JP4481042B2 - 駐車支援システム - Google Patents

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本発明は、車両周辺を撮像して得られた画像を用いて駐車支援を行う駐車支援システムの改良に関する。
従来から、駐車支援システムには、車両後端部に車両後方を撮像するカメラを設置し、そのカメラの画像を車室内の表示装置に表示し、障害物との関係を見ながら車両を駐車させるようにした駐車支援システムが知られている（例えば、特許文献１参照。）。このものでは、車両側方も撮像して画面に表示できる構成とされている。
また、駐車場の指定駐車エリアのラインを画像で撮像して、ラインと自車両との関係を画面上で見ながら指定駐車エリアに駐車させることができるようにした駐車支援システムも知られている。
特開２００３−２５２１５１号公報
ところで、駐車場の指定駐車エリアのラインが降雪等で埋まって見えないときには、従来、この種の駐車支援システムを用いることができず、ドライバーは大体の指定駐車エリアの検討をつけて一旦車両を停車させ、雪かきをしてラインを露出させ、指定駐車エリアを特定して駐車するようにしている。
ところが、地面が凍っていたりした場合には、ラインを露出させるのにかなりの困難があり、また、指定駐車エリアの大体の検討をつけようにも、ラインが雪に埋まって見えないために、ドライバーの姿勢や視線のずれ等により目標停止エリアと実際の停車位置との差が大きく、停車位置近傍の雪をかいたとしても、指定駐車エリアのラインを見つけ出せないという問題もある。
この種の駐車支援システムに、ＧＰＳ装置やジャイロ装置を用いることが考えられるが、この指定駐車エリアに正確に車両を駐車させるのに用いるＧＰＳ装置は精度の高いＧＰＳ装置が要求され、高価なＧＰＳ受信機が必要となる。
本発明は、上記の事情に鑑みて為されたもので、その目的とするところは、指定駐車エリアのラインが見えない場合でも、指定駐車エリアの特定を安価かつ精度良く実現できる駐車支援システムを提供することにある。
請求項１に記載の駐車支援システムは、
車両後方又は車両前方の目標物を含む車両周囲を撮像するカメラと、
車両前部側方の目標物を含む車両周囲を撮像するカメラと、
前記各カメラにより撮像された目標物を含む画像を表示可能でかつ前記目標物を含む現在の画像を表示する一方の領域と前記目標物を含んで記憶された記憶画像を表示する他方の領域との二つの領域に画面が分けられたモニタと、
駐車場の指定エリアのラインが見えていないときに前記各カメラを用いて前記指定エリアの特定を行うために前記モニタの画面に表示される画像を前記車両後方又は車両前方の目標物を含む車両周囲を撮像するカメラにより撮像された画像と前記車両前部側方の目標物を含む車両周囲を撮像するカメラにより撮像された画像との間で制御により切り換えるカメラ切り替え器と、
前記各カメラによりそれぞれ撮像された目標物の特徴部分と思われる画面上の部分をそれぞれ指し示す二個以上のマーカを生成するマーカ生成部と、
前記各カメラによりそれぞれ撮像された目標物を含む画像を前記記憶画像として記憶すると共に前記ラインが見えているときに該目標物の特徴と思われる画面上の部分に位置された各マーカの画面上における表示位置を記憶するメモリと、
前記ラインが見えているときに前記画面の一方の領域に現在の画像と該画像の目標物の特徴部分と思われる画面上の部分を指し示す各マーカとが表示され、前記ラインが見えていないときに前記他方の領域の画面上の前記各表示位置に前記メモリに記憶されている各マーカが表示されかつ前記一方の領域に前記目標物を含む現在の画像と該目標物の特徴部分と思われる画面上の部分を指し示す各マーカが前記各表示位置に対応する各表示位置に表示されるように制御される画像合成部とを備えていることを特徴とする。
請求項２に記載の駐車支援システムは、前記車両後方又は車両前方の目標物を含む車両周囲を撮像するカメラと、前記車両前部側方の目標物を含む車両周囲を撮像するカメラとの少なくとも１個は、その視線方向を変更可能とされていることを特徴とする。
請求項３に記載の駐車支援システムは、前記車両後方の目標物を含む車両周囲を撮像するカメラはバックビューカメラであり、前記車両前部側方の目標物を含む車両周囲を撮像するカメラはフロントサイドビューカメラであることを特徴とする。
請求項４に記載の駐車支援システムは、前記車両前方の目標物を含む車両周囲を撮像するカメラはフロントビューカメラであり、前記車両前部側方の目標物を含む車両周囲を撮像するカメラはフロントサイドビューカメラであることを特徴とする。
本発明は、以上説明したように構成したので、指定駐車エリアのラインが見えない場合でも、指定駐車エリアの特定を安価かつ精度良く実現できる駐車支援システムを提供できる。
以下に、本発明に係わる駐車支援システムの実施例を図面を参照しつつ説明する。
図１は本発明に係わる駐車支援システムが搭載された車両１を示し、この車両１にはフロントビューカメラ２とバックビューカメラ３とフロントサイドビューカメラ４との少なくとも３つのカメラのうち少なくとも２個のカメラが搭載されている。フロントビューカメラ２は車両前方の車両周囲を撮像するために用いられ、フロントサイドビューカメラ４は車両前部側側方の車両周囲を撮像するために用いられ、バックビューカメラ３は車両後方の車両周囲を撮像するために用いられる。これらのカメラ２〜４により撮像された画像は、車室内の車両前席の前方に設けられているモニタ５の画面に表示される。
図２は本発明に係わる駐車支援システムのブロック回路図を示し、この駐車支援システムでは、車両１には少なくとも二個のカメラが設置され、ここでは、少なくとも一方のカメラはバックビューカメラ３であり、残余のカメラはフロントサイドビューカメラ４であるとするが、一方のカメラがフロントビューカメラ２であり、残余のカメラがフロントサイドビューカメラ４であっても良い。
その図２において、６はカメラ切り替え器、７は画像合成部とマーカ生成部とを含む画像合成・マーカ生成部、８はメモリ、９は表示制御装置である。カメラ切り替え器６は表示制御装置９を制御することによって、モニタ５に表示される画像をカメラ３により撮像された画像と、カメラ４により撮像された画像との間で切り換える。
画像合成・マーカ生成部７は、カメラ３、４の画像をモニタ５に表示する際に各画像毎に二個以上のマーカ１０、１１（図３参照）を表示するためにマーカ１０、１１を生成する機能と、カメラ３、４により撮像されている現在の画像とマーカ１０、１１と共にメモリ８に記憶された記憶画像とをモニタ５に二つの領域５Ａ、５Ｂに画面を分けて同時に表示させる画像合成機能とを有する。メモリ８はカメラ３、４の画像とマーカ１０、１１の位置とを記憶する。
表示制御装置９はカメラ３、４とカメラ切り替え器６と画像合成・マーカ生成部７とを制御する。
次に、本発明に係わる駐車支援システムを用いた駐車方法について説明する。
まず、図１に示すように、車両１の指定駐車エリアのラインＬが見えている状態のときに、車両１をその指定駐車エリアの目標停止エリアに駐車させて、バックビューカメラ３の映像がモニタ５に表示されるように切り換え器６を制御する。これにより、図４に示すように、モニタ５の一方の領域５Ｂにバックビューカメラ３により撮像されている現在の画像が表示される。例えば、図４においては、二本の樹木Ｗ１、Ｗ２が目標物として映し出されているものとする。
ついで、表示制御装置９を用いて画像合成・マーカ生成部７を制御し、マーカ１０を一方の樹木Ｗ１の特徴と思われる部分に位置させ、マーカ１１を他方の樹木Ｗ２の特徴と思われる部分に位置させ、表示制御装置９を用いてカメラにより現在映し出されている映像をメモリ８に記憶させる。
次に、表示制御装置９を用いてフロントサイドビューカメラ４の映像がモニタ５に表示されるように切り換え器６を制御する。これにより、モニタ５の一方の領域５Ｂにフロントサイドビューカメラ４により撮像されている現在の画像が表示される。ついで、表示制御装置９を用いて画像合成・マーカ生成部７を制御し、マーカ１０、１１を目標物の特徴と思われるそれぞれの部分に位置させ、表示制御装置９を用いてカメラにより現在映し出されている映像をメモリ８に記憶させる。
次に、積雪等により指定駐車エリアのラインＬが見えないときには、表示制御装置９を用いて、バックビューカメラ３により過去に撮像された記憶画像がモニタ５に表示されるように画像合成・マーカ生成部７、メモリ８を制御する。この制御を行ったときには、表示制御装置９は同時に切り換え器６をバックビューカメラ３により現在映し出されている映像が表示されるように自動制御する。
これにより、図３に示すように他方の領域５Ａにはバックビューカメラ３により過去に映された記憶画像がマーカ１０、１１と共に表示される。一方の領域５Ｂにはバックビューカメラ３により現在撮像されている画像が表示される。これと共に、この一方の領域５Ｂにはマーカ１０、１１が他方の領域５Ａの画面上の表示位置（Ｘ１、Ｙ１）、（Ｘ２、Ｙ２）と対応する位置に表示される。
他方の領域５Ａに表示されている記憶画像と一方の領域５Ｂに表示されている現在の画像とがマーカ１０、１１の目標物に対する位置を含めて一致するようにハンドルを操作して車両の向いている方向を確定する。
ついで、ハンドルが真っ直ぐの状態に戻し、表示制御装置９を用いて、フロントサイドビューカメラ４により過去に撮像された記憶画像がモニタ５に表示されるように画像合成・マーカ生成部７、メモリ８を制御する。この制御を行ったときには、表示制御装置９は同時に切り換え器６をフロントサイドビューカメラ４により現在映し出されている画像が表示されるように自動制御する。
これにより、他方の領域５Ａにはフロントサイドビューカメラ４により過去に映された記憶画像がマーカ１０、１１と共に表示される。一方の領域５Ｂにはフロントサイドビューカメラ４により現在撮像されている画像が表示される。これと共に、この一方の領域５Ｂにはマーカ１０、１１が他方の領域５Ａの表示位置（Ｘ１、Ｙ１）、（Ｘ２、Ｙ２）と対応する位置に表示される。
バックビューカメラ３による画像が表示されているときと同様の操作でハンドルを真っ直ぐにしたまま車両１を前進・後退させて、他方の領域５Ａに表示されている記憶画像と一方の領域５Ｂに表示されている現在の画像とがマーカ１０、１１の目標物に対する位置を含めて一致させる。
これにより、積雪等でラインＬが見えないときでも、ラインＬが見えるときと同様に、指定駐車エリアの目標停止エリアに車両Ｌを駐車させることができる。
なお、複数個のカメラ２〜４の少なくとも１個は、その視線方向を変更可能としても良い。
たとえば、バックビューカメラ３は通常車両後部に固定されて、通常車両後方数ｍ先までの地面を撮像するようになっているが、車両後方正面を撮像することができるようにその視線を上下方向に変更する構成とすることができ、バックビューカメラ３自体を機械的手段により上下方向に可動させても良いし、光学素子としてのミラーを上下方向に振らせて視線の方向を上下方向に振らせても良いし、光学素子としてのプリズムの屈折力を用いて視線の方向を上下に振らせても良く、その視線方向の切り換えには、表示制御装置９を用いて行うことができる。
また、なお、図１に示すように、サイドビューカメラ１２を車両１の両サイドに設けても良く、図１において斜線領域はカメラ２〜４、１２によって撮像できる範囲を示し、本発明は、従来から用いられている死角確認用のカメラ２〜４、１２とモニタ５と簡単な付加回路とアプリケーションソフトウエアとを用いて実現できる。
本発明に係わる駐車支援システムを搭載した車両の平面図である。 本発明に係わる駐車支援システムのブロック回路図である。 本発明に係わるモニタの画面に表示されている記憶画像と現在映し出されている画像とが表示されている状態を示す図である。 本発明に係わるモニタの画面に現在映し出されている映像のみが表示されている状態を示す図である。
符号の説明
３、４…カメラ
５…モニタ
７…マーカ生成部（画像合成部）
８…メモリ
９…表示制御装置

Claims (4)

  1. 車両後方又は車両前方の目標物を含む車両周囲を撮像するカメラと、
    車両前部側方の目標物を含む車両周囲を撮像するカメラと、
    前記各カメラにより撮像された目標物を含む画像を表示可能でかつ前記目標物を含む現在の画像を表示する一方の領域と前記目標物を含んで記憶された記憶画像を表示する他方の領域との二つの領域に画面が分けられたモニタと、
    駐車場の指定エリアのラインが見えていないときに前記各カメラを用いて前記指定エリアの特定を行うために前記モニタの画面に表示される画像を前記車両後方又は車両前方の目標物を含む車両周囲を撮像するカメラにより撮像された画像と前記車両前部側方の目標物を含む車両周囲を撮像するカメラにより撮像された画像との間で制御により切り換えるカメラ切り替え器と、
    前記各カメラによりそれぞれ撮像された目標物の特徴部分と思われる画面上の部分をそれぞれ指し示す二個以上のマーカを生成するマーカ生成部と、
    前記各カメラによりそれぞれ撮像された目標物を含む画像を前記記憶画像として記憶すると共に前記ラインが見えているときに該目標物の特徴と思われる画面上の部分に位置された各マーカの画面上における表示位置を記憶するメモリと、
    前記ラインが見えているときに前記画面の一方の領域に現在の画像と該画像の目標物の特徴部分と思われる画面上の部分を指し示す各マーカとが表示され、前記ラインが見えていないときに前記他方の領域の画面上の前記各表示位置に前記メモリに記憶されている各マーカが表示されかつ前記一方の領域に前記目標物を含む現在の画像と該目標物の特徴部分と思われる画面上の部分を指し示す各マーカが前記各表示位置に対応する各表示位置に表示されるように制御される画像合成部とを備えていることを特徴とする駐車支援システム。
  2. 前記車両後方又は車両前方の目標物を含む車両周囲を撮像するカメラと、前記車両前部側方の目標物を含む車両周囲を撮像するカメラとの少なくとも１個は、その視線方向を変更可能とされていることを特徴とする請求項１に記載の駐車支援システム。
  3. 前記車両後方の目標物を含む車両周囲を撮像するカメラはバックビューカメラであり、前記車両前部側方の目標物を含む車両周囲を撮像するカメラはフロントサイドビューカメラであることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の駐車支援システム。
  4. 前記車両前方の目標物を含む車両周囲を撮像するカメラはフロントビューカメラであり、前記車両前部側方の目標物を含む車両周囲を撮像するカメラはフロントサイドビューカメラであることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の駐車支援システム。
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