JP2009054933A - ウエハ搬送システム - Google Patents
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Abstract
【課題】ウエハを正確に位置決めできるウエハ搬送システムを提供する。
【解決手段】ウエハ搬送ロボット3のロボットアーム12の先端に設けたウエハ4を保持するハンド16を、所定の撮影位置に配置し、ビジュアルセンサ22で、ハンド16に保持されているウエハ4の画像を撮影して、ウエハ4の水平位置と向きとを検出し、ウエハ4の計算上の水平位置に対する偏芯量と所定方向に対する角度差とを算出し、ハンド16からウエハ4を受け取ったアライメントユニット5で、偏芯量および角度差を相殺するように、ウエハ4を移動してから、ハンド16に受け渡すウエハ搬送システム1において、ウエハ4を把持していないハンド16を撮影位置に配置し、ビジュアルセンサ22によってハンド16の実際の位置を検出し、ハンド16の計算上の位置に対する位置決め誤差を算出し、位置決め誤差に基づいてロボットアーム12の動作を補正する。
【選択図】図2
【解決手段】ウエハ搬送ロボット3のロボットアーム12の先端に設けたウエハ4を保持するハンド16を、所定の撮影位置に配置し、ビジュアルセンサ22で、ハンド16に保持されているウエハ4の画像を撮影して、ウエハ4の水平位置と向きとを検出し、ウエハ4の計算上の水平位置に対する偏芯量と所定方向に対する角度差とを算出し、ハンド16からウエハ4を受け取ったアライメントユニット5で、偏芯量および角度差を相殺するように、ウエハ4を移動してから、ハンド16に受け渡すウエハ搬送システム1において、ウエハ4を把持していないハンド16を撮影位置に配置し、ビジュアルセンサ22によってハンド16の実際の位置を検出し、ハンド16の計算上の位置に対する位置決め誤差を算出し、位置決め誤差に基づいてロボットアーム12の動作を補正する。
【選択図】図2
Description
本発明は、ウエハ搬送システムに関する。
例えば、特許文献1に記載されているように、アライメントユニットでロボットが把持するウエハの姿勢を微調整してから、半導体製造装置などにウエハを供給するシステムが公知である。
例えば、図7に示すように、従来のウエハ搬送システムでは、ウエハ搬送ロボット31が、ロボットアーム32の先端に設けたハンド33をウエハ収納容器34に差し入れ、ウエハ35をハンド33で保持して取り出して、アライメントユニット36にウエハ35を搬送する。アライメントユニット36は、ハンド33からウエハ35を受け取り、ウエハ35の偏芯量と結晶方位とを検出する。そして、アライメントユニット36は、ウエハ35の結晶方位を所定の方向に合わせ、ハンド33の保持中心に正確に位置決めしてから、ウエハ35を再度ハンド33に受け渡す。ウエハ搬送ロボット31は、こうして、ハンド33の中心に正確に位置決めされたウエハ35を、半導体製造装置37に供給する。
特開2003−188228号公報
従来のウエハ搬送システムのアライメントユニット36は、図8に示すように、ウエハ35を吸着パッド38上に吸着して回転することで、そのエッジの移動をセンサ39によって確認することで、ウエハ35の偏芯量と、その結晶方位を示すノッチの位置とを検出する。
通常、ウエハ搬送ロボット31は、図8に実線で示すように、ロボットアーム32を最も縮めた状態を原点とし、原点位置をセンサ(不図示)で確認する。ロボットアーム32の動作によるハンド33の移動量は、ロボットアーム32の各リンクの回転角度をエンコーダ(不図示)によりカウントして算出される。よって、ロボットアーム32の位置決め精度が低下すると、アライメントユニット36上に、ハンド33を正確に位置決めできない。特に、ロボットアーム32の複数のリンクが、チェインによって連動し、1つのアクチュエータで駆動される場合、チェインの伸びなどにより、ロボットアーム32の位置決め誤差が生じることがある。
アライメントユニット36は、ハンド33が吸着パッド38の上に正確に位置決めされていることを前提にして動作するので、ロボットアーム32の位置決め精度が低下すると、ハンド33に対して正確にウエハ35を位置決めすることができない。また、ウエハ搬送ロボット31は、図6に示すように、ロボットアーム32を伸ばした状態で、ウエハ35を半導体製造装置37などに供給する場合が多いので、半導体製造装置37でのウエハ35の供給位置の誤差が大きくなる。
前記問題点に鑑みて、本発明は、ウエハを正確に位置決めできるウエハ搬送システムを提供することを課題とする。
前記課題を解決するために、本発明によるウエハ搬送システムは、ロボットアームの先端に設けたハンドでウエハを保持して前記ウエハを搬送するウエハ搬送ロボットと、所定の撮影位置で前記ハンドに保持されている前記ウエハの画像を撮影し、前記ウエハの水平位置と向きとを検出し、検出した前記水平位置の計算上の前記ウエハの水平位置に対する偏芯量と、検出した前記ウエハの向きの所定方向に対する角度差とを算出するビジュアルセンサと、前記ハンドから前記ウエハを受け取り、前記偏芯量および前記角度差を相殺するように前記ウエハを移動してから、前記ウエハを前記ハンドに受け渡すことができるアライメントユニットとを有し、前記ウエハを把持していない前記ハンドを前記撮影位置に配置し、前記ビジュアルセンサによって前記ハンドの輪郭を検出して、前記ハンドの実際の位置を算出し、前記ハンドの計算上の位置に対する位置決め誤差を算出し、前記位置決め誤差に基づいて前記ロボットアームの動作を補正するものとする。
この構成によれば、ビジュアルセンサによって、ハンドが正確にアライメントユニット上に位置決めされるように、ロボットアームの動作を補正するので、ウエハ搬送ロボットは、ウエハを正確にハンドの保持中心に合わせて保持することができる。
また、本発明のウエハ搬送システムにおいて、前記撮影位置は、前記アライメントユニットの真上であってもよい。
この構成によれば、アライメントユニットの真上で偏芯量および角度差を検出するので、アライメントユニットによるウエハの調整が正確になる。
また、本発明のウエハ搬送システムにおいて、前記ビジュアルセンサは、前記ビジュアルセンサは、前記ウエハの計算上の中心位置の周りに60°毎に設定した6つの測定領域における前記ウエハの画像を基に、前記ウエハの水平位置を検出してもよい。
この構成によれば、演算量を小さくしながら、ウエハの偏芯量を正確に算出できる。
また、本発明のウエハ搬送システムにおいて、前記ロボットアームは、収縮位置を原点とし、前記ウエハ搬送ロボットは、前記ロボットアームを伸ばして、前記ハンドを前記撮影位置に配置してもよい。
この構成によれば、ハンドの位置決め誤差が略最大となる状態で位置決め誤差を検出してロボットアームの動作を補正するので、より高い位置決め精度が確保できる。
本発明によれば、アライメントユニットにビジュアルセンサを用いることで、ロボットアームの位置決め誤差の補正をも可能にし、ウエハをハンド上に正確に位置決めし、半導体製造装置などに精度よく供給できる。
これより、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。
図1に、本発明の1つの実施形態であるウエハ搬送システム1を示す。ウエハ搬送システム1は、ウエハ収納容器2からウエハ搬送ロボット3によりウエハ4を取り出し、アライメントユニット5で、ウエハ4の位置と向きとを調整してから、半導体製造装置6の加工前室7に供給する。さらに、ウエハ搬送ロボット3は、加工後に半導体製造装置6の加工後室8に排出されるウエハ4を取り出して、別のウエハ収納容器9に収納する。
図1に、本発明の1つの実施形態であるウエハ搬送システム1を示す。ウエハ搬送システム1は、ウエハ収納容器2からウエハ搬送ロボット3によりウエハ4を取り出し、アライメントユニット5で、ウエハ4の位置と向きとを調整してから、半導体製造装置6の加工前室7に供給する。さらに、ウエハ搬送ロボット3は、加工後に半導体製造装置6の加工後室8に排出されるウエハ4を取り出して、別のウエハ収納容器9に収納する。
さらに、図2に示すように、ウエハ搬送ロボット3は、水平方向に移動可能な可動ベース10上に設けられた水平回転可能な本体11と、本体11上に設けられたロボットアーム12とからなる。ロボットアーム12は、第1リンク13、第2リンク14および第3リンク15がそれぞれ水平方向に揺動可能に連接されてなり、第3リンク15の先端に、ウエハ4を保持できるハンド16が取り付けられている。
第1リンク13、第2リンク14および第3リンク15は、本体11に内蔵された1つのモータ(不図示)によって駆動され、第2リンク14は、第1リンク13と同じ長さを有し、第1リンク13の揺動角度の2倍だけ逆方向に揺動するようになっている。第3リンク15は第1リンク13と同じ方向に同じ角度だけ揺動するようになっている。これにより、ロボットアーム12は、ハンド16を直線的に突出または後退させることができる。
ロボットアーム12は、第1リンク13の揺動角度を計測するエンコーダを備え、エンコーダで検出した第1リンク13の揺動角度を基に、ハンド16の本体11に対する相対位置を算出するようになっている。また、ロボットアーム12は、図2に示すように、ハンド16を本体11上に配置するように、収縮した位置を原点としており、第1リンク13がこの角度位置にあることを検出する不図示のセンサを備えている。ウエハ搬送ロボット3は、必要に応じて、原点を探索するようにロボットアーム12を駆動し、原点位置でエンコーダのカウントをリセットするようになっている。
アライメントユニット5は、不図示の真空ポンプの吸引力によりウエハ4を吸着可能な吸着パッド17と、吸着パッド17を垂直軸周りに回転させられる回転駆動部18と、回転駆動部18を水平なX方向にねじ送り可能に保持するX駆動部19と、X駆動部19をX方向に直角な水平方向であるY方向にねじ送り可能に保持するY駆動部20と、Y駆動部20を垂直なZ軸方向にねじ送り可能に保持するZ駆動部21とを有する。
また、ウエハ搬送システム1は、アライメントユニット5の上部に吸着パッド17が保持したウエハ4の全体を撮像することができる例えばCCDカメラからなるビジュアルセンサ22を有する。
図3に示すように、アライメントユニット5は、吸着パッド17の直上(撮影位置)に、ハンド16のウエハ4の設計上の保持中心を位置決めした状態で、吸着パッド17を上昇させることで、ハンド16から吸着パッド17にウエハ4を受け取る。
この状態で、ビジュアルセンサ22は、ウエハ4の全体像を撮影し、画像をコンピュータ処理して、ウエハ4の輪郭を抽出し、ウエハ4の正確な位置(中心座標)と、ウエハ4に形成されたノッチ(切欠き)の位置とを算出し、計算上のウエハ4の中心座標との偏芯量、および、予め定められたウエハ4の向きに対する角度差とを算出する。
ここで、ウエハ4の偏芯量の算出においては、図4に示すように、アライメントユニット5の吸着パッド17の中心、つまり、計算上のウエハ4の中心位置の周りに60°毎に設定した6つの測定領域A内の画像だけを処理するようにして、演算負荷を低減してもよい。
図5に、図4の測定領域A近傍の画像を例示する。図中の破線は、ビジュアルセンサの画素を示し、画素毎にウエハ4が存在するか否かが決定される。検出可能なウエハ4の偏芯量dの最小値を0.1mm以下にするためには、ビジュアルセンサ22の画素ピッチを、0.12mm以下にすればよい。ウエハ4の外形を300mmとすると、ビジュアルセンサ22は、720万画素以上の解像度を有すればよい。
ウエハ搬送システム1は、ウエハ4の偏芯量と角度差を算出したなら、アライメントユニット5の回転駆動部18を駆動してウエハ4の角度差を相殺し、X駆動部19およびY駆動部20を駆動してウエハ4の偏芯量を相殺する。こうして、ウエハ4を所定の水平位置と向きとに移動させてから、Z駆動部21により吸着パッド17を下降させて、ウエハ4をハンド16に受け渡す。
このようにして、ハンド16上に正確にウエハ4を位置決めして保持したウエハ搬送ロボット3は、半導体製造装置6の加工前室7に正対し、ロボットアーム12を伸ばして、ウエハ4を所定の位置に正確に供給する。
また、ウエハ搬送システム1において、所定時間毎、または、所定の動作回数毎に、図6に示すように、ウエハ搬送ロボット3は、ロボットアーム12を略最大に伸ばした状態で、原点にあるアライメントユニット5の真上(撮影位置)に、ウエハ4を保持せずにハンド16を配置する。
この状態で、ビジュアルセンサ22は、ハンド16の画像を撮影して、ハンド16の輪郭を検出し、ハンド16の保持中心と、アライメントユニット5の吸着パッド17の中心との水平方向のずれ(位置決め誤差)を算出する。ウエハ搬送ロボット3は、ビジュアルセンサ22で算出したハンド16の位置決め誤差に基づいて、ハンド16の保持中心がアライメントユニット5の真上に配置されるように、ロボットアーム12の動作に係る内部パラメータを補正する。
この補正により、ロボットアーム12を伸ばしたときの、計算上のハンド16の位置と、実際のハンド16の位置との位置とを一致させることができ、センサによって位置が補償されるロボットアーム12の原点以外においても、ハンド16の位置決め誤差をなくすことができる。
ウエハ搬送ロボット3は、半導体製造装置6へも、ロボットアーム12を伸ばしてウエハ4を供給する。このため、ビジュアルセンサ22によりロボットアーム12の位置決め誤差を補正したことにより、ウエハ搬送ロボット3による半導体製造装置6へのウエハ4の供給の正確性も保証される。
また、本実施形態のウエハ搬送システム1は、ビジュアルセンサ22を使用してウエハ4の位置と向きとを検出するので、ウエハ4位置調整に要する時間が短く、ウエハ4の供給能力が高い。
また、ウエハ4の外周部は、通常、べべリング加工(R取り)がなされているので、ウエハ4の輪郭を明確にするため、アライメントユニット5の天面に、例えば、LEDアレイ、冷陰極管などの照明装置を設けて、透過照明としてもよい。
また、ビジュアルセンサ22の画素ピッチを小さくするため、或いは、総画素数の小さいカメラを用いて構成するために、例えば、ウエハ4の半分だけを撮影してから、吸着パッド17を180°回転し、再度撮影をすることで、ウエハ4の全体像を取得し、その輪郭を検出するようにしてもよい。
また、ビジュアルセンサ22は、複数のCCDで同時に分割画像を撮影して全体画像を合成するものであってもよい。
また、ビジュアルセンサ22は、何処に設けてもよいが、アライメントユニット5の真上に設けることで、他の誤差が生じる余地を少なくし、ウエハ4をハンド16に対して正確に位置決めできる。
1 ウエハ搬送システム
3 ウエハ搬送ロボット
4 ウエハ
5 アライメントユニット
11 本体
12 ロボットアーム
13 第1リンク
14 第2リンク
15 第3リンク
16 ハンド
17 吸着パッド
18 回転駆動部
19 X駆動部
20 Y駆動部
21 Z駆動部
22 ビジュアルセンサ
3 ウエハ搬送ロボット
4 ウエハ
5 アライメントユニット
11 本体
12 ロボットアーム
13 第1リンク
14 第2リンク
15 第3リンク
16 ハンド
17 吸着パッド
18 回転駆動部
19 X駆動部
20 Y駆動部
21 Z駆動部
22 ビジュアルセンサ
Claims (4)
- ロボットアームの先端に設けたハンドでウエハを保持して前記ウエハを搬送するウエハ搬送ロボットと、
所定の撮影位置で前記ハンドに保持されている前記ウエハの画像を撮影し、前記ウエハの水平位置と向きとを検出し、検出した前記水平位置の計算上の前記ウエハの水平位置に対する偏芯量と、検出した前記ウエハの向きの所定方向に対する角度差とを算出するビジュアルセンサと、
前記ハンドから前記ウエハを受け取り、前記偏芯量および前記角度差を相殺するように前記ウエハを移動してから、前記ウエハを前記ハンドに受け渡すことができるアライメントユニットとを有し、
前記ウエハを把持していない前記ハンドを前記撮影位置に配置し、
前記ビジュアルセンサによって前記ハンドの実際の位置を検出し、前記ハンドの計算上の位置に対する位置決め誤差を算出し、
前記位置決め誤差に基づいて前記ロボットアームの動作を補正することを特徴とするウエハ搬送システム。 - 前記撮影位置は、前記アライメントユニットの真上であることを特徴とする請求項1に記載のウエハ搬送システム。
- 前記ビジュアルセンサは、前記ウエハの計算上の中心位置の周りに60°毎に設定した6つの測定領域における前記ウエハの画像を基に、前記ウエハの水平位置を検出することを特徴とする請求項1または2に記載のウエハ搬送システム。
- 前記ロボットアームは、収縮位置を原点とし、
前記ウエハ搬送ロボットは、前記ロボットアームを伸ばして、前記ハンドを前記撮影位置に配置することを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載のウエハ搬送システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007222492A JP2009054933A (ja) | 2007-08-29 | 2007-08-29 | ウエハ搬送システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2007222492A JP2009054933A (ja) | 2007-08-29 | 2007-08-29 | ウエハ搬送システム |
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Publication Number | Publication Date |
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JP2009054933A true JP2009054933A (ja) | 2009-03-12 |
Family
ID=40505720
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2007222492A Pending JP2009054933A (ja) | 2007-08-29 | 2007-08-29 | ウエハ搬送システム |
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JP (1) | JP2009054933A (ja) |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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2007
- 2007-08-29 JP JP2007222492A patent/JP2009054933A/ja active Pending
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