JP2000128306A - 物品保管設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 物品保管棚の物品搬出入部に外部から物品を
搬入するための受入れ口から他物が進入したときに搬送
装置の作動を停止させる異常監視処理の停止期間を短く
する。 【解決手段】 管理手段ＳＣが、物品移載装置９を備え
て物品Ｌの入出庫を行う搬送装置ＳＴ作動を管理して、
物品の入出庫を管理すると共に、前記異常監視処理を実
行する物品保管設備において、管理手段ＳＣは、物品を
入庫させるときに、搬送装置ＳＴに対して物品搬出入部
ＬＴへの移動を指示した後、搬送装置ＳＴから物品搬出
入部ＬＴへの移動が完了したことを示す移動完了信号を
受け取るに伴って、前記異常監視処理を停止して物品搬
出入部ＬＴへの物品の搬入作業を許容し、且つ、その搬
入作業が終了したことを示す作業完了信号を受信するに
伴って、前記異常監視処理を再開するように構成されて
いる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、物品収納部を上下
方向及び横方向に複数並べて備えた物品保管棚と、この
物品保管棚に対する物品搬出入部及び前記各物品収納部
と自己との間で物品の移載を行う物品移載装置が備えら
れて、前記物品搬出入部と前記各物品収納部との間で、
物品を搬送する搬送装置と、前記物品搬出入部に対して
入庫する物品を外部から搬入する受入れ口から、前記物
品搬出入部への他物の進入を検出するための進入検出手
段と、前記搬送装置の作動を管理して、前記物品の入出
庫を管理すると共に、前記進入検出手段が他物の進入を
検出するに伴って、前記搬送装置の作動を停止させる異
常監視処理を実行する管理手段とが設けられた物品保管
設備に関する。

【０００２】

【従来の技術】かかる物品保管設備は、搬送装置にて、
物品保管棚の各物品収納部と物品搬出入部との間で物品
を搬送して、物品保管棚への物品の入庫と物品保管棚か
らの物品の出庫とを行うものであるが、搬送装置に備え
られた物品移載装置の移載対象となる物品搬出入部に他
物が進入したり、その物品搬出入部から更に搬送装置の
移動空間にまで他物が進入することも考えられ、その進
入した他物と物品移載装置を含む搬送装置とが接触し
て、搬送装置を損傷するおそれもある。そのため、物品
搬出入部に対して入庫する物品を外部から搬入する受入
れ口から、物品搬出入部への他物の進入を検出するため
の進入検出手段が備えられ、搬送装置の作動並びに物品
の入出庫を管理する管理手段が、進入検出手段が他物の
進入を検出するに伴って、搬送装置の作動を停止させる
異常監視処理を実行する。

【０００３】このような異常監視処理を行うについて
は、物品保管棚に入庫する物品を上記受入れ口から物品
搬出入部に搬入する作業が上記進入検出手段の検出にか
かることがあるため、その搬入作業の際には、上記異常
監視処理が実行されないようにその処理を停止する必要
がある。従来は、この異常監視処理の停止を、作業者が
上記管理手段に対して物品の搬入作業を開始する旨の情
報を入力操作した時点で行うものとしていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来構成では、作業者が搬入作業を開始する旨の情報を入
力操作しても、例えば、搬送装置が先に指示された入出
庫作業を行っている場合等、搬送装置の作動状況によっ
ては直ちに物品搬出入部への物品の搬入作業を開始する
ことができない場合もあり、異常監視処理を停止する期
間が必要以上に長くなってしまう場合があった。本発明
は、上記実情に鑑みてなされたものであって、その目的
は、異常監視処理の停止期間を短くする点にある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記請求項１記載の構成
を備えることにより、管理手段は、例えば作業者の入力
操作等により物品の入庫作業を指示されると、搬送装置
に対して物品搬出入部にある物品の入庫を指令する。こ
の入庫の指令において、搬送装置は、物品搬出入部への
移動が指示され、物品搬出入部へ移動すると共に、その
移動が完了して物品の移載が可能となったときに、管理
手段に対して移動完了信号を送信する。

【０００６】管理手段は、進入検出手段の検出情報に基
づいて、物品搬出入部にそれの受入れ口から他物が進入
すると搬送装置の作動を停止させる異常監視処理を実行
しているのであるが、上記の移動完了信号を受信するに
伴って異常監視処理を停止して物品搬出入部への物品の
搬入作業を許容する。そして、物品搬出入部への物品の
搬入作業が終了して、その搬入作業が終了したことを示
す作業完了信号を受信するに伴って、上記異常監視処理
を再開し、搬出入部の受入れ口から他物が進入した場合
は搬送装置の作動を停止させる。従って、搬送装置が作
動中に上記異常監視処理が停止されるようなことがな
く、搬送装置が物品搬出入部に対して移載作業の準備が
できた段階で上記異常監視処理を停止するので、異常監
視処理の停止期間を短くすることができる。

【０００７】又、上記請求項２記載の構成を備えること
により、管理手段は、異常監視処理を停止してからの経
過時間を計時する計時手段の検出情報に基づいて、計時
手段による計時時間が設定時間に達するまでに、作業完
了信号を受信しないときには、設定時間に達するに伴っ
て異常監視処理を再開する。従って、搬送装置から移動
完了信号を受信して、異常監視処理を停止した後、何ら
かの理由により作業完了信号が受信されない状態が設定
時間継続すると、異常監視処理を再開して、異常監視処
理を停止する期間が必要以上に長くなるのを防止するこ
とができる。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の物品保管設備の実
施の形態を図面に基づいて説明する。物品保管設備ＬＳ
は、図１（イ）に示すように、物品Ｌの出し入れ側が向
かい合う状態で配置された一対の物品保管棚１ａ，１ｂ
と、その一対の物品保管棚１ａ，１ｂに対して物品Ｌの
入出庫を行うための搬送装置としてのスタッカクレーン
ＳＴと、スタッカクレーンＳＴの作動を管理して、物品
Ｌの入出庫を管理する管理手段としての棚管理装置ＳＣ
と、物品保管棚１ａ，１ｂの横幅方向の側部に位置する
物品搬出入部ＬＴに配置される一対の固定荷受け台１０
とが備えられて構成されている。尚、図１（イ）におい
ては、スタッカクレーンＳＴを図示するために、物品保
管棚１ａの一部を切り欠いて示している。物品保管棚１
ａ，１ｂの夫々は、物品Ｌを載置支持するための支持杆
３ａが左右一対に備えられた物品収納部３を上下方向及
び横方向に複数並べて構成されている。

【０００９】スタッカクレーンＳＴは、一対の物品保管
棚１ａ，１ｂの間の空間を走行通路とするクレーン本体
部２と、走行通路の床面に敷設されてクレーン本体部２
を走行案内する走行レール７と、天井側においてクレー
ン本体部２を案内する案内レール８とが備えられて構成
されている。スタッカクレーンＳＴのクレーン本体部２
は、走行レール７上を走行する走行台車５に２本の昇降
マスト４ａが立設され、その２本の昇降マスト４ａの上
端を案内レール８に案内される上部梁４ｂにて連結して
構成され、更に、上記２本の昇降マスト４ａに昇降案内
される昇降台６が備えられている。

【００１０】昇降台６には、物品保管棚１ａ，１ｂの各
物品収納部３及び固定荷受け台１０と自己との間で物品
Ｌの移載を行う物品移載装置としてのスライドフォーク
装置９が備えられている。搬送装置であるスタッカクレ
ーンＳＴは、走行レール７等に案内された走行台車５の
走行移動、昇降マスト４ａに案内された昇降台６の昇降
移動及びスライドフォーク装置９による移載動作によ
り、物品搬出入部ＬＴの固定荷受け台１０と各物品収納
部３との間で、物品Ｌを搬送する。

【００１１】物品搬出入部ＬＴの固定荷受け台１０の側
脇及び棚管理装置ＳＣの両側脇には柵１１が設置される
と共に、固定荷受け台１０の一側にはその柵１１が設け
られずに開放されて物品搬出入部ＬＴに対する物品Ｌの
搬出入口１０ａが形成されている。従って、この搬出入
口１０ａは、物品搬出入部ＬＴに対して入庫する物品Ｌ
を外部から搬入する受入れ口ＩＮとして機能する。この
搬出入口１０ａには、物品搬出入部ＬＴへの他物の進入
を検出する進入検出手段ＩＳが設けられている。進入検
出手段ＩＳは、図１（ロ）に示すように、搬出入口１０
ａの両脇に設置されたポール１２に、上下２段に水平方
向に検出光を投射するものと、その２段の検出光に挟ま
れる上下範囲内において、互いに交差するように斜め方
向に検出光を投射するものの、計４組の光学式センサ１
３が取付けられて構成されている。進入検出手段ＩＳの
検出情報は、図２のブロック図に示すように、棚管理装
置ＳＣに入力される。

【００１２】次に棚管理装置ＳＣによる、上記進入検出
手段ＩＳの検出情報に基づく制御を概略的に説明する。
棚管理装置ＳＣは、何れかの検出光が他物によって遮ら
れたことを進入検出手段ＩＳが検出すると、その検出情
報を割り込み入力として受け付け、直ちにスタッカクレ
ーンＳＴに作動の停止を指令する異常監視処理を割り込
み処理として実行する。但し、作業者が、フォークリフ
ト等により、搬出入口１０ａから入庫する物品Ｌを固定
荷受け台１０に搬入する場合、及び、スタッカクレーン
ＳＴにて物品収納部３から固定荷受け台１０に搬送され
た出庫する物品Ｌを搬出入口１０ａから搬出する場合
は、その搬出入作業により上述の異常監視処理が実行さ
れないように異常監視処理を停止する。この異常監視処
理の停止は、物品Ｌの搬入又は搬出を行う受入れ口ＩＮ
に対応する進入検出手段ＩＳの検出情報の受け付けを禁
止することにより行うが、二つの進入検出手段ＩＳの夫
々に対して別個に割り込み入力が設定され、且つ、夫々
別個に割り込み禁止をかけるように構成して、割り込み
禁止によって上記停止の処理を行っても良い。

【００１３】以下、棚管理装置ＳＣの制御作動の一部を
示す図３及び図４のフローチャートと、クレーン本体部
２に備えられて、それの作動を制御するクレーン制御装
置２ａが実行する制御作動の一部を示す図５のフローチ
ャートとに基づいて説明する。棚管理装置ＳＣは、図３
及び図４に示す処理を繰り返し実行し、その時点でスタ
ッカクレーンＳＴが入出庫作業中でなく（ステップ＃
１）、入出庫要求が指示入力されていれば（ステップ＃
２）、その指示に応じて、クレーン制御装置２ａに対し
て入庫対象又は出庫対象の物品収納部３と二つの固定荷
受け台１０のうちの何れを対象とするかとを指定して入
出庫の指示を出す（ステップ＃３）。

【００１４】尚、スタッカクレーンＳＴが入出庫作業中
か否かは、上記のようにクレーン制御装置２ａに対して
入出庫の指示を出した後、クレーン制御装置２ａから入
出庫作業の完了信号を受信するまでの期間であるか否か
によって判断する。又、棚管理装置ＳＣに対する入出庫
要求の指示入力は、棚管理装置ＳＣに備えられた操作卓
１４から入力され、複数の入庫及び出庫の指示を記憶さ
せておくことができ、棚管理装置ＳＣは、この指示が複
数あるときは、古い順から順次処理していく。入出庫要
求の指示入力には、単純な入庫及び出庫の指示の他に、
物品収納部３の物品Ｌを固定荷受け台１０に搬送し、そ
の物品Ｌに対して作業者がピッキング作業や補充作業等
を行った後に、その物品Ｌを元の物品収納部３に戻す一
時出庫を指示することも可能であり、この一時出庫が指
示されたときは、指示された物品収納部３の物品Ｌにつ
いての出庫と入庫とを連続して記憶する。

【００１５】クレーン制御装置２ａは、棚管理装置ＳＣ
から上記の入出庫の指示を受けると、図５に示す処理を
実行する。先ず、入庫の場合について説明する。入庫の
場合は、昇降台６の位置が最初の目標位置すなわち固定
荷受け台１０に対する移載用位置に到達するまで、走行
台車５に備えられる走行モータＭ１及び昇降モータＭ２
を作動させて、走行台車５を走行させ、昇降台６を昇降
させる（ステップ＃３０，＃３１）。最初の目標位置が
固定荷受け台１０であるので、棚管理装置ＳＣに対して
物品搬出入部ＬＴへの移動が完了したことを示す移動完
了信号を送信し（ステップ＃３２，＃３３）、棚管理装
置ＳＣから移載指令を受信するまで待機する（ステップ
＃３４）。移動完了信号は、図６（イ）の「移動完了信
号」に示すように、移動完了信号線を「ＯＦＦ」出力か
ら「ＯＮ」出力に切り換えることにより送信する。

【００１６】棚管理装置ＳＣは、入庫作業中において
（ステップ＃４）、この移動完了信号を受信すなわち移
動完了信号線の「ＯＦＦ」から「ＯＮ」への切り換わり
を検知すると（ステップ＃５）、内臓している計時手段
としてのタイマＴＭによる計時を開始すると共に、図６
（イ）において符号Ａで示すタイミングで、入庫する物
品Ｌを搬入する受入れ口ＩＮについての進入検出手段Ｉ
Ｓの検出情報の基づく上記異常監視処理を停止する（ス
テップ＃６，＃７）。すなわち、棚管理装置ＳＣは、物
品Ｌを入庫させるときに、スタッカクレーンＳＴに対し
て入庫を指令することにより物品搬出入部ＬＴへの移動
を指示した後、スタッカクレーンＳＴから上記移動完了
信号を受信するに伴って、上記異常監視処理を停止して
物品搬出入部ＬＴへの物品Ｌの搬入作業を許容する。そ
して、棚管理装置ＳＣは、搬入作業を許容する状態とし
たことを、図示しないランプや音声等によって案内する
（ステップ＃８）。

【００１７】作業者は、この案内に従ってフォークリフ
ト等によって、入庫する物品Ｌを固定荷受け台１０上に
載置する搬入作業を行い、搬入作業を終了すると、図示
しない作業完了ボタンを押し操作する。この作業者によ
る搬入作業の間、進入検出手段ＩＳの検出情報自体は、
図６（イ）において「進入検出」として示すように変動
するが、何ら影響を与えない。上記の作業完了ボタンの
押し操作は、棚管理装置ＳＣに作業完了信号として入力
され（ステップ＃９）、図６（イ）において符号Ｂで示
すタイミングで上記異常監視処理を再開すると共に（ス
テップ＃１０）、スタッカクレーンＳＴに対して移載指
令を送信する（ステップ＃１１）。クレーン制御装置２
ａは、この移載指令を受信すると（ステップ＃３４）、
スライドフォーク装置９により移載動作を開始する前
に、移載動作を開始する旨の信号を送信（ステップ＃３
５）した後、スライドフォーク装置９を出退作動させて
物品Ｌを受け取り（ステップ＃３６）、スライドフォー
ク装置９が引退して移載完了後に移載動作を終了した旨
の信号を送信する（ステップ＃３７）。

【００１８】この移載動作の開始と終了を示す信号は、
図６（イ）及び（ロ）において「移載信号」として示す
ように、クレーン制御装置２ａから棚管理装置ＳＣへの
移載信号線を、「ＯＦＦ」出力から「ＯＮ」出力に切換
えることによって移載動作の開始を送信し、「ＯＮ」出
力から「ＯＦＦ」出力に切換えることによって移載動作
の終了を送信する。

【００１９】固定荷受け台１０の物品Ｌを受け取ると、
その物品Ｌを降ろす二番目の目標位置となる物品収納部
３に移動した後、スライドフォーク装置９を作動させて
物品Ｌを移載する（ステップ＃３８〜＃４２）。この場
合も、スライドフォーク装置９による移載の前後に上述
と同様の移載動作を開始する旨の信号と移載動作を終了
した旨の信号を送信する。指定された物品収納部３への
物品Ｌの移載作業を終了すると、入出庫作業の完了信号
を棚管理装置ＳＣに送信する（ステップ＃４３）。

【００２０】一方、棚管理装置ＳＣは、図３のフローチ
ャートのステップ＃７において異常監視処理を停止した
後、タイマＴＭの計時時間が設定時間に達するまでに、
作業者が作業完了ボタンを押し操作せず、作業完了信号
を受信しないときには（ステップ＃９，＃１２）、その
時点の入庫処理の再設定を含む復帰処理要求を棚管理装
置ＳＣのＣＲＴに画面表示して、上記異常監視処理を再
開する（ステップ＃１３，＃１４）と共に、図３及び図
４に示す「入出庫処理」を停止する。

【００２１】次に、出庫の場合について説明する。クレ
ーン制御装置２ａは、出庫の場合においては、昇降台６
を最初の目標位置すなわち出庫対象として指定された物
品収納部３に対する移載用位置に移動させて、スライド
フォーク装置９にてその物品収納部３の物品Ｌを受取る
（ステップ＃３０〜＃３７）。この後、二番目の目標位
置である固定荷受け台１０に対する移載用位置に移動し
（ステップ＃３８，＃３９）、スライドフォーク装置９
により移載動作を開始する前に、移載動作を開始する旨
の信号を送信（ステップ＃４０）した後、スライドフォ
ーク装置９を出退作動させて物品Ｌを固定荷受け台１０
へ移載し（ステップ＃４１）、移載動作の完了後に移載
動作を終了した旨の信号を送信する（ステップ＃４
２）。そして、この移載動作の終了によって出庫作業が
完了するので、棚管理装置ＳＣに入出庫作業の完了信号
を送信する（ステップ＃４３）。

【００２２】棚管理装置ＳＣは、出庫作業中において
（ステップ＃４）、上記移載動作を終了した旨の信号を
受信すると、すなわち、移載信号線の「ＯＮ」から「Ｏ
ＦＦ」への切換わりを検知すると（ステップ＃１５）、
その移載動作が固定荷受け台１０に対するものであれば
（ステップ＃１６）、タイマＴＭによる計時を開始する
と共に、図６（ロ）において符号Ｃで示すタイミング
で、出庫する物品Ｌを載置した固定荷受け台１０につい
ての進入検出手段ＩＳによる上記異常監視処理を停止す
る（ステップ＃１７，＃１８）。そして、棚管理装置Ｓ
Ｃは、固定荷受け台１０から物品Ｌを搬出する作業を許
容する状態としたことを、図示しないランプや音声等に
よって案内する（ステップ＃１９）。

【００２３】作業者は、この案内に従ってフォークリフ
ト等によって、固定荷受け台１０に載置されている出庫
対象の物品Ｌを受取り、その搬出作業を終了すると、図
示しない作業完了ボタンを押し操作する。この作業完了
ボタンの押し操作は、棚管理装置ＳＣに作業完了信号と
して入力され（ステップ＃２０）、図６（ロ）において
符号Ｄで示すタイミングで、上記異常監視処理を再開す
る（ステップ＃２１）。

【００２４】一方、棚管理装置ＳＣは、図４のフローチ
ャートのステップ＃１８において異常監視処理を停止し
た後、タイマＴＭの計時時間が設定時間に達するまで
に、作業者が作業完了ボタンを押し操作せず、作業完了
信号を受信しないときには（ステップ＃２０，＃２
２）、その時点の出庫処理の再設定を含む復帰処理要求
を棚管理装置ＳＣのＣＲＴに画面表示して、上記異常監
視処理を再開する（ステップ＃２１）と共に、図３及び
図４に示す「入出庫処理」を停止する。

【００２５】〔別実施形態〕以下、本発明の別実施形態
を列記する。 上記実施の形態では、物品Ｌを搬送する搬送装置と
して、床面に敷設された走行レール７上を、昇降台６を
昇降自在に支持する走行台車５が走行する形式のスタッ
カクレーンＳＴを例示しているが、例えば、スライドフ
ォーク装置等の物品移載装置を備えた台車を、物品保管
棚１ａ，１ｂの横幅方向略全幅に亘って移動操作自在に
支持する案内レールを設けて、その案内レールを昇降駆
動する構成とする等、搬送装置の具体構成は種々変更可
能である。

【００２６】 上記実施の形態では、搬送装置に備え
られる物品移載装置としてスライドフォーク装置９を例
示しているが、例えば、物品Ｌの一部と係合するフック
を物品収納部３等に向けて出退自在に備えて、フックと
物品Ｌの一部とを係合させた状態で、物品収納部３と昇
降台６との間で移動させる構成とする等、物品移載装置
の具体構成は種々変更可能である。 上記実施の形態では、受入れ口ＩＮから物品搬出入
部ＬＴへの他物の進入を検出する進入検出手段ＩＳを、
検出光が他物により遮られることにより、他物の存在を
検出する光学式センサを用いて構成しているが、例え
ば、可倒式の検出片を備えた接触スイッチを複数並べて
配置する等、進入検出手段ＩＳの具体構成は種々変更可
能である。

【００２７】 上記実施の形態では、物品搬出入部Ｌ
Ｔに固定荷受け台１０を設置する場合を例示している
が、可動式の荷受け台、コンベアを備えたもの、あるい
は、旋回台を備えたもの等、種々の形式のものを設置す
る場合に適用できる。 尚、物品搬出入部ＬＴにコンベアを備えて、物品搬出入
部ＬＴに搬入される物品Ｌが、コンベアに搬送されて受
け入れ口ＩＮを通過する場合においては、物品搬出入部
ＬＴへの物品Ｌの搬入作業が終了したことを示す作業完
了信号は、そのコンベアの制御装置や上位の管理用コン
ピュータ等から棚管理装置ＳＣに入力されるように構成
するほかに、受入れ口ＩＮの物品Ｌの通過を検出できる
進入検出手段ＩＳの検出情報を利用して、作業完了信号
として棚管理装置ＳＣに入力されるように構成しても良
い。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態にかかる物品保管設備の外
観斜視図

【図２】本発明の実施の形態にかかるブロック構成図

【図３】本発明の実施の形態にかかるフローチャート

【図４】本発明の実施の形態にかかるフローチャート

【図５】本発明の実施の形態にかかるフローチャート

【図６】本発明の実施の形態にかかる信号説明図

【符号の説明】

ＩＳ 進入検出手段 ＬＴ 物品搬出入部 ＳＣ 管理手段 ＳＴ 搬送装置 ＴＭ 計時手段 １ａ，１ｂ 物品保管棚 ３ 物品収納部 ９ 物品移載装置

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 物品収納部を上下方向及び横方向に複数
   並べて備えた物品保管棚と、 この物品保管棚に対する物品搬出入部及び前記各物品収
   納部と自己との間で物品の移載を行う物品移載装置が備
   えられて、前記物品搬出入部と前記各物品収納部との間
   で、物品を搬送する搬送装置と、 前記物品搬出入部に対して入庫する物品を外部から搬入
   する受入れ口から、前記物品搬出入部への他物の進入を
   検出するための進入検出手段と、 前記搬送装置の作動を管理して、前記物品の入出庫を管
   理すると共に、前記進入検出手段が他物の進入を検出す
   るに伴って、前記搬送装置の作動を停止させる異常監視
   処理を実行する管理手段とが設けられた物品保管設備で
   あって、 前記管理手段は、前記物品を入庫させるときに、前記搬
   送装置に対して前記物品搬出入部への移動を指示した
   後、前記搬送装置から前記物品搬出入部への移動が完了
   したことを示す移動完了信号を受け取るに伴って、前記
   異常監視処理を停止して前記物品搬出入部への物品の搬
   入作業を許容し、且つ、その搬入作業が終了したことを
   示す作業完了信号を受信するに伴って、前記異常監視処
   理を再開するように構成されている物品保管設備。
2. 【請求項２】 前記異常監視処理を停止してからの経過
   時間を計時する計時手段が設けられ、 前記管理手段は、前記計時手段による計時時間が設定時
   間に達するまでに、前記作業完了信号を受信しないとき
   には、前記設定時間に達するに伴って前記異常監視処理
   を再開するように構成されている請求項１記載の物品保
   管設備。