JP2000229726A - 物品搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 搬送姿勢の異なる各ワークを案内ガイドによ
る機械的な位置決め規制を要することなく、ラベル貼付
に適正な搬送姿勢に一律に変姿させてワークに対し正確
かつ効率の良いラベル貼付を可能とする物品搬送装置を
提供する。 【解決手段】 複数のワーク６を移送する搬送コンベア
を、前段の搬送コンベア２と後段の搬送コンベア３に分
割し、当該各搬送コンベア２、３間に、カラー画像セン
サ５の読取り画像データに基づいてワーク６の搬送姿勢
を変更する搬送姿勢修正機構４を介装した。

Description

【発明の詳細な説明】 【発明の属する技術分野】

【０００１】本発明は、複数のワークを搬送コンベアで
移送する物品搬送装置に係り、特に、移送過程にある搬
送コンベア上のワークの上面に商標あるいは価格、製造
年月日等を記載したラベルを連続的に自動貼付する工程
に先駆けて、搬送姿勢の異なる各ワークを案内ガイドに
よる機械的な位置決め規制を要することなく、ラベル貼
付に適正な搬送姿勢に一律に変姿させてワークに対し正
確かつ効率の良いラベル貼付を可能とする物品搬送装置
に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、物品搬送装置でのラベル貼付工程
を搬送過程に含めて構成される物品搬送装置では、搬送
コンベアで連続移送される各物品の側面を、搬送コンベ
アの搬送方向の縁部に延設した案内ガイドに倣わせるこ
とにより、当該物品をラベル貼付に適した搬送姿勢に修
正してから後続のラベル貼付工程に移送するようになっ
ている。

【０００３】しかしながら、連続移送する物品が液体を
主とする流動物を所定量密封してなる袋状ワーク、すな
わちカレー、シチュウのレトルト食品や各種フルーツを
シロップに含浸させてビニール袋に密封した果物パック
等である場合は、その内容物が流動するため外形状が固
定的でなく、上述した案内ガイドに倣わせるような位置
決め規制では正確な搬送姿勢の修正がなされないままラ
ベル貼付が行われてしまい、需要者からはワークの形
状、形態に関わらずラベル貼付を正確かつ効率の良く行
える物品搬送装置の出現が待望されていた。

【０００４】

【本発明が解決しようとする課題】本発明は、上記の如
き実状に鑑み需要者からの要望に応えるべくその研究、
開発の過程において創案されたものであって、その目的
とするところは、移送される物品の形状、形態にかかわ
らず搬送コンベア上の物品をラベル貼付に適した一律の
載置位置に保持することができ、ラベル貼付精度を低下
させることなく物品搬送装置の適用範囲を拡大すること
ができる物品搬送装置を提供しようとするものである。

【課題を解決するための手段】

【０００５】課題を解決するため、本発明が採用した第
１の技術的手段は、複数のワークを一直線状に配置した
搬送コンベア上に載置し、その移送過程で当該各ワーク
の平面外形状をカラー画像センサで読取るように構成し
た物品搬送装置において、上記搬送コンベアを、前段の
搬送コンベアと後段の搬送コンベアに分割すると共に、
上記前後段の搬送コンベア間に、カラー画像センサの読
取り画像データに基づいてワークの搬送姿勢を変更する
搬送姿勢修正機構を介装したことを特徴とし、

【０００６】第２の技術的手段として、上記搬送姿勢修
正機構は、移送方向の左右に離間して一対のベルト体を
前後段の搬送コンベアの載置面と面一状に巻回し、当該
各ベルト体の対向間に上下動自在で水平回動自在な昇降
台を配設して構成され、かつ上記ベルト体および昇降台
を含む修正機構全体が搬送コンベアの搬送方向左右に平
行移動可能に構成されていることを特徴とするものであ
る。

【０００７】

【発明の実施の形態】本発明の構成を、図面に示した一
実施例について詳細に説明する。図において、１は物品
搬送装置であって、該物品搬送装置１は前段の搬送コン
ベア２と後段の搬送コンベア３とを一直線状に配置し、
該各搬送コンベア２、３の間に後述する搬送姿勢修正機
構４を介装配置して構成されると共に、上記搬送修正機
構４の上方位置には、カラーＣＣＤ撮像素子を組み込ん
だカラー画像センサ５が下向きに配設されており、前段
の搬送コンベア２から継送された袋状ワーク６、６‥‥
を搬送姿勢修正機構４上で一旦停止させ、この状態でカ
ラー画像センサ５により当該位置に停止する袋状ワーク
６の平面外形状Ａを読取り、その読取り画像データに基
づいて袋状ワーク６の搬送姿勢を搬送姿勢修正機構４で
修正した後に、後段の搬送コンベア３に継送して品名、
賞味期限等を記載したラベル７を各ワーク６毎に自動貼
付する図示しない工程に袋状ワーク６、６‥‥を移送す
るように構成されている。

【０００８】上記袋状ワーク６、６‥‥は、図４に示す
ように、アルミ箔、合成樹脂フィルムからなる上下ラミ
ネートシート８ａ、８ｂ内に液状カレーとその他の食材
を混入し、該シート８ａ、８ｂの四周縁部を密着してレ
トルトパッケージとして構成されると共に、上記上ラミ
ネートシート８ａの表面には、予め印刷された「Ｂｅｅ
ｆ Ｃｕｒｒｙ」「辛口」の文字のほかに、前述のラベ
ル７を貼付するラベル面域９が設けられている。

【０００９】上記搬送姿勢修正機構４は、図５および図
６に示すように、前記各搬送コンベア２、３と同幅に形
成した本体部１０と、これを支持する支持フレーム部１
１で構成されており、上記本体部１０の上面で移送方向
の前後位置に支持シャフト１２、１２を離間並設し、当
該各シャフト１２、１２間に左右方向に離間する一対の
ベルト体１３、１３を上記前後段の搬送コンベア２、３
の載置面と面一状となるように巻回すると共に、上記本
体部１０内には、ベルト駆動ローラ部１４、テンション
ローラ１５および補助ローラ１６が内装されており、ベ
ルト駆動ローラ部１４の回転駆動で一対のベルト体１
３、１３を同期回転させるようになっている。

【００１０】また、同じく本体部１０には、ベルト体１
３、１３の対向間で上下動自在かつ水平回動自在な略菱
形状をなす昇降台１７と水平直動機構１８が内装されて
おり、本体部１０の下方に一体に延出したフレーム板１
９に昇降シリンダ２０を立姿状に設け、その出没ロッド
２０ａを、ブレーキ付正逆転モータからなる回転モータ
２１を立姿状に配設した昇降板２２に連結し、かつ当該
回転モータ２１の回転軸２１ａに昇降台１７を回動自在
に軸支すると共に、本体部１０内の左右幅方向に跨設し
たボールネジ２３と、これを正逆回転駆動する駆動モー
タ２４で水平直動機構１８が構成されており、該水平直
動機構１８の駆動時には、上記ベルト体１３、１３、ベ
ルト駆動ローラ部１４、昇降台１７等を含む本体部１０
全体が、支持フレーム部１１の上面に設けたレール２
５、２５を介して搬送コンベア２、３の搬送方向左右に
平行移動可能に構成されている。１７ａ、１７ａ‥‥
は、図１２（ａ）〜（ｃ）に示すように、昇降台１７の
上部に直線状に配置された送りローラであって、出没ロ
ッド２０ａの縮入時には、該送りローラ１７ａ、１７ａ
‥‥の上面がベルト体１３、１３の面よりｓだけ下降し
た位置に保持されて、ベルト体１３、１３間で載置され
た袋状ワーク６の下面を支承しながら搬送作動を補助す
るようになっている。なお、２６、２６‥‥は、昇降板
２２とフレーム板１９との間で当該昇降板２２の昇降作
動を補助するガイドバーである。

【００１１】次に、前記カラー画像センサ５と搬送姿勢
修正機構４との制御について説明する。図３（ｂ）にお
いて、カラー画像センサ５は、画像表示ディスプレイ２
７、前段の搬送コンベア２上の袋状ワーク６の有無を逐
次検出してコントローラ２９に送出する判別センサ２８
等とともにコントローラ２９に接続されており、上記カ
ラー画像センサ５で読取った平面外形状Ａは、図８に示
すように、画像表示ディスプレイ２７に予め表示されて
いる基準画像データＢと比較され、回転方向あるいはＸ
Ｙ方向の差異を検出した後に、その検出データに基づい
て搬送姿勢修正機構４の駆動制御部３０に送出され、該
機構４の本体部１０の水平直動機構１８、昇降台１７昇
降シリンダ２０および回転モータ２１を、それぞれ水平
駆動３０ａ、昇降駆動３０ｂ、回転駆動３０ｃの各制御
出力部を介して駆動するようになっている。３１はコン
トローラ２９の電源である。

【００１２】本発明は叙上の如く構成されているから、
前段の搬送コンベア２上に載置される複数の袋状ワーク
６、６‥‥は、該搬送コンベア２の搬送終端位置に到達
した際に判別センサ２８で検出され、この検出信号がコ
ントローラ２９に送出されて搬送姿勢修正機構４が駆動
待機状態になる。そして、上記袋状ワーク６が昇降台１
７に到達した時点でベルト駆動ローラ部１４によるベル
ト体１３、１３の回転駆動が一旦停止し、その平面外形
状Ａがカラー画像センサ５で読取られ、コントローラ２
９を介して画像表示ディスプレイ２７に表示されると共
に、上記画像表示ディスプレイ２７に予め表示されてい
る基準画像データＢと平面外形状Ａが比較され、当該
Ａ、Ｂが画像表示ディスプレイ２７上で一致している場
合（図８（ｂ））には、搬送姿勢修正機構４による姿勢
修正は行われず、ベルト駆動ローラ部１４によるベルト
体１３、１３の回転駆動が再開されて、後段の搬送コン
ベア３に袋状ワーク６が継送される（図１０（ａ））。

【００１３】また、前段の搬送コンベア２から搬送姿勢
修正機構４に継送されてきた袋状ワーク６が、搬送方向
の左右何れかに平行して偏移している場合（図９
（ｂ））には、カラー画像センサ５で読取られた平面外
形状Ａが、画像表示ディスプレイ２７上で基準画像デー
タＢの中心位置Ｃから搬送方向の右側に平行状にｙ長だ
けずれた状態で検出されると共に、上記ｙ長の差異デー
タがコントローラ２９を介して駆動制御部３０に送出さ
れ、水平駆動３０ａの制御出力部を介して水平直動機構
１８が駆動状態に移行し、該水平直動機構１８の駆動モ
ータ２４の回転駆動で上記ｙ長に相当する移動量だけボ
ールネジ２３が回転され、図１０（ｂ）の位置から本体
部１０が搬送方向の左側に平行状に図１０（ｃ）の位置
まで本体部１０が移動する。

【００１４】そして上記本体部１０の移動が完了する
と、その平面外形状Ａが再びカラー画像センサ５で読取
られ、画像表示ディスプレイ２７上の基準画像データＢ
と比較して一致していることが確認されると、搬送方向
の左側に本体部１０が偏移したまま、ベルト駆動ローラ
部１４によるベルト体１３、１３の回転駆動が再開され
て、後段の搬送コンベア３に袋状ワーク６が継送される
ことになる。

【００１５】更に、図９（ａ）および図１１（ａ）に示
すように、前段の搬送コンベア２から搬送姿勢修正機構
４に継送されてきた袋状ワーク６が、その載置位置の中
心から回転方向にずれている場合には、カラー画像セン
サ５で読取られた平面外形状Ａが、画像表示ディスプレ
イ２７上で基準画像データＢの中心位置Ｃからα度回転
した状態で検出されると共に、上記α度の差異データが
コントローラ２９を介して駆動制御部３０に送出され、
まず昇降駆動３０ｂの制御出力部を介して昇降シリンダ
２０の出没ロッド２０ａが上方に突出し、これに連繋し
て上動する昇降台１７上の袋状ワーク６が、図１３
（ａ）に示す袋状ワーク６の載置状態から同図（ｂ）に
示すようにベルト体１３、１３の上面から上方に突き上
げられた状態に保持される。

【００１６】次いで、回転駆動３０ｃの制御出力部を介
して回転モータ２１がα度だけ回転すると、その回転軸
２１ａに軸支されている上記昇降台１７もα度回転し、
α度だけ回転して停止した位置で昇降シリンダ２０の出
没ロッド２０ａが下方に縮入して図１１（ｂ）に点線で
示すベルト体１３、１３の上面位置に袋状ワーク６が搬
送姿勢が修正された状態で載置されると共に、上記昇降
台１７に載置されている袋状ワーク６の平面外形状Ａが
再びカラー画像センサ５で読取られ、画像表示ディスプ
レイ２７上の基準画像データＢと比較して一致している
ことが確認された後に、ベルト駆動ローラ部１４による
ベルト体１３、１３の回転駆動が再開されて、後段の搬
送コンベア３に袋状ワーク６が継送されることになる。

【００１７】したがって、前段の搬送コンベア２上に載
置された各袋状ワーク６、６‥‥はその搬送姿勢がまち
まちであったとしても、後段の搬送コンベア３に至る移
送過程で一律かつ適正な搬送姿勢に変更されるので、こ
れに続く品名、賞味期限等を記載したラベル７を自動貼
付する工程でのラベル貼付精度を向上させることができ
る。

【００１８】なお、本実施例では、略菱形状をなす昇降
台１７の回転駆動で液体を主とする流動物を所定量密封
してなる袋状ワーク６、６‥‥の搬送姿勢を修正する構
成を示したが、これに限定されるものではなく、図１４
に示すように、ベルト体１３、１３の対向間の幅内に納
まる円盤状の昇降台１７´を構成し、該昇降台１７´を
回転させることにより袋状ワーク６の搬送姿勢を修正す
るように構成しても良い。この構成によれば、回転範囲
に限度を有する略菱形状の昇降台１７を採用した場合に
比して、袋状ワーク６が大きく回転方向にずれた搬送姿
勢であっても適正な搬送姿勢に修正することが可能とな
る。また図１５に示すように、上述の円盤状をなす円盤
状の昇降台１７´、１７´を搬送方向に離間して並置し
て連動チェン３２で同期回転駆動する構成や搬送方向後
部側の昇降台１７´のみを遊転可能とする構成にすれ
ば、搬送方向に大きく長尺形状をなす袋状ワークの場合
でも円滑に搬送姿勢の修正を行うことができる。

【００１９】更に、液体を主とする流動物を所定量密封
してなる袋状ワーク以外の物品、すなわち固形状の物
品、箱状の物品等の形状、内容物の形態を問わずに、コ
ントローラ２９の基準画像データＢを各物品毎に設定、
保存しておくことにより容易かつ柔軟に対応することが
できることは詳述するまでもない。

【００２０】

【発明の効果】これを要するに、本発明は、複数のワー
クを一直線状に配置した搬送コンベア上に載置し、その
移送過程で当該各ワークの平面外形状をカラー画像セン
サで読取るように構成した物品搬送装置において、上記
搬送コンベアを、前段の搬送コンベアと後段の搬送コン
ベアに分割すると共に、上記前後段の搬送コンベア間
に、カラー画像センサの読取り画像データに基づいてワ
ークの搬送姿勢を変更する搬送姿勢修正機構を介装し、
また上記搬送姿勢修正機構は、移送方向の左右に離間し
て一対のベルト体を前後段の搬送コンベアの載置面と面
一状に巻回し、当該各ベルト体の対向間に上下動自在で
水平回動自在な昇降台を配設して構成され、かつ上記ベ
ルト体および昇降台を含む修正機構全体が搬送コンベア
の搬送方向左右に平行移動可能に構成されているから、
移送中の物品の搬送姿勢が各別に異なるような場合で
も、ラベルの自動貼付の工程に至る間で一律かつ適正な
ラベル貼付の搬送姿勢に変姿させることができ、連続搬
送および連続ラベル貼付の作業効率を向上させることが
できると共に、物品の形状、内容物の形態を問わずに、
精度の高いラベル貼付を行い得てこれに伴う物品搬送装
置の適用用途を拡大することができる、等という極めて
有用な新規的効果を奏するものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】一部省略全体側面図である。

【図２】一部省略全体平面図である。

【図３】（ａ）はカラー画像センサの全体斜視図であ
る。（ｂ）はコントローラを中心とする各部の接続を示
す説明図である。

【図４】（ａ）は袋状ワークの全体平面図である。
（ｂ）は同上底面図である。（ｃ）はラベルの平面図で
ある。

【図５】（ａ）は搬送姿勢修正機構の全体平面図であ
る。（ｂ）は同上正面図である。

【図６】搬送姿勢修正機構の本体部の移動を示す一部省
略側面図である。

【図７】制御の流れを示す系統図である。

【図８】（ａ）は画像表示ディスプレイの表示面の拡大
図である。（ｂ）は基準画像データと外形状が一致した
袋状ワークの平面外形状を示す画像表示ディスプレイの
表示面の拡大図である。

【図９】（ａ）は基準画像データと袋状ワークの平面外
形状との回転方向のずれを示す画像表示ディスプレイの
表示面の拡大図である。（ｂ）は基準画像データと袋状
ワークの平面外形状との平行方向のずれを示す画像表示
ディスプレイの表示面の拡大図である。

【図１０】（ａ）は適正な搬送姿勢を保持する袋状ワー
クの搬送状態を示す要部平面図である。（ｂ）は平行方
向に搬送姿勢がずれた袋状ワークの搬送状態を示す要部
平面図である。（ｃ）は搬送姿勢修正機構の本体部の移
動状態を示す要部平面図である。

【図１１】（ａ）は回転方向に搬送姿勢がずれた袋状ワ
ークの搬送状態を示す要部平面図である。（ｂ）は回転
方向に搬送姿勢がずれた袋状ワークに対して昇降台の回
転状態を示す要部平面図である。

【図１２】（ａ）は昇降台の平面図である。（ｂ）は昇
降台の正面図である。（ｃ）はベルト体と昇降台との位
置関係を示す側面図である。

【図１３】（ａ）は搬送姿勢修正機構内での袋状ワーク
の載置状態を示す側面図である。（ｂ）は昇降台が上昇
作動した状態を示す側面図である。

【図１４】（ａ）は昇降台の他例を示す要部平面図であ
る。（ｂ）は同上正面図である。

【図１５】（ａ）は昇降台の他例を示す要部平面図であ
る。（ｂ）は同上正面図である。

【符号の説明】

１ 物品搬送装置 ２ 前段の搬送コンベア ３ 後段の搬送コンベア ４ 搬送姿勢修正機構 ５ カラー画像センサ ６ ワーク １３ ベルト体 １７ 昇降台 Ａ 平面外形状

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数のワークを一直線状に配置した搬送
   コンベア上に載置し、その移送過程で当該各ワークの平
   面外形状をカラー画像センサで読取るように構成した物
   品搬送装置において、上記搬送コンベアを、前段の搬送
   コンベアと後段の搬送コンベアに分割すると共に、上記
   前後段の搬送コンベア間に、カラー画像センサの読取り
   画像データに基づいてワークの搬送姿勢を変更する搬送
   姿勢修正機構を介装したことを特徴とする物品搬送装
   置。
2. 【請求項２】 上記搬送姿勢修正機構は、移送方向の左
   右に離間して一対のベルト体を前後段の搬送コンベアの
   載置面と面一状に巻回し、当該各ベルト体の対向間に上
   下動自在で水平回動自在な昇降台を配設して構成され、
   かつ上記ベルト体および昇降台を含む修正機構全体が搬
   送コンベアの搬送方向左右に平行移動可能に構成されて
   いることを特徴とする請求項１記載の物品搬送装置。