JP2000204578A

JP2000204578A - クレーン仕様型バックホーの作業角度制御装置

Info

Publication number: JP2000204578A
Application number: JP11010682A
Authority: JP
Inventors: Nagahiro Ogata; 永博緒方; Yoshiharu Tanizono; 吉春谷園; Kazuo Yabe; 多男夜部
Original assignee: Yanmar Diesel Engine Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 1999-01-19
Filing date: 1999-01-19
Publication date: 2000-07-25
Anticipated expiration: 2019-01-19
Also published as: JP4002690B2

Abstract

(57)【要約】【課題】従来のバックホーのブーム及びアームの角度
はポテンショメータで検知していたので、取付時の精度
を高くする必要があり、後付けは困難となっていた。【解決手段】アーム１１先端にフック１６を取り付け
て荷物を持ち上げ可能としたクレーン仕様型バックホー
において、ブーム１０及びアーム１１にそれぞれ誘電性
流体型の傾斜角センサー２７・２８を取付て角度を検知
し制御回路３０に入力するとともに、前記傾斜角センサ
ーの測定範囲外にアームが回動すると、警報を発してそ
の値を表示し、最大角度の値で制御するようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、バケットにフック
を配置して、クレーン仕様とした掘削作業車（主にバッ
クホー）の、ブーム及びアームの回動角度を制御する技
術に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から狭い作業場所では、吊り下げ作
業を行うクレーンを搬入することができない場合があ
り、このようなときにはバックホーのアームの先端に配
置されたバケットの背面にフックを取り付けて、該フッ
クにブロックやＵ字溝等の荷物を係止して、荷物を吊り
上げて移動するようにした技術は公知となっている。こ
のようにバックホーのバケットに設けたフックによって
荷物を吊り上げる場合、荷物が重いと吊り上げと同時に
機体が転倒する恐れがあり、また、吊り上げる能力の限
界内であっても、ブーム及びアームを伸ばすと、モーメ
ントが大きくなって転倒することもあり得る。また、正
面を向いて吊り上げても、旋回して側方を向いた場合
に、クローラーでは踏ん張りが効かず転倒する場合等が
発生していた。

【０００３】このような転倒を防止するために、ブーム
及びアームを回動駆動するシリンダーに圧力センサーを
配置して、荷物の重量を検知すると共に、ブーム及びア
ームの角回動角度を検知して、荷物が規定以上の重量で
あると持ち上げないように制御し、また、持ち上げられ
る重量の荷物であっても、ブーム及びアームを水平方向
へ伸ばすと転倒する可能性がある場合には、設定角度に
達すると、ブーム及びアームの回動駆動を停止するよう
にした技術も公知となっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】このように構成したバ
ックホーにおいて、前記ブーム及びアームの角度を検知
するセンサーは安価なポテンショメータが利用されてお
り、角度は回転軸の変化を検知していた。従って、ポテ
ンショメータは回転軸の位置に配置しなければならず、
回転軸と角度検知するためのアームとの間にはキー加工
またはスプライン加工する必要があり、取付のための工
数が増加していた。そして、この回転軸の精度は高くす
る必要があるが、回転させるためのガタも必要であり、
加工コストや取付工数のアップとなり、しかも後付けは
困難となっていた。また、ポテンショメータは抵抗値を
検出するために摺動部分が存在するために、長年の使用
によって摩耗し、耐久性が低く、正確な角度が検知でき
ないことが生じていた。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明の解決しようとす
る課題は以上の如くであり、次に該課題を解決する為の
手段を説明する。即ち、請求項１においては、アーム先
端にフックを取り付けて荷物を持ち上げ可能としたクレ
ーン仕様型バックホーにおいて、ブーム及びアームにそ
れぞれ誘電性流体型の傾斜角センサーを取り付けて角度
を検知し制御回路に入力するとともに、前記傾斜角セン
サーの測定範囲外にアームが回動すると、警報を発して
その値を表示し、最大角度の値で制御するようにした。

【０００６】また、請求項２においては、アーム先端に
フックを取り付けて荷物を持ち上げ可能としたクレーン
仕様型バックホーにおいて、ブームシリンダーの油供給
油路に圧力センサーを配置して制御回路と接続し、その
圧力を検知して荷物の荷重を演算する制御装置であっ
て、前記ブームシリンダーのストロークエンド近傍より
最伸長位置までを、ストロークエンド近傍で測定した値
で演算するようにした。

【０００７】また、請求項３においては、アーム先端に
フックを取り付けて荷物を持ち上げ可能としたクレーン
仕様型バックホーにおいて、前記荷物の荷重をセンサー
にて検出して制御回路に入力し、該荷重が定格荷重を越
えるとブームとアームの駆動を停止する定格荷重制御
と、ブーム及びアームの角度より荷物までの長さを演算
してモーメントを求め、該モーメントが転倒荷重を越え
ると、ブームとアームの駆動を停止する実荷重制御を切
替可能に構成した。

【０００８】また、請求項４においては、アーム先端に
フックを取り付けて荷物を持ち上げ可能としたクレーン
仕様型バックホーにおいて、運転席近傍に定格荷重と実
荷重を表示する表示装置を設けるとともに、該表示装置
と制御回路との間にコネクタ接続部を設け、該コネクタ
接続部に外部ツールを接続可能とした。

【０００９】また、請求項５においては、機体前部に掘
削作業機を構成するブーム及びアームを回動可能に配置
したクレーン仕様型バックホーにおいて、ブーム及びア
ームを回動駆動するシリンダーに二つ割りの取付バンド
を固定し、該取付バンドの一方に緊急逆止め弁の取付座
を設けた。

【００１０】

【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態を、図
面に基づいて説明する。図１はバックホーの全体側面
図、図２は制御ブロック図、図３は作業半径Ｌと荷重Ｗ
の関係示す図、図４はブームシリンダーのストロークＬ
１と油圧及び角度検出値Ｖの関係を示す図、図５は制御
フローチャート図、図６は緊急逆止め弁の取付部を示す
断面図、図７は同じく他の実施例を示す断面、図８は表
示装置の斜視図、図９は同じく裏側の斜視図である。

【００１１】まず、バックホーの全体構成から説明す
る。図１において、左右一対のクローラー２を装備した
クローラー式走行装置１の上部に、旋回可能に旋回台４
を取り付け、該旋回台４上部の一側方には運転席や操作
レバー等を収納したキャビン６を配設し機体１９を構成
している。該機体１９の前部に掘削作業機５を配置して
おり、前記キャビン６前側部の旋回台４の左右略中央前
部にブームブラケット９を配置して掘削作業機５のブー
ム１０基部を支持している。該旋回台４の後部は平面視
半円状に構成され、クローラー式走行装置１の幅内で旋
回できるようにしている。前記キャビン６の後部にはエ
ンジンやバッテリーや燃料タンク等を配置してカバー７
で覆っている。また、前記クローラー式走行装置１の、
例えば、後端部には、排土板３を装着している。

【００１２】前記掘削作業機５は、ブーム１０を取り付
けるブームブラケット９、該ブーム１０の先端に回動自
在に取り付けるアーム１１、該アーム１１の先端に取り
付けるバケット１２と、これらを回動するためのシリン
ダー等から構成されている。前記旋回台４の左右略中央
前部にブームブラケット９が左右回動自在に支持され、
該ブームブラケット９はスイングシリンダー８によって
左右回動可能に構成されている。

【００１３】そして、前記ブーム１０は側面視「く」字
状に構成され、該ブーム１０の中途部とブームブラケッ
ト９との間にはブームシリンダー１３を介装し、該ブー
ムシリンダー１３の伸縮によりブーム１０を上下回動可
能としている。該ブーム１０の先端にアーム１１の後部
が回動自在に枢支され、ブーム１０中途部上とアーム１
１後部との間にアームシリンダー１４を介装して、該ア
ームシリンダー１４の伸縮によりアーム１１を上下回動
可能としている。該アーム１１の先端にバケット１２が
回動自在に枢支され、該アーム１１の後部とバケット１
２との間にバケットシリンダー１５を介装して、該バケ
ットシリンダー１５の伸縮によりバケット１２を上下回
動可能としている。

【００１４】そして、このアーム１１とバケット１２の
連結部にフック１６が取り付けられている。つまり、ア
ーム１１の先端には枢軸２０を介してバケット１２の一
端が枢支され、該アーム１１の枢軸２０よりも基部側の
位置に枢軸２１を配置してステー１７を枢支し、該ステ
ー１７の他端に枢軸２２によってステー１８とバケット
シリンダー１５のピストンロッド先端を枢支している。
該ステー１８の他端とバケット１２の背面との間を枢軸
２３によって枢支し、該枢軸２３に前記フック１６の一
端が枢支されている。

【００１５】前記フック１６に荷物２４を係止して吊り
上げられるようにしているのであるが、この荷物２４を
吊り上げるためには、まず荷重Ｗを検知して設定値より
も軽い場合のみ吊り上げられるように制御している。即
ち、荷物２４の転倒荷重Ｗと作業半径Ｌの関係は図３に
示す如くであり、荷物２４を持ち上げる場合、作業半径
Ｌが長くなるほど持ち上げられる荷重は小さくなる。よ
って、荷重Ｗを検知して持ち上げられるかどうかを判断
して作業するようにしており、図２に示すように、ブー
ムシリンダー１３のボトム側とロッド側にそれぞれ圧力
センサー２５・２６が配置されて、荷物２４を持ち上げ
るときにブームシリンダー１３にかかる圧力を検知し
て、荷重Ｗを検知するようにしているのである。

【００１６】また、作業半径Ｌを検知するために、ブー
ム１０及びアーム１１にはそれぞれブーム傾斜角センサ
ー２７とアーム傾斜角センサー２８が配置されて（図
１）、それぞれの角度を検知するようにしている。この
傾斜角センサー２７・２８は従来ポテンショメータが使
用され、ブーム１０基部及びアーム１１基部の回動支点
に配置され、該ポテンショメータの本体からアームを延
出して、該本体又はアームの一方を固定側、他方を回動
側に固定して、角度を検出するようにしていたが、連結
部分及び回動部分が存在するためにある程度のガタが必
要となる。このガタは検出精度を低下させてしまうので
ある。また、ポテンショメータは可変抵抗を用いるの
で、摺動部分が存在し、その摺動部分は経年変化ですり
減り精度が悪くなることがあった。更に、既に販売した
機械に現地で後付けする場合があり、この場合回動中心
の芯出しをしたり、取付のための加工が必要となり、そ
の加工も精度を高くしておく必要があり、工場で組み立
てる場合に比べて遥かに手間と時間がかかってしまうの
である。

【００１７】そこで本発明の実施例では、誘電性流体
（または磁性流体）を用いた角度センサーを使用してお
り、摺動部分がないため摩耗せず、また振動にも強いも
のである。また、小型で突出量が小さく、取付位置が限
定されないため、作業時に障害物に当接しない位置に取
り付けることができる。また、傾斜地での作業では、本
機の重心位置も変化するので、従来では本機にも傾斜セ
ンサーを必要としていたが、本発明ではブーム１０の傾
斜を検知しているので、本機の傾斜は相殺されて本機の
傾斜センサーを省くことができ、コスト低減化も図れる
のである。本発明ではブーム１０の中途部側面にブーム
傾斜角センサー２７が取り付けられ、アーム１１の基部
側の側面にアーム傾斜角センサー２８が取り付けられて
いる。ただし、傾斜角センサー２７・２８の取付位置は
前記の位置に限定されるものではなく、作業の邪魔にな
ったり、障害物に当接しない位置であれば限定するもの
ではない。

【００１８】そして、図２に示すように、前記圧力セン
サー２５・２６及びブーム傾斜角センサー２７とアーム
傾斜角センサー２８は制御回路３０と接続され、該制御
回路３０はＣＰＵやＲＯＭやＲＡＭ等よりなる演算回路
３１と入力回路３２と出力回路３３と通信回路３４より
なり、前記圧力センサー２５・２６、ブーム傾斜角セン
サー２７、アーム傾斜角センサー２８、及び、接点３
５、接点３６が入力回路３２と接続されている。

【００１９】また、出力回路３３には警報装置３７、表
示灯３８、電磁バルブ４１・４２・４３のソレノイド４
１ａ・４２ａ・４３ａが接続されている。警報装置３７
はブザーやランプ等からなり、定格荷重以上の荷物を吊
り上げようとしたり、アーム１１を伸ばしたり、旋回し
たときに定格以上の荷重となったり、転倒しそうになる
ときに警報を発するようにしている。表示灯３８はフッ
ク１６を用いて吊り下げ作業をしているときに点灯する
ようにしている。

【００２０】前記電磁バルブ４１はバケット用メインコ
ントロールバルブ４４のスプールを摺動させるパイロッ
ト油路を、電磁バルブ４２はブーム用メインコントロー
ルバルブ４５のスプールを摺動させるパイロット油路
を、電磁バルブ４３はアーム用メインコントロールバル
ブ４６のスプールを摺動させるパイロット油路をそれぞ
れ切り換えて、パイロット油圧をドレンしてメインコン
トロールバルブの切替を不能とするか、連通して切替可
能とするかを制御できるようにしている。このパイロッ
ト油路は操作レバー４７・４８にそれぞれ接続されてい
る。この操作レバー４７の操作でバケット１２のすくい
操作とブーム１０の傾倒操作をできるようにし、操作レ
バー４８の操作によってアーム１１の回動ができる。

【００２１】このような構成で、前記傾斜角センサー２
７・２８は誘電性流体の液面で角度を検知する構成とな
っているので、検知角度が制限され、１８０度以上（現
実には１５０度程度）検知することはできない。しか
し、作業範囲内であれば十分使用可能であり、例えば、
検知範囲を越えた場合には、図５に示すように制御して
いる。即ち、後述する表示装置７０に設けたクレーン作
業の入／切スイッチ７５をクレーン作業に切り替え（Ｓ
１）、圧力センサー２５・２６、傾斜角センサー２７・
２８からの値を読み込み（Ｓ２）、傾斜角センサー２７
・２８からの値が測定範囲外にあると（Ｓ３）、警報装
置３７によって警報を発し（Ｓ４）、図４（ｂ）に示す
ように、ａ点より左側またはｂ点より右側のように最小
の角度または最大の角度を出力するようにしている（Ｓ
５）。こうして、センサーの出力はアームまたはブーム
が１８０度以上回動すると（検知範囲を越えた場合）、
実際は出力値は減少するが、最大値または最小値の値が
保持され、作業長さＬが長くなったときに、転倒荷重と
比較して、転倒荷重を越えればシリンダーの作動を停止
して転倒することを防止している。

【００２２】また、クレーン作業時には、バケットシリ
ンダー１５は最伸長させてバケット１２を本機側に回動
した状態で作業を行い、そして、誤ってダンプ方向（バ
ケットシリンダー１５を縮小方向）へ操作しようとして
も、電磁バルブ４１が切り換えられてパイロット油がド
レンされて操作できないようにしている。これはバルブ
１２をダンプ方向に回動すると、フック１６は前方へ延
びることになり、作業半径が長くなり、モーメントが大
きくなり、定格荷重近くの荷物を持ち上げている場合に
は転倒する恐れがあるからである。

【００２３】また、定格荷重（転倒荷重）よりも重い荷
物は持ち上げられないように制御している。即ち、ブー
ム１０を上昇回動して持ち上げるときに、ブームボトム
圧力センサー２５によって荷物の重さが検知され（Ｓ
６）、その値が後述する表示装置７０で表示され（Ｓ
７）、定格荷重以上であると（Ｓ８）、電磁バルブ４２
が切り換えられて、パイロット油がドレンされて持ち上
げられないようにしている（Ｓ９）。また、持ち上げた
状態であっても、アーム１１を伸長した場合に定格荷重
よりも大きくなると、電磁バルブ４３が切り換えられ
て、パイロット油がドレンされてそれ以上伸長できない
ようにしている。

【００２４】また、ブームシリンダー１３を伸縮させた
とき、同じ荷物を昇降する場合の圧力波形は図４（ａ）
のごとくであり、ストロークエンド近傍のｂ位置より急
激に油圧が高くなる。従って、本発明ではブームシリン
ダー１３を伸長したストロークエンド手前のｂ位置より
更に伸長させる場合の油圧は、ｂ位置以降の検出値はそ
の手前の圧力を検出値として、制御回路で演算するよう
にしている。このようにして、伸長時に突如大きな値が
入力されて停止してしまうことを防止しているのであ
る。

【００２５】また、本発明では制御回路３０に接続され
た切替手段５１を切り替えることによって、定荷重制御
モードまたは実荷重制御モードに切り替えて制御可能と
して、作業に合わせて、または、オペレーターの要望に
応じて切り替えて制御し、作業できるようにしている。
つまり、定荷重制御モードでは、ブーム１０やアーム１
１がどの位置であっても、設定された重量（定荷重）よ
り重い荷物は持ち上げないように制御するのである。例
えば、図３におけるＷ１を定格荷重としている。この場
合、全作業域で定格荷重以上では作業できないので安全
上有利であるが、作業長さが短い部分では余裕があり作
業する荷物は限られしまい作業性が悪く、オペレーター
にとって使い難いものである。

【００２６】これに対して、実荷重制御モードは、図３
に示すように、転倒荷重曲線ｃよりも下の範囲では、ク
レーン作業ができ、転倒荷重曲線ｃに至ると作業を停止
するようにする制御であり、定荷重制御モードより作業
範囲は拡大されるが、ブーム１０やアーム１１の位置に
よって荷物２４を持ち上げられる重さが異なり、同じ荷
物であっても作業半径が長くなれば持ち上げることがで
きないことが生じる。言い換えれば、持ち上げられる荷
重はその半径が短い程大きい。

【００２７】また、前記ブームシリンダー１３のボトム
側及びアームシリンダー１４のロッド側に通じる油圧配
管には緊急逆止め弁５２・５２が取り付けられている。
つまり、クレーン仕様でない場合には必要ではないが、
クレーン仕様とすると、荷物を吊り上げた状態で、油圧
ホースが破れたり、連結部分で油が漏れたりすると、操
作しなくてもシリンダーが伸長或いは縮小して、荷物が
落下することがある。そこで、シリンダーの入出力ポー
ト部分に逆止め弁を配置して、操作しない場合の油の流
出を止めるようにしている。例えばブームシリンダー１
３の場合、図２に示す油圧回路の如く、ブームシリンダ
ー１３のボトム側の入出力ポートとメインコントロール
バルブ４２の間に緊急逆止め弁５２が配置され、パイロ
ット油圧がかかっている場合はチェック弁５２ａが開く
ようにしており、操作しない場合にはパイロット油圧は
昇圧されずチェック弁５２ａは閉じるようにしている。

【００２８】従って、この緊急逆止め弁５２・５２は後
付けする必要が生じてくるので、容易に取り付けられる
ようにするための取付構造を、ブームシリンダー１３に
取り付ける場合について説明する。まず、第一実施例を
図６より説明する。緊急逆止め弁５２は二つ割りの取付
バンドの一方を兼用するプレートよりなる取付座５３の
略中央に固定され、該取付座５３の両側にはボルト挿入
孔５３ａ・５３ａが開口されて、取付ボルト５４・５４
を挿入できるようにしている。該取付ボルト５４・５４
はＵ字状に構成した取付バンド５５の端部に一体的に固
定されている。また、前記取付座５３の裏面には弾性体
等により構成されたスペーサ５６が固設され、組み付け
たときに、取付座５３とブームシリンダー１３との間に
一定の間隔が生じるように構成している。この空間に油
圧ホース等を通してガイドすることができる。そして、
これらを覆うカバー５７が取付座５３より突設したステ
ー５８及び取付バンド５５より突設したステー５９に取
り付けられている。

【００２９】このようにしてブームシリンダー１３に取
付バンド５５を嵌合して、緊急逆止め弁５２を固定した
取付座５３を取付ボルト５４・５４に挿入してナットに
よって締め付けることによって容易に取り付けることが
でき、クレーン仕様とするために後付けも容易にでき、
カバー５７で覆うことによって障害物等からも保護され
るのである。

【００３０】次に、取付構成の第二実施例を図７より説
明する。緊急逆止め弁５２は取付座５３の略中央に固定
され、該取付座５３の裏面には連結ステー６０・６０が
突設され、該連結ステー６０・６０の他端は取付バンド
６１に固設されている。該取付バンド６１はブームシリ
ンダー１３の外径に合わせた半円状に構成され、両端に
は直径外方向に曲げた縁部６１ａ・６１ａが形成されて
それそれ取付孔が開口されている。また、該取付バンド
６１と略同様に構成した取付バンド６２が対向して配置
される。つまり、取付バンド６１・６２で二つ割りの取
付バンドを構成している。

【００３１】従って、ブームシリンダー１３の両側から
取付バンド６１・６２によって抱き込むようにして嵌合
し、縁部６１ａと縁部６２ａを合わせてボルト・ナット
６３によって固定し、緊急逆止め弁５２を装着する。そ
して、前記同様にカバー５７で覆うことによって障害物
等からも保護するのである。このように取付バンド６１
・６２をブームシリンダー１３の両側から挟んで固定す
るので、簡単に後付けができ、しかも、ボルト・ナット
６３を締め込んでもシリンダーを変形させることがな
く、確実に取り付けることができる。

【００３２】次に表示装置７０について説明する。表示
装置７０は図２に示すように、コネクタ７１を介して制
御回路３０の前記通信回路３４と接続されている。該コ
ネクタ７１に表示装置７０から外部ツール７２に付け替
えた場合、切替手段５０を作動させることにより外部ツ
ール７２と信号の交換を可能としている。つまり、該外
部ツール７２としては携帯型のパソコンやその他入出力
が可能な表示装置付きのモニター等があり、この外部ス
ツール７２を接続することによって、制御回路やセンサ
ーや電磁バルブ等が故障した際に、データを表示して、
故障を診断して、故障箇所を特定したり、チェックした
りできるようにしている。

【００３３】前記表示装置７０は図８に示すように、筐
体７７の表面側に７セグメントＬＥＤ等により構成され
た第一表示部７３と第二表示部７４とクレーン作業の入
／切スイッチ７５と表示切替スイッチ７６が配置され、
筐体７７は上下半割りに構成されて、外周は曲面に形成
されて、図９に示すように、裏側の取付面７７ａは四方
の側面よりも凹んだ形状としており、図示しない取付体
を取付面７７ａに固定しても外観形状が悪くならないよ
うにして、見栄えを向上している。そして、該筐体７７
はキャビン６内に配置されて、オペレーターが見易い位
置に配置されている。

【００３４】そして、前記クレーン作業の入／切スイッ
チ７５をＯＮにすると、表示灯３８が点灯されてクレー
ン作業中であることが分かるようにし、前記圧力センサ
ー２５・２６、ブーム傾斜角センサー２７、アーム傾斜
角センサー２８等からの信号が制御回路３０に入力され
る。そしてフックに荷物２４を吊り下げると、第一表示
部７３に定格荷重が表示され、第二表示部７４に実荷重
が表示される。そして、表示切替スイッチ７６を押すと
第一表示部７３に作業半径、第二表示部７４にブーム角
が表示される。また、切替手段５０を作動させ、表示切
替スイッチ７６を押すとチェックモードに入り、前記セ
ンサーの値や故障箇所等を数字や記号等で表示し、故障
診断が行えるようにしている。そして、表示内容を切り
替えられて、異常があるかないかを表示し、異常部分を
表示できるようにしている。

【００３５】

【発明の効果】本発明は以上の如く構成したので、次の
ような効果を奏するのである。即ち、請求項１の如く、
アーム先端にフックを取り付けて荷物を持ち上げ可能と
したクレーン仕様型バックホーにおいて、ブーム及びア
ームにそれぞれ誘電性流体型の傾斜角センサーを取り付
けて角度を検知し制御回路に入力したので、誘電性流体
型の傾斜角センサーはブームまたはアームへの取付位置
が限定されず、容易に取付が可能となり、取付工数やと
取付時間を短縮でき、後付けも容易にすることかでき
る。また、前記傾斜角センサーの測定範囲外にアームが
回動すると、警報を発してその値を表示し、最大角度の
値で制御するようにしたので、傾斜角センサーの測定範
囲外でも、作業ができるようになり、従来と同等の作業
ができる。また、警報が発せられるので、回動の限界に
近いことが分かり、無理な作業もなくなり、メンテナン
スを少なくでき、寿命も伸ばすことができる。

【００３６】また、請求項２の如く、アーム先端にフッ
クを取り付けて荷物を持ち上げ可能としたクレーン仕様
型バックホーにおいて、ブームシリンダーの油供給油路
に圧力センサーを配置して制御回路と接続し、その圧力
を検知して荷物の荷重を演算する制御装置であって、前
記ブームシリンダーのストロークエンド近傍より最伸長
位置までを、ストロークエンド近傍で測定した値で演算
するようにしたので、ストロックエンドで大きな値が入
力されても、異常な値が演算されて、作業が途中で急に
停止することがなく、スムースな作業ができるようにな
る。

【００３７】また、請求項３の如く、アーム先端にフッ
クを取り付けて荷物を持ち上げ可能としたクレーン仕様
型バックホーにおいて、前記荷物の荷重をセンサーにて
検出して制御回路に入力し、該荷重が定格荷重を越える
とブームとアームの駆動を停止する定格荷重制御と、ブ
ーム及びアームの角度より荷物までの長さを演算してモ
ーメントを求め、該モーメントが転倒荷重を越えると、
ブームとアームの駆動を停止する実荷重制御を切替可能
に構成したので、作業の形態や荷物の重さやオペレータ
ーの操作し易さや好み等に応じて、制御形態を変更する
ことが可能となり、また、作業範囲を広げることも可能
となる。

【００３８】また、請求項４の如く、アーム先端にフッ
クを取り付けて荷物を持ち上げ可能としたクレーン仕様
型バックホーにおいて、運転席近傍に定格荷重と実荷重
を表示する表示装置を設けるとともに、該表示装置と制
御回路との間にコネクタ接続部を設け、該コネクタ接続
部に外部ツールを接続可能としたので、本機に取り付け
た表示装置だけでは表示できない制御回路の内容を表示
できたり、制御回路のプログラムを変更したり、故障診
断を行い、そのデータを表示したりすることが可能とな
り、メンテナンスが容易に行え、改良等も容易に行える
ようになるのである。

【００３９】更に、請求項５の如く、機体前部に掘削作
業機を構成するブーム及びアームを回動可能に配置した
クレーン仕様型バックホーにおいて、ブーム及びアーム
を回動駆動するシリンダーに二つ割りの取付バンドを固
定し、該取付バンドの一方に緊急逆止め弁の取付座を設
けたので、現行のシリンダーに容易に取り付けることが
可能となり、改良が容易に行える。

【図面の簡単な説明】

【図１】バックホーの全体側面図である。

【図２】制御ブロック図である。

【図３】作業半径Ｌと荷重Ｗの関係示す図である。

【図４】ブームシリンダーのストロークＬ１と油圧及び
角度検出値Ｖの関係を示す図である。

【図５】制御フローチャート図である。

【図６】緊急逆止め弁の取付部を示す断面図である。

【図７】同じく他の実施例を示す断面である。

【図８】表示装置の斜視図である。

【図９】同じく裏側の斜視図である。

【符号の説明】

１０ブーム１１アーム１４ブームシリンダー１６フック２５・２６圧力センサー２７・２８傾斜角センサー３０制御回路７０表示装置７１コネクタ７２外部ツール

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成１１年１月２９日（１９９９．１．２
９）

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正内容】

【書類名】明細書

【発明の名称】クレーン仕様型バックホーの作業角
度制御装置

【特許請求の範囲】

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【０００２】

【０００４】

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明の解決しようとす
る課題は以上の如くであり、次に該課題を解決する為の
手段を説明する。即ち、請求項１においては、アーム先
端にフックを取り付けて荷物を持ち上げ可能としたクレ
ーン仕様型バックホーにおいて、ブーム及びアームにそ
れぞれ誘電性流体型の傾斜角センサーを取り付けて角度
を検知し制御回路に入力した。

【０００６】また、請求項２においては、前記傾斜角セ
ンサーの測定範囲外にアームが回動すると、警報を発し
てその値を表示し、最大角度の値で制御するようにし
た。

【０００７】また、請求項３においては、アーム先端に
フックを取り付けて荷物を持ち上げ可能としたクレーン
仕様型バックホーにおいて、ブームシリンダーの油供給
油路に圧力センサーを配置して制御回路と接続し、その
圧力を検知して荷物の荷重を演算する制御装置であっ
て、前記ブームシリンダーのストロークエンド近傍より
最伸長位置までを、ストロークエンド近傍で測定した値
で演算するようにした。

【０００８】また、請求項４においては、アーム先端に
フックを取り付けて荷物を持ち上げ可能としたクレーン
仕様型バックホーにおいて、前記荷物の荷重をセンサー
にて検出して制御回路に入力し、該荷重が定格荷重を越
えるとブームとアームの駆動を停止する定格荷重制御
と、ブーム及びアームの角度より荷物までの長さを演算
してモーメントを求め、該モーメントが転倒荷重を越え
ると、ブームとアームの駆動を停止する実荷重制御を切
替可能に構成した。

【０００９】また、請求項５においては、アーム先端に
フックを取り付けて荷物を持ち上げ可能としたクレーン
仕様型バックホーにおいて、運転席近傍に定格荷重と実
荷重を表示する表示装置を設けるとともに、該表示装置
と制御回路との間にコネクタ接続部を設け、該コネクタ
接続部に外部ツールを接続可能とした。

【００１０】また、請求項６においては、アーム先端に
フックを取り付けて荷物を持ち上げ可能としたクレーン
仕様型バックホーにおいて、運転席近傍に定格荷重と実
荷重を表示する表示装置の筐体の取付面を四方の側面よ
りも凹んだ形状とした。

【００１１】また、請求項７においては、機体前部に掘
削作業機を構成するブーム及びアームを回動可能に配置
したクレーン仕様型バックホーにおいて、ブーム及びア
ームを回動駆動するシリンダーに二つ割りの取付バンド
を固定し、該取付バンドの一方に緊急逆止め弁の取付座
を設けた。

【００１２】

【００１３】まず、バックホーの全体構成から説明す
る。図１において、左右一対のクローラー２を装備した
クローラー式走行装置１の上部に、旋回可能に旋回台４
を取り付け、該旋回台４上部の一側方には運転席や操作
レバー等を収納したキャビン６を配設し機体１９を構成
している。該機体１９の前部に掘削作業機５を配置して
おり、前記キャビン６前側部の旋回台４の左右略中央前
部にブームブラケット９を配置して掘削作業機５のブー
ム１０基部を支持している。該旋回台４の後部は平面視
半円状に構成され、クローラー式走行装置１の幅内で旋
回できるようにしている。前記キャビン６の後部にはエ
ンジンやバッテリーや燃料タンク等を配置してカバー７
で覆っている。また、前記クローラー式走行装置１の、
例えば、後端部には、排土板３を装着している。

【００１４】前記掘削作業機５は、ブーム１０を取り付
けるブームブラケット９、該ブーム１０の先端に回動自
在に取り付けるアーム１１、該アーム１１の先端に取り
付けるバケット１２と、これらを回動するためのシリン
ダー等から構成されている。前記旋回台４の左右略中央
前部にブームブラケット９が左右回動自在に支持され、
該ブームブラケット９はスイングシリンダー８によって
左右回動可能に構成されている。

【００１５】そして、前記ブーム１０は側面視「く」字
状に構成され、該ブーム１０の中途部とブームブラケッ
ト９との間にはブームシリンダー１３を介装し、該ブー
ムシリンダー１３の伸縮によりブーム１０を上下回動可
能としている。該ブーム１０の先端にアーム１１の後部
が回動自在に枢支され、ブーム１０中途部上とアーム１
１後部との間にアームシリンダー１４を介装して、該ア
ームシリンダー１４の伸縮によりアーム１１を上下回動
可能としている。該アーム１１の先端にバケット１２が
回動自在に枢支され、該アーム１１の後部とバケット１
２との間にバケットシリンダー１５を介装して、該バケ
ットシリンダー１５の伸縮によりバケット１２を上下回
動可能としている。

【００１６】そして、このアーム１１とバケット１２の
連結部にフック１６が取り付けられている。つまり、ア
ーム１１の先端には枢軸２０を介してバケット１２の一
端が枢支され、該アーム１１の枢軸２０よりも基部側の
位置に枢軸２１を配置してステー１７を枢支し、該ステ
ー１７の他端に枢軸２２によってステー１８とバケット
シリンダー１５のピストンロッド先端を枢支している。
該ステー１８の他端とバケット１２の背面との間を枢軸
２３によって枢支し、該枢軸２３に前記フック１６の一
端が枢支されている。

【００１７】前記フック１６に荷物２４を係止して吊り
上げられるようにしているのであるが、この荷物２４を
吊り上げるためには、まず荷重Ｗを検知して設定値より
も軽い場合のみ吊り上げられるように制御している。即
ち、荷物２４の転倒荷重Ｗと作業半径Ｌの関係は図３に
示す如くであり、荷物２４を持ち上げる場合、作業半径
Ｌが長くなるほど持ち上げられる荷重は小さくなる。よ
って、荷重Ｗを検知して持ち上げられるかどうかを判断
して作業するようにしており、図２に示すように、ブー
ムシリンダー１３のボトム側とロッド側にそれぞれ圧力
センサー２５・２６が配置されて、荷物２４を持ち上げ
るときにブームシリンダー１３にかかる圧力を検知し
て、荷重Ｗを検知するようにしているのである。

【００１８】また、作業半径Ｌを検知するために、ブー
ム１０及びアーム１１にはそれぞれブーム傾斜角センサ
ー２７とアーム傾斜角センサー２８が配置されて（図
１）、それぞれの角度を検知するようにしている。この
傾斜角センサー２７・２８は従来ポテンショメータが使
用され、ブーム１０基部及びアーム１１基部の回動支点
に配置され、該ポテンショメータの本体からアームを延
出して、該本体又はアームの一方を固定側、他方を回動
側に固定して、角度を検出するようにしていたが、連結
部分及び回動部分が存在するためにある程度のガタが必
要となる。このガタは検出精度を低下させてしまうので
ある。また、ポテンショメータは可変抵抗を用いるの
で、摺動部分が存在し、その摺動部分は経年変化ですり
減り精度が悪くなることがあった。更に、既に販売した
機械に現地で後付けする場合があり、この場合回動中心
の芯出しをしたり、取付のための加工が必要となり、そ
の加工も精度を高くしておく必要があり、工場で組み立
てる場合に比べて遥かに手間と時間がかかってしまうの
である。

【００１９】そこで本発明の実施例では、誘電性流体
（または磁性流体）を用いた角度センサーを使用してお
り、摺動部分がないため摩耗せず、また振動にも強いも
のである。また、小型で突出量が小さく、取付位置が限
定されないため、作業時に障害物に当接しない位置に取
り付けることができる。また、傾斜地での作業では、本
機の重心位置も変化するので、従来では本機にも傾斜セ
ンサーを必要としていたが、本発明ではブーム１０の傾
斜を検知しているので、本機の傾斜は相殺されて本機の
傾斜センサーを省くことができ、コスト低減化も図れる
のである。本発明ではブーム１０の中途部側面にブーム
傾斜角センサー２７が取り付けられ、アーム１１の基部
側の側面にアーム傾斜角センサー２８が取り付けられて
いる。ただし、傾斜角センサー２７・２８の取付位置は
前記の位置に限定されるものではなく、作業の邪魔にな
ったり、障害物に当接しない位置であれば限定するもの
ではない。

【００２０】そして、図２に示すように、前記圧力セン
サー２５・２６及びブーム傾斜角センサー２７とアーム
傾斜角センサー２８は制御回路３０と接続され、該制御
回路３０はＣＰＵやＲＯＭやＲＡＭ等よりなる演算回路
３１と入力回路３２と出力回路３３と通信回路３４より
なり、前記圧力センサー２５・２６、ブーム傾斜角セン
サー２７、アーム傾斜角センサー２８、及び、接点３
５、接点３６が入力回路３２と接続されている。

【００２１】また、出力回路３３には警報装置３７、表
示灯３８、電磁バルブ４１・４２・４３のソレノイド４
１ａ・４２ａ・４３ａが接続されている。警報装置３７
はブザーやランプ等からなり、定格荷重以上の荷物を吊
り上げようとしたり、アーム１１を伸ばしたり、旋回し
たときに定格以上の荷重となったり、転倒しそうになる
ときに警報を発するようにしている。表示灯３８はフッ
ク１６を用いて吊り下げ作業をしているときに点灯する
ようにしている。

【００２２】前記電磁バルブ４１はバケット用メインコ
ントロールバルブ４４のスプールを摺動させるパイロッ
ト油路を、電磁バルブ４２はブーム用メインコントロー
ルバルブ４５のスプールを摺動させるパイロット油路
を、電磁バルブ４３はアーム用メインコントロールバル
ブ４６のスプールを摺動させるパイロット油路をそれぞ
れ切り換えて、パイロット油圧をドレンしてメインコン
トロールバルブの切替を不能とするか、連通して切替可
能とするかを制御できるようにしている。このパイロッ
ト油路は操作レバー４７・４８にそれぞれ接続されてい
る。この操作レバー４７の操作でバケット１２のすくい
操作とブーム１０の傾倒操作をできるようにし、操作レ
バー４８の操作によってアーム１１の回動ができる。

【００２３】このような構成で、前記傾斜角センサー２
７・２８は誘電性流体の液面で角度を検知する構成とな
っているので、検知角度が制限され、１８０度以上（現
実には１５０度程度）検知することはできない。しか
し、作業範囲内であれば十分使用可能であり、例えば、
検知範囲を越えた場合には、図５に示すように制御して
いる。即ち、後述する表示装置７０に設けたクレーン作
業の入／切スイッチ７５をクレーン作業に切り替え（Ｓ
１）、圧力センサー２５・２６、傾斜角センサー２７・
２８からの値を読み込み（Ｓ２）、傾斜角センサー２７
・２８からの値が測定範囲外にあると（Ｓ３）、警報装
置３７によって警報を発し（Ｓ４）、図４（ｂ）に示す
ように、ａ点より左側またはｂ点より右側のように最小
の角度または最大の角度を出力するようにしている（Ｓ
５）。こうして、センサーの出力はアームまたはブーム
が１８０度以上回動すると（検知範囲を越えた場合）、
実際は出力値は減少するが、最大値または最小値の値が
保持され、作業長さＬが長くなったときに、転倒荷重と
比較して、転倒荷重を越えればシリンダーの作動を停止
して転倒することを防止している。

【００２４】また、クレーン作業時には、バケットシリ
ンダー１５は最伸長させてバケット１２を本機側に回動
した状態で作業を行い、そして、誤ってダンプ方向（バ
ケットシリンダー１５を縮小方向）へ操作しようとして
も、電磁バルブ４１が切り換えられてパイロット油がド
レンされて操作できないようにしている。これはバルブ
１２をダンプ方向に回動すると、フック１６は前方へ延
びることになり、作業半径が長くなり、モーメントが大
きくなり、定格荷重近くの荷物を持ち上げている場合に
は転倒する恐れがあるからである。

【００２５】また、定格荷重（転倒荷重）よりも重い荷
物は持ち上げられないように制御している。即ち、ブー
ム１０を上昇回動して持ち上げるときに、ブームボトム
圧力センサー２５によって荷物の重さが検知され（Ｓ
６）、その値が後述する表示装置７０で表示され（Ｓ
７）、定格荷重以上であると（Ｓ８）、電磁バルブ４２
が切り換えられて、パイロット油がドレンされて持ち上
げられないようにしている（Ｓ９）。また、持ち上げた
状態であっても、アーム１１を伸長した場合に定格荷重
よりも大きくなると、電磁バルブ４３が切り換えられ
て、パイロット油がドレンされてそれ以上伸長できない
ようにしている。

【００２６】また、ブームシリンダー１３を伸縮させた
とき、同じ荷物を昇降する場合の圧力波形は図４（ａ）
のごとくであり、ストロークエンド近傍のｂ位置より急
激に油圧が高くなる。従って、本発明ではブームシリン
ダー１３を伸長したストロークエンド手前のｂ位置より
更に伸長させる場合の油圧は、ｂ位置以降の検出値はそ
の手前の圧力を検出値として、制御回路で演算するよう
にしている。このようにして、伸長時に突如大きな値が
入力されて停止してしまうことを防止しているのであ
る。

【００２７】また、本発明では制御回路３０に接続され
た切替手段５１を切り替えることによって、定荷重制御
モードまたは実荷重制御モードに切り替えて制御可能と
して、作業に合わせて、または、オペレーターの要望に
応じて切り替えて制御し、作業できるようにしている。
つまり、定荷重制御モードでは、ブーム１０やアーム１
１がどの位置であっても、設定された重量（定荷重）よ
り重い荷物は持ち上げないように制御するのである。例
えば、図３におけるＷ１を定格荷重としている。この場
合、全作業域で定格荷重以上では作業できないので安全
上有利であるが、作業長さが短い部分では余裕があり作
業する荷物は限られしまい作業性が悪く、オペレーター
にとって使い難いものである。

【００２８】これに対して、実荷重制御モードは、図３
に示すように、転倒荷重曲線ｃよりも下の範囲では、ク
レーン作業ができ、転倒荷重曲線ｃに至ると作業を停止
するようにする制御であり、定荷重制御モードより作業
範囲は拡大されるが、ブーム１０やアーム１１の位置に
よって荷物２４を持ち上げられる重さが異なり、同じ荷
物であっても作業半径が長くなれば持ち上げることがで
きないことが生じる。言い換えれば、持ち上げられる荷
重はその半径が短い程大きい。

【００２９】また、前記ブームシリンダー１３のボトム
側及びアームシリンダー１４のロッド側に通じる油圧配
管には緊急逆止め弁５２・５２が取り付けられている。
つまり、クレーン仕様でない場合には必要ではないが、
クレーン仕様とすると、荷物を吊り上げた状態で、油圧
ホースが破れたり、連結部分で油が漏れたりすると、操
作しなくてもシリンダーが伸長或いは縮小して、荷物が
落下することがある。そこで、シリンダーの入出力ポー
ト部分に逆止め弁を配置して、操作しない場合の油の流
出を止めるようにしている。例えばブームシリンダー１
３の場合、図２に示す油圧回路の如く、ブームシリンダ
ー１３のボトム側の入出力ポートとメインコントロール
バルブ４２の間に緊急逆止め弁５２が配置され、パイロ
ット油圧がかかっている場合はチェック弁５２ａが開く
ようにしており、操作しない場合にはパイロット油圧は
昇圧されずチェック弁５２ａは閉じるようにしている。

【００３０】従って、この緊急逆止め弁５２・５２は後
付けする必要が生じてくるので、容易に取り付けられる
ようにするための取付構造を、ブームシリンダー１３に
取り付ける場合について説明する。まず、第一実施例を
図６より説明する。緊急逆止め弁５２は二つ割りの取付
バンドの一方を兼用するプレートよりなる取付座５３の
略中央に固定され、該取付座５３の両側にはボルト挿入
孔５３ａ・５３ａが開口されて、取付ボルト５４・５４
を挿入できるようにしている。該取付ボルト５４・５４
はＵ字状に構成した取付バンド５５の端部に一体的に固
定されている。また、前記取付座５３の裏面には弾性体
等により構成されたスペーサ５６が固設され、組み付け
たときに、取付座５３とブームシリンダー１３との間に
一定の間隔が生じるように構成している。この空間に油
圧ホース等を通してガイドすることができる。そして、
これらを覆うカバー５７が取付座５３より突設したステ
ー５８及び取付バンド５５より突設したステー５９に取
り付けられている。

【００３１】このようにしてブームシリンダー１３に取
付バンド５５を嵌合して、緊急逆止め弁５２を固定した
取付座５３を取付ボルト５４・５４に挿入してナットに
よって締め付けることによって容易に取り付けることが
でき、クレーン仕様とするために後付けも容易にでき、
カバー５７で覆うことによって障害物等からも保護され
るのである。

【００３２】次に、取付構成の第二実施例を図７より説
明する。緊急逆止め弁５２は取付座５３の略中央に固定
され、該取付座５３の裏面には連結ステー６０・６０が
突設され、該連結ステー６０・６０の他端は取付バンド
６１に固設されている。該取付バンド６１はブームシリ
ンダー１３の外径に合わせた半円状に構成され、両端に
は直径外方向に曲げた縁部６１ａ・６１ａが形成されて
それそれ取付孔が開口されている。また、該取付バンド
６１と略同様に構成した取付バンド６２が対向して配置
される。つまり、取付バンド６１・６２で二つ割りの取
付バンドを構成している。

【００３３】従って、ブームシリンダー１３の両側から
取付バンド６１・６２によって抱き込むようにして嵌合
し、縁部６１ａと縁部６２ａを合わせてボルト・ナット
６３によって固定し、緊急逆止め弁５２を装着する。そ
して、前記同様にカバー５７で覆うことによって障害物
等からも保護するのである。このように取付バンド６１
・６２をブームシリンダー１３の両側から挟んで固定す
るので、簡単に後付けができ、しかも、ボルト・ナット
６３を締め込んでもシリンダーを変形させることがな
く、確実に取り付けることができる。

【００３４】次に、表示装置７０について説明する。表
示装置７０は図２に示すように、コネクタ７１を介して
制御回路３０の前記通信回路３４と接続されている。該
コネクタ７１に表示装置７０から外部ツール７２に付け
替えた場合、切替手段５０を作動させることにより外部
ツール７２と信号の交換を可能としている。つまり、該
外部ツール７２としては携帯型のパソコンやその他入出
力が可能な表示装置付きのモニター等があり、この外部
スツール７２を接続することによって、制御回路やセン
サーや電磁バルブ等が故障した際に、データを表示し
て、故障を診断して、故障箇所を特定したり、チェック
したりできるようにしている。

【００３５】前記表示装置７０は、図８に示すように、
筐体７７の表面側に７セグメントＬＥＤ等により構成さ
れた第一表示部７３と第二表示部７４とクレーン作業の
入／切スイッチ７５と表示切替スイッチ７６が配置さ
れ、筐体７７は上下半割りに構成されて、外周は曲面に
形成されて、図９に示すように、裏側の取付面７７ａは
四方の側面よりも凹んだ形状としており、図示しない取
付体を取付面７７ａに固定しても外観形状が悪くならな
いようにして、見栄えを向上している。そして、該筐体
７７はキャビン６内に配置されて、オペレーターが見易
い位置に配置されている。

【００３６】そして、前記クレーン作業の入／切スイッ
チ７５をＯＮにすると、表示灯３８が点灯されてクレー
ン作業中であることが分かるようにし、前記圧力センサ
ー２５・２６、ブーム傾斜角センサー２７、アーム傾斜
角センサー２８等からの信号が制御回路３０に入力され
る。そしてフックに荷物２４を吊り下げると、第一表示
部７３に定格荷重が表示され、第二表示部７４に実荷重
が表示される。そして、表示切替スイッチ７６を押すと
第一表示部７３に作業半径、第二表示部７４にブーム角
が表示される。また、切替手段５０を作動させ、表示切
替スイッチ７６を押すとチェックモードに入り、前記セ
ンサーの値や故障箇所等を数字や記号等で表示し、故障
診断が行えるようにしている。そして、表示内容を切り
替えられて、異常があるかないかを表示し、異常部分を
表示できるようにしている。

【００３７】

【発明の効果】本発明は以上の如く構成したので、次の
ような効果を奏するのである。即ち、請求項１の如く、
アーム先端にフックを取り付けて荷物を持ち上げ可能と
したクレーン仕様型バックホーにおいて、ブーム及びア
ームにそれぞれ誘電性流体型の傾斜角センサーを取り付
けて角度を検知し制御回路に入力したので、誘電性流体
型の傾斜角センサーはブームまたはアームへの取付位置
が限定されず、容易に取付が可能となり、取付工数やと
取付時間を短縮でき、後付けも容易にすることかでき
る。

【００３８】また、請求項２の如く、前記傾斜角センサ
ーの測定範囲外にアームが回動すると、警報を発してそ
の値を表示し、最大角度の値で制御するようにしたの
で、傾斜角センサーの測定範囲外でも、作業ができるよ
うになり、従来と同等の作業ができる。また、警報が発
せられるので、回動の限界に近いことが分かり、無理な
作業もなくなり、メンテナンスを少なくでき、寿命も伸
ばすことができる。

【００３９】また、請求項３の如く、アーム先端にフッ
クを取り付けて荷物を持ち上げ可能としたクレーン仕様
型バックホーにおいて、ブームシリンダーの油供給油路
に圧力センサーを配置して制御回路と接続し、その圧力
を検知して荷物の荷重を演算する制御装置であって、前
記ブームシリンダーのストロークエンド近傍より最伸長
位置までを、ストロークエンド近傍で測定した値で演算
するようにしたので、ストロックエンドで大きな値が入
力されても、異常な値が演算されて、作業が途中で急に
停止することがなく、スムースな作業ができるようにな
る。

【００４０】また、請求項４の如く、アーム先端にフッ
クを取り付けて荷物を持ち上げ可能としたクレーン仕様
型バックホーにおいて、前記荷物の荷重をセンサーにて
検出して制御回路に入力し、該荷重が定格荷重を越える
とブームとアームの駆動を停止する定格荷重制御と、ブ
ーム及びアームの角度より荷物までの長さを演算してモ
ーメントを求め、該モーメントが転倒荷重を越えると、
ブームとアームの駆動を停止する実荷重制御を切替可能
に構成したので、作業の形態や荷物の重さやオペレータ
ーの操作し易さや好み等に応じて、制御形態を変更する
ことが可能となり、また、作業範囲を広げることも可能
となる。

【００４１】また、請求項５の如く、アーム先端にフッ
クを取り付けて荷物を持ち上げ可能としたクレーン仕様
型バックホーにおいて、運転席近傍に定格荷重と実荷重
を表示する表示装置を設けるとともに、該表示装置と制
御回路との間にコネクタ接続部を設け、該コネクタ接続
部に外部ツールを接続可能としたので、本機に取り付け
た表示装置だけでは表示できない制御回路の内容を表示
できたり、制御回路のプログラムを変更したり、故障診
断を行い、そのデータを表示したりすることが可能とな
り、メンテナンスが容易に行え、改良等も容易に行える
ようになるのである。

【００４２】また、請求項６の如く、アーム先端にフッ
クを取り付けて荷物を持ち上げ可能としたクレーン仕様
型バックホーにおいて、運転席近傍に定格荷重と実荷重
を表示する表示装置の筐体の取付面を四方の側面よりも
凹んだ形状としたので、取付体を取付面に固定しても外
観形状が悪くならず、見栄えが向上したのである。

【００４３】更に、請求項７の如く、機体前部に掘削作
業機を構成するブーム及びアームを回動可能に配置した
クレーン仕様型バックホーにおいて、ブーム及びアーム
を回動駆動するシリンダーに二つ割りの取付バンドを固
定し、該取付バンドの一方に緊急逆止め弁の取付座を設
けたので、現行のシリンダーに容易に取り付けることが
可能となり、改良が容易に行える。