略化
した平面図である。

【図３】図１の駐車アシストＥＣＵ６の電気的構成を示
すブロック図である。

【図４】本発明の実施の第１形態としての縦列駐車支援
用の画像を示す図である。

【図５】図４の実施形態の制御手順を示すフローチャー
トである。

【図６】本発明の実施の他の形態での縦列駐車支援の画
像を示す図である。

【図７】図６の実施形態での制御手順を示すフローチャ
ートである。

【符号の説明】

１車両２道路３白線４情報ディスプレイ５進行予測曲線６駐車アシストＥＣＵ７ステアリング８シフトレバー９Ｌ，９Ｒウインカランプ１０カメラユニット１０ａ視野１１ステアリング角センサ１２バックランプＳＷ信号１３駐車スペース１５，１６他車両２０ＤＳＰ２７プログラムメモリ２８データメモリ４０ガイドライン４５目標駐車位置４６理想進行曲線

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｊ (72)発明者佐古和也兵庫県神戸市兵庫区御所通１丁目２番28号富士通テン株式会社内Ｆターム(参考） 5C022 AA04 AC13 AC42 AC69 5C054 AA01 CG03 CG07 FC12 FC15 FE13 HA30 5C086 AA51 AA52 BA22 CA21 CA22 CA25 CB36 DA02 FA17 FA18 5H180 CC04 EE02 LL02 LL17

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両が後退して縦列駐車を行う際に、画
像情報による案内で車両の運転者に対して運転操作の支
援を行う車両の駐車支援装置において、車両の後方映像を撮像するカメラと、車両の操舵を行うステアリング角を検出するステアリン
グ角センサと、ステアリング角センサによって検出されるステアリング
角に基づいて、車両の進路を予測して進行予測曲線を算
出する進路予測手段と、カメラによって撮像される映像に基づいて、目標駐車位
置を検出し、目標駐車位置への移動に必要なステアリン
グを切り戻すタイミングを判定するタイミング判定手段
と、カメラからの映像と進路予測手段によって予測される進
行予測曲線との合成画像を生成し、タイミング判定手段
によって判定されるステアリングを切り戻すタイミング
に従うステアリング操作の案内情報を付加して、縦列駐
車の支援を行う駐車支援手段と、駐車支援手段からの画像を表示する表示手段とを含むこ
とを特徴とする車両の駐車支援装置。
【請求項２】前記駐車支援手段は、前記ステアリング
操作の案内情報として、ステアリングの切り戻しを行う
べき進行予測曲線上の位置に、斜線を付加することを特
徴とする請求項１記載の車両の駐車支援装置。
【請求項３】前記駐車支援手段は、車両の後退状態
と、ハザードランプおよび／またはウインカランプの点
灯状態との組合わせを条件として、前記縦列駐車の支援
を行うことを特徴とする請求項１または２記載の車両の
駐車支援装置。
【請求項４】前記駐車支援手段は、前記ハザードラン
プおよび／またはウインカランプの点灯状態の組合わせ
に基づいて、前記縦列駐車の支援を行う方向を判断し、
判断結果に従って前記案内情報を付加することを特徴と
する請求項３記載の車両の駐車支援装置。
【請求項５】前記駐車支援装置は、現在位置から前記
タイミング判定手段によって検出される目標駐車位置ま
での理想の進行曲線を、前記ステアリング操作の案内情
報として生成することを特徴とする請求項１記載の車両
の駐車支援装置。
【請求項６】前記カメラからの映像中から、車線の境
界を認識して車線逸脱を監視する車線監視手段をさらに
含むことを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の
車両の駐車支援装置。
【請求項７】前記駐車支援手段は、操作可能なステア
リング角の範囲で、前記タイミング判定手段によって検
出される目標駐車位置に車両が後退して移動することが
可能で、かつ前記車線監視手段によって監視される車線
を逸脱しないか否かを判断し、判断結果に基づく駐車の
支援を行うことを特徴とする請求項６記載の車両の駐車
支援装置。