JPH05213412A - 自動倉庫における荷受台侵入検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】自動倉庫の入出庫作業の前後に作業者が切換え
専用の切換え操作手段を操作して行っていた侵入センサ
の作動の切換えを省くことを目的とする。 【構成】荷受台４の入出庫口１１に設けられた作業者側
侵入センサ１４と、荷受台４のクレーン搬送口１２に設
けられたクレーン側侵入センサ１５とを設けた自動倉庫
１において、物品を荷受台４に入庫する事前に操作され
る入庫ボタン１７と、物品を荷受台４から出庫する事前
に操作される出庫ボタン１８と、荷受台４上での入庫又
は出庫作業が完了した後に操作される作業完了ボタン１
９と、入庫又は出庫ボタン１７，１８の操作に基づいて
侵入センサ１４を不作動させ、侵入センサ１５を作動に
させるとともに、作業完了ボタン１９に基づいて侵入セ
ンサ１４を作動にさせ、侵入センサ１５を不作動させる
ように切換えるセンサ駆動回路及びメインコントローラ
とを備えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は自動倉庫の荷受台侵入検
出装置に係り、詳しくは荷受台に配設された侵入センサ
の作動切換え制御に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、このタイプの自動倉庫は例えば次
の様に構成されている。即ち、図５に示すように、自動
倉庫１は前後に立設され、長さ方向（同図左右方向）及
び高さ方向に複数の収納部２を有する一対の棚３ａ，３
ｂ（但し、前部の棚３ｂは最下段のみ図示）を備えてい
る。前部の棚３ｂの収納部２のうち、最下段の一方の端
部には物品の入出庫を行うための荷受台４が設置されて
いる。

【０００３】また、これら前後一対の棚３ａ，３ｂの間
には、クレーンとしてのスタッカクレーン５が設けられ
ている。このスタッカクレーン５は、地面に敷設された
レール６上を走行する走行台７と、同走行台７の両端部
から立設された一対のマスト８と、同マスト間に上下動
可能に配設されたキャリッジ９等を備えている。さら
に、このキャリッジ９には前後方向に移動可能なフォー
ク１０が設けられている。

【０００４】前記荷受台４には作業者が荷役作業するた
めに出入りする作業出入口としての入出庫口１１とスタ
ッカクレーン５が物品を搬送するために出入りするクレ
ーン搬送口１２が設けられている。また、前記荷受台４
にはローラコンベア１３が設けられ、物品をクレーン搬
送口１２とその対向する側との間で移動させるようにな
っている。尚、物品を入出庫させるための入出庫口１１
を除いて自動倉庫１の周囲は金網で覆われている。

【０００５】前記入出庫口１１の両側支柱には作業者の
侵入を検知する一対の侵入センサ（以下、作業者側侵入
センサという）１４が相対向して配設されている。一
方、前記クレーン搬送口１２の両側支柱には作業者及び
スタッカクレーン５の侵入を検知する一対の侵入センサ
（以下、クレーン側侵入センサという）１５が相対向し
て配設されている。そして、これらの侵入センサ１４，
１５は相補的作動するように制御されるようになってい
て、一方の侵入センサ１４（１５）が作動しているとき
には他方の侵入センサ１５（１４）は不作動状態になっ
ている。そして、これらの侵入センサ１４，１５が作動
中に異物が各侵入センサ１４、１５の検知領域を通過す
ると、その通過（侵入）を検知して検知信号を出力して
自動倉庫１の運転が停止されるようになっている。

【０００６】また、入出庫口１１の側部には操作パネル
１６が設置され、同操作パネル１６には自動倉庫１に対
して入出庫の各モードを指定する入庫ボタン１７及び出
庫ボタン１８が配設されるとともに、自動倉庫１に対し
て入出庫作業の完了を入力する作業完了ボタン１９が配
設されている。

【０００７】前記棚３ａ，３ｂから離れた場所には作業
者が自動倉庫１に対してマニュアル操作等を行うための
地上制御盤２０が設置され、同地上制御盤２０にはセン
サ切換スイッチ２１が配設されている。このセンサ切換
スイッチ２１により作業者は作業者側侵入センサ１４と
クレーン側侵入センサ１５の作動切換えを行えるように
なっている。

【０００８】尚、地上制御盤２０はスタッカクレーン５
に設けたクレーン制御盤２２とデータ交信を行い、該ス
タッカクレーン５をクレーン制御盤２２を介して駆動さ
せるようになっている。

【０００９】入出庫作業を行わないときには、作業者側
侵入センサ１４は作動状態に、クレーン側侵入センサ１
５は不作動状態になっている。このとき、作業者が入出
庫口１１を通過すると作業者側侵入センサ１４は作業者
を検知して自動倉庫１の運転を停止させる。よって、作
業者が誤って荷受台４内に侵入したとしても自動倉庫１
の運転は停止するので作業者の安全は確保される。

【００１０】一方、入出庫作業を行うときには、作業者
側侵入センサ１４は不作動状態に、クレーン側侵入セン
サ１５は作動状態になっている。このとき、作業者が入
出庫口１１を通過しても作業者側侵入センサ１４は作業
者を検知しない。よって、作業者は荷受台４内に侵入し
て入出庫作業をすることができる。

【００１１】また、このときクレーン側侵入センサ１５
は作動状態となっているので、作業者が誤ってクレーン
搬送口１２からスタッカクレーン５側に侵入したとして
もクレーン側侵入センサ１５は作業者を検知する。よっ
て、自動倉庫１の運転は停止するので作業者の安全は確
保されるようになっている。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】ところが、従来技術に
おいては、入出庫作業をするときに、作業者は先ず入庫
ボタン１７又は出庫ボタン１８を操作して入庫モード又
は出庫モードを選定していた。そして、スタッカクレー
ン５の運行状態を目視により確認し、スタッカクレーン
５が入出庫可能な状態にあったときには、作業者はセン
サ切換スイッチ２１を操作して各侵入センサ１４，１５
の作動切り換えを手動で行っていた。即ち、作業者側侵
入センサ１４を不作動状態に、クレーン側侵入センサ１
５を作動状態に切り換えていた。そして、入出庫作業が
終了すると、作業者はセンサ切換スイッチ２１を操作し
て作業者側侵入センサ１４を作動状態に、クレーン側侵
入センサ１５を不作動状態に切り換えていた。そして、
さらに作業者は作業完了ボタン１９を押すことにより、
自動倉庫１に作業完了を入力し、入庫時にはスタッカク
レーン５により物品を所定の収納部２へ搬送させてい
た。

【００１３】このため、侵入センサ１４，１５の作動切
換え操作が作業者の目視確認を伴う手動操作であるなど
作業者がすべき操作は非常に煩雑であった。従って、ス
タッカクレーン５の運行中にもかかわらず、誤って侵入
センサ１４，１５の切換操作をしてしまったり、侵入セ
ンサ１４，１５の切換操作を忘れてしまったりなどの侵
入センサ１４，１５の切換操作ミスが発生する虞れがあ
った。この結果、作業者がスタッカクレーン５の運行中
にもかかわらず、作業者側侵入センサ１４が作業者を検
知せずに荷受台４内に侵入してしまう虞れがあった。ま
た、侵入センサ１４，１５の切換え操作ミスにより、ク
レーン側侵入センサ１５が物品を搬送中のフォーク１０
を検知して自動倉庫１が一時停止してしまうことによる
作業効率の低下が問題となっていた。

【００１４】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その目的は自動倉庫の入出庫作業の
前後に作業者が切換え専用の切換え操作手段を操作して
行っていた侵入センサの作動の切換えを省くことができ
る自動倉庫における荷受台侵入検出装置を提供すること
にある。

【００１５】

【課題を解決するための手段】本発明は上記問題点を解
決するため、物品を収納するために棚に配列された複数
の収納部との間で物品の受渡しを行うクレーンに備えた
フォークにてその物品が載置又は取り出される荷受台
と、荷受台に設けた作業出入口側に設けられ、荷受台内
への侵入を検知する作業者側侵入センサと、荷受台に設
けたクレーン搬送口側に設けられ、荷受台からクレーン
走行路内の侵入を検知するクレーン側侵入センサとを設
けた自動倉庫において、外部からの物品を所定の前記収
納部に収納すべくその物品を荷受台に置くために事前に
操作される入庫操作手段と、収納部から荷受台に置かれ
た物品を外部に取り出すために事前に操作される出庫操
作手段と、荷受台に載置された物品をクレーンを介して
所定の収納部に収納させるための作業操作スイッチと、
入庫操作手段又は出庫操作手段に基づいてクレーン側侵
入センサを作動状態に、作業者側侵入センサを不作動状
態にするとともに、作業操作スイッチに基づいて前記作
動状態にあるクレーン側侵入センサを不作動状態に、不
作動状態の作業者側侵入センサを作動状態に切換える切
換制御手段とを備えた自動倉庫における荷受台侵入検出
装置をその要旨とする。

【００１６】

【作用】切換制御手段は入庫操作手段又は出庫操作手段
に基づいてクレーン側侵入センサを作動状態にする。ま
た、切換制御手段は作業操作スイッチに基づいて先の入
庫操作手段又は出庫操作手段によって作動状態にあるク
レーン側侵入センサを不作動状態に、不作動状態にある
作業者側侵入センサを作動状態に切換える。従って、ク
レーン側侵入センサ及び作業者側侵入センサを切換える
ための専用の切換操作手段は不要となる。

【００１７】

【実施例】以下、本発明を具体化した一実施例の異物侵
入検出装置を図１〜図４に従って説明する。

【００１８】図１は自動倉庫の斜視図である。図２は自
動倉庫の要部上面図である。これらの図に示すように、
本実施例においては、棚、クレーン等、自動倉庫の構成
自体については、図５において説明した従来技術とほぼ
等しいのでここではその符号を同一にして説明を省略す
る。但し、本実施例における地上制御盤２０内に内蔵さ
れた制御装置の動作処理は従来のものと異なるうえ、同
地上制御盤２０には、図５で説明したセンサ切換スイッ
チ２１が付属されていない。

【００１９】図３は自動倉庫の電気的構成を示し、地上
制御盤２０に内蔵されたメインコントローラ２３は通信
装置２４ａと接続されている。通信装置２４ａはスタッ
カクレーン５側の通信装置２４ｂとは光通信でデータ交
信を行うようになっていて、メインコントローラ２３か
らの運行指令データをクレーン制御盤２２に内蔵された
クレーン駆動コントローラ２５に出力するとともに、ク
レーン駆動コントローラ２５からの運行情報をメインコ
ントローラ２３に出力する。クレーン駆動コントローラ
２５はメインコントローラ２３からの運行指令データに
基づいて前記スタッカクレーン５及びローラコンベア１
３を駆動制御する。

【００２０】メインコントローラ２３はセンサ駆動回路
２６に接続され、センサ駆動回路２６を介して前記作業
者側侵入センサ１４とクレーン側侵入センサ１５を作動
させたり、不作動にさせたりする。そして、メインコン
トローラ２３は作業者側侵入センサ１４とクレーン側侵
入センサ１５を相補的に作動するように制御するように
なっている。即ち、一方の侵入センサ１４（１５）を作
動させているときには他方の侵入センサ１５（１４）を
不作動状態にさせている。

【００２１】各侵入センサ１４，１５の検出信号は直接
メインコントローラ２３に出力される。そして、各侵入
センサ１４，１５のいずれか一方の作動中の侵入センサ
が異物の侵入を検知すると、メインコントローラ２３は
この検出信号に応答して、クレーン駆動コントローラ２
５にスタッカクレーン５及びローラコンベア１３の全て
の運転を停止させるための運行指令信号を出力する。

【００２２】また、メインコントローラ２３は入庫ボタ
ン１７、出庫ボタン１８及び作業完了ボタン１９とそれ
ぞれ接続され、各ボタン１７〜１９が押されることによ
って発生するオン信号を入力する。これら入庫ボタン１
７、出庫ボタン１８及び作業完了ボタン１９はそれぞれ
入庫作業又は出庫作業のとき等に操作されるものであ
る。

【００２３】即ち、外部から荷受台４に物品を入れ、そ
の物品をスタッカクレーン５にて所定の収納部に収納す
る場合、荷受台４に物品を入れる前に入庫ボタン１７が
操作され、荷受台４に物品が完全に置かれた後に作業完
了ボタン１９が操作されるようになっている。また、所
定の収納部２から物品を取り出し、その物品を荷受台４
に置き、その荷受台４に置かれた物品の一部又は全部を
外部に取り出す場合、収納部２から荷受台４に物品が置
かれた後に出庫ボタン１８が操作され、荷受台４に置か
れた物品の取り出しが終了した後に作業完了ボタン１９
が操作されるようになっている。

【００２４】そして、メインコントローラ２３は入庫ボ
タン１７と作業完了ボタン１９の操作に基づいて荷受台
４に置かれた物品を入庫に基づく処理を実行し、クレー
ン駆動コントローラ２５を介してスタッカクレーン５及
びローラコンベア１３を駆動制御して所定の収納部２に
収納する。また、メインコントローラ２３は出庫ボタン
１８と作業完了ボタン１９の操作に基づいて荷受台４に
置かれた物品を出庫処理を実行し、クレーン駆動コント
ローラ２５を介してスタッカクレーン５及びローラコン
ベア１３を駆動制御して所定の収納部２に収納するよう
になっている。また、メインコントローラ２３は入庫ボ
タン１７、出庫ボタン１８及び作業完了ボタン１９から
の入力信号に基づいて前記センサ駆動回路２６を介して
作業者側侵入センサ１４とクレーン側侵入センサ１５の
作動切換えを行っている。

【００２５】次に、物品の入庫時におけるメインコント
ローラ２３による作業者側侵入センサ１４とクレーン側
侵入センサ１５の作動切換え制御動作を図４に示すフロ
ーチャートに従って説明する。

【００２６】いま、作業者側侵入センサ１４が作動中で
クレーン側侵入センサ１５が不作動のとき、外部から物
品を収納部２に収納すべく入庫ボタン１７を操作する。
メインコントローラ２３は入庫ボタン１７の操作に基づ
くオン信号に応答して（ステップ１０１）、作業者側侵
入センサ１４を不作動状態にしてクレーン側侵入センサ
１５を作動状態にする（ステップ１０２）。その結果、
作業者側侵入センサ１４が不作動状態であるため、入出
庫口１１から荷受台４に物品を置くことが可能となる。
また、クレーン側侵入センサ１５が作動状態であるた
め、荷受台４からクレーン搬送口１２を通ってクレーン
走行路内への侵入が検出される。

【００２７】そして、荷受台４への物品の載置が完了す
ると、作業者は作業完了ボタン１９を操作する。メイン
コントローラ２３は作業完了ボタン１９の操作に基づく
オン信号に応答して（ステップ１０３）、作業者側侵入
センサ１４を作動状態にしてクレーン側侵入センサ１５
を不作動状態にする（ステップ１０４）。その結果、作
業者側侵入センサ１４が作動状態にあるため、入出庫口
１１から荷受台４への侵入が検出される。また、クレー
ン側侵入センサ１５が不作動状態にあるため、荷受台４
からクレーン搬送口１２を通ってクレーン走行路内への
侵入が可能となる。従って、メインコントローラ２３は
クレーン駆動コントローラ２５を介してスタッカクレー
ン５及びローラコンベア１３を駆動制御する。そして、
該物品は荷受台４からクレーン搬送口１２を通ってキャ
リッジ９に載せられ、所定の収納部２に収納される。

【００２８】次に、物品の出庫時の処理動作について説
明する。いま、作業者側侵入センサ１４が作動中でクレ
ーン側侵入センサ１５が不作動状態において、スタッカ
クレーン５、ローラコンベア１３が出庫のために駆動
し、所定の収納部２から荷受台４に物品が置かれる。こ
のとき、作業者側侵入センサ１４が作動しているため、
入出庫口１１から荷受台４への侵入が検出される。ま
た、クレーン側侵入センサ１５が不作動状態なので、ク
レーン搬送口１２を通って荷受台４への侵入が可能とな
る。従って、メインコントローラ２３はクレーン駆動コ
ントローラ２５を介してスタッカクレーン５及びローラ
コンベア１３を駆動制御して、該物品を荷受台４に置く
ことが可能となっている。

【００２９】この状態から、荷受台４の物品を外部に取
り出すべく出庫ボタン１８を操作する。メインコントロ
ーラ２３は出庫ボタン１８によるオン信号に応答して
（ステップ１０１）、作業者側侵入センサ１４を不作動
状態にしてクレーン側侵入センサ１５を作動状態にする
（ステップ１０２）。その結果、作業者側侵入センサ１
４が不作動状態にあるため、入出庫口１１から荷受台４
にある物品の一部又は全部を取り出すことが可能とな
る。また、クレーン側侵入センサ１５が作動状態にある
ため、荷受台４からクレーン搬送口１２を通ってクレー
ン走行路内への侵入が検出される。

【００３０】そして、物品の一部取り出し等が完了する
と、作業者は作業完了ボタン１９を操作する。メインコ
ントローラ２３は作業完了ボタン１９によるオン信号に
応答して（ステップ１０３）、作業者側侵入センサ１４
を作動状態にしてクレーン側侵入センサ１５を不作動状
態にする（ステップ１０４）。その結果、作業者側侵入
センサ１４が作動状態にあるため、入出庫口１１から荷
受台４への侵入が検出される。また、クレーン側侵入セ
ンサ１５が不作動状態にあるため、荷受台４からクレー
ン搬送口１２を通ってクレーン走行路内への侵入が可能
となる。従って、メインコントローラ２３はクレーン駆
動コントローラ２５を介してスタッカクレーン５及びロ
ーラコンベア１３を駆動制御する。そして、該物品は荷
受台４からクレーン搬送口１２を通ってキャリッジ９に
載せられ、所定の収納部２に収納される。

【００３１】このように、本実施例の自動倉庫における
荷受台侵入検出装置によれば、メインコントローラ２３
が物品の入出庫のタイミングを判断して、作業者側侵入
センサ１４とクレーン側侵入センサ１５を適宜に切り換
える。従って、物品の入出庫作業の前後に作業者がいち
いち手動操作で行っていた各侵入センサ１４，１５の作
動切換え操作をする必要がないので、入出庫作業を迅速
に行うことができる。また、例えばセンサ切換スイッチ
２１の押し忘れや押すタイミングの間違いなど、作業者
がセンサ切換スイッチ２１の操作ミスをすることによっ
て発生する自動倉庫１の無駄な一時停止を防止できるの
で、入出庫における作業効率を向上させることができ
る。さらに、作業者が侵入センサ１４，１５の切換えの
際に行っていたスタッカクレーン５の運行状態の確認を
省くこともできる。

【００３２】尚、本発明は上記実施例に限定されるもの
ではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で構成の一部を
適宜に変更して次のように実施することもできる。 （１） 上記実施例では異物侵入検出装置を作業者の安
全を図るための安全装置として応用したが、安全装置に
限定されることなく、物品などの搬送物やスタッカクレ
ーン５などの搬送手段の異常動作の検出に応用すること
もできる。

【００３３】（２） 上記実施例では侵入センサ１４，
１５を入出庫口１１及びクレーン搬送口１２にそれぞれ
一対ずつ設けたが侵入センサの設置数は侵入をより確実
に検出するために複数対にしても構わない。

【００３４】（３） 上記実施例では侵入センサ１４，
１５を入出庫口１１及びクレーン搬送口１２に配設した
が、侵入センサ１４，１５の配設場所は前記入出庫口１
１及びクレーン搬送口１２のいずれか一方としたり、安
全装置として侵入センサを必要とする場所に適宜に増設
することもできる。

【００３５】（４） 上記実施例では作業者側侵入セン
サ１４及びクレーン側侵入センサ１５を直接メインコン
トローラ２３にて制御するとともに、その検出信号を入
力するようにしたが、これをクレーン駆動コントローラ
２５を介して制御するとともに、その検出信号を入力す
るようにしてもよい。

【００３６】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明によれば、
自動倉庫の入出庫作業の前後に作業者が切換え専用の切
換え操作手段を操作して行っていた侵入センサの作動の
切換えを省くことができ、ひいては作業効率の向上を図
ることができるという優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を具体化した実施例における自動倉庫の
斜視図である。

【図２】自動倉庫の部分上面図である。

【図３】自動倉庫の電気的構成を示すブロック図であ
る。

【図４】メインコントローラによる各侵入センサの作動
切換え制御動作を示すフローチャートである。

【図５】従来技術における自動倉庫の斜視図である。

【符号の説明】

１…自動倉庫、２…収納部、３ａ，３ｂ…棚、４…荷受
台、５…クレーンとしてのスタッカクレーン、１０…フ
ォーク、１１…作業出入口としての入出庫口、１２…ク
レーン搬送口、１４…作業者側侵入センサ、１５…クレ
ーン側侵入センサ、１７…入庫操作手段としての入庫ボ
タン、１８…出庫操作手段としての出庫ボタン、１９…
作業操作スイッチとしての作業完了ボタン、２１…切換
制御手段としてのセンサ切換スイッチ、２３…切換制御
手段としてのメインコントローラ

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成４年７月２２日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】符号の説明

【補正方法】変更

【補正内容】

【符号の説明】 １…自動倉庫、２…収納部、３ａ，３ｂ…棚、４…荷受
台、５…クレーンとしてのスタッカクレーン、１０…フ
ォーク、１１…作業出入口としての入出庫口、１２…ク
レーン搬送口、１４…作業者側侵入センサ、１５…クレ
ーン側侵入センサ、１７…入庫操作手段としての入庫ボ
タン、１８…出庫操作手段としての出庫ボタン、１９…
作業操作スイッチとしての作業完了ボタン、２６…切換
制御手段としてのセンサ駆動回路、２３…切換制御手段
としてのメインコントローラ

【手続補正書】

【提出日】平成４年７月２２日

【手続補正１】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図１

【補正方法】変更

【補正内容】

【図１】

【手続補正２】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図５

【補正方法】変更

【補正内容】

【図５】

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 物品を収納するために棚に配列された複
   数の収納部との間で物品の受渡しを行うクレーンに備え
   たフォークにてその物品が載置又は取り出される荷受台
   と、 前記荷受台に設けた作業出入口側に設けられ、荷受台内
   への侵入を検知する作業者側侵入センサと、 前記荷受台に設けたクレーン搬送口側に設けられ、荷受
   台からクレーン走行路内の侵入を検知するクレーン側侵
   入センサとを設けた自動倉庫において、 外部からの物品を所定の前記収納部に収納すべくその物
   品を前記荷受台に置くために事前に操作される入庫操作
   手段と、 前記収納部から荷受台に置かれた物品を外部に取り出す
   ために事前に操作される出庫操作手段と、 前記荷受台に載置された物品をクレーンを介して所定の
   収納部に収納させるための作業操作スイッチと、 前記入庫操作手段又は出庫操作手段に基づいて前記クレ
   ーン側侵入センサを作動状態に、前記作業者側侵入セン
   サを不作動状態にするとともに、前記作業操作スイッチ
   に基づいて前記作動状態にあるクレーン側侵入センサを
   不作動状態に、不作動状態の作業者側侵入センサを作動
   状態に切換える切換制御手段とを備えた自動倉庫におけ
   る荷受台侵入検出装置。