JP2014083569A - 板状ワーク用センターリング装置及び板状ワークのセンターリング方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】図(a)に示すように、コンベアモータ54により、ゴムベルト55を移動させることにより、実線で示す板状ワーク10Bを想像線の位置まで、x軸に沿って移動させる。図(b)に示すように、第1サーボモータ34と第2サーボモータ44により、第1ねじ軸33と第2ねじ軸43を同期して回すことにより、テーブル21を想像線の位置まで移動させる。図(c)に示すように、第1ねじ軸33を止めて、第2ねじ軸43だけを回す。第1支軸35を中心にして、テーブル21が想像線の位置まで、角度αだけ旋回する。
【効果】テーブルで位置が調整され位置決めがなされる。爪やロボットに比較して、テーブルであれば、高速化が可能であり、稼働率を高めることができる。
【選択図】図6
Description
そのときには、必要に応じて、ブランク材のセンターリング(位置決め)がなされる。
また、機種毎に爪の段取り換えが必要となり、その間のマシーン停止により稼働率の低下を招く。
また、爪を使用するため、金型の破損や、プレス成形不良の原因となるブランク材への打痕や変形の発生が心配される。特に、搬送を高速化すると打痕や変形の発生してしまう虞がある。
爪を用いないで、ロボットでブランク材の運搬と位置補正を実施することは可能であるが、この場合、ロボットが1台では時間が掛かりサイクルタイムに間に合わない。間に合わせるためにロボットを2台にすると、ロボットの相互干渉が問題となり制御が複雑になると共に設置スペースが倍増する。
このテーブル上に置かれた前記板状ワークを撮影するカメラと、
前記搬送方向の直交方向に前記テーブルを水平に移動させるテーブル移動機構と、
前記テーブルを鉛直軸廻りに回転させるテーブル回転機構と、
前記板状ワークの形状情報及び目標センターリング位置に基づき、前記カメラで取得した位置情報と前記目標センターリング位置情報とを比較して、両情報間のずれを補正するための前記コンベア機構の移動量、前記テーブル移動機構の移動量及び前記テーブル回転機構の移動量を演算する演算部と、
この演算部で求めた移動量に基づいて、前記コンベア機構、前記テーブル移動機構及び前記テーブル回転機構を移動制御する制御部と、からなることを特徴とする板状ワーク用センターリング装置であることを特徴とする。
板状ワークは複数のテーブルに跨る長さの長尺材であり、
制御部により、長尺材の回転と移動とを同時に行うことで長尺材をセンターリングすることを特徴とする。
複数のテーブルの各々に板状ワークを載せ、
制御部により、複数の板状ワークの回転と移動とを同時に行うことで板状ワークを互いに独立してセンターリングすることを特徴とする。
このテーブル上に置かれた前記板状ワークを撮影するカメラと、
前記搬送方向の直交方向に前記テーブルを水平に移動させるテーブル移動機構と、
前記テーブルを鉛直軸廻りに回転させるテーブル回転機構と、
前記板状ワークの形状情報及び目標センターリング位置に基づき、前記カメラで取得した位置情報と前記目標センターリング位置情報とを比較して、両情報間のずれを補正するための前記コンベア機構の移動量、前記テーブル移動機構の移動量及び前記テーブル回転機構の移動量を演算する演算部と、
この演算部で求めた移動量に基づいて、前記コンベア機構、前記テーブル移動機構及び前記テーブル回転機構を移動制御する制御部と、からなる板状ワーク用センターリング装置であって、
前工程から搬送された板状ワークを次工程へ移載する第1ロボットと、移動制御された前記板状ワークを次工程へ移載する第2ロボットを備え、
前記テーブル移動機構は、互いに平行に配置される第1移動機構と第2移動機構とからなり、
前記演算部は、前記カメラで取得した位置情報から、前記板状ワークの特徴点を捉え、前記コンベア機構の移動量、前記テーブル移動機構の移動量及び前記テーブル回転機構の移動量を演算する板状ワーク用センターリング装置であることを特徴とする。
テーブルで位置が調整され位置決めがなされる。爪やロボットに比較して、テーブルであれば、高速化が容易であり、稼働率を高めることができる。
本発明では、高価なテーブル回転機構が不要であるため、センターリング装置の調達コストを下げることができる。
演算対象の要素が少ないため、演算が簡単になり、演算部の負担が軽くなると共に演算時間を短縮することができる。
回転と移動をシリーズに行う場合に比較して、本発明では回転と移動を同時に並行して行うため、長尺材のセンターリング作業時間を削減し、生産性が高まる。
回転と移動をシリーズに行う場合に比較して、本発明では回転と移動を同時に並行して行うため、複数の板状ワークのセンターリング作業時間を削減し、生産性が高まる。
本発明によれば、矩形の板状ワークに限定されることなく、矩形以外の異形材のセンターリングが可能となり、センターリング装置の汎用性がさらに高まる。
加えて、演算部は、カメラで取得した位置情報から、板状ワークの特徴点(例えば、エッジや穴など)を捉える。演算対象の要素が少ないため、演算が簡単になり、演算部の負担が軽くなると共に演算時間を短縮することができる。
本発明によれば、高速化が図れると共に稼働率を容易に高めることができるセンターリング装置が提供される。
この場合、板状ワーク10は、第1センターリング装置20A及び第2センターリング装置20Bに跨るような長尺材であってもよい。
実線で示すように、洗浄機14からセンターリング装置20へ移された板状ワーク10Bは、かなり斜めになっている。
幾つかの要因で斜めになった板状ワーク10Bを、想像線で示すようにセンターリングすることが、センターリング装置20の役割である。
その点、本発明では、第2ロボット15は、センターリングされた後の板状ワーク10Cを平行移動するだけであるから、動作時間は短くなる。結果、サイクルタイムを短縮することができ、生産性を高めることができる。
この場合、板状ワーク10は、第1センターリング装置20A(又は、第2センターリング装置20B)に収まる長さ(サイズ)である。
テーブル21は、x軸に沿って延びる細長いコンベア機構23と、このコンベア機構23の両側方に配置されるフリーロール24群とからなる。フリーロール24は平ローラを主要素とする。球面ローラに比較して平ローラは、格段に安価であるため、テーブル21の製造コストを下げることができる。
第1ねじ軸33は、ボールねじが好適である。ボールねじは、摩擦損失が極めて小さく、第1サーボモータ34の小型化が図れる。
また、図面表裏方向へ移動する第1スライダー32から上に第1支軸35が延びており、この第1支軸35がテーブルフレーム51を支える。
これらの作用は後述する。
反面、回転機構を用いないで、直線運動機構を利用して、テーブルを旋回させるため、テーブル移動機構28の作用が複雑化する。そのような構造のセンターリング装置20の作動原理を、幾何学的に説明する。
図7に示すように、x軸に目標センターリング位置にセンターリングされた板状ワーク10Cが、イメージされる。一方、第1象限に、センターリングされる前の板状ワーク10Bがあり、この板状ワーク10Bはカメラにより画像認識される。なお、板状ワーク10Bは、略台形状を呈し、非矩形板である。
座標(x1,y1)を、矢印(2)のように、原点(0,0)を中心に角度θだけ時計廻りに回転させる。回転後の座標を(x2,y2)とする。この回転は、図6(c)により実施する。
座標(x2,y2)を、矢印(3)のように、座標(x0,y0)まで、y軸に沿って移動する。この移動は、図6(b)により実施する。
そこで、既知のθ、x0、y0、xs、ysで、コンベア機構の移動量、第1移動機構の移動量及び第2移動機構の移動量を確定することを、検討する。
図8に示すように、第2ねじ軸43は原点からLだけ離れている。第2移動機構により、テーブルをθだけ時計回りに旋回させることができ、そのときの第2移動機構の移動量は幾何学的に定まる。
図7に示す矢印(1)、矢印(2)、矢印(3)をこの順に実施するよりは、移動時間が大幅に短縮できる。ただし、同時に始動する他、順不同で始動させることは差し支えない。
θ=5°、L=700(mm、以下同じ)、x0=350、y0=250、xs=500、ys=400とし、上式を計算した。
コンベアの移動量は、−183.6、
第1移動機構の移動量は、−120.9、
第2移動機構の移動量は、−186.5であり、図7と良好に合致した。
図10に示すように、第1センターリング装置20Aと第2センターリング装置20Bに跨るように、長尺ワーク61Bが載っている。目標センターリング位置に置かれる長尺ワーク61Cは、想像線で示す。
演算部での演算に基づいて制御部は、右のコンベアモータ54Aと左のコンベアモータ54Bを同期して運転する。
すなわち、制御部は、第1センターリング装置20Aの第1サーボモータ34Aと第2サーボモータ44A及び第2センターリング装置20Bの第1サーボモータ34Bと第2サーボモータ44Bを運転する。
結果、板状ワーク61Bは、センターリングされ、板状ワーク61Cに重なる。
図11に示すように、ベース26にレール62、62を敷き、これらのレール62、62にスライダー63をy軸に沿って移動可能に設け、移動用サーボモータ67で回されるねじ軸68で、スライダー63をy軸方向に移動させる。すなわち、この例では、テーブル移動機構28が、ねじ軸68と移動用サーボモータ67で構成される。したがって、テーブル移動機構28の構成は適宜変更可能である。
原点(0,0)を中心に、板状ワーク10Bを時計回りに、角度θだけ回す。回した後の頂点座標(x4,y4)は、図7での範囲(2)と同様に、幾何学的に定まる。
すなわち、この例では、移動用サーボモータ65とねじ軸66が、テーブル移動機構28に該当し、回転用サーボモータ64と減速機65が、テーブル回転機構60に該当する。
一方、図4に示すねじ軸43は、これ自体が高減速比減速機を兼ねる。よって、図4の構成の方が、コスタダウンを容易に図ることができる。
回転と移動をシリーズに行う場合に比較して、本発明では回転と移動を同時に並行して行うため、2枚の板状ワークのセンターリング作業時間を削減し、生産性が高まる。また、2枚の板状ワークを同時にセンターリングするため、高能率となり、生産性がより向上する。
Claims (8)
- 板状ワークを水平方向に搬送するコンベア機構を有するテーブルと、
このテーブル上に置かれた前記板状ワークを撮影するカメラと、
前記搬送方向の直交方向に前記テーブルを水平に移動させるテーブル移動機構と、
前記テーブルを鉛直軸廻りに回転させるテーブル回転機構と、
前記板状ワークの形状情報及び目標センターリング位置に基づき、前記カメラで取得した位置情報と前記目標センターリング位置情報とを比較して、両情報間のずれを補正するための前記コンベア機構の移動量、前記テーブル移動機構の移動量及び前記テーブル回転機構の移動量を演算する演算部と、
この演算部で求めた移動量に基づいて、前記コンベア機構、前記テーブル移動機構及び前記テーブル回転機構を移動制御する制御部と、からなることを特徴とする板状ワーク用センターリング装置。 - 前記テーブル移動機構は、互いに平行に配置される第1移動機構と第2移動機構とからなることを特徴とする請求項1記載の板状ワーク用センターリング装置。
- 前記演算部は、前記カメラで取得した位置情報から、前記板状ワークの特徴点を捉え、前記コンベア機構の移動量、前記テーブル移動機構の移動量及び前記テーブル回転機構の移動量を演算することを特徴とする請求項1記載の板状ワーク用センターリング装置。
- 請求項3記載の板状ワーク用センターリング装置を、直列に複数基設けたことを特徴とする板状ワーク用センターリング装置。
- 板状ワークのセンターリング方法であって、
前記板状ワークは複数のテーブルに跨る長さの長尺材であり、
制御部により、長尺材の回転と移動とを同時に行うことで前記長尺材をセンターリングすることを特徴とする板状ワークのセンターリング方法。 - 板状ワークのセンターリング方法であって、
複数のテーブルの各々に前記板状ワークを載せ、
制御部により、複数の板状ワークの回転と移動とを同時に行うことで前記板状ワークを互いに独立してセンターリングすることを特徴とする板状ワークのセンターリング方法。 - 前記板状ワークは、異形材であることを特徴とする請求項5又は請求項6記載の板状ワークのセンターリング方法。
- 板状ワークを水平方向に搬送するコンベア機構を有するテーブルと、
このテーブル上に置かれた前記板状ワークを撮影するカメラと、
前記搬送方向の直交方向に前記テーブルを水平に移動させるテーブル移動機構と、
前記テーブルを鉛直軸廻りに回転させるテーブル回転機構と、
前記板状ワークの形状情報及び目標センターリング位置に基づき、前記カメラで取得した位置情報と前記目標センターリング位置情報とを比較して、両情報間のずれを補正するための前記コンベア機構の移動量、前記テーブル移動機構の移動量及び前記テーブル回転機構の移動量を演算する演算部と、
この演算部で求めた移動量に基づいて、前記コンベア機構、前記テーブル移動機構及び前記テーブル回転機構を移動制御する制御部と、からなる板状ワーク用センターリング装置であって、
前工程から搬送された板状ワークを次工程へ移載する第1ロボットと、移動制御された前記板状ワークを次工程へ移載する第2ロボットを備え、
前記テーブル移動機構は、互いに平行に配置される第1移動機構と第2移動機構とからなり、
前記演算部は、前記カメラで取得した位置情報から、前記板状ワークの特徴点を捉え、前記コンベア機構の移動量、前記テーブル移動機構の移動量及び前記テーブル回転機構の移動量を演算することを特徴とする板状ワーク用センターリング装置。
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