JP2000177429A - 車両ドライバに対する運動感覚信号伝達装置 - Google Patents

車両ドライバに対する運動感覚信号伝達装置

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Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両の衝突の危険性，あるいは走行速度制御
システム解除の可能性を車両ドライバに常に明確に警告
できる運動感覚信号伝達装置を提供する 【解決手段】 機能異常により走行速度制御システムが
遮断される場合，走行速度制御システムの意図的な遮断
が間近に迫っているあるいは遮断されている場合，ある
いは，走行速度制御システムに設定された最大減速値で
は十分な減速が得られずに被制御車両が先行車両あるい
は障害物と衝突を避けることができない場合に，車両ド
ライバに対して警告するための運動感覚信号伝達装置で
あって，前記被制御車両の制動目標値あるいは前記制動
目標値から導出される変量を，時間的に変動するように
変調する手段を有する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は，機能異常により走
行速度制御システム（ＡＣＣシステム）が遮断される場
合，走行速度制御システムの意図的な遮断が間近に迫っ
ているあるいは遮断される場合，あるいは，走行速度制
御システムに設定された最大減速値では十分な減速が得
られずに被制御車両が先行車両あるいは障害物と衝突を
避けることができない場合に，車両ドライバに対し警告
するための運動感覚信号化装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】この装置は，例えば車両の適応走行速度
制御あるいは間隔制御の範囲内で使用することができ
る。これは，アダプティブ−クルーズ−コントロール
（ＡＣＣ）とも称される。「運動感覚」という概念はギ
リシャ語に由来し，ドライバが車体運動を経験するとい
う意味で使用する。
【０００３】現在周知の手段は，例えば，刊行物「アダ
プティブクルーズコントロール−システムアスペクト及
び開発の傾向（”Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃ
ｏｎｔｒｏｌ−Ｓｙｓｔｅｍ Ａｓｐｅｃｔｓ ａｎｄ
ＤｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔＴｒｅｎｄｓ”，Ｗｉｎｎｅ
ｒ，Ｗｉｔｔｅ ｅｔ．ａｌ）」（ヴィナー，ヴィッテ
他，１９９６年２月２６日から２９日の間にＳＡＥで刊
行されたＳＡＥテクニカルペーパーシリーズ第９６１０
１０号）に記載されている。
【０００４】この刊行物に記載されているように，ＡＣ
Ｃシステムは，特に，適応制動を介して車両速度を調整
することができる。このとき，達成可能な最大の制動効
果は，最大値に制限される。従って，制動効果が十分で
ない場合は，例えば先行車両の後方で安全間隔を維持す
るために，この状況をドライバに認識させることが必要
である。これは，例えばラウドスピーカを介して音響信
号により実行することができる。
【０００５】また，ドイツ公開公報第ＤＥ３３０４６２
０Ａ１号からは，車両の走行速度を一定に維持する装置
が既知である。この装置は，特に車両とその先行車両と
の間の間隔を検出する検出器及び適正な車両間距離を算
出する制御装置とを有する。この装置では，まず，スロ
ットルバルブを調整して，導出された車両速度となるよ
うに制御する。スロットルバルブを調整するだけでは，
所望の車両速度あるいは所望の車両間距離を十分に調整
できない場合には，さらに設置された警告装置がブレー
キ操作あるいは先行車両の迂回運転をドライバに対して
要求する。また，他の実施例によれば，制御装置がブレ
ーキの自動操作を実行する。
【０００６】ドイツ公開公報第ＤＥ４３４０４６７Ａ１
号からは，所望のブレーキ圧力目標値を車両ブレーキ装
置に重畳し，この車両ブレーキ装置が設定に応じて制動
力を制御する，外力作動の油圧式車両制動装置が既知で
ある。
【０００７】欧州特許第ＥＰ０３４８６９１Ａ２号から
は，車両間隔の警告を感覚的に指示する方法とその対応
装置が既知である。このとき，車両の前進方向あるいは
後退方向で最小間隔を下回った場合には，ステアリング
ホィール，ドライバシートあるいは乗客室全体を振動さ
せるなどの感覚的な指示が実行される。特に，乗客室の
振動は，ブレーキの実行あるいはブレーキの操作を介し
ておこなわれる。また，異なる強さと異なる推移の振動
を発生することができるので，車両間隔の警告を多段階
でドライバに伝達することができる。
【０００８】ドイツ公開公報第ＤＥ１９５４４９２３Ａ
１号からは，走行制御システムにより最大許容制動力が
発生した情報をドライバに伝達し，走行制御システムの
車両制御を受継ぐか否かをドライバ自身が決定する走行
制御装置及び方法が既知である。このとき，距離センサ
から加算装置に供給されたデータに応じて減速要求が決
定される。この減速要求信号は，減速要求が走行制御シ
ステムの開ループ制御あるいは閉ループ制御により達成
される最大減速よりも大きいか否かを比較する比較器の
入力に印加される。大きい場合には，比較器は，点滅ラ
ンプ，トーン発生器及び触覚制御素子と接続される情報
ドライバ素子を駆動する。この触覚制御素子は，ドライ
バに接触することによりドライバへの指示が実行され
る。
【０００９】上記公知のセンサシステムにおいては，車
両の近接領域はＡＣＣシステムの検知範囲でないため，
一般に，極めて低速度走行の場合にはＡＣＣシステムの
使用は許可されない。即ち，低速走行時には，誤使用を
回避するため，ＡＣＣシステム機能は解除される。例え
ば先行車両がブレーキダウンする場合には，通常，ＡＣ
Ｃシステムの解除しきい値を下回る。また，ＡＣＣシス
テム（全ての必要なサブシステムを含む）がエラーある
いはブレーキ過熱の危険を検知する場合には，ドライバ
が非作動とせずにＡＣＣシステムが解除される。従っ
て，上記ＡＣＣシステムが解除される場合には，ドライ
バに対して，ＡＣＣシステムが機能しなくなることを一
義的かつ明確に認識させる必要がある。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】従って，本発明の課題
は，車両の衝突の危険性，あるいは走行速度制御システ
ム（ＡＣＣシステム）解除の可能性を車両ドライバに対
して常に明確に警告できる運動感覚信号伝達装置を提供
することである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に，請求項１に記載の発明は，機能異常により走行速度
制御システムが遮断される場合，走行速度制御システム
の意図的な遮断が間近に迫っているあるいは遮断されて
いる場合，あるいは，走行速度制御システムに設定され
た最大減速値では十分な減速が得られずに被制御車両が
先行車両あるいは障害物と衝突を避けることができない
場合に，車両ドライバに対して警告するための運動感覚
信号伝達装置であって，前記被制御車両の制動目標値あ
るいは前記制動目標値から導出される変量を，時間的に
変動するように変調する手段を有することを特徴とする
運動感覚信号伝達装置が提供される。
【００１２】本項記載の発明では，被制御車両が先行車
両あるいは障害物との衝突を十分に回避できないこと，
あるいはＡＣＣシステムを遮断する可能性があること
を，運動感覚信号を介してドライバに警告するので，ド
ライバは，常に車両の衝突の危険性を明確に認識するこ
とができる。
【００１３】また，請求項２に記載の発明では，少なく
とも前記先行車両あるいは前記障害物に対する前記間隔
を監視し，かつ，ブレーキ作動が必要である場合には予
め設定された最大減速値以下の制動目標値を車両制動シ
ステムに伝達する，少なくとも１つの間隔センサを有
し，前記被制御車両を前記最大減速値で減速しても，前
記先行車両あるいは前記障害物との衝突を十分に回避で
きないと判断する場合には，前記被制御車両の前記ドラ
イバに対し前記運動感覚信号で警告することを特徴とす
る請求項１に記載の運動感覚信号伝達装置如く構成した
ので，ドライバは，被制御車両が予め設定された最大減
速値で減速されても，先行車両あるいは障害物と衝突す
ることを十分に回避できないことを認識できる。従っ
て，車両ドライバは，車両を手動で減速するか，あるい
は先行車両あるいは障害物を回避する手段を講じること
ができ，車両の安全性が確保される。
【００１４】また，請求項３に記載の発明では，前記間
隔センサは，少なくとも前記先行車両あるいは前記障害
物に対する前記間隔を決定する手段と，前記被制御車両
と前記先行車両あるいは前記障害物との相対速度を表す
変量を決定する手段と，少なくとも前記間隔及び前記相
対速度の前記変量に応じて，前記被制御車両のブレーキ
を作動する必要があるか否かを判断する手段とを有する
如く構成したので，車両間隔及び車両の相対速度の変量
から車両の衝突の危険性を自動的に判断してブレーキを
作動するので，被制御車両と先行車両あるいは障害物と
の衝突を回避することができる。
【００１５】また，請求項４に記載の発明のように，前
記制動目標値を変調する手段が，前記車両制動システム
の制御装置以外の第２のシステムの制御装置に設置さ
れ，前記第２のシステム制御装置内で変調された前記制
動目標値を，新たな制動目標値として前記車両制動シス
テムの前記制御装置に伝達することもできる。例えば，
請求項５に記載の発明のように，前記第２のシステムの
制御装置は，走行速度制御システムの制御装置である如
く構成することができる。
【００１６】また，請求項６に記載の発明のように，前
記制動目標値を変調せずに，能動化信号と共に，前記車
両制動システムの前記制御装置に伝達し，前記車両制動
システムの制御装置内で，前記制動目標値の変調が実行
することもできる。
【００１７】また，請求項７に記載の発明のように，前
記制動目標値の変調は，３Ｈｚ以下の周波数で実行され
る。さらに，請求項８に記載の発明のように，前記制動
目標値の変調による減速変動は，大略−０．５ｍ／ｓ２
〜＋０．５ｍ／ｓ２の範囲で実行される如く構成すれ
ば，ドライバは，運動感覚信号を良好に感知することが
できる。
【００１８】また，請求項９に記載の発明のように，前
記制動目標値を変調する少なくとも１つの変調パターン
をメモリに格納し，前記メモリに格納された前記変調パ
ターンにより前記運動感覚信号の伝達が実行される如く
構成したので，制動目標値を変調しなくても，既に存在
する変調パターンにより，車両ドライバに対し運動感覚
信号で警告することができる。従って，変調された制動
目標値を改めて伝達する必要はなく，該当する変調実行
信号を伝達するのみで良い。特に，設定された最大減速
値が一定であるのが効果的であり，請求項１０に記載の
発明のように，前記変調された制動目標値は，前記予め
設定された最大減速値と略一致する如く構成するのが，
さらに効果的である。
【００１９】
【発明の実施の形態】以下，本発明の好適な実施の形態
について，添付図面を参照しながら詳細に説明する。
尚，以下の説明および添付図面において，同一の機能及
び構成を有する構成要素については，同一符号を付する
ことにより，重複説明を省略する。
【００２０】（第１の実施の形態）まず，図１及び図２
を参照しながら，第１の実施の形態について説明する。
図１は，本実施形態にかかる車両ドライバの運動感覚信
号伝達装置のブロック回路図である。
【００２１】図１に示すように，本実施形態にかかる装
置は，３つの主要構成要素に分けられる。第１の構成要
素は，ブレーキ１０，ブレーキ駆動制御装置１１，ブレ
ーキの駆動温度を監視する温度監視装置１２，及びブレ
ーキ温度が予め設定された危険温度値を越えたかを否か
を監視するしきい値モジュール１３を有する車両制動シ
ステムから構成される。
【００２２】第２の構成要素は，ＡＣＣ制御装置１４及
び機能監視ユニット１５とから構成される。第３の構成
要素は，縦方向制御ユニット１６（Ｌｏｎｇｉｔｕｄｉ
ｎａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ：ＬＯＣ），スロットルバルブ
１７，及びブレーキ目標値監視ユニット１８から構成さ
れる。このブレーキ目標値監視ユニット１８は，所定の
ブレーキ目標値（Ｂｓｏｌｌ）が予め設定された減速最
大値（Ｂｍａｘ）を上回ったか否かを監視する。
【００２３】なお，本実施形態にかかる装置のブレーキ
１０は，ドライバを介さずにブレーキ作動する機能を有
するブレーキであることが必要である。このような車両
制動システムは，特に適応車両制動システムとも称され
る。
【００２４】温度監視装置１２（例えば温度センサ）
は，ブレーキ１０の駆動中，ブレーキの駆動温度を監視
する。しきい値モジュール１３は，ブレーキの駆動温度
（ＴＢｒｅｍｓｅ）が危険温度許容値（Ｔｋｒｉｔ）を
上回ったか否かという点についてブレーキの温度監視装
置１２を監視する。
【００２５】ブレーキの駆動温度が危険温度許容値を上
回ったと判断される場合には，しきい値モジュール１３
は，ブレーキ駆動制御装置１１を作動して現在のブレー
キ目標値（Ｂｓｏｌｌ）を調整し，ドライバに感知され
る時間的に変動するように車両を減速する。このよう
に，車両ドライバは，車両制動システムの機能異常，あ
るいはＡＣＣシステム解除の可能性を認識する。
【００２６】本実施形態にかかる装置では，現在の制動
目標値（Ｂｓｏｌｌ）が，どの供給源からブレーキ駆動
制御装置１１に到達したかは，重要ではない。制動目標
値（Ｂｓｏｌｌ）は，例えば車両ドライバの手動による
制動（図示せず）によることもでき，あるいは例えば走
行動特性制御（ＦＤＲ）の実行の結果であっても良い。
【００２７】車両の走行速度制御システムの主要構成要
素は，ＡＣＣ制御装置１４である。このＡＣＣ制御装置
１４には，少なくとも先行車両あるいは障害物との距離
（ｄ）に関する情報，あるいは被制御車両と先行車両あ
るいは障害物との間の相対速度（ｖｒ）に関する情報
が，間隔センサ（図示せず）から入力される。ＡＣＣ制
御装置１４は，かかるデータにより車両ブレーキを作動
する必要があるか否かを判断し，被制御車両と先行車両
あるいは障害物との衝突を回避することができる。
【００２８】機能監視ユニット１５は，ＡＣＣ制御装置
１４の機能が駆動中に妨害されないように監視する。こ
のとき，機能監視ユニット１５が，ＡＣＣ制御装置１４
あるいはシステム複合体内部での誤機能を検知した場合
には，同様にブレーキ駆動制御装置１１を作動させて現
在の制動目標値（Ｂｓｏｌｌ）を調整し，ドライバに感
知される時間的な変動により車両を減速する。
【００２９】このように，車両ドライバは，走行速度制
御システム（ＡＣＣシステム）の機能異常，あるいは上
記ＡＣＣシステム解除の可能性を認識することができ
る。当然ながら，駆動温度監視装置あるいは機能監視装
置は，ブレーキ１０あるいはＡＣＣ制御装置１４の外部
構成要素としてだけでなく，自己診断装置として，ブレ
ーキ１０あるいはＡＣＣ制御装置１４の内部に一体とし
て組み込むこともできる。
【００３０】ＡＣＣ制御装置１４の主要機能は，車両ブ
レーキを作動する必要があるか否か，あるいは，必要に
応じてドライバの所望速度に車両を加速するか否かを判
断することである。ＡＣＣ制御装置１４の判断結果は，
加速意思として，縦方向制御ユニット１６（Ｌｏｎｇｉ
ｔｕｄｉｎａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ：ＬＯＣ）に引渡され
る。
【００３１】縦方向制御ユニット１６は，ＡＣＣ制御装
置１４から引渡された加速意思を，対応するアクチュエ
ータ（例えば加速と適度な減速が実行されるスロットル
バルブ１７）に伝達する。ＡＣＣ制御装置１４の加速意
思あるいは減速意思を，「ガソリン供給制御」による適
度な減速だけでは充分に満足しない場合には，ブレーキ
駆動制御装置１１を介してブレーキ１０を作動する。
【００３２】縦方向制御ユニット１６は，不用意な，あ
るいは危険な状況下での制動を回避するために，ブレー
キ駆動制御装置１１に要求する制動値を最大許容制動値
以下に制限する。従って，走行速度制御システムは，被
制御車両と先行車両あるいは障害物との衝突を回避する
ためであっても，最大許容制動値（Ｂｍａｘ）以上に車
両を減速することができない。従って，制動値が，最大
許容制動値（Ｂｍａｘ）に到達した場合には，車両ドラ
イバに対して警告する必要がある。即ち，ドライバに対
して受継要求，あるいは状態認識信号が伝達される。こ
のため，制動目標値監視ユニット１８は，縦方向制御ユ
ニット１６を監視して，現在の制動目標値（Ｂｓｏｌ
ｌ）が最大許容制動値（Ｂｍａｘ）に到達したか否かを
判断する。
【００３３】制動目標値監視ユニット１８が，現在の制
動目標値（Ｂｓｏｌｌ）が最大許容制動値（Ｂｍａｘ）
に到達したと判断する場合には，ブレーキ駆動制御装置
１１を作動させ現在の制動目標値（Ｂｓｏｌｌ）を変調
し，ドライバに感知される時間的な変動で車両を減速す
る。このように，運動感覚信号により車両ドライバに警
告するので，ドライバは，予め設定される最大減速値で
は被制御車両が先行車両あるいは障害物との衝突を十分
に回避できないことを認識できる。従って，車両ドライ
バは，手動で車両を減速する手段，あるいは先行車両あ
るいは障害物を回避する手段などを講じることができ，
車両走行の安全性を高めることができる。
【００３４】一方，ＡＣＣシステムは，危険な状況がも
はや存在しないと判断した場合には，いずれの場合にも
車両の時間変動減速を終了する。また，同様に，予め定
められた期間の間，変調期間を時間的に制限して運動感
覚信号によりシステム状態を車両ドライバに対して指示
することもできる。
【００３５】また，最大減速値（Ｂｍａｘ）自体は，速
度関数とすることもできる。特に低速走行時には，最大
減速値をＡＣＣ機能解除に相当するように減少させるこ
とができる。このとき，必然的にＢｓｏｌｌ＜Ｂｍａｘ
という条件になる。また，運動感覚信号は，ドライバに
対して受継要求をおこなう。このような運動感覚信号
は，ドライバに常に明確に認識されるいう利点がある。
【００３６】次に，図２に基づいて，運動感覚信号によ
る車両ドライバへの警告装置について説明する。図２
は，運動感覚信号による警告装置のブロック回路図であ
る。この制御装置は，車両制動システムの制御装置とは
別途に設置される。本実施形態では，この制御装置が，
例えば走行速度制御システム（ＡＣＣシステム）である
ものとして説明する。
【００３７】このシステムにおいては，間隔センサ（図
示せず）により少なくとも変量（即ち先行車両あるいは
障害物に対する間隔（ｄ）及び被制御車両と先行車両あ
るいは障害物との間の相対速度（ｖｒ））が決定され，
評価ユニット２０に伝達される。
【００３８】この評価ユニット２０は，これらのデータ
に基づいて，最大許容制動値を考慮して，先行車両ある
いは障害物との衝突の危険性を判断する。さらに，駆動
中の走行速度制御システムの機能を監視する自己診断ユ
ニット２１が設置される。評価ユニット２０での衝突の
危険性の判断結果，及び自己診断ユニット２１での機能
の監視結果は，状況評価ユニット２２に伝達される。
【００３９】計算ユニット２３は，評価ユニット２０か
ら状況評価ユニット２２に伝達されたデータに基づい
て，必要な制動目標値（Ｂｓｏｌｌ）を計算する。計算
ユニット２３で設定された制動目標値（Ｂｓｏｌｌ）
は，状況評価ユニット２２に返送される。この状況評価
ユニット２２は，上記データに基づいて，先送りユニッ
ト２４あるいは変調ユニット２６を作動させることがで
きる。
【００４０】計算ユニット２３で設定された制動目標値
（Ｂｓｏｌｌ）が予め設定された最大減速値（Ｂｍａ
ｘ）よりも小さく，かつ自己診断ユニット２１から供給
された信号が機能異常を示していないと判断される場合
には，制動目標値（Ｂｓｏｌｌ）を変調せずに，先送り
ユニット２４を介して引渡しユニット２５に先送りす
る。その後，この引渡しユニット２５は，設定された制
動目標値（Ｂｓｏｌｌ）を実行中の車両制動システムに
引渡す。
【００４１】一方，計算ユニット２３から供給された制
動目標値（Ｂｓｏｌｌ）が予め設定された最大減速値
（Ｂｍａｘ）に到達したと判断される場合，あるいは自
己診断ユニット２１から供給された信号が機能異常を示
していると判断される場合には，状況評価ユニット２２
は，変調ユニット２６に対し制動目標値（Ｂｓｏｌｌ）
の変調を開始させる。このとき，変調ユニット２６は，
制動目標値（Ｂｓｏｌｌ）を，ドライバに感知される時
間的な変動で車両を減速するように変調する。このよう
に変調された制動目標値（Ｂｓｏｌｌ＿ｍｏｄ）は，引
渡しユニット２５を介して実行中の車両制動システムに
伝達される。
【００４２】従って，本実施形態においては，変調され
た制動目標値信号（Ｂｓｏｌｌ＿ｍｏｄ）は，走行速度
制御システムの制御装置内で発生し，実行中の車両制動
システムに伝達される。このとき，制動目標値（Ｂｓｏ
ｌｌ）の変調は，３Ｈｚ以下の周波数で実行されるのが
好ましい。さらに，時間的に変動する減速は，制動目標
値（Ｂｓｏｌｌ）を変調する際の減速変動が，大略−
０．５ｍ／ｓ２及び＋０．５ｍ／ｓ２の範囲であるよう
に実行すれば，車両ドライバは，運動感覚信号を良好に
感知できるので特に好ましい。
【００４３】（第２の実施の形態）次に，図３に基づい
て，第２の実施形態について説明する。図３は，本実施
形態にかかる車両ドライバの運動感覚信号伝達装置のブ
ロック回路図である。
【００４４】図３に示すように，本実施形態にかかる装
置は，２つの構成要素に分けられる。第１の構成要素
は，走行速度制御システムのブロック３０，３１，３２
及び３３である。第２の構成要素は，実行中の車両制動
システムのブロック３４，３５，３６，３７及び３８で
ある。
【００４５】第１の実施の形態と同様に，間隔センサ
（図示せず）から少なくとも変量，（即ち相対速度（ｖ
ｒ）と間隔（ｄ））が算出され，評価ユニット３０に供
給される。この評価ユニット３０は，第１の実施の形態
と同様に，最大許容制動値を考慮して，先行車両あるい
は障害物との衝突の危険性を判断する。同様に，走行速
度制御システムの機能異常を監視する自己診断ユニット
３１が設けられる。
【００４６】評価ユニット３０の判断結果及び自己診断
ユニット３１の監視結果は，状況評価ユニット３２に入
力される。状況評価ユニット３２が，評価ユニット３０
から伝達された信号に基づいて衝突の危険性があると判
断する場合には，計算ユニット３３に制動目標値（Ｂｓ
ｏｌｌ）の計算を開始させる。
【００４７】この計算ユニット３３は，状況評価ユニッ
ト３２から伝達されたデータに基づいて，予め設定され
ている最大減速値（Ｂｍａｘ）以下の実際に必要な制動
目標値（Ｂｓｏｌｌ）を決定する。計算ユニット３３及
び状況評価ユニット３２の出力信号は，走行速度制御シ
ステムのシステム境界を介して実行中のブレーキ駆動制
御装置３４に伝達される。
【００４８】実行中のブレーキ駆動制御装置３４は，車
両制動システムの機能異常を監視する実行中のブレーキ
の自己診断ユニット３１から，付加的なデータが入力さ
れる。実行中の車両制動システムの機能異常として，例
えば車輪ブレーキの過熱により発生する場合が挙げられ
る。
【００４９】走行速度制御システムあるいは実行中の車
両制動システムの機能が異常でなく，かつ制動目標値
（Ｂｓｏｌｌ）が予め設定された最大減速値に到達して
いないと判断される場合には，実行中のブレーキ駆動制
御装置３４は，引渡しユニット３６を介して所定の制動
目標値（Ｂｓｏｌｌ）での制動を実行する。
【００５０】一方，計算ユニット３３が決定した制動目
標値（Ｂｓｏｌｌ）が予め設定された最大減速値（Ｂｍ
ａｘ）に到達した場合，状況評価ユニット３２が走行速
度制御システムの機能異常を検知し信号化した場合，あ
るいは実行中のブレーキの自己診断ユニット３５が実行
中のブレーキの機能異常を検知して信号化した場合に
は，実行中のブレーキ駆動制御装置３４は，変調ユニッ
ト３７を初期化する。
【００５１】変調ユニット３７は，設定された制動目標
値（Ｂｓｏｌｌ）（本実施形態においては，予め設定さ
れた最大減速値（Ｂｍａｘ）と同一値）を，ドライバに
感知される時間的に変動する減速で車両を減速するよう
に変調する。変調ユニット３７により変調された制動目
標値（Ｂｓｏｌｌ＿ｍｏｄ）は，引渡しユニット３８か
ら該当するブレーキ駆動制御装置に伝達され，変調され
た目標値（Ｂｓｏｌｌ＿ｍｏｄ）による制動を開始す
る。
【００５２】上記各実施形態では，各状況に応じて制動
目標値を変調しているが，変調された制動目標値の少な
くとも１つのパターンを予めメモリに格納することもで
きる。したがって，車両ドライバに信号を感知させる必
要がある場合には，制動目標値を変調しなくても，既に
存在する変調パターンによる信号で車両ドライバに警告
することができる。従って，変調された制動目標値を改
めて伝達しなくても，該当する変調実行信号により運動
感覚信号を伝達することができる。なお，格納される変
調パターンは，変調される最大減速値と同一であるのが
好ましい（Ｂｓｏｌｌ＿ｍｏｄ＝Ｂｍａｘ＿ｍｏｄ）。
【００５３】以上，本発明に係る好適な実施の形態につ
いて説明したが，本発明はかかる構成に限定されない。
当業者であれば，特許請求の範囲に記載された技術思想
の範囲内において，各種の修正例および変更例を想定し
得るものであり，それらの修正例および変更例について
も本発明の技術範囲に包含されるものと了解される。
【００５４】例えば，上記実施形態においては，車両を
減速させてドライバに運動感覚信号を伝達する構成を例
に挙げて説明したが，車両内に既に存在する構成要素を
僅かに変動させることによっても実行することができ
る。
【００５５】また，上記実施形態においては，制動値を
時間的に変動させる構成を例に挙げて説明したが，例え
ば加速度値あるいはトルク値を変動させることによって
も実行できる。また，被制御車両の各インターフェース
条件に応じて他のドライバ伝達要素を変動させることも
できる。
【００５６】また，上記実施形態においては，各機能を
所定の制御装置に内蔵させた例を挙げて説明したが，各
機能は上記に限定されずどの制御装置に内蔵することも
できる。
【００５７】
【発明の効果】被制御車両が先行車両あるいは障害物と
の衝突を十分に回避できないこと，あるいはＡＣＣシス
テムを遮断する可能性があることを，運動感覚信号を介
してドライバに警告するので，ドライバは，常に車両の
衝突の危険性を明確に認識することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施の形態にかかる車両ドライバの運動
感覚信号伝達装置のブロック回路図である。
【図２】第１の実施形態にかかる運動感覚信号による警
告装置のブロック回路図である。
【図３】第２の実施形態にかかる車両ドライバの運動感
覚信号伝達装置のブロック回路図である。
【符号の説明】
１０ ブレーキ １１，３４ ブレーキ駆動制御装置 １２ ブレーキの温度監視装置 １３ しきい値モジュール １４ ＡＣＣ制御装置 １５ 機能監視ユニット １６ 縦方向制御ユニット １７ スロットルバルブ １８ 制動目標値監視ユニット ２０，３０ 評価ユニット ２１，３１ 自己診断ユニット ２２，３２ 状況評価ユニット ２３，３３ 計算ユニット ２４ 先送りユニット ２５，３６，３８ 引渡しユニット ２６，３７ 変調ユニット ３５ ブレーキの自己診断ユニット
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ヘルマン ヴィンナー ドイツ連邦共和国 76229 カールスルー エ， イム メール ３ (72)発明者 ヘルムート ヴィス ドイツ連邦共和国 71696 メークリンゲ ン， ノイフェンシュトラッセ 15

Claims (10)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 機能異常により走行速度制御システムが
    遮断される場合，走行速度制御システムの意図的な遮断
    が間近に迫っているあるいは遮断されている場合，ある
    いは，走行速度制御システムに設定された最大減速値で
    は十分な減速が得られずに被制御車両が先行車両あるい
    は障害物と衝突を避けることができない場合に，車両ド
    ライバに対して警告するための運動感覚信号伝達装置で
    あって，前記被制御車両の制動目標値あるいは前記制動
    目標値から導出される変量を，時間的に変動するように
    変調する手段を有することを特徴とする運動感覚信号伝
    達装置。
  2. 【請求項２】 少なくとも前記先行車両あるいは前記障
    害物に対する前記間隔を監視し，かつ，ブレーキ作動が
    必要である場合には予め設定された最大減速値以下の制
    動目標値を車両制動システムに伝達する，少なくとも１
    つの間隔センサを有し，前記被制御車両を前記最大減速
    値で減速しても，前記先行車両あるいは前記障害物との
    衝突を十分に回避できないと判断する場合には，前記被
    制御車両の前記ドライバに対し前記運動感覚信号で警告
    することを特徴とする請求項１に記載の運動感覚信号伝
    達装置。
  3. 【請求項３】 前記間隔センサは，少なくとも前記先行
    車両あるいは前記障害物に対する前記間隔を決定する手
    段と，前記被制御車両と前記先行車両あるいは前記障害
    物との相対速度を表す変量を決定する手段と，少なくと
    も前記間隔及び前記相対速度の前記変量に応じて，前記
    被制御車両のブレーキを作動する必要があるか否かを判
    断する手段と，を有することを特徴とする請求項２に記
    載の装置。
  4. 【請求項４】 前記制動目標値を変調する手段が，前記
    車両制動システムの制御装置以外の第２のシステムの制
    御装置に設置され，前記第２のシステム制御装置内で変
    調された前記制動目標値を，新たな制動目標値として前
    記車両制動システムの前記制御装置に伝達することを特
    徴とする請求項１，２又は３のうちいずれか１項に記載
    の装置。
  5. 【請求項５】 前記第２のシステムの制御装置は，走行
    速度制御システムの制御装置であることを特徴とする請
    求項４に記載の装置。
  6. 【請求項６】 前記制動目標値を変調せずに，能動化信
    号と共に，前記車両制動システムの前記制御装置に伝達
    し，前記車両制動システムの制御装置内で，前記制動目
    標値の変調が実行されることを特徴とする請求項１，
    ２，３，４又は５項のうちいずれか１項に記載の装置。
  7. 【請求項７】 前記制動目標値の変調は，３Ｈｚ以下の
    周波数で実行されることを特徴とする請求項１，２，
    ３，４，５又は６項のうちいずれか１項に記載の装置。
  8. 【請求項８】 前記制動目標値の変調による減速変動
    は，大略−０．５ｍ／ｓ２〜＋０．５ｍ／ｓ２の範囲で
    実行されることを特徴とする請求項１，２，３，４，
    ５，６又は７項のうちいずれか１項に記載の装置。
  9. 【請求項９】 前記制動目標値を変調する少なくとも１
    つの変調パターンをメモリに格納し，前記メモリに格納
    された前記変調パターンにより前記運動感覚信号の伝達
    が実行されることを特徴とする請求項１，２，３，４，
    ５，６，７又は８項のうちいずれか１項に記載の装置。
  10. 【請求項１０】 前記変調された制動目標値は，前記予
    め設定された最大減速値と略一致することを特徴とする
    請求項９に記載の装置。
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