JP2000176326A - 自動塗装装置 - Google Patents
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- B05B5/025—Discharge apparatus, e.g. electrostatic spray guns
- B05B5/04—Discharge apparatus, e.g. electrostatic spray guns characterised by having rotary outlet or deflecting elements, i.e. spraying being also effected by centrifugal forces
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- B05B3/1092—Means for supplying shaping gas
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- Coating Apparatus (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 把持具の誤動作、塗料未充填または塗料不足
による塗装不良を防止し、信頼性を向上する。 【解決手段】 カートリッジ把持装置５５を、カートリ
ッジ２５を把持する把持爪６６を有する把持具５６と、
把持具５６がカートリッジ２５を把持しているか否かを
検出する把持状態検出スイッチ６７と、把持具５６で把
持したカートリッジ２５内に塗料が充填されているか否
かを検出する充填状態検出スイッチ６８とにより構成し
ている。これにより把持具５６でカートリッジ２５を把
持するときに、把持状態検出スイッチ６７は、カートリ
ッジ２５の把持状態を確認することができる。また、充
填状態検出スイッチ６８は、カートリッジ２５への塗料
の充填状態を確認することができる。
による塗装不良を防止し、信頼性を向上する。 【解決手段】 カートリッジ把持装置５５を、カートリ
ッジ２５を把持する把持爪６６を有する把持具５６と、
把持具５６がカートリッジ２５を把持しているか否かを
検出する把持状態検出スイッチ６７と、把持具５６で把
持したカートリッジ２５内に塗料が充填されているか否
かを検出する充填状態検出スイッチ６８とにより構成し
ている。これにより把持具５６でカートリッジ２５を把
持するときに、把持状態検出スイッチ６７は、カートリ
ッジ２５の把持状態を確認することができる。また、充
填状態検出スイッチ６８は、カートリッジ２５への塗料
の充填状態を確認することができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば各色毎のカ
ートリッジを塗装装置に交換して取付けるカートリッジ
把持装置を備えた自動塗装装置に関する。
ートリッジを塗装装置に交換して取付けるカートリッジ
把持装置を備えた自動塗装装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、自動車のボディ等の被塗物を塗
装する塗装装置としては、例えば回転霧化頭を備えた回
転霧化頭型塗装装置が用いられている。また、昨今で
は、塗装装置に、色替作業時に廃棄される塗料と溶剤の
量を削減すること、多くの塗色に対応できること等が望
まれている。
装する塗装装置としては、例えば回転霧化頭を備えた回
転霧化頭型塗装装置が用いられている。また、昨今で
は、塗装装置に、色替作業時に廃棄される塗料と溶剤の
量を削減すること、多くの塗色に対応できること等が望
まれている。
【０００３】そこで、廃棄塗料、溶剤の削減、塗色の増
大に対応した回転霧化頭型塗装装置として、例えば特開
平８−２２９４４６号公報に記載されたものが知られて
いる。この回転霧化頭型塗装装置は、各色毎の塗料が充
填されたカートリッジを、自動車のボディを塗装する度
に交換して取付ける構成となっている。
大に対応した回転霧化頭型塗装装置として、例えば特開
平８−２２９４４６号公報に記載されたものが知られて
いる。この回転霧化頭型塗装装置は、各色毎の塗料が充
填されたカートリッジを、自動車のボディを塗装する度
に交換して取付ける構成となっている。
【０００４】また、自動車のボディ等を塗装するものに
は、予め定められたプログラムに従ってボディ等を自動
で塗装する自動塗装装置がある（例えば国際公開ＷＯ９
７／３４７０号公報）。この自動塗装装置は、塗装エリ
アに設けられた塗装用ロボット等の塗装作業機と、該塗
装作業機に取付けられ、エアモータによって高速回転す
ることにより塗料を霧化する回転霧化頭を有する塗装装
置と、内部に塗料が充填され、該塗装装置に交換可能に
取付けられる各色毎に別個のカートリッジと、該カート
リッジを把持し、前記塗装装置に対して空カートリッジ
と充填済みカートリッジとを交換して取付けるカートリ
ッジ把持装置とを備えている。
は、予め定められたプログラムに従ってボディ等を自動
で塗装する自動塗装装置がある（例えば国際公開ＷＯ９
７／３４７０号公報）。この自動塗装装置は、塗装エリ
アに設けられた塗装用ロボット等の塗装作業機と、該塗
装作業機に取付けられ、エアモータによって高速回転す
ることにより塗料を霧化する回転霧化頭を有する塗装装
置と、内部に塗料が充填され、該塗装装置に交換可能に
取付けられる各色毎に別個のカートリッジと、該カート
リッジを把持し、前記塗装装置に対して空カートリッジ
と充填済みカートリッジとを交換して取付けるカートリ
ッジ把持装置とを備えている。
【０００５】このように構成された従来技術による自動
塗装装置では、エアモータによって回転霧化頭を高速回
転させた状態で、塗装装置に取付けられたカートリッジ
から前記回転霧化頭に塗料を供給することにより、回転
霧化頭から被塗物に向け塗料を噴霧する。このときに
は、塗装作業機を動作して、塗装装置を被塗物の形状に
沿って移動し、該被塗物を塗装する。
塗装装置では、エアモータによって回転霧化頭を高速回
転させた状態で、塗装装置に取付けられたカートリッジ
から前記回転霧化頭に塗料を供給することにより、回転
霧化頭から被塗物に向け塗料を噴霧する。このときに
は、塗装作業機を動作して、塗装装置を被塗物の形状に
沿って移動し、該被塗物を塗装する。
【０００６】また、色替を行なう場合には、塗装作業機
を動作して塗装装置に取付けられたカートリッジをカー
トリッジ把持装置の近傍に移動する。そして、カートリ
ッジ把持装置によって塗装装置に取付けられた使用済み
の空カートリッジを把持して取外した後、塗料が充填さ
れた未使用のカートリッジを塗装装置に取付けることに
より色替を行なう。
を動作して塗装装置に取付けられたカートリッジをカー
トリッジ把持装置の近傍に移動する。そして、カートリ
ッジ把持装置によって塗装装置に取付けられた使用済み
の空カートリッジを把持して取外した後、塗料が充填さ
れた未使用のカートリッジを塗装装置に取付けることに
より色替を行なう。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】然るに、上述した従来
技術による自動塗装装置では、カートリッジ把持装置に
よってカートリッジを把持し、塗装装置に対してカート
リッジを交換するようにしている。しかし、カートリッ
ジ把持装置は、把持具等が故障することが考えられ、こ
の場合にはカートリッジを把持できなくなると想定され
る。そして、従来技術の自動塗装装置は、塗装装置から
使用後のカートリッジを取外せない場合、または次に使
用されるカートリッジを塗装装置に取付けることができ
なかった場合でも、塗装プログラム通りに作業が進行し
てしまう。このため、歩留まりや生産性の低下を招くと
いう問題がある。
技術による自動塗装装置では、カートリッジ把持装置に
よってカートリッジを把持し、塗装装置に対してカート
リッジを交換するようにしている。しかし、カートリッ
ジ把持装置は、把持具等が故障することが考えられ、こ
の場合にはカートリッジを把持できなくなると想定され
る。そして、従来技術の自動塗装装置は、塗装装置から
使用後のカートリッジを取外せない場合、または次に使
用されるカートリッジを塗装装置に取付けることができ
なかった場合でも、塗装プログラム通りに作業が進行し
てしまう。このため、歩留まりや生産性の低下を招くと
いう問題がある。
【０００８】また、自動塗装装置では、塗装装置に取付
けられた使用済みの空カートリッジを塗料が充填された
未使用のカートリッジに交換して取付けるようにしてい
る。しかし、カートリッジに塗料を充填する塗料充填装
置の故障等が発生した場合には、カートリッジ内に塗料
が充填されない事態が考えられる。そして、カートリッ
ジ内の塗料の充填量は、外部から目視によって確認する
ことができないから、実際に塗装を行なってみないと、
カートリッジ内に所定量の塗料が充填されているか否か
の判定ができない。
けられた使用済みの空カートリッジを塗料が充填された
未使用のカートリッジに交換して取付けるようにしてい
る。しかし、カートリッジに塗料を充填する塗料充填装
置の故障等が発生した場合には、カートリッジ内に塗料
が充填されない事態が考えられる。そして、カートリッ
ジ内の塗料の充填量は、外部から目視によって確認する
ことができないから、実際に塗装を行なってみないと、
カートリッジ内に所定量の塗料が充填されているか否か
の判定ができない。
【０００９】このため、従来技術では、被塗物の塗装を
行なっている途中でカートリッジ内の塗料が足りなくな
ることがあり、塗装不良を生じるという問題がある。
行なっている途中でカートリッジ内の塗料が足りなくな
ることがあり、塗装不良を生じるという問題がある。
【００１０】本発明は、上述した従来技術の問題に鑑み
なされたもので、本発明の目的は、把持具の誤動作、カ
ートリッジの塗料未充填または充填不足を防止して、歩
留まりや生産性を向上することができるようにした自動
塗装装置を提供することにある。
なされたもので、本発明の目的は、把持具の誤動作、カ
ートリッジの塗料未充填または充填不足を防止して、歩
留まりや生産性を向上することができるようにした自動
塗装装置を提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明による自動塗装装
置は、塗装エリアに設けられた塗装作業機と、該塗装作
業機に取付けられ、エアモータによって高速回転するこ
とにより塗料を霧化する回転霧化頭を有する塗装装置
と、内部に塗料が充填され、該塗装装置に交換可能に取
付けられる各色毎のカートリッジと、該カートリッジを
把持し、前記塗装装置に対して空カートリッジと充填済
みカートリッジとを交換して取付けるカートリッジ把持
装置とを備えている。
置は、塗装エリアに設けられた塗装作業機と、該塗装作
業機に取付けられ、エアモータによって高速回転するこ
とにより塗料を霧化する回転霧化頭を有する塗装装置
と、内部に塗料が充填され、該塗装装置に交換可能に取
付けられる各色毎のカートリッジと、該カートリッジを
把持し、前記塗装装置に対して空カートリッジと充填済
みカートリッジとを交換して取付けるカートリッジ把持
装置とを備えている。
【００１２】そして、上述した課題を解決するために、
請求項１の発明が採用する構成の特徴は、カートリッジ
把持装置は、カートリッジを把持する把持具と、該把持
具によってカートリッジを把持しているか否かを検出す
る把持状態検出手段と、前記把持具によって把持したカ
ートリッジに塗料が充填されているか否かを検出する充
填状態検出手段とから構成したことにある。
請求項１の発明が採用する構成の特徴は、カートリッジ
把持装置は、カートリッジを把持する把持具と、該把持
具によってカートリッジを把持しているか否かを検出す
る把持状態検出手段と、前記把持具によって把持したカ
ートリッジに塗料が充填されているか否かを検出する充
填状態検出手段とから構成したことにある。
【００１３】このように構成したことにより、カートリ
ッジ把持装置の把持具によってカートリッジを把持した
ときには、把持状態検出手段は、該把持具によってカー
トリッジを把持しているか否かを検出するから、把持具
の誤動作等によるカートリッジの把持不良を知ることが
できる。また、充填状態検出手段は、把持具によって把
持したカートリッジに塗料が充填されているか否かを検
出するから、カートリッジへの塗料の未充填等を知るこ
とができる。
ッジ把持装置の把持具によってカートリッジを把持した
ときには、把持状態検出手段は、該把持具によってカー
トリッジを把持しているか否かを検出するから、把持具
の誤動作等によるカートリッジの把持不良を知ることが
できる。また、充填状態検出手段は、把持具によって把
持したカートリッジに塗料が充填されているか否かを検
出するから、カートリッジへの塗料の未充填等を知るこ
とができる。
【００１４】請求項２の発明は、把持具は、往復動アク
チュエータと、該往復動アクチュエータによってカート
リッジを把持し、または開放する複数の把持爪とによっ
て構成し、把持状態検出手段は、前記往復動アクチュエ
ータの変位を検出する検出スイッチとしたことにある。
チュエータと、該往復動アクチュエータによってカート
リッジを把持し、または開放する複数の把持爪とによっ
て構成し、把持状態検出手段は、前記往復動アクチュエ
ータの変位を検出する検出スイッチとしたことにある。
【００１５】このように構成したことにより、把持具
は、往復動アクチュエータを往復動することによって各
把持爪を動作し、該各把持爪によりカートリッジを把持
する。このときに、検出スイッチは、往復動アクチュエ
ータの変位を各把持爪によるカートリッジの把持状態と
して検出することができる。
は、往復動アクチュエータを往復動することによって各
把持爪を動作し、該各把持爪によりカートリッジを把持
する。このときに、検出スイッチは、往復動アクチュエ
ータの変位を各把持爪によるカートリッジの把持状態と
して検出することができる。
【００１６】請求項３の発明は、把持具は、往復動アク
チュエータと、該往復動アクチュエータによってカート
リッジを把持し、または開放する複数の把持爪とによっ
て構成し、把持状態検出手段は、前記各把持爪によって
カートリッジを把持したときの往復動アクチュエータの
変位を検出する把持位置検出スイッチと、前記各把持爪
を開放したときの往復動アクチュエータの変位を検出す
る開放位置検出スイッチとによって構成したことにあ
る。
チュエータと、該往復動アクチュエータによってカート
リッジを把持し、または開放する複数の把持爪とによっ
て構成し、把持状態検出手段は、前記各把持爪によって
カートリッジを把持したときの往復動アクチュエータの
変位を検出する把持位置検出スイッチと、前記各把持爪
を開放したときの往復動アクチュエータの変位を検出す
る開放位置検出スイッチとによって構成したことにあ
る。
【００１７】このように構成したことにより、往復動ア
クチュエータの変位（往復動）は、各把持爪がカートリ
ッジを把持したときに停止するから、把持位置検出スイ
ッチは、この往復動アクチュエータの変位が停止した位
置を、各把持爪がカートリッジを把持している状態とし
て検出することができる。また、往復動アクチュエータ
の変位（往復動）は、各把持爪が開放したときにも停止
するから、開放位置検出スイッチは、この往復動アクチ
ュエータの変位が停止した位置を、各把持爪が開放して
いる状態として検出することができる。さらに、把持位
置検出スイッチと開放位置検出スイッチの両方の検出ス
イッチが、往復動アクチュエータの変位を検出していな
い状態では、各把持爪は、互いに当接した当接状態であ
ると知ることができる。
クチュエータの変位（往復動）は、各把持爪がカートリ
ッジを把持したときに停止するから、把持位置検出スイ
ッチは、この往復動アクチュエータの変位が停止した位
置を、各把持爪がカートリッジを把持している状態とし
て検出することができる。また、往復動アクチュエータ
の変位（往復動）は、各把持爪が開放したときにも停止
するから、開放位置検出スイッチは、この往復動アクチ
ュエータの変位が停止した位置を、各把持爪が開放して
いる状態として検出することができる。さらに、把持位
置検出スイッチと開放位置検出スイッチの両方の検出ス
イッチが、往復動アクチュエータの変位を検出していな
い状態では、各把持爪は、互いに当接した当接状態であ
ると知ることができる。
【００１８】請求項４の発明は、カートリッジは、ボン
ベと、該ボンベの先端側に設けられたフィードチューブ
と、前記ボンベ内を該フィードチューブに連通する塗料
収容室と押出し液体が供給される押出し液体収容室とに
画成する可動隔壁とによって構成し、充填状態検出手段
は、前記ボンベ内に塗料を充填したときの前記可動隔壁
の変位を検出する検出スイッチとしたことにある。
ベと、該ボンベの先端側に設けられたフィードチューブ
と、前記ボンベ内を該フィードチューブに連通する塗料
収容室と押出し液体が供給される押出し液体収容室とに
画成する可動隔壁とによって構成し、充填状態検出手段
は、前記ボンベ内に塗料を充填したときの前記可動隔壁
の変位を検出する検出スイッチとしたことにある。
【００１９】このように構成したことにより、ボンベ内
の塗料収容室に塗料を充填すると、可動隔壁は、この塗
料の充填に応じて変位する。これにより、各把持爪が塗
料が充填されたカートリッジのボンベを把持したときに
は、検出スイッチは、この可動隔壁の変位を塗料の充填
が完了している状態として検出することができる。
の塗料収容室に塗料を充填すると、可動隔壁は、この塗
料の充填に応じて変位する。これにより、各把持爪が塗
料が充填されたカートリッジのボンベを把持したときに
は、検出スイッチは、この可動隔壁の変位を塗料の充填
が完了している状態として検出することができる。
【００２０】請求項５の発明は、カートリッジは、非磁
性材料によって形成され基端側が閉塞されたボンベと、
該ボンベの先端側に設けられたフィードチューブと、前
記ボンベ内を該フィードチューブに連通する塗料収容室
と押出し液体が供給される押出し液体収容室とに画成す
る可動隔壁と、前記ボンベの基端側に設けられた磁性材
料からなるコア部材と、該コア部材に対応する位置で前
記可動隔壁に設けられた永久磁石とによって構成し、充
填状態検出手段は、塗料の充填状態に応じて前記可動隔
壁に設けられた永久磁石がコア部材に接近したことを検
出する感磁性スイッチとしたことにある。
性材料によって形成され基端側が閉塞されたボンベと、
該ボンベの先端側に設けられたフィードチューブと、前
記ボンベ内を該フィードチューブに連通する塗料収容室
と押出し液体が供給される押出し液体収容室とに画成す
る可動隔壁と、前記ボンベの基端側に設けられた磁性材
料からなるコア部材と、該コア部材に対応する位置で前
記可動隔壁に設けられた永久磁石とによって構成し、充
填状態検出手段は、塗料の充填状態に応じて前記可動隔
壁に設けられた永久磁石がコア部材に接近したことを検
出する感磁性スイッチとしたことにある。
【００２１】このように構成したことにより、ボンベ内
の塗料収容室に塗料を充填すると、可動隔壁は、この塗
料の充填に応じてボンベの基端側に押動されるから、該
可動隔壁に設けられた永久磁石は、塗料の充填が完了し
た位置でボンベに設けられた磁性材料からなるコア部材
に接近する。これにより、各把持爪が塗料が充填されて
いるカートリッジのボンベを把持したときには、充填状
態検出スイッチは、塗料の充填が完了している状態とし
てコア部材を介して永久磁石を検出することができる。
一方、充填状態検出スイッチが永久磁石の接近を検出し
ていない状態は、ボンベ内に塗料が充填されていないこ
ととなる。
の塗料収容室に塗料を充填すると、可動隔壁は、この塗
料の充填に応じてボンベの基端側に押動されるから、該
可動隔壁に設けられた永久磁石は、塗料の充填が完了し
た位置でボンベに設けられた磁性材料からなるコア部材
に接近する。これにより、各把持爪が塗料が充填されて
いるカートリッジのボンベを把持したときには、充填状
態検出スイッチは、塗料の充填が完了している状態とし
てコア部材を介して永久磁石を検出することができる。
一方、充填状態検出スイッチが永久磁石の接近を検出し
ていない状態は、ボンベ内に塗料が充填されていないこ
ととなる。
【００２２】請求項６の発明のように、可動隔壁は、カ
ートリッジのボンベ内に軸方向に摺動可能に挿嵌された
ピストンとしてもよい。
ートリッジのボンベ内に軸方向に摺動可能に挿嵌された
ピストンとしてもよい。
【００２３】請求項７の発明のように、可動隔壁は、カ
ートリッジのボンベ内に拡大，縮小可能に設けられたベ
ローズとしてもよい。
ートリッジのボンベ内に拡大，縮小可能に設けられたベ
ローズとしてもよい。
【００２４】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態による
自動塗装装置を添付図面に従って詳細に説明する。
自動塗装装置を添付図面に従って詳細に説明する。
【００２５】まず、図１ないし図７は本発明の第１の実
施の形態を示すに、１は塗装作業機をなす塗装用ロボッ
トで、該塗装用ロボット１は、基台２と、該基台２上に
回転可能かつ揺動可能に設けられた垂直アーム３と、該
垂直アーム３の先端に揺動可能に設けられた水平アーム
４と、該水平アーム４の先端に設けられた手首５とによ
り大略構成されている。
施の形態を示すに、１は塗装作業機をなす塗装用ロボッ
トで、該塗装用ロボット１は、基台２と、該基台２上に
回転可能かつ揺動可能に設けられた垂直アーム３と、該
垂直アーム３の先端に揺動可能に設けられた水平アーム
４と、該水平アーム４の先端に設けられた手首５とによ
り大略構成されている。
【００２６】１１は塗装用ロボット１に設けられた回転
霧化頭型塗装装置（以下、塗装装置１１という）で、該
塗装装置１１は、図２に示す如く、後述のハウジング１
２、フィードチューブ挿通孔１７，２４、塗装機１８、
カートリッジ２５、塗料弁３５、シンナ弁４５等によっ
て大略構成されている。
霧化頭型塗装装置（以下、塗装装置１１という）で、該
塗装装置１１は、図２に示す如く、後述のハウジング１
２、フィードチューブ挿通孔１７，２４、塗装機１８、
カートリッジ２５、塗料弁３５、シンナ弁４５等によっ
て大略構成されている。
【００２７】１２は例えばＰＴＦＥ、ＰＥＥＫ、ＰＥ
Ｉ、ＰＯＭ、ＰＩ、ＰＥＴ等の高機能樹脂材料（エンジ
ニアリングプラスチック）によって形成され、手首５の
先端に取付けられたハウジングで、該ハウジング１２
は、塗装用ロボット１の手首５先端に着脱可能に取付け
られるネック部１３と、該ネック部１３の先端に一体形
成されたヘッド部１４とにより構成されている。
Ｉ、ＰＯＭ、ＰＩ、ＰＥＴ等の高機能樹脂材料（エンジ
ニアリングプラスチック）によって形成され、手首５の
先端に取付けられたハウジングで、該ハウジング１２
は、塗装用ロボット１の手首５先端に着脱可能に取付け
られるネック部１３と、該ネック部１３の先端に一体形
成されたヘッド部１４とにより構成されている。
【００２８】ここで、ヘッド部１４の前側には塗装機取
付部１５が凹円筒状に形成され、また、ヘッド部１４の
後側にはカートリッジ取付部１６が凹円筒状に形成され
ている。さらに、カートリッジ取付部１６の底部１６Ａ
には、雌接続部１６Ｂと雄接続部１６Ｃが別個に形成さ
れ、該雌接続部１６Ｂには後述するボンベ２６の雄接続
部２６Ａが嵌合し、雄接続部１６Ｃにはボンベ２６の雌
接続部２６Ｂが嵌合する。そして、カートリッジ取付部
１６の雌接続部１６Ｂ、雄接続部１６Ｃは、ボンベ２６
を該カートリッジ取付部１６に取付けるときに、該ボン
ベ２６を周方向に位置決めするものである。
付部１５が凹円筒状に形成され、また、ヘッド部１４の
後側にはカートリッジ取付部１６が凹円筒状に形成され
ている。さらに、カートリッジ取付部１６の底部１６Ａ
には、雌接続部１６Ｂと雄接続部１６Ｃが別個に形成さ
れ、該雌接続部１６Ｂには後述するボンベ２６の雄接続
部２６Ａが嵌合し、雄接続部１６Ｃにはボンベ２６の雌
接続部２６Ｂが嵌合する。そして、カートリッジ取付部
１６の雌接続部１６Ｂ、雄接続部１６Ｃは、ボンベ２６
を該カートリッジ取付部１６に取付けるときに、該ボン
ベ２６を周方向に位置決めするものである。
【００２９】１７はヘッド部１４の塗装機取付部１５と
カートリッジ取付部１６との間に連通して設けられたハ
ウジング側フィードチューブ挿通孔で、該ハウジング側
フィードチューブ挿通孔１７は、その前側が小径なフィ
ードチューブ挿通部１７Ａとなり、後側がテーパ状に凹
陥した円錐状凹陥部１７Ｂとなっている。ここで、フィ
ードチューブ挿通部１７Ａは、後述する塗装機側フィー
ドチューブ挿通孔２４と同軸に形成されている。また、
円錐状凹陥部１７Ｂは、後述するカートリッジ２５の円
錐状凸部２７が当接して嵌合し、これを軸方向、径方向
に位置決めするものである。
カートリッジ取付部１６との間に連通して設けられたハ
ウジング側フィードチューブ挿通孔で、該ハウジング側
フィードチューブ挿通孔１７は、その前側が小径なフィ
ードチューブ挿通部１７Ａとなり、後側がテーパ状に凹
陥した円錐状凹陥部１７Ｂとなっている。ここで、フィ
ードチューブ挿通部１７Ａは、後述する塗装機側フィー
ドチューブ挿通孔２４と同軸に形成されている。また、
円錐状凹陥部１７Ｂは、後述するカートリッジ２５の円
錐状凸部２７が当接して嵌合し、これを軸方向、径方向
に位置決めするものである。
【００３０】１８はヘッド部１４の塗装機取付部１５内
に取付けられた塗装機で、該塗装機１８は、モータケー
ス１９Ａ、回転軸１９Ｂ、エアタービン１９Ｃおよびエ
ア軸受１９Ｄからなるエアモータ１９と、該エアモータ
１９によって回転せしめられ、供給された塗料を遠心霧
化して微粒化し被塗物に向け噴霧する回転霧化頭２０
と、前記エアモータ１９の前端側に設けられたシェーピ
ングエアリング２１とにより大略構成されている。ま
た、シェーピングエアリング２１には、その外周側に多
数のシェーピングエア噴出孔２１Ａ，２１Ａが前方に向
け穿設されている。このシェーピングエア噴出孔２１Ａ
は、回転霧化頭２０の放出端縁に向けてシェーピングエ
アを噴出し、該回転霧化頭２０から放出された塗料粒子
のパターン成形を行うものである。
に取付けられた塗装機で、該塗装機１８は、モータケー
ス１９Ａ、回転軸１９Ｂ、エアタービン１９Ｃおよびエ
ア軸受１９Ｄからなるエアモータ１９と、該エアモータ
１９によって回転せしめられ、供給された塗料を遠心霧
化して微粒化し被塗物に向け噴霧する回転霧化頭２０
と、前記エアモータ１９の前端側に設けられたシェーピ
ングエアリング２１とにより大略構成されている。ま
た、シェーピングエアリング２１には、その外周側に多
数のシェーピングエア噴出孔２１Ａ，２１Ａが前方に向
け穿設されている。このシェーピングエア噴出孔２１Ａ
は、回転霧化頭２０の放出端縁に向けてシェーピングエ
アを噴出し、該回転霧化頭２０から放出された塗料粒子
のパターン成形を行うものである。
【００３１】２２はハウジング１２のネック部１３に設
けられた高電圧発生器で、該高電圧発生器２２は、例え
ばコッククロフト回路によって構成され、電源装置（図
示せず）から供給される電圧を−６０ないし−１２０ｋ
Ｖに昇圧するものである。そして、高電圧発生器２２の
出力側は例えばエアモータ１９に電気的に接続され、こ
れにより高電圧発生器２２は、エアモータ１９の回転軸
１９Ｂを介して回転霧化頭２０に高電圧を印加し、塗料
に直接帯電させる。
けられた高電圧発生器で、該高電圧発生器２２は、例え
ばコッククロフト回路によって構成され、電源装置（図
示せず）から供給される電圧を−６０ないし−１２０ｋ
Ｖに昇圧するものである。そして、高電圧発生器２２の
出力側は例えばエアモータ１９に電気的に接続され、こ
れにより高電圧発生器２２は、エアモータ１９の回転軸
１９Ｂを介して回転霧化頭２０に高電圧を印加し、塗料
に直接帯電させる。
【００３２】２３はハウジング１２のネック部１３に設
けられ、制御エア源（図示せず）に接続された複数本の
エア通路で、該各エア通路２３は、エアモータ１９を制
御するためのタービンエア、軸受エア、ブレーキエア、
塗料の噴霧パターンを成形するためのシェーピングエア
等を供給するものであるが、本実施の形態では、代表的
に１本のエア通路のみを図示している。
けられ、制御エア源（図示せず）に接続された複数本の
エア通路で、該各エア通路２３は、エアモータ１９を制
御するためのタービンエア、軸受エア、ブレーキエア、
塗料の噴霧パターンを成形するためのシェーピングエア
等を供給するものであるが、本実施の形態では、代表的
に１本のエア通路のみを図示している。
【００３３】２４はエアモータ１９を構成する回転軸１
９Ｂの軸方向に貫通して設けられた塗装機側フィードチ
ューブ挿通孔で、該塗装機側フィードチューブ挿通孔２
４の基端側は、ハウジング側フィードチューブ挿通孔１
７のフィードチューブ挿通部１７Ａに開口し、先端側は
回転霧化頭２０内に開口している。また、塗装機側フィ
ードチューブ挿通孔２４は、ハウジング側フィードチュ
ーブ挿通孔１７のフィードチューブ挿通部１７Ａと同軸
に形成されている。そして、フィードチューブ挿通孔１
７，２４には、カートリッジ２５のフィードチューブ２
８が挿脱可能に挿嵌される。
９Ｂの軸方向に貫通して設けられた塗装機側フィードチ
ューブ挿通孔で、該塗装機側フィードチューブ挿通孔２
４の基端側は、ハウジング側フィードチューブ挿通孔１
７のフィードチューブ挿通部１７Ａに開口し、先端側は
回転霧化頭２０内に開口している。また、塗装機側フィ
ードチューブ挿通孔２４は、ハウジング側フィードチュ
ーブ挿通孔１７のフィードチューブ挿通部１７Ａと同軸
に形成されている。そして、フィードチューブ挿通孔１
７，２４には、カートリッジ２５のフィードチューブ２
８が挿脱可能に挿嵌される。
【００３４】２５ａ，２５ｂ，…２５ｎはａ色，ｂ色，
…ｎ色の塗料を個別に貯え、回転霧化頭２０に向け供給
するためのカートリッジ（以下、全体としてカートリッ
ジ２５という）で、該各カートリッジ２５は、図３に示
す如く、後述するボンベ２６と、該ボンベ２６の前端面
に設けられた円錐状凸部２７と、該円錐状凸部２７から
軸方向に突出して設けられたフィードチューブ２８と、
前記ボンベ２６内に設けられた可動隔壁としてのピスト
ン２９と、押出し液体をなすシンナを供給するカートリ
ッジ側シンナ通路３２とによって大略構成されている。
…ｎ色の塗料を個別に貯え、回転霧化頭２０に向け供給
するためのカートリッジ（以下、全体としてカートリッ
ジ２５という）で、該各カートリッジ２５は、図３に示
す如く、後述するボンベ２６と、該ボンベ２６の前端面
に設けられた円錐状凸部２７と、該円錐状凸部２７から
軸方向に突出して設けられたフィードチューブ２８と、
前記ボンベ２６内に設けられた可動隔壁としてのピスト
ン２９と、押出し液体をなすシンナを供給するカートリ
ッジ側シンナ通路３２とによって大略構成されている。
【００３５】２６はカートリッジ２５の本体をなすボン
ベで、該ボンベ２６は、例えばＰＴＦＥ、ＰＥＥＫ、Ｐ
ＥＩ、ＰＯＭ、ＰＩ、ＰＥＴ等の非磁性の高機能樹脂材
料からなり、カートリッジ取付部１６に挿脱可能に挿嵌
される径寸法をもった筒状体（シリンダ）として形成さ
れている。また、ボンベ２６の前面には、カートリッジ
取付部１６の雌接続部１６Ｂに対応した位置に雄接続部
２６Ａが設けられ、カートリッジ取付部１６の雄接続部
１６Ｃに対応した位置に雌接続部２６Ｂが設けられてい
る。また、ボンベ２６は、基端側となる後部側が閉塞さ
れ、この後部には後側に向けて漸次拡径した把持部をな
す把持突起２６Ｃが一体的に設けられている。さらに、
把持突起２６Ｃは、カートリッジ２５を交換するときに
後述のカートリッジ把持装置５５の把持爪６６によって
把持されるものである。そして、雄接続部２６Ａ、雌接
続部２６Ｂは、ボンベ２６をカートリッジ取付部１６に
取付けるときに、該ボンベ２６を周方向に位置決めする
ものである。
ベで、該ボンベ２６は、例えばＰＴＦＥ、ＰＥＥＫ、Ｐ
ＥＩ、ＰＯＭ、ＰＩ、ＰＥＴ等の非磁性の高機能樹脂材
料からなり、カートリッジ取付部１６に挿脱可能に挿嵌
される径寸法をもった筒状体（シリンダ）として形成さ
れている。また、ボンベ２６の前面には、カートリッジ
取付部１６の雌接続部１６Ｂに対応した位置に雄接続部
２６Ａが設けられ、カートリッジ取付部１６の雄接続部
１６Ｃに対応した位置に雌接続部２６Ｂが設けられてい
る。また、ボンベ２６は、基端側となる後部側が閉塞さ
れ、この後部には後側に向けて漸次拡径した把持部をな
す把持突起２６Ｃが一体的に設けられている。さらに、
把持突起２６Ｃは、カートリッジ２５を交換するときに
後述のカートリッジ把持装置５５の把持爪６６によって
把持されるものである。そして、雄接続部２６Ａ、雌接
続部２６Ｂは、ボンベ２６をカートリッジ取付部１６に
取付けるときに、該ボンベ２６を周方向に位置決めする
ものである。
【００３６】２７はボンベ２６の前端側に一体的に形成
された円錐状凸部で、該円錐状凸部２７は、カートリッ
ジ２５のボンベ２６をハウジング１２のカートリッジ取
付部１６に取付けた状態で、円錐状凹陥部１７Ｂに当接
して係合し、ボンベ２６を軸方向、径方向に位置決めす
るものである。
された円錐状凸部で、該円錐状凸部２７は、カートリッ
ジ２５のボンベ２６をハウジング１２のカートリッジ取
付部１６に取付けた状態で、円錐状凹陥部１７Ｂに当接
して係合し、ボンベ２６を軸方向、径方向に位置決めす
るものである。
【００３７】また、２８は円錐状凸部２７の先端側に設
けられたフィードチューブで、該フィードチューブ２８
内には同軸に伸びる塗料供給路２８Ａが形成されてい
る。そして、塗料供給路２８Ａの基端側は後述の塗料収
容室３０に接続され、先端側は回転霧化頭２０に向け開
口している。また、フィードチューブ２８の先端内周側
には、塗料供給路２８Ａを縮径して弁座部２８Ｂが設け
られ、該弁座部２８Ｂには後述する塗料弁３５の弁体３
５Ｂが離，着座する。なお、フィードチューブ２８の長
さ寸法は、カートリッジ２５をハウジング１２のカート
リッジ取付部１６に取付けた状態で、その先端が回転霧
化頭２０内に延在する程度に設定されている。
けられたフィードチューブで、該フィードチューブ２８
内には同軸に伸びる塗料供給路２８Ａが形成されてい
る。そして、塗料供給路２８Ａの基端側は後述の塗料収
容室３０に接続され、先端側は回転霧化頭２０に向け開
口している。また、フィードチューブ２８の先端内周側
には、塗料供給路２８Ａを縮径して弁座部２８Ｂが設け
られ、該弁座部２８Ｂには後述する塗料弁３５の弁体３
５Ｂが離，着座する。なお、フィードチューブ２８の長
さ寸法は、カートリッジ２５をハウジング１２のカート
リッジ取付部１６に取付けた状態で、その先端が回転霧
化頭２０内に延在する程度に設定されている。
【００３８】一方、２９はボンベ２６内に軸方向に摺動
可能に挿嵌された可動隔壁としてのピストンで、該ピス
トン２９は、ボンベ２６と同様に、非磁性の高機能樹脂
材料によって形成されている。また、ピストン２９は、
ボンベ２６内を、フィードチューブ２８の塗料供給路２
８Ａに連通する塗料収容室３０と、押出し液体としての
シンナが供給されるシンナ収容室３１とに画成してい
る。ここで、ピストン２９は、図２ないし図４に示す如
く、塗料収容室３０内に所定量の塗料が充填されたとき
に、ボンベ２６の後部側まで移動する。そして、このピ
ストン２９の位置が塗料充填完了位置となる。
可能に挿嵌された可動隔壁としてのピストンで、該ピス
トン２９は、ボンベ２６と同様に、非磁性の高機能樹脂
材料によって形成されている。また、ピストン２９は、
ボンベ２６内を、フィードチューブ２８の塗料供給路２
８Ａに連通する塗料収容室３０と、押出し液体としての
シンナが供給されるシンナ収容室３１とに画成してい
る。ここで、ピストン２９は、図２ないし図４に示す如
く、塗料収容室３０内に所定量の塗料が充填されたとき
に、ボンベ２６の後部側まで移動する。そして、このピ
ストン２９の位置が塗料充填完了位置となる。
【００３９】３２はカートリッジ側シンナ通路で、該カ
ートリッジ側シンナ通路３２は、ボンベ２６の外周側を
軸方向に伸長して設けられ、その一端はボンベ２６の雄
接続部２６Ａ先端面に開口し、他端はシンナ収容室３１
に連通している。そして、カートリッジ側シンナ通路３
２は、シンナ収容室３１内にシンナを供給することによ
りピストン２９をフィードチューブ２８側に押動し、こ
れにより、ピストン２９は、塗料収容室３０内に充填さ
れた塗料を回転霧化頭２０に向け押出す。
ートリッジ側シンナ通路３２は、ボンベ２６の外周側を
軸方向に伸長して設けられ、その一端はボンベ２６の雄
接続部２６Ａ先端面に開口し、他端はシンナ収容室３１
に連通している。そして、カートリッジ側シンナ通路３
２は、シンナ収容室３１内にシンナを供給することによ
りピストン２９をフィードチューブ２８側に押動し、こ
れにより、ピストン２９は、塗料収容室３０内に充填さ
れた塗料を回転霧化頭２０に向け押出す。
【００４０】なお、押出し液体としてのシンナは、高電
圧発生器２２による高電圧が当該シンナを通ってリーク
するのを防止するため、絶縁性または電気抵抗の高いも
のが用いられている。また、押出し液体としてシンナを
用いることにより、このシンナは、ピストン２９が変位
するときに、ボンベ２６の内壁に塗料が乾燥して固着す
るのを防止し、ボンベ２６の内壁を常にウエット状態に
保持する。これにより、ピストン２９とボンベ２６の内
壁との間の摩擦抵抗が安定し、ピストン２９を円滑に押
動することができる。また、ピストン２９とボンベ２６
の内壁との間のシール性も向上することができる。
圧発生器２２による高電圧が当該シンナを通ってリーク
するのを防止するため、絶縁性または電気抵抗の高いも
のが用いられている。また、押出し液体としてシンナを
用いることにより、このシンナは、ピストン２９が変位
するときに、ボンベ２６の内壁に塗料が乾燥して固着す
るのを防止し、ボンベ２６の内壁を常にウエット状態に
保持する。これにより、ピストン２９とボンベ２６の内
壁との間の摩擦抵抗が安定し、ピストン２９を円滑に押
動することができる。また、ピストン２９とボンベ２６
の内壁との間のシール性も向上することができる。
【００４１】３３はボンベ２６の雄接続部２６Ａ内に位
置してカートリッジ側シンナ通路３２の開口端に設けら
れた急速継手で、該急速継手３３は、カートリッジ取付
部１６にカートリッジ２５を取付け、雌接続部１６Ｂに
雄接続部２６Ａを嵌合させたときに開弁し、カートリッ
ジ側シンナ通路３２を後述のハウジング側シンナ通路３
９に連通し、シンナの流通を許す。一方、カートリッジ
取付部１６からボンベ２６を取外し、雄接続部２６Ａが
雌接続部１６Ｂから離脱したときには、ばね力によって
カートリッジ側シンナ通路３２を閉塞し、該シンナ通路
３２からシンナが流出するのを防止する。
置してカートリッジ側シンナ通路３２の開口端に設けら
れた急速継手で、該急速継手３３は、カートリッジ取付
部１６にカートリッジ２５を取付け、雌接続部１６Ｂに
雄接続部２６Ａを嵌合させたときに開弁し、カートリッ
ジ側シンナ通路３２を後述のハウジング側シンナ通路３
９に連通し、シンナの流通を許す。一方、カートリッジ
取付部１６からボンベ２６を取外し、雄接続部２６Ａが
雌接続部１６Ｂから離脱したときには、ばね力によって
カートリッジ側シンナ通路３２を閉塞し、該シンナ通路
３２からシンナが流出するのを防止する。
【００４２】３４はボンベ２６の先端側に設けられた塗
料弁収容部、３５は該塗料弁収容部３４に設けられた塗
料弁で、該塗料弁３５は、塗料弁収容部３４内に摺動可
能に挿嵌され、該塗料弁収容部３４をばね室と受圧室と
に画成したピストン部３５Ａと、基端側が該ピストン部
３５Ａに取付けられ、先端側がフィードチューブ２８の
塗料供給路２８Ａ内を伸び、その先端部が弁座部２８Ｂ
に離，着座する長尺な弁体３５Ｂと、前記塗料弁収容部
３４のばね室内に設けられ、前記ピストン部３５Ａを介
して該弁体３５Ｂが弁座部２８Ｂに着座するように付勢
する弁ばね３５Ｃとによってエアパイロット式切換弁と
して構成されている。
料弁収容部、３５は該塗料弁収容部３４に設けられた塗
料弁で、該塗料弁３５は、塗料弁収容部３４内に摺動可
能に挿嵌され、該塗料弁収容部３４をばね室と受圧室と
に画成したピストン部３５Ａと、基端側が該ピストン部
３５Ａに取付けられ、先端側がフィードチューブ２８の
塗料供給路２８Ａ内を伸び、その先端部が弁座部２８Ｂ
に離，着座する長尺な弁体３５Ｂと、前記塗料弁収容部
３４のばね室内に設けられ、前記ピストン部３５Ａを介
して該弁体３５Ｂが弁座部２８Ｂに着座するように付勢
する弁ばね３５Ｃとによってエアパイロット式切換弁と
して構成されている。
【００４３】そして、塗料弁３５は、常時は弁ばね３５
Ｃの付勢力によって弁体３５Ｂがフィードチューブ２８
の弁座部２８Ｂに着座して塗料供給路２８Ａを遮断し、
回転霧化頭２０に対する塗料の供給を停止している。一
方、塗料弁用パイロットエア源からパイロットエア配管
（いずれも図示せず）、ハウジング側パイロットエア通
路４０、カートリッジ側パイロットエア通路３６を経由
して塗料弁収容部３４の受圧室にパイロットエアが供給
されたときには、弁ばね３５Ｃに抗して弁体３５Ｂが弁
座部２８Ｂから離座し、回転霧化頭２０に対し塗料収容
室３０内の塗料の供給を行なうものである。ここで、パ
イロットエア通路３６は、一端がボンベ２６の雌接続部
２６Ｂ内周面に開口し、他端が塗料弁収容室３４の受圧
室に連通している。
Ｃの付勢力によって弁体３５Ｂがフィードチューブ２８
の弁座部２８Ｂに着座して塗料供給路２８Ａを遮断し、
回転霧化頭２０に対する塗料の供給を停止している。一
方、塗料弁用パイロットエア源からパイロットエア配管
（いずれも図示せず）、ハウジング側パイロットエア通
路４０、カートリッジ側パイロットエア通路３６を経由
して塗料弁収容部３４の受圧室にパイロットエアが供給
されたときには、弁ばね３５Ｃに抗して弁体３５Ｂが弁
座部２８Ｂから離座し、回転霧化頭２０に対し塗料収容
室３０内の塗料の供給を行なうものである。ここで、パ
イロットエア通路３６は、一端がボンベ２６の雌接続部
２６Ｂ内周面に開口し、他端が塗料弁収容室３４の受圧
室に連通している。
【００４４】３７はボンベ２６の基端側となる後端側に
設けられたコア部材で、該コア部材３７は、例えば硅素
鋼、純鉄等の磁性金属材料等により円柱状の磁性体片と
して形成され、把持突起２６Ｃ内にカートリッジ２５と
ほぼ同軸に埋設されている。そして、コア部材３７は、
ピストン２９に設けられた後述の永久磁石３８が接近し
たときに磁化される。また、コア部材３７は、ボンベ２
６の把持突起２６Ｃが後述するカートリッジ把持装置５
５の把持爪６６によって把持されたときに、把持状態検
出スイッチ６７によって検出される位置に配置されてい
る。このように、コア部材３７は、永久磁石３８によっ
て磁化されることにより、把持状態検出スイッチ６７に
よって該永久磁石３８を検出させるもので、永久磁石３
８と把持状態検出スイッチ６７との間の中継部材をなし
ている。
設けられたコア部材で、該コア部材３７は、例えば硅素
鋼、純鉄等の磁性金属材料等により円柱状の磁性体片と
して形成され、把持突起２６Ｃ内にカートリッジ２５と
ほぼ同軸に埋設されている。そして、コア部材３７は、
ピストン２９に設けられた後述の永久磁石３８が接近し
たときに磁化される。また、コア部材３７は、ボンベ２
６の把持突起２６Ｃが後述するカートリッジ把持装置５
５の把持爪６６によって把持されたときに、把持状態検
出スイッチ６７によって検出される位置に配置されてい
る。このように、コア部材３７は、永久磁石３８によっ
て磁化されることにより、把持状態検出スイッチ６７に
よって該永久磁石３８を検出させるもので、永久磁石３
８と把持状態検出スイッチ６７との間の中継部材をなし
ている。
【００４５】３８はピストン２９に埋設された永久磁石
で、該永久磁石３８は、例えばアルニコ磁石、コバルト
磁石、フェライト磁石等の永久磁石材料が用いられる。
そして、永久磁石３８は、塗料収容室３０の塗料充填量
に応じてピストン２９と一緒に変位し、このピストン２
９が塗料充填完了位置となったときに、コア部材３７に
近接し、該コア部材３７を磁化するものである。
で、該永久磁石３８は、例えばアルニコ磁石、コバルト
磁石、フェライト磁石等の永久磁石材料が用いられる。
そして、永久磁石３８は、塗料収容室３０の塗料充填量
に応じてピストン２９と一緒に変位し、このピストン２
９が塗料充填完了位置となったときに、コア部材３７に
近接し、該コア部材３７を磁化するものである。
【００４６】次に、３９はハウジング１２に設けられた
ハウジング側シンナ通路で、該シンナ通路３９は、ネッ
ク部１３内を軸方向に伸びて雌接続部１６Ｂの位置で後
側に屈曲したＬ字状に形成されている。そして、ハウジ
ング側シンナ通路３９は、一端がシンナ供給装置（図示
せず）に接続され、他端がカートリッジ取付部１６の雌
接続部１６Ｂ底部に開口している。また、ハウジング側
シンナ通路３９の屈曲部位は、後述するシンナ弁４５の
弁体４５Ｂが離，着座する弁座部３９Ａとなっている。
ハウジング側シンナ通路で、該シンナ通路３９は、ネッ
ク部１３内を軸方向に伸びて雌接続部１６Ｂの位置で後
側に屈曲したＬ字状に形成されている。そして、ハウジ
ング側シンナ通路３９は、一端がシンナ供給装置（図示
せず）に接続され、他端がカートリッジ取付部１６の雌
接続部１６Ｂ底部に開口している。また、ハウジング側
シンナ通路３９の屈曲部位は、後述するシンナ弁４５の
弁体４５Ｂが離，着座する弁座部３９Ａとなっている。
【００４７】４０はハウジング１２に設けられたハウジ
ング側パイロットエア通路で、該パイロットエア通路４
０は、その一端がパイロットエア配管を介して塗料弁用
パイロットエア源（いずれも図示せず）に接続されてい
る。また、パイロットエア通路４０の他端は、カートリ
ッジ側パイロットエア通路３６に対応するようにカート
リッジ取付部１６の底部１６Ａに設けられた雄接続部１
６Ｃの周面に開口している。
ング側パイロットエア通路で、該パイロットエア通路４
０は、その一端がパイロットエア配管を介して塗料弁用
パイロットエア源（いずれも図示せず）に接続されてい
る。また、パイロットエア通路４０の他端は、カートリ
ッジ側パイロットエア通路３６に対応するようにカート
リッジ取付部１６の底部１６Ａに設けられた雄接続部１
６Ｃの周面に開口している。
【００４８】４１はハウジング１２に設けられ、カート
リッジ取付部１６の底部１６Ａに開口したエア吸引通路
で、該エア吸引通路４１は、負圧配管を介して負圧発生
源（いずれも図示せず）に接続されている。そして、エ
ア吸引通路４１は、カートリッジ取付部１６の奥部に位
置してカートリッジ２５のボンベ２６との間で画成され
る負圧空間４２のエアを吸引することにより、カートリ
ッジ２５を引き付けてカートリッジ取付部１６に対して
固定する。
リッジ取付部１６の底部１６Ａに開口したエア吸引通路
で、該エア吸引通路４１は、負圧配管を介して負圧発生
源（いずれも図示せず）に接続されている。そして、エ
ア吸引通路４１は、カートリッジ取付部１６の奥部に位
置してカートリッジ２５のボンベ２６との間で画成され
る負圧空間４２のエアを吸引することにより、カートリ
ッジ２５を引き付けてカートリッジ取付部１６に対して
固定する。
【００４９】また、４３はハウジング１２に設けられ、
カートリッジ取付部１６の底部１６Ａに開口した取外し
エア供給通路で、該取外しエア供給通路４３は、エア配
管を介して取外し用エア源（いずれも図示せず）に接続
されている。そして、取外しエア供給通路４３は、負圧
空間４２に取外しエアを供給することにより、カートリ
ッジ取付部１６に対するカートリッジ２５の固定状態を
解除し、カートリッジ２５の取外しを許すものである。
カートリッジ取付部１６の底部１６Ａに開口した取外し
エア供給通路で、該取外しエア供給通路４３は、エア配
管を介して取外し用エア源（いずれも図示せず）に接続
されている。そして、取外しエア供給通路４３は、負圧
空間４２に取外しエアを供給することにより、カートリ
ッジ取付部１６に対するカートリッジ２５の固定状態を
解除し、カートリッジ２５の取外しを許すものである。
【００５０】４４はハウジング１２のヘッド部１４に設
けられたシンナ弁収容部、４５は該シンナ弁収容部４４
に設けられたシンナ弁で、該シンナ弁４５は、塗料弁３
５とほぼ同様に、シンナ弁収容部４４内に摺動可能に挿
嵌され、該シンナ弁収容部４４をばね室と受圧室とに画
成したピストン部４５Ａと、基端側が該ピストン部４５
Ａに取付けられ、先端側がハウジング側シンナ通路３９
に突出し、その先端部が弁座部３９Ａに離，着座する弁
体４５Ｂと、前記シンナ弁収容部４４のばね室内に設け
られ、前記ピストン部４５Ａを介して該弁体４５Ｂが着
座するように付勢する弁ばね４５Ｃとによりエアパイロ
ット式切換弁として構成されている。
けられたシンナ弁収容部、４５は該シンナ弁収容部４４
に設けられたシンナ弁で、該シンナ弁４５は、塗料弁３
５とほぼ同様に、シンナ弁収容部４４内に摺動可能に挿
嵌され、該シンナ弁収容部４４をばね室と受圧室とに画
成したピストン部４５Ａと、基端側が該ピストン部４５
Ａに取付けられ、先端側がハウジング側シンナ通路３９
に突出し、その先端部が弁座部３９Ａに離，着座する弁
体４５Ｂと、前記シンナ弁収容部４４のばね室内に設け
られ、前記ピストン部４５Ａを介して該弁体４５Ｂが着
座するように付勢する弁ばね４５Ｃとによりエアパイロ
ット式切換弁として構成されている。
【００５１】そして、シンナ弁４５は、常時は弁ばね４
５Ｃの付勢力によって弁体４５Ｂがハウジング側シンナ
通路３９の弁座部３９Ａに着座して該シンナ通路３９を
遮断し、シンナ収容室３１に対するシンナの供給を停止
している。一方、シンナ弁用パイロットエア源からパイ
ロットエア配管（いずれも図示せず）、パイロットエア
通路４６を経由して受圧室にパイロットエアが供給され
たときには、弁ばね４５Ｃに抗して弁体４５Ｂが弁座部
３９Ａから離座し、シンナ収容室３１に対しシンナの供
給を行なうものである。ここで、パイロットエア通路４
６は、一端がパイロットエア配管を介してシンナ弁用パ
イロットエア源に接続され、他端がシンナ弁収容部４４
の受圧室に連通している。
５Ｃの付勢力によって弁体４５Ｂがハウジング側シンナ
通路３９の弁座部３９Ａに着座して該シンナ通路３９を
遮断し、シンナ収容室３１に対するシンナの供給を停止
している。一方、シンナ弁用パイロットエア源からパイ
ロットエア配管（いずれも図示せず）、パイロットエア
通路４６を経由して受圧室にパイロットエアが供給され
たときには、弁ばね４５Ｃに抗して弁体４５Ｂが弁座部
３９Ａから離座し、シンナ収容室３１に対しシンナの供
給を行なうものである。ここで、パイロットエア通路４
６は、一端がパイロットエア配管を介してシンナ弁用パ
イロットエア源に接続され、他端がシンナ弁収容部４４
の受圧室に連通している。
【００５２】次に、各色毎のカートリッジを格納し、塗
装装置との間でカートリッジを交換するカートリッジ交
換装置について説明する。
装装置との間でカートリッジを交換するカートリッジ交
換装置について説明する。
【００５３】５１はカートリッジ交換装置で、該カート
リッジ交換装置５１は、塗装用ロボット１の近傍に位置
して塗装ブース内等に配設されている（図１参照）。そ
して、カートリッジ交換装置５１は、各色毎のカートリ
ッジ２５ａ，２５ｂ，…２５ｎを格納するカートリッジ
格納部５２と、該カートリッジ格納部５２に格納された
カートリッジ２５をハウジング１２のカートリッジ取付
部１６に挿着、離脱するカートリッジ着脱装置５３とに
よって大略構成されている。また、カートリッジ交換装
置５１の近傍で前記カートリッジ着脱装置５３による着
脱作業位置には、回転霧化頭２０等に付着した前色塗料
を洗浄する霧化頭洗浄装置（図示せず）が設けられてい
る。
リッジ交換装置５１は、塗装用ロボット１の近傍に位置
して塗装ブース内等に配設されている（図１参照）。そ
して、カートリッジ交換装置５１は、各色毎のカートリ
ッジ２５ａ，２５ｂ，…２５ｎを格納するカートリッジ
格納部５２と、該カートリッジ格納部５２に格納された
カートリッジ２５をハウジング１２のカートリッジ取付
部１６に挿着、離脱するカートリッジ着脱装置５３とに
よって大略構成されている。また、カートリッジ交換装
置５１の近傍で前記カートリッジ着脱装置５３による着
脱作業位置には、回転霧化頭２０等に付着した前色塗料
を洗浄する霧化頭洗浄装置（図示せず）が設けられてい
る。
【００５４】５３はカートリッジ着脱装置で、該カート
リッジ着脱装置５３は、カートリッジ格納部５２上に立
設された支柱５４と、該支柱５４に上，下方向に移動可
能に取付けられた後述のカートリッジ把持装置５５とに
より大略構成されている。
リッジ着脱装置５３は、カートリッジ格納部５２上に立
設された支柱５４と、該支柱５４に上，下方向に移動可
能に取付けられた後述のカートリッジ把持装置５５とに
より大略構成されている。
【００５５】５５は本実施の形態によるカートリッジ把
持装置で、該カートリッジ把持装置５５は、カートリッ
ジ２５を把持し、ハウジング１２のカートリッジ取付部
１６に対して使用済みの空カートリッジ２５と塗料が充
填された未使用のカートリッジ２５とを交換して取付け
るもので、支柱５４に上，下方向に移動可能に取付けら
れている。そして、カートリッジ把持装置５５は、図４
に示す如く、後述する把持具５６、把持状態検出スイッ
チ６７、充填状態検出スイッチ６８によって大略構成さ
れている。
持装置で、該カートリッジ把持装置５５は、カートリッ
ジ２５を把持し、ハウジング１２のカートリッジ取付部
１６に対して使用済みの空カートリッジ２５と塗料が充
填された未使用のカートリッジ２５とを交換して取付け
るもので、支柱５４に上，下方向に移動可能に取付けら
れている。そして、カートリッジ把持装置５５は、図４
に示す如く、後述する把持具５６、把持状態検出スイッ
チ６７、充填状態検出スイッチ６８によって大略構成さ
れている。
【００５６】５６はカートリッジ把持装置５５の本体を
なす把持具で、該把持具５６は、ケーシング５７、シリ
ンダ装置５９、把持爪６６等によって構成されている。
なす把持具で、該把持具５６は、ケーシング５７、シリ
ンダ装置５９、把持爪６６等によって構成されている。
【００５７】即ち、５７は把持具５６のケーシングで、
該ケーシング５７は、例えばＰＴＦＥ、ＰＥＥＫ、ＰＥ
Ｉ、ＰＯＭ、ＰＩ、ＰＥＴ等の非磁性の高機能樹脂材料
によって上，下方向に伸びる角柱状に形成され、その下
側には、後述のリンクアーム６５、把持爪６６等を収容
する収容開口５８が形成されている。また、収容開口５
８内には、開口側に位置して左，右方向に伸びた爪ガイ
ド５８Ａと、該爪ガイド５８Ａの下側に位置して充填状
態検出スイッチ６８が取付けられるスイッチ取付梁５８
Ｂとが設けられている。
該ケーシング５７は、例えばＰＴＦＥ、ＰＥＥＫ、ＰＥ
Ｉ、ＰＯＭ、ＰＩ、ＰＥＴ等の非磁性の高機能樹脂材料
によって上，下方向に伸びる角柱状に形成され、その下
側には、後述のリンクアーム６５、把持爪６６等を収容
する収容開口５８が形成されている。また、収容開口５
８内には、開口側に位置して左，右方向に伸びた爪ガイ
ド５８Ａと、該爪ガイド５８Ａの下側に位置して充填状
態検出スイッチ６８が取付けられるスイッチ取付梁５８
Ｂとが設けられている。
【００５８】５９は往復動アクチュエータをなすシリン
ダ装置で、該シリンダ装置５９は、後述のシリンダ６
０、ピストン６１、ピストンロッド６２、コイルばね６
３によって大略構成されている。
ダ装置で、該シリンダ装置５９は、後述のシリンダ６
０、ピストン６１、ピストンロッド６２、コイルばね６
３によって大略構成されている。
【００５９】ここで、シリンダ６０は、ケーシング５７
の上側部分に位置し、軸線が上，下方向となる円形穴と
して形成されている。また、ピストン６１は、例えば硅
素鋼、純鉄等の磁性材料によって形成され、該シリンダ
６０内を上側のばね室６０Ａと下側の受圧室６０Ｂとに
画成するように摺動可能に挿嵌されている。また、ピス
トンロッド６２は、基端側が該ピストン６１に接続さ
れ、先端側がロッド挿通穴６０Ｃを介して収容開口５８
内に突出し、その先端部には、リンクアーム６５が係合
する係合突起６２Ａ，６２Ａ（片方のみ図示）が突設さ
れている。さらに、コイルばね６３は、ばね室６０Ａ内
に設けられ、ピストンロッド６２が突出する方向にピス
トン６１を付勢している。
の上側部分に位置し、軸線が上，下方向となる円形穴と
して形成されている。また、ピストン６１は、例えば硅
素鋼、純鉄等の磁性材料によって形成され、該シリンダ
６０内を上側のばね室６０Ａと下側の受圧室６０Ｂとに
画成するように摺動可能に挿嵌されている。また、ピス
トンロッド６２は、基端側が該ピストン６１に接続さ
れ、先端側がロッド挿通穴６０Ｃを介して収容開口５８
内に突出し、その先端部には、リンクアーム６５が係合
する係合突起６２Ａ，６２Ａ（片方のみ図示）が突設さ
れている。さらに、コイルばね６３は、ばね室６０Ａ内
に設けられ、ピストンロッド６２が突出する方向にピス
トン６１を付勢している。
【００６０】そして、シリンダ装置５９のピストンロッ
ド６２は、常時はコイルばね６３の付勢力によって下向
きに伸長している。また、エア通路６４を介して受圧室
６０Ｂ内にエアを供給したときには、ピストンロッド６
２はコイルばね６３に抗して上向きに縮小する。
ド６２は、常時はコイルばね６３の付勢力によって下向
きに伸長している。また、エア通路６４を介して受圧室
６０Ｂ内にエアを供給したときには、ピストンロッド６
２はコイルばね６３に抗して上向きに縮小する。
【００６１】６５，６５は収容開口５８内に設けられた
一対のリンクアームで、該各リンクアーム６５は、長さ
方向の中間位置がく字状に屈曲して形成され、この屈曲
部位がケーシング５７に回動可能にピン結合されてい
る。また、各リンクアーム６５は、一端側がピストンロ
ッド６２の係合突起６２Ａに係合し、他端側が後述する
把持爪６６の係合突起６６Ｃに係合している。そして、
各リンクアーム６５は、シリンダ装置５９のピストンロ
ッド６２が下向きに伸長したときに各把持爪６６を離間
させ、ピストンロッド６２が上向きに縮小したときに各
把持爪６６を接近させるものである。
一対のリンクアームで、該各リンクアーム６５は、長さ
方向の中間位置がく字状に屈曲して形成され、この屈曲
部位がケーシング５７に回動可能にピン結合されてい
る。また、各リンクアーム６５は、一端側がピストンロ
ッド６２の係合突起６２Ａに係合し、他端側が後述する
把持爪６６の係合突起６６Ｃに係合している。そして、
各リンクアーム６５は、シリンダ装置５９のピストンロ
ッド６２が下向きに伸長したときに各把持爪６６を離間
させ、ピストンロッド６２が上向きに縮小したときに各
把持爪６６を接近させるものである。
【００６２】６６，６６はケーシング５７の下側に設け
られた一対の把持爪で、該各把持爪６６は、前述したケ
ーシング５７と同様に非磁性の樹脂材料からなり、収容
開口５８の爪ガイド５８Ａに左，右方向に移動可能に取
付けられたスライダ６６Ａと、該スライダ６６Ａから下
向きに伸び、先端側が内向きに屈曲した爪部６６Ｂと、
前記スライダ６６Ａから上向きに伸びた係合突起６６Ｃ
とによって構成されている。そして、各把持爪６６は、
前記爪ガイド５８Ａに沿って左，右方向に移動し、互い
に接近することにより、カートリッジ２５のボンベ２６
に設けられた把持突起２６Ｃを把持する。また、各把持
爪６６は、互いに離間することにより、ボンベ２６を開
放する。
られた一対の把持爪で、該各把持爪６６は、前述したケ
ーシング５７と同様に非磁性の樹脂材料からなり、収容
開口５８の爪ガイド５８Ａに左，右方向に移動可能に取
付けられたスライダ６６Ａと、該スライダ６６Ａから下
向きに伸び、先端側が内向きに屈曲した爪部６６Ｂと、
前記スライダ６６Ａから上向きに伸びた係合突起６６Ｃ
とによって構成されている。そして、各把持爪６６は、
前記爪ガイド５８Ａに沿って左，右方向に移動し、互い
に接近することにより、カートリッジ２５のボンベ２６
に設けられた把持突起２６Ｃを把持する。また、各把持
爪６６は、互いに離間することにより、ボンベ２６を開
放する。
【００６３】このように構成された把持具５６は、図５
に示すように、シリンダ装置５９のピストンロッド６２
をコイルばね６３の付勢力によって下向きに伸長するこ
とにより、該ピストンロッド６２に接続された各リンク
アーム６５を回動させ、各把持爪６６を互いに離間して
開放状態とする。このときに、シリンダ装置５９のピス
トン６１は、シリンダ６０の下側位置で停止し、この図
５に示す位置が各把持爪６６の開放位置となる。
に示すように、シリンダ装置５９のピストンロッド６２
をコイルばね６３の付勢力によって下向きに伸長するこ
とにより、該ピストンロッド６２に接続された各リンク
アーム６５を回動させ、各把持爪６６を互いに離間して
開放状態とする。このときに、シリンダ装置５９のピス
トン６１は、シリンダ６０の下側位置で停止し、この図
５に示す位置が各把持爪６６の開放位置となる。
【００６４】一方、受圧室６０Ｂにエアを供給し、この
エア圧によってピストンロッド６２が上向きに縮小する
ことにより、図６に示すように、各リンクアーム６５に
よって各把持爪６６が互いに接近し、最終的には各把持
爪６６が当接した状態となる。このときに、シリンダ装
置５９のピストン６１は、シリンダ６０の上側位置で停
止し、この図６に示す位置が各把持爪６６の当接位置と
なる。
エア圧によってピストンロッド６２が上向きに縮小する
ことにより、図６に示すように、各リンクアーム６５に
よって各把持爪６６が互いに接近し、最終的には各把持
爪６６が当接した状態となる。このときに、シリンダ装
置５９のピストン６１は、シリンダ６０の上側位置で停
止し、この図６に示す位置が各把持爪６６の当接位置と
なる。
【００６５】また、各把持爪６６が接近するときに、該
各把持爪６６の爪部６６Ｂ間にカートリッジ２５のボン
ベ２６に設けられた把持突起２６Ｃを配置すると、図
４、図７に示すように、各爪部６６Ｂが把持突起２６Ｃ
に当接して係合し、この位置で各把持爪６６が停止す
る。このときに、シリンダ装置５９のピストン６１は、
シリンダ６０の中間部下側寄りで停止し、この図４、図
７に示す位置がカートリッジ２５の把持位置となる。
各把持爪６６の爪部６６Ｂ間にカートリッジ２５のボン
ベ２６に設けられた把持突起２６Ｃを配置すると、図
４、図７に示すように、各爪部６６Ｂが把持突起２６Ｃ
に当接して係合し、この位置で各把持爪６６が停止す
る。このときに、シリンダ装置５９のピストン６１は、
シリンダ６０の中間部下側寄りで停止し、この図４、図
７に示す位置がカートリッジ２５の把持位置となる。
【００６６】６７は把持具５６に設けられた把持状態検
出スイッチで、該把持状態検出スイッチ６７は、シリン
ダ６０の周囲に位置してケーシング５７に設けられてい
る。また、把持状態検出スイッチ６７は、ピストン６１
が把持位置にあるとき、該ピストン６１を検出する位置
に配設されている。そして、把持状態検出スイッチ６７
は、例えば永久磁石と磁気抵抗素子またはホール素子
（いずれも図示せず）とを内蔵した感磁性近接スイッチ
として構成されている。これにより、把持状態検出スイ
ッチ６７は、磁性材料からなるピストン６１が把持位置
にあるときにのみコントロールユニット（図示せず）に
検出信号を出力する。
出スイッチで、該把持状態検出スイッチ６７は、シリン
ダ６０の周囲に位置してケーシング５７に設けられてい
る。また、把持状態検出スイッチ６７は、ピストン６１
が把持位置にあるとき、該ピストン６１を検出する位置
に配設されている。そして、把持状態検出スイッチ６７
は、例えば永久磁石と磁気抵抗素子またはホール素子
（いずれも図示せず）とを内蔵した感磁性近接スイッチ
として構成されている。これにより、把持状態検出スイ
ッチ６７は、磁性材料からなるピストン６１が把持位置
にあるときにのみコントロールユニット（図示せず）に
検出信号を出力する。
【００６７】６８は把持具５６に設けられた充填状態検
出スイッチで、該充填状態検出スイッチ６８は、ケーシ
ング５７の収容開口５８に設けられたスイッチ取付梁５
８Ｂに取付けられている。また、充填状態検出スイッチ
６８は、各把持爪６６によってボンベ２６の把持突起２
６Ｃを把持したときに、該ボンベ２６に埋設されたコア
部材３７と接近する位置に配設されている。そして、充
填状態検出スイッチ６８も、前述した把持状態検出スイ
ッチ６７と同様に、磁気抵抗素子、ホール素子等からな
る感磁性近接スイッチとして構成されている。これによ
り、充填状態検出スイッチ６８は、永久磁石３８が接近
してきたときにコア部材３７を介して該永久磁石３８の
接近を検出し、この検出信号をコントロールユニットに
出力する。
出スイッチで、該充填状態検出スイッチ６８は、ケーシ
ング５７の収容開口５８に設けられたスイッチ取付梁５
８Ｂに取付けられている。また、充填状態検出スイッチ
６８は、各把持爪６６によってボンベ２６の把持突起２
６Ｃを把持したときに、該ボンベ２６に埋設されたコア
部材３７と接近する位置に配設されている。そして、充
填状態検出スイッチ６８も、前述した把持状態検出スイ
ッチ６７と同様に、磁気抵抗素子、ホール素子等からな
る感磁性近接スイッチとして構成されている。これによ
り、充填状態検出スイッチ６８は、永久磁石３８が接近
してきたときにコア部材３７を介して該永久磁石３８の
接近を検出し、この検出信号をコントロールユニットに
出力する。
【００６８】本実施の形態による自動塗装装置は、上述
の如き構成を有するもので、次に、特徴部分であるカー
トリッジ把持装置５５の動作について述べる。
の如き構成を有するもので、次に、特徴部分であるカー
トリッジ把持装置５５の動作について述べる。
【００６９】まず、図１に示すように、カートリッジ格
納部５２に格納された各色のカートリッジ２５ａ，２５
ｂ，…２５ｎから例えばａ色のカートリッジ２５ａを取
出す場合には、カートリッジ着脱装置５３を移動し、カ
ートリッジ把持装置５５をａ色のカートリッジ２５ａの
上方に配置する。この状態でカートリッジ把持装置５５
を下向きに移動し、把持具５６の各把持爪６６間にカー
トリッジ２５ａのボンベ２６に設けられた把持突起２６
Ｃを配置する。
納部５２に格納された各色のカートリッジ２５ａ，２５
ｂ，…２５ｎから例えばａ色のカートリッジ２５ａを取
出す場合には、カートリッジ着脱装置５３を移動し、カ
ートリッジ把持装置５５をａ色のカートリッジ２５ａの
上方に配置する。この状態でカートリッジ把持装置５５
を下向きに移動し、把持具５６の各把持爪６６間にカー
トリッジ２５ａのボンベ２６に設けられた把持突起２６
Ｃを配置する。
【００７０】次に、シリンダ装置５９のピストンロッド
６２を縮小し、各把持爪６６を接近することにより、図
４に示す如く、ボンベ２６の把持突起２６Ｃを各把持爪
６６で把持する。
６２を縮小し、各把持爪６６を接近することにより、図
４に示す如く、ボンベ２６の把持突起２６Ｃを各把持爪
６６で把持する。
【００７１】この各把持爪６６による把持突起２６Ｃの
把持状態では、シリンダ装置５９のピストン６１が把持
位置で停止する。ここで、ピストン６１は磁性材料によ
って形成されていると共に、把持位置には把持状態検出
スイッチ６７が設けられているから、この把持状態検出
スイッチ６７はピストン６１を検出し、検出信号をコン
トロールユニットに出力する。
把持状態では、シリンダ装置５９のピストン６１が把持
位置で停止する。ここで、ピストン６１は磁性材料によ
って形成されていると共に、把持位置には把持状態検出
スイッチ６７が設けられているから、この把持状態検出
スイッチ６７はピストン６１を検出し、検出信号をコン
トロールユニットに出力する。
【００７２】一方、ピストン６１を動作するためのエア
が供給されなかったり、把持具５６の損傷によって各把
持爪６６が開放位置から動かなかったりした場合には、
ピストン６１はコイルばね６３のばね力によって下方に
押動され、図５に示す如く、各把持爪６６は開放状態の
ままとなっている。このため、ピストン６１は、把持状
態検出スイッチ６７から外れた開放位置に停止したまま
となるから、把持状態検出スイッチ６７はピストン６１
に反応することはない。
が供給されなかったり、把持具５６の損傷によって各把
持爪６６が開放位置から動かなかったりした場合には、
ピストン６１はコイルばね６３のばね力によって下方に
押動され、図５に示す如く、各把持爪６６は開放状態の
ままとなっている。このため、ピストン６１は、把持状
態検出スイッチ６７から外れた開放位置に停止したまま
となるから、把持状態検出スイッチ６７はピストン６１
に反応することはない。
【００７３】また、カートリッジ把持装置５５が正確な
位置に移動されなかったり、ａ色のカートリッジ２５ａ
が取外されていたりした場合には、図６に示す如く、各
把持爪６６が互いに当接した当接状態となる。このた
め、ピストン６１は、把持状態検出スイッチ６７の把持
状態検出スイッチ６７から外れた当接位置に停止するか
ら、この場合にも把持状態検出スイッチ６７はピストン
６１に反応することはない。
位置に移動されなかったり、ａ色のカートリッジ２５ａ
が取外されていたりした場合には、図６に示す如く、各
把持爪６６が互いに当接した当接状態となる。このた
め、ピストン６１は、把持状態検出スイッチ６７の把持
状態検出スイッチ６７から外れた当接位置に停止するか
ら、この場合にも把持状態検出スイッチ６７はピストン
６１に反応することはない。
【００７４】このように、把持状態検出スイッチ６７
は、各把持爪６６によってカートリッジ２５のボンベ２
６を確実に把持したときにのみ、コントロールユニット
に検出信号を出力する。
は、各把持爪６６によってカートリッジ２５のボンベ２
６を確実に把持したときにのみ、コントロールユニット
に検出信号を出力する。
【００７５】また、カートリッジ把持装置５５の各把持
爪６６によってボンベ２６の把持突起２６Ｃを把持した
ときには、図４に示す如く、ボンベ２６内のピストン２
９が塗料の充填が完了した塗料充填完了位置に配置され
ている。このとき、充填状態検出スイッチ６８は、ボン
ベ２６に設けられたコア部材３７を介してピストン２９
に設けられた永久磁石３８が接近してきたことを検出
し、検出信号をコントロールユニットに出力する。
爪６６によってボンベ２６の把持突起２６Ｃを把持した
ときには、図４に示す如く、ボンベ２６内のピストン２
９が塗料の充填が完了した塗料充填完了位置に配置され
ている。このとき、充填状態検出スイッチ６８は、ボン
ベ２６に設けられたコア部材３７を介してピストン２９
に設けられた永久磁石３８が接近してきたことを検出
し、検出信号をコントロールユニットに出力する。
【００７６】一方、塗料充填装置（図示せず）等の故障
によってボンベ２６の塗料収容室３０内に塗料が充填さ
れていない場合には、図７に示す如く、ピストン２９の
永久磁石３８はボンベ２６のコア部材３７から大きく離
間しているから、充填状態検出スイッチ６８の反応はな
い。
によってボンベ２６の塗料収容室３０内に塗料が充填さ
れていない場合には、図７に示す如く、ピストン２９の
永久磁石３８はボンベ２６のコア部材３７から大きく離
間しているから、充填状態検出スイッチ６８の反応はな
い。
【００７７】このように、充填状態検出スイッチ６８
は、塗料収容室３０内に所定量の塗料が充填され、ピス
トン２９が塗料充填完了位置に配置されたときにのみ、
コントロールユニットに検出信号を出力する。
は、塗料収容室３０内に所定量の塗料が充填され、ピス
トン２９が塗料充填完了位置に配置されたときにのみ、
コントロールユニットに検出信号を出力する。
【００７８】そして、把持状態検出スイッチ６７によっ
てカートリッジ２５ａの把持状態が確認され、充填状態
検出スイッチ６８によって所定量の塗料の充填が確認さ
れたら、この充填済みカートリッジ２５ａを移動し、塗
装装置１１のハウジング１２に取付ける。
てカートリッジ２５ａの把持状態が確認され、充填状態
検出スイッチ６８によって所定量の塗料の充填が確認さ
れたら、この充填済みカートリッジ２５ａを移動し、塗
装装置１１のハウジング１２に取付ける。
【００７９】このように、本実施の形態によれば、把持
状態検出スイッチ６７は、把持具５６によってカートリ
ッジ２５を把持するときに、カートリッジ２５の把持状
態を確認することができる。これにより、ハウジング１
２にカートリッジ２５を取付けるとき、該カートリッジ
２５の取付作業を確実に行なうことができる。また、充
填状態検出スイッチ６８は、把持したカートリッジ２５
内に所定量の塗料が充填されているか否か確認すること
ができる。これにより、塗料が未充填または充填不足の
カートリッジ２５がハウジング１２に取付けられる事態
を未然に防ぐことができる。この結果、塗料不足による
塗装不良等を防止することができ、歩留まり、生産性を
向上することができる。
状態検出スイッチ６７は、把持具５６によってカートリ
ッジ２５を把持するときに、カートリッジ２５の把持状
態を確認することができる。これにより、ハウジング１
２にカートリッジ２５を取付けるとき、該カートリッジ
２５の取付作業を確実に行なうことができる。また、充
填状態検出スイッチ６８は、把持したカートリッジ２５
内に所定量の塗料が充填されているか否か確認すること
ができる。これにより、塗料が未充填または充填不足の
カートリッジ２５がハウジング１２に取付けられる事態
を未然に防ぐことができる。この結果、塗料不足による
塗装不良等を防止することができ、歩留まり、生産性を
向上することができる。
【００８０】また、カートリッジ２５のボンベ２６に
は、各把持爪６６が係合する把持突起２６Ｃを設けてい
るから、各把持爪６６によって把持突起２６Ｃを確実に
把持することができ、カートリッジ２５をハウジング１
２とカートリッジ交換装置５１との間で確実に搬送する
ことができる。
は、各把持爪６６が係合する把持突起２６Ｃを設けてい
るから、各把持爪６６によって把持突起２６Ｃを確実に
把持することができ、カートリッジ２５をハウジング１
２とカートリッジ交換装置５１との間で確実に搬送する
ことができる。
【００８１】さらに、カートリッジ２５のボンベ２６に
コア部材３７を設け、ピストン２９に永久磁石３８を設
ける構成としているから、充填状態検出スイッチ６８
は、塗料収容室３０内に所定量の塗料が充填されてピス
トン２９が塗料充填完了位置に配置されていることを検
出することができ、塗料の充填状態を明瞭に把握するこ
とができる。
コア部材３７を設け、ピストン２９に永久磁石３８を設
ける構成としているから、充填状態検出スイッチ６８
は、塗料収容室３０内に所定量の塗料が充填されてピス
トン２９が塗料充填完了位置に配置されていることを検
出することができ、塗料の充填状態を明瞭に把握するこ
とができる。
【００８２】次に、図８は本発明の第２の実施の形態を
示すに、本実施の形態の特徴は、把持状態検出スイッチ
は、各把持爪によってカートリッジを把持したときの往
復動アクチュエータの変位を検出する把持位置検出スイ
ッチと、前記各把持爪を拡開させたときの往復動アクチ
ュエータの変位を検出する開放位置検出スイッチとによ
って構成したことにある。なお、本実施の形態では、前
述した第１の実施の形態と同一の構成要素に同一の符号
を付し、その説明を省略するものとする。
示すに、本実施の形態の特徴は、把持状態検出スイッチ
は、各把持爪によってカートリッジを把持したときの往
復動アクチュエータの変位を検出する把持位置検出スイ
ッチと、前記各把持爪を拡開させたときの往復動アクチ
ュエータの変位を検出する開放位置検出スイッチとによ
って構成したことにある。なお、本実施の形態では、前
述した第１の実施の形態と同一の構成要素に同一の符号
を付し、その説明を省略するものとする。
【００８３】７１は本実施の形態による把持状態検出ス
イッチで、該把持状態検出スイッチ７１は、把持位置に
あるピストン６１を検出する把持位置検出スイッチ７２
と、開放位置にあるピストン６１を検出する開放位置検
出スイッチ７３とにより構成されている。
イッチで、該把持状態検出スイッチ７１は、把持位置に
あるピストン６１を検出する把持位置検出スイッチ７２
と、開放位置にあるピストン６１を検出する開放位置検
出スイッチ７３とにより構成されている。
【００８４】７２は把持具５６に設けられた把持位置検
出スイッチで、該把持位置検出スイッチ７２は、第１の
実施の形態で述べた把持状態検出スイッチ６７と同様
に、各把持爪６６でカートリッジ２５の把持突起２６Ｃ
を把持したときに把持位置で停止したピストン６１に対
応する位置に配設されている。そして、把持位置検出ス
イッチ７２は、磁気抵抗素子またはホール素子（図示せ
ず）を内蔵した感磁性近接スイッチとして構成されてい
る。これにより、把持位置検出スイッチ７２は、磁性材
料からなるピストン６１が把持位置にあるときにのみコ
ントロールユニット（図示せず）に検出信号を出力す
る。
出スイッチで、該把持位置検出スイッチ７２は、第１の
実施の形態で述べた把持状態検出スイッチ６７と同様
に、各把持爪６６でカートリッジ２５の把持突起２６Ｃ
を把持したときに把持位置で停止したピストン６１に対
応する位置に配設されている。そして、把持位置検出ス
イッチ７２は、磁気抵抗素子またはホール素子（図示せ
ず）を内蔵した感磁性近接スイッチとして構成されてい
る。これにより、把持位置検出スイッチ７２は、磁性材
料からなるピストン６１が把持位置にあるときにのみコ
ントロールユニット（図示せず）に検出信号を出力す
る。
【００８５】７３は把持具５６に設けられた開放位置検
出スイッチで、該開放位置検出スイッチ７３は、各把持
爪６６が開放したときに開放位置で停止したピストン６
１に対応する位置に配設されている。そして、開放位置
検出スイッチ７３も、前記把持位置検出スイッチ７２と
同様の感磁性近接スイッチとして構成されている。これ
により、開放位置検出スイッチ７３は、磁性材料からな
るピストン６１が開放位置にあるときにのみコントロー
ルユニットに検出信号を出力する。
出スイッチで、該開放位置検出スイッチ７３は、各把持
爪６６が開放したときに開放位置で停止したピストン６
１に対応する位置に配設されている。そして、開放位置
検出スイッチ７３も、前記把持位置検出スイッチ７２と
同様の感磁性近接スイッチとして構成されている。これ
により、開放位置検出スイッチ７３は、磁性材料からな
るピストン６１が開放位置にあるときにのみコントロー
ルユニットに検出信号を出力する。
【００８６】かくして、このように構成された本実施の
形態でも、前述した第１の実施の形態によるものとほぼ
同様の作用効果を得ることができる。
形態でも、前述した第１の実施の形態によるものとほぼ
同様の作用効果を得ることができる。
【００８７】しかし、本実施の形態では、開放位置にあ
るピストン６１を検出する開放位置検出スイッチ７３を
設けている。これにより、把持位置検出スイッチ７２に
よってピストン６１を検出したときには、各把持爪６６
がカートリッジ２５を把持している状態であることを確
認できる。また、開放位置検出スイッチ７３によってピ
ストン６１を検出したときには、各把持爪６６が開放状
態であることを確認できる。そして、把持位置検出スイ
ッチ７２と開放位置検出スイッチ７３のどちらでもピス
トン６１を検出していないときには、各把持爪６６が当
接状態であることを確認できる。
るピストン６１を検出する開放位置検出スイッチ７３を
設けている。これにより、把持位置検出スイッチ７２に
よってピストン６１を検出したときには、各把持爪６６
がカートリッジ２５を把持している状態であることを確
認できる。また、開放位置検出スイッチ７３によってピ
ストン６１を検出したときには、各把持爪６６が開放状
態であることを確認できる。そして、把持位置検出スイ
ッチ７２と開放位置検出スイッチ７３のどちらでもピス
トン６１を検出していないときには、各把持爪６６が当
接状態であることを確認できる。
【００８８】このように、本実施の形態では、各把持爪
６６の作動状態を詳細に把握することができ、カートリ
ッジ交換装置５１の制御や故障診断を詳細に行なうこと
ができる。
６６の作動状態を詳細に把握することができ、カートリ
ッジ交換装置５１の制御や故障診断を詳細に行なうこと
ができる。
【００８９】なお、各実施の形態では、回転霧化頭型塗
装装置１１を塗装作業機としての塗装用ロボット１に取
付けた場合を例に挙げて説明したが、本発明はこれに限
らず、例えば、レシプロケータ等の他の塗装作業機に塗
装装置１１を取付ける構成としてもよい。
装装置１１を塗装作業機としての塗装用ロボット１に取
付けた場合を例に挙げて説明したが、本発明はこれに限
らず、例えば、レシプロケータ等の他の塗装作業機に塗
装装置１１を取付ける構成としてもよい。
【００９０】また、各実施の形態では、把持状態検出ス
イッチ６７、把持状態検出スイッチ７１を構成する把持
位置検出スイッチ７２、開放位置検出スイッチ７３は、
非接触型の感磁性近接スイッチによって構成するものと
して述べたが、ホトカプラ等の光学式近接スイッチによ
って構成してもよく、また、リミットスイッチ等の接触
型の検出スイッチによって構成してもよい。
イッチ６７、把持状態検出スイッチ７１を構成する把持
位置検出スイッチ７２、開放位置検出スイッチ７３は、
非接触型の感磁性近接スイッチによって構成するものと
して述べたが、ホトカプラ等の光学式近接スイッチによ
って構成してもよく、また、リミットスイッチ等の接触
型の検出スイッチによって構成してもよい。
【００９１】また、各実施の形態では、シリンダ装置５
９のピストン６１を被検出体とし、検出スイッチ６７，
７２，７３によってこのピストン６１を検出した場合を
例示して説明したが、ピストンロッド６２に磁性体片を
設け、この磁性体片を検出スイッチ６７，７２，７３に
よって検出する構成としてもよい。
９のピストン６１を被検出体とし、検出スイッチ６７，
７２，７３によってこのピストン６１を検出した場合を
例示して説明したが、ピストンロッド６２に磁性体片を
設け、この磁性体片を検出スイッチ６７，７２，７３に
よって検出する構成としてもよい。
【００９２】一方、各実施の形態では、カートリッジ把
持装置５５の把持具５６には、往復動アクチュエータと
してシリンダ装置５９を設けた場合を例に挙げて説明し
た。しかし、本発明はこれに限るものではなく、例えば
図９に示す変形例の如く、カートリッジ把持装置８１の
把持具８２を、ケーシング８３、収容開口８４、往復動
アクチュエータとしての歯車装置８５とにより構成して
もよい。ここで、歯車装置８５は、ケーシング８３の軸
方向に移動可能に設けられ、その先端側がリンクアーム
６５に係合したラック８６と、該ラック８６に噛合した
ピニオン８７と、該ピニオン８７を回転駆動するエアモ
ータ、防爆型電動モータ等の駆動モータ８８とによって
構成されている。この場合には、例えば、ラック８６の
途中に磁性体片８９を設け、ケーシング８３に把持状態
検出スイッチ９０を設けるようにすればよい。
持装置５５の把持具５６には、往復動アクチュエータと
してシリンダ装置５９を設けた場合を例に挙げて説明し
た。しかし、本発明はこれに限るものではなく、例えば
図９に示す変形例の如く、カートリッジ把持装置８１の
把持具８２を、ケーシング８３、収容開口８４、往復動
アクチュエータとしての歯車装置８５とにより構成して
もよい。ここで、歯車装置８５は、ケーシング８３の軸
方向に移動可能に設けられ、その先端側がリンクアーム
６５に係合したラック８６と、該ラック８６に噛合した
ピニオン８７と、該ピニオン８７を回転駆動するエアモ
ータ、防爆型電動モータ等の駆動モータ８８とによって
構成されている。この場合には、例えば、ラック８６の
途中に磁性体片８９を設け、ケーシング８３に把持状態
検出スイッチ９０を設けるようにすればよい。
【００９３】また、前記変形例のように、駆動源を駆動
モータ８８とした場合には、該駆動モータ８８の回転位
置を検出する回転角スイッチ等を用いて位置検出を行な
うようにしてもよい。
モータ８８とした場合には、該駆動モータ８８の回転位
置を検出する回転角スイッチ等を用いて位置検出を行な
うようにしてもよい。
【００９４】また、各実施の形態では、可動隔壁として
ピストン２９を用い、該ピストン２９に永久磁石３８を
設けた場合を例に挙げて説明したが、これに替えて、例
えば、図１０に示す変形例の如く、カートリッジ１０１
を、ボンベ１０２、円錐状凸部１０３、フィードチュー
ブ１０４、可動隔壁をなすベローズ１０５、塗料弁１０
６、カートリッジ側シンナ通路１０７等によって構成し
てもよい。この場合には、ボンベ１０２に設けられた磁
性材料からなるコア部材１０８に対応するように、ベロ
ーズ１０５の底板部１０５Ａに永久磁石１０９を設ける
構成とすればよい。
ピストン２９を用い、該ピストン２９に永久磁石３８を
設けた場合を例に挙げて説明したが、これに替えて、例
えば、図１０に示す変形例の如く、カートリッジ１０１
を、ボンベ１０２、円錐状凸部１０３、フィードチュー
ブ１０４、可動隔壁をなすベローズ１０５、塗料弁１０
６、カートリッジ側シンナ通路１０７等によって構成し
てもよい。この場合には、ボンベ１０２に設けられた磁
性材料からなるコア部材１０８に対応するように、ベロ
ーズ１０５の底板部１０５Ａに永久磁石１０９を設ける
構成とすればよい。
【００９５】また、各実施の形態では、カートリッジ２
５内のピストン２９を押動するのにシンナを用いた場合
を例に挙げて説明したが、塗料の種類、高電圧の印加方
法等に応じ、水等の他の押出し液体を適用してもよい。
５内のピストン２９を押動するのにシンナを用いた場合
を例に挙げて説明したが、塗料の種類、高電圧の印加方
法等に応じ、水等の他の押出し液体を適用してもよい。
【００９６】一方、各実施の形態では、同色の塗料を連
続して塗装するときの色替作業性を考慮し、カートリッ
ジ２５を各色毎にそれぞれ２個以上設けてもよい。
続して塗装するときの色替作業性を考慮し、カートリッ
ジ２５を各色毎にそれぞれ２個以上設けてもよい。
【００９７】
【発明の効果】以上詳述した如く、請求項１の発明によ
れば、カートリッジ把持装置は、カートリッジを把持す
る把持具と、該把持具によってカートリッジを把持して
いるか否かを検出する把持状態検出手段と、前記把持具
によって把持したカートリッジに塗料が充填されている
か否かを検出する充填状態検出手段とから構成してい
る。これにより、カートリッジ把持装置の把持具によっ
てカートリッジを把持したときには、把持状態検出手段
は、該把持具によってカートリッジを把持しているか否
かを検出するから、把持具の誤動作等によるカートリッ
ジの把持不良を知ることができる。また、充填状態検出
手段は、把持具によって把持したカートリッジに塗料が
充填されているか否かを検出するから、カートリッジへ
の塗料の未充填等を知ることができる。この結果、把持
具の誤動作、塗料不足による塗装不良等を防止すること
ができ、歩留まり、生産性等を向上することができる。
れば、カートリッジ把持装置は、カートリッジを把持す
る把持具と、該把持具によってカートリッジを把持して
いるか否かを検出する把持状態検出手段と、前記把持具
によって把持したカートリッジに塗料が充填されている
か否かを検出する充填状態検出手段とから構成してい
る。これにより、カートリッジ把持装置の把持具によっ
てカートリッジを把持したときには、把持状態検出手段
は、該把持具によってカートリッジを把持しているか否
かを検出するから、把持具の誤動作等によるカートリッ
ジの把持不良を知ることができる。また、充填状態検出
手段は、把持具によって把持したカートリッジに塗料が
充填されているか否かを検出するから、カートリッジへ
の塗料の未充填等を知ることができる。この結果、把持
具の誤動作、塗料不足による塗装不良等を防止すること
ができ、歩留まり、生産性等を向上することができる。
【００９８】請求項２の発明によれば、把持具は、往復
動アクチュエータと、該往復動アクチュエータによって
カートリッジを把持し、または開放する複数の把持爪と
によって構成し、把持状態検出手段は、前記往復動アク
チュエータの変位を検出する検出スイッチとしている。
これにより、把持具は、往復動アクチュエータを往復動
することによって各把持爪を動作し、該各把持爪により
カートリッジを把持することができる。このときに、検
出スイッチは、往復動アクチュエータの変位を各把持爪
によるカートリッジの把持状態として検出することがで
き、各把持爪によるカートリッジの把持を確実に行なう
ことができる。
動アクチュエータと、該往復動アクチュエータによって
カートリッジを把持し、または開放する複数の把持爪と
によって構成し、把持状態検出手段は、前記往復動アク
チュエータの変位を検出する検出スイッチとしている。
これにより、把持具は、往復動アクチュエータを往復動
することによって各把持爪を動作し、該各把持爪により
カートリッジを把持することができる。このときに、検
出スイッチは、往復動アクチュエータの変位を各把持爪
によるカートリッジの把持状態として検出することがで
き、各把持爪によるカートリッジの把持を確実に行なう
ことができる。
【００９９】請求項３の発明によれば、把持具は、往復
動アクチュエータと、該往復動アクチュエータによって
カートリッジを把持し、または開放する複数の把持爪と
によって構成し、把持状態検出手段は、前記各把持爪に
よってカートリッジを把持したときの往復動アクチュエ
ータの変位を検出する把持位置検出スイッチと、前記各
把持爪を開放したときの往復動アクチュエータの変位を
検出する開放位置検出スイッチとによって構成してい
る。これにより、往復動アクチュエータの変位（往復
動）は、各把持爪がカートリッジを把持したときに停止
するから、把持位置検出スイッチは、この往復動アクチ
ュエータの変位が停止した位置を、各把持爪がカートリ
ッジを把持している状態として検出することができる。
また、往復動アクチュエータの変位（往復動）は、各把
持爪が開放したときにも停止するから、開放位置検出ス
イッチは、この往復動アクチュエータの変位が停止した
位置を、各把持爪が開放している状態として検出するこ
とができる。さらに、把持位置検出スイッチと開放位置
検出スイッチの両方の検出スイッチが、往復動アクチュ
エータの変位を検出していない状態では、各把持爪は、
互いに当接した当接状態であると知ることができる。こ
の結果、各把持爪の作動状態を詳細に把握することがで
きる。
動アクチュエータと、該往復動アクチュエータによって
カートリッジを把持し、または開放する複数の把持爪と
によって構成し、把持状態検出手段は、前記各把持爪に
よってカートリッジを把持したときの往復動アクチュエ
ータの変位を検出する把持位置検出スイッチと、前記各
把持爪を開放したときの往復動アクチュエータの変位を
検出する開放位置検出スイッチとによって構成してい
る。これにより、往復動アクチュエータの変位（往復
動）は、各把持爪がカートリッジを把持したときに停止
するから、把持位置検出スイッチは、この往復動アクチ
ュエータの変位が停止した位置を、各把持爪がカートリ
ッジを把持している状態として検出することができる。
また、往復動アクチュエータの変位（往復動）は、各把
持爪が開放したときにも停止するから、開放位置検出ス
イッチは、この往復動アクチュエータの変位が停止した
位置を、各把持爪が開放している状態として検出するこ
とができる。さらに、把持位置検出スイッチと開放位置
検出スイッチの両方の検出スイッチが、往復動アクチュ
エータの変位を検出していない状態では、各把持爪は、
互いに当接した当接状態であると知ることができる。こ
の結果、各把持爪の作動状態を詳細に把握することがで
きる。
【０１００】請求項４の発明によれば、カートリッジ
は、ボンベと、該ボンベの先端側に設けられたフィード
チューブと、前記ボンベ内を該フィードチューブに連通
する塗料収容室と押出し液体が供給される押出し液体収
容室とに画成する可動隔壁とによって構成し、充填状態
検出手段は、前記ボンベ内に塗料を充填したときの前記
可動隔壁の変位を検出する検出スイッチとしている。こ
れにより、カートリッジのボンベ内に塗料を充填する
と、可動隔壁は塗料の充填に応じて変位するから、検出
スイッチは、各把持爪が塗料が充填されたカートリッジ
のボンベを把持したときに、この可動隔壁の変位を塗料
の充填状態として検出することができる。
は、ボンベと、該ボンベの先端側に設けられたフィード
チューブと、前記ボンベ内を該フィードチューブに連通
する塗料収容室と押出し液体が供給される押出し液体収
容室とに画成する可動隔壁とによって構成し、充填状態
検出手段は、前記ボンベ内に塗料を充填したときの前記
可動隔壁の変位を検出する検出スイッチとしている。こ
れにより、カートリッジのボンベ内に塗料を充填する
と、可動隔壁は塗料の充填に応じて変位するから、検出
スイッチは、各把持爪が塗料が充填されたカートリッジ
のボンベを把持したときに、この可動隔壁の変位を塗料
の充填状態として検出することができる。
【０１０１】請求項５の発明によれば、カートリッジ
は、非磁性材料によって形成され基端側が閉塞されたボ
ンベと、該ボンベの先端側に設けられたフィードチュー
ブと、前記ボンベ内を該フィードチューブに連通する塗
料収容室と押出し液体が供給される押出し液体収容室と
に画成する可動隔壁と、前記ボンベの基端側に設けられ
た磁性材料からなるコア部材と、該コア部材に対応する
位置で前記可動隔壁に設けられた永久磁石とによって構
成し、充填状態検出手段は、塗料の充填状態に応じて前
記可動隔壁に設けられた永久磁石がコア部材に接近した
ことを検出する感磁性スイッチとしている。これによ
り、ボンベ内の塗料収容室に塗料を充填すると、可動隔
壁は、塗料の充填に応じてボンベの基端側に押動される
から、充填状態検出スイッチは、コア部材を介して該可
動隔壁に設けられた永久磁石が接近したことを検出する
ことができる。従って、各把持爪によって塗料が充填さ
れているカートリッジのボンベを把持したときには、充
填状態検出スイッチは、塗料の充填が完了している状態
を検出することができる。一方、充填状態検出スイッチ
が永久磁石を検出していない状態は、ボンベ内に塗料が
充填されていないこととなる。この結果、ボンベ内の塗
料の充填状態を把握することができる。
は、非磁性材料によって形成され基端側が閉塞されたボ
ンベと、該ボンベの先端側に設けられたフィードチュー
ブと、前記ボンベ内を該フィードチューブに連通する塗
料収容室と押出し液体が供給される押出し液体収容室と
に画成する可動隔壁と、前記ボンベの基端側に設けられ
た磁性材料からなるコア部材と、該コア部材に対応する
位置で前記可動隔壁に設けられた永久磁石とによって構
成し、充填状態検出手段は、塗料の充填状態に応じて前
記可動隔壁に設けられた永久磁石がコア部材に接近した
ことを検出する感磁性スイッチとしている。これによ
り、ボンベ内の塗料収容室に塗料を充填すると、可動隔
壁は、塗料の充填に応じてボンベの基端側に押動される
から、充填状態検出スイッチは、コア部材を介して該可
動隔壁に設けられた永久磁石が接近したことを検出する
ことができる。従って、各把持爪によって塗料が充填さ
れているカートリッジのボンベを把持したときには、充
填状態検出スイッチは、塗料の充填が完了している状態
を検出することができる。一方、充填状態検出スイッチ
が永久磁石を検出していない状態は、ボンベ内に塗料が
充填されていないこととなる。この結果、ボンベ内の塗
料の充填状態を把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態による自動塗装装置
を示す正面図である。
を示す正面図である。
【図２】図１中の回転霧化頭型塗装装置を示す拡大縦断
面図である。
面図である。
【図３】カートリッジを拡大して示す縦断面図である。
【図４】第１の実施の形態によるカートリッジ把持装置
をカートリッジを把持している状態で示す拡大縦断面図
である。
をカートリッジを把持している状態で示す拡大縦断面図
である。
【図５】把持爪を拡開している状態のカートリッジ把持
装置を示す縦断面図である。
装置を示す縦断面図である。
【図６】把持爪を当接させた状態のカートリッジ把持装
置を示す縦断面図である。
置を示す縦断面図である。
【図７】カートリッジ把持装置を塗料が未充填のカート
リッジを把持している状態で示す拡大縦断面図である。
リッジを把持している状態で示す拡大縦断面図である。
【図８】本発明の第２の実施の形態によるカートリッジ
把持装置を示す縦断面図である。
把持装置を示す縦断面図である。
【図９】本発明の変形例によるカートリッジ把持装置を
示す縦断面図である。
示す縦断面図である。
【図１０】本発明の変形例によるカートリッジを示す縦
断面図である。
断面図である。
２５ａ，２５ｂ，…２５ｎ，１０１ カートリッジ ２６，１０２ ボンベ ２６Ｃ 把持突起 ２８，１０４ フィードチューブ ２９ ピストン（可動隔壁） ３０ 塗料収容室 ３１ シンナ収容室（押出し液体収容室） ３７，１０８ コア部材 ３８，１０９ 永久磁石 ５５，８１ カートリッジ把持装置 ５６，８２ 把持具 ５９ シリンダ装置（往復動アクチュエータ） ６６ 把持爪 ６７，７１，９０ 把持状態検出スイッチ（把持状態検
出手段） ６８ 充填状態検出スイッチ（充填状態検出手段） ７２ 把持位置検出スイッチ ７３ 開放位置検出スイッチ ８５ 歯車装置（往復動アクチュエータ） １０５ ベローズ（可動隔壁）
出手段） ６８ 充填状態検出スイッチ（充填状態検出手段） ７２ 把持位置検出スイッチ ７３ 開放位置検出スイッチ ８５ 歯車装置（往復動アクチュエータ） １０５ ベローズ（可動隔壁）
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成１１年１１月２４日（１９９９．１１．
２４）
２４）
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００４
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００４】また、自動車のボディ等を塗装するものに
は、予め定められたプログラムに従ってボディ等を自動
で塗装する自動塗装装置がある（例えば国際公開ＷＯ９
７／３４７０７号公報）。この自動塗装装置は、塗装エ
リアに設けられた塗装用ロボット等の塗装作業機と、該
塗装作業機に取付けられ、エアモータによって高速回転
することにより塗料を霧化する回転霧化頭を有する塗装
装置と、内部に塗料が充填され、該塗装装置に交換可能
に取付けられる各色毎に別個のカートリッジと、該カー
トリッジを把持し、前記塗装装置に対して空カートリッ
ジと充填済みカートリッジとを交換して取付けるカート
リッジ把持装置とを備えている。
は、予め定められたプログラムに従ってボディ等を自動
で塗装する自動塗装装置がある（例えば国際公開ＷＯ９
７／３４７０７号公報）。この自動塗装装置は、塗装エ
リアに設けられた塗装用ロボット等の塗装作業機と、該
塗装作業機に取付けられ、エアモータによって高速回転
することにより塗料を霧化する回転霧化頭を有する塗装
装置と、内部に塗料が充填され、該塗装装置に交換可能
に取付けられる各色毎に別個のカートリッジと、該カー
トリッジを把持し、前記塗装装置に対して空カートリッ
ジと充填済みカートリッジとを交換して取付けるカート
リッジ把持装置とを備えている。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２９
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２９】１７はヘッド部１４の塗装機取付部１５と
カートリッジ取付部１６との間に連通して設けられたハ
ウジング側フィードチューブ挿通孔で、該ハウジング側
フィードチューブ挿通孔１７は、その前側が小径なフィ
ードチューブ挿通部１７Ａとなり、後側が円錐状に縮径
した円錐状縮径部１７Ｂとなっている。ここで、フィー
ドチューブ挿通部１７Ａは、後述する塗装機側フィード
チューブ挿通孔２４と同軸に形成されている。また、円
錐状縮径部１７Ｂは、後述するカートリッジ２５の円錐
状凸部２７が当接して嵌合し、これを軸方向、径方向に
位置決めするものである。
カートリッジ取付部１６との間に連通して設けられたハ
ウジング側フィードチューブ挿通孔で、該ハウジング側
フィードチューブ挿通孔１７は、その前側が小径なフィ
ードチューブ挿通部１７Ａとなり、後側が円錐状に縮径
した円錐状縮径部１７Ｂとなっている。ここで、フィー
ドチューブ挿通部１７Ａは、後述する塗装機側フィード
チューブ挿通孔２４と同軸に形成されている。また、円
錐状縮径部１７Ｂは、後述するカートリッジ２５の円錐
状凸部２７が当接して嵌合し、これを軸方向、径方向に
位置決めするものである。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３６
【補正方法】変更
【補正内容】
【００３６】２７はボンベ２６の前端側に一体的に形成
された円錐状凸部で、該円錐状凸部２７は、カートリッ
ジ２５のボンベ２６をハウジング１２のカートリッジ取
付部１６に取付けた状態で、円錐状縮径部１７Ｂに当接
して係合し、ボンベ２６を軸方向、径方向に位置決めす
るものである。
された円錐状凸部で、該円錐状凸部２７は、カートリッ
ジ２５のボンベ２６をハウジング１２のカートリッジ取
付部１６に取付けた状態で、円錐状縮径部１７Ｂに当接
して係合し、ボンベ２６を軸方向、径方向に位置決めす
るものである。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７３
【補正方法】変更
【補正内容】
【００７３】また、エアが供給されているにも拘わらず
カートリッジ把持装置５５が正確な位置に移動されなか
ったり、ａ色のカートリッジ２５ａが取外されていたり
した場合には、図６に示す如く、各把持爪６６が互いに
当接した当接状態となる。このため、ピストン６１は、
把持状態検出スイッチ６７の把持状態検出スイッチ６７
から外れた当接位置に停止するから、この場合にも把持
状態検出スイッチ６７はピストン６１に反応することは
ない。
カートリッジ把持装置５５が正確な位置に移動されなか
ったり、ａ色のカートリッジ２５ａが取外されていたり
した場合には、図６に示す如く、各把持爪６６が互いに
当接した当接状態となる。このため、ピストン６１は、
把持状態検出スイッチ６７の把持状態検出スイッチ６７
から外れた当接位置に停止するから、この場合にも把持
状態検出スイッチ６７はピストン６１に反応することは
ない。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８７
【補正方法】変更
【補正内容】
【００８７】しかし、本実施の形態では、開放位置にあ
るピストン６１を検出する開放位置検出スイッチ７３を
設けている。これにより、把持位置検出スイッチ７２に
よってピストン６１を検出したときには、各把持爪６６
がカートリッジ２５を把持している状態であることを確
認できる。また、開放位置検出スイッチ７３によってピ
ストン６１を検出したときには、図６に示す場合と同様
に、各把持爪６６が開放状態であることを確認できる。
そして、把持位置検出スイッチ７２と開放位置検出スイ
ッチ７３のどちらでもピストン６１を検出していないと
きには、各把持爪６６が当接状態であることを確認でき
る。
るピストン６１を検出する開放位置検出スイッチ７３を
設けている。これにより、把持位置検出スイッチ７２に
よってピストン６１を検出したときには、各把持爪６６
がカートリッジ２５を把持している状態であることを確
認できる。また、開放位置検出スイッチ７３によってピ
ストン６１を検出したときには、図６に示す場合と同様
に、各把持爪６６が開放状態であることを確認できる。
そして、把持位置検出スイッチ７２と開放位置検出スイ
ッチ７３のどちらでもピストン６１を検出していないと
きには、各把持爪６６が当接状態であることを確認でき
る。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 吉田 治 東京都港区赤坂５丁目２番39号 エービー ビー・インダストリー株式会社内 (72)発明者 中野 寿彰 東京都港区赤坂５丁目２番39号 エービー ビー・インダストリー株式会社内 Ｆターム(参考） 4F034 AA04 BA21 BB05 DA06 4F035 AA03 BA11 BB01 BB35 BC05
Claims (7)
- 【請求項１】 塗装エリアに設けられた塗装作業機と、
該塗装作業機に取付けられ、エアモータによって高速回
転することにより塗料を霧化する回転霧化頭を有する塗
装装置と、内部に塗料が充填され、該塗装装置に交換可
能に取付けられる各色毎に別個のカートリッジと、該カ
ートリッジを把持し、前記塗装装置に対して空カートリ
ッジと充填済みカートリッジとを交換して取付けるカー
トリッジ把持装置とを備えた自動塗装装置において、 前記カートリッジ把持装置は、前記カートリッジを把持
する把持具と、該把持具によって前記カートリッジを把
持しているか否かを検出する把持状態検出手段と、前記
把持具によって把持したカートリッジに塗料が充填され
ているか否かを検出する充填状態検出手段とから構成し
たことを特徴とする自動塗装装置。 - 【請求項２】 前記把持具は、往復動アクチュエータ
と、該往復動アクチュエータによって前記カートリッジ
を把持し、または開放する複数の把持爪とによって構成
し、前記把持状態検出手段は、前記往復動アクチュエー
タの変位を検出する検出スイッチである請求項１に記載
の自動塗装装置。 - 【請求項３】 前記把持具は、往復動アクチュエータ
と、該往復動アクチュエータによって前記カートリッジ
を把持し、または開放する複数の把持爪とによって構成
し、前記把持状態検出手段は、前記各把持爪によって前
記カートリッジを把持したときの往復動アクチュエータ
の変位を検出する把持位置検出スイッチと、前記各把持
爪によってカートリッジを開放したときの往復動アクチ
ュエータの変位を検出する開放位置検出スイッチとによ
って構成してなる請求項１に記載の自動塗装装置。 - 【請求項４】 前記カートリッジは、ボンベと、該ボン
ベの先端側に設けられたフィードチューブと、前記ボン
ベ内を該フィードチューブに連通する塗料収容室と押出
し液体が供給される押出し液体収容室とに画成する可動
隔壁とによって構成し、前記充填状態検出手段は、前記
ボンベ内に塗料を充填したときの前記可動隔壁の変位を
検出する検出スイッチである請求項１，２または３に記
載の自動塗装装置。 - 【請求項５】 前記カートリッジは、非磁性材料によっ
て形成され基端側が閉塞されたボンベと、該ボンベの先
端側に設けられたフィードチューブと、前記ボンベ内を
該フィードチューブに連通する塗料収容室と押出し液体
が供給される押出し液体収容室とに画成する可動隔壁
と、前記ボンベの基端側に設けられた磁性材料からなる
コア部材と、該コア部材に対応する位置で前記可動隔壁
に設けられた永久磁石とによって構成し、前記充填状態
検出手段は、塗料の充填状態に応じて前記可動隔壁に設
けられた永久磁石がコア部材に接近したことを検出する
感磁性スイッチである請求項１，２または３に記載の自
動塗装装置。 - 【請求項６】 前記可動隔壁は、前記カートリッジのボ
ンベ内に軸方向に摺動可能に挿嵌されたピストンである
請求項４または５に記載の自動塗装装置。 - 【請求項７】 前記可動隔壁は、前記カートリッジのボ
ンベ内に拡大，縮小可能に設けられたベローズである請
求項４または５に記載の自動塗装装置。
Priority Applications (8)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP36095998A JP3263373B2 (ja) | 1998-12-18 | 1998-12-18 | 自動塗装装置 |
| US09/601,341 US6338441B1 (en) | 1998-12-18 | 1999-12-09 | Automatic painting device |
| DE69936290T DE69936290T2 (de) | 1998-12-18 | 1999-12-09 | Automatische farbauftragsvorrichtung |
| EP99959728A EP1057539B1 (en) | 1998-12-18 | 1999-12-09 | Automatic painting device |
| ES99959728T ES2288035T3 (es) | 1998-12-18 | 1999-12-09 | Aparato automatico de recubrimiento. |
| PCT/JP1999/006919 WO2000037181A1 (fr) | 1998-12-18 | 1999-12-09 | Dispositif automatique de peinture |
| CA002320318A CA2320318C (en) | 1998-12-18 | 1999-12-09 | Automatic painting device |
| KR1020007009009A KR100354662B1 (ko) | 1998-12-18 | 1999-12-09 | 자동도장장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP36095998A JP3263373B2 (ja) | 1998-12-18 | 1998-12-18 | 自動塗装装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000176326A true JP2000176326A (ja) | 2000-06-27 |
| JP3263373B2 JP3263373B2 (ja) | 2002-03-04 |
Family
ID=18471619
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP36095998A Expired - Fee Related JP3263373B2 (ja) | 1998-12-18 | 1998-12-18 | 自動塗装装置 |
Country Status (8)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6338441B1 (ja) |
| EP (1) | EP1057539B1 (ja) |
| JP (1) | JP3263373B2 (ja) |
| KR (1) | KR100354662B1 (ja) |
| CA (1) | CA2320318C (ja) |
| DE (1) | DE69936290T2 (ja) |
| ES (1) | ES2288035T3 (ja) |
| WO (1) | WO2000037181A1 (ja) |
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| WO2014118820A1 (ja) * | 2013-01-30 | 2014-08-07 | ヤマハ発動機株式会社 | 搬送装置、部品実装装置および把持具 |
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