JP2000116199A - 電動機制御装置 - Google Patents
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- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
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- H02P21/06—Rotor flux based control involving the use of rotor position or rotor speed sensors
- H02P21/08—Indirect field-oriented control; Rotor flux feed-forward control
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- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/22—Current control, e.g. using a current control loop
Abstract
(57)【要約】
【課題】 本発明は、トルク精度の劣化を抑制し、高
精度で安定したトルク出力を実現する電動機制御装置を
提供する。 【解決手段】 本発明は、ベクトル制御により、交流
電動機を可変速制御する電動機制御装置において、上記
交流電動機により決定される界磁パターンについて異な
る複数のパターンを記憶するパターン記憶手段と、上記
交流電動機の負荷状況により前記パターン記憶手段に記
憶された界磁パターンを選択切替するパターン選択切替
手段とを有する。
精度で安定したトルク出力を実現する電動機制御装置を
提供する。 【解決手段】 本発明は、ベクトル制御により、交流
電動機を可変速制御する電動機制御装置において、上記
交流電動機により決定される界磁パターンについて異な
る複数のパターンを記憶するパターン記憶手段と、上記
交流電動機の負荷状況により前記パターン記憶手段に記
憶された界磁パターンを選択切替するパターン選択切替
手段とを有する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、電動機を駆動する
制御装置に係り、特に高精度のトルク出力を必要とする
電動機の制御装置に関する。
制御装置に係り、特に高精度のトルク出力を必要とする
電動機の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ＩＧＢＴインバータ装置の一般的な構成
を図７に示す。図７は、速度帰還、電流帰還制御を有す
るベクトル制御による電動機駆動装置の例を示したもの
で、入力された速度基準信号ωｒ* が速度検出器１並び
に一次磁束角演算器２、微分器３より演算された速度帰
還信号ω' と帰還演算され、演算結果が速度制御器４に
よりトルク基準信号Ｔｒに変換され、このトルク基準信
号Ｔｒと主幹装置より入力されるトルク基準信号Ｔｒ*
を加算することで新たにトルク基準信号を算出し、この
値を二次磁束基準Φ2 で除算させることによりｑ軸トル
ク電流基準信号Ｉｑを算出し、一方で速度帰還信号ω'
り界磁弱め制御器５並びに磁束飽和パターン６によりｄ
軸電流基準信号Ｉｄ* を算出し、ｄ軸並びにｑ軸電流帰
還信号Ｉｄ' 、Ｉｑ' との帰還演算によって、それぞれ
の最終的な電流基準信号Ｉｄ* 、Ｉｑ* として生成さ
れ、ｄ軸及びｑ軸それぞれの電流制御器７、８により各
々の電圧基準Ｖｄ* 、Ｖｑ* として出力され、２−３軸
／ＰＷＭ変換器９からの素子ゲート点弧パルス指令によ
り電力変換器１０が、直流電源から供給される直流電圧
Ｖｄｃを所望の交流電圧Ｖａｃに変換して出力し、電動
機１１に所望の電流を供給して駆動する。
を図７に示す。図７は、速度帰還、電流帰還制御を有す
るベクトル制御による電動機駆動装置の例を示したもの
で、入力された速度基準信号ωｒ* が速度検出器１並び
に一次磁束角演算器２、微分器３より演算された速度帰
還信号ω' と帰還演算され、演算結果が速度制御器４に
よりトルク基準信号Ｔｒに変換され、このトルク基準信
号Ｔｒと主幹装置より入力されるトルク基準信号Ｔｒ*
を加算することで新たにトルク基準信号を算出し、この
値を二次磁束基準Φ2 で除算させることによりｑ軸トル
ク電流基準信号Ｉｑを算出し、一方で速度帰還信号ω'
り界磁弱め制御器５並びに磁束飽和パターン６によりｄ
軸電流基準信号Ｉｄ* を算出し、ｄ軸並びにｑ軸電流帰
還信号Ｉｄ' 、Ｉｑ' との帰還演算によって、それぞれ
の最終的な電流基準信号Ｉｄ* 、Ｉｑ* として生成さ
れ、ｄ軸及びｑ軸それぞれの電流制御器７、８により各
々の電圧基準Ｖｄ* 、Ｖｑ* として出力され、２−３軸
／ＰＷＭ変換器９からの素子ゲート点弧パルス指令によ
り電力変換器１０が、直流電源から供給される直流電圧
Ｖｄｃを所望の交流電圧Ｖａｃに変換して出力し、電動
機１１に所望の電流を供給して駆動する。
【０００３】上記構成において、ベクトル制御における
電動機界磁成分であるｄ軸界磁電流Ｉｄは、界磁弱め制
御器５内にあるーつの界磁パターンによって速度帰還信
号ω' に応じて二次磁束基準Φ2 が演算される。その界
磁パターンは、電動機制御装置に接続される個々の電動
機により決定され、固定値として設定される。よって、
ある大きさの速度帰還信号ωが入力されると界磁パター
ンに沿った電動機のｄ軸界磁電流成分Ｉｄが演算され
る。また一次磁束角演算器２により演算される一次磁束
角θｒとベクトル制御により算出されるすべり角θｓに
より、２−３軸変換並びに３−２軸変換などベクトル制
御に必要な二次磁束角θ0 が求められる。このため二次
磁束角θ0 の演算には、演算遅れが生じる。
電動機界磁成分であるｄ軸界磁電流Ｉｄは、界磁弱め制
御器５内にあるーつの界磁パターンによって速度帰還信
号ω' に応じて二次磁束基準Φ2 が演算される。その界
磁パターンは、電動機制御装置に接続される個々の電動
機により決定され、固定値として設定される。よって、
ある大きさの速度帰還信号ωが入力されると界磁パター
ンに沿った電動機のｄ軸界磁電流成分Ｉｄが演算され
る。また一次磁束角演算器２により演算される一次磁束
角θｒとベクトル制御により算出されるすべり角θｓに
より、２−３軸変換並びに３−２軸変換などベクトル制
御に必要な二次磁束角θ0 が求められる。このため二次
磁束角θ0 の演算には、演算遅れが生じる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の電動機
制御装置では、電動機制御装置の負荷にあたる電動機負
荷が低い領域において、図８に示すようにベクトル制御
における電動機電流ベクトルＩ1 が励磁電流成分である
ｄ軸方向にほぼ沿った形となり、 Ｉ1 ＝ Ｉｄ ・・・・・・ （１） と見なせる。この電動機電流Ｉ1 が界磁電流成分である
ｄ軸にほぼ沿った形となることで、電流帰還ループにお
ける電流帰還座標変換器７及び２−３軸／ＰＷＭ変換器
８の変換・演算遅れに起因する誤差の占める割合がベク
トル制御におけるトルク成分であるｑ軸トルク電流成分
信号Ｉｑに対し、低負荷時において高く、そのためトル
ク精度の劣化が生じていた。
制御装置では、電動機制御装置の負荷にあたる電動機負
荷が低い領域において、図８に示すようにベクトル制御
における電動機電流ベクトルＩ1 が励磁電流成分である
ｄ軸方向にほぼ沿った形となり、 Ｉ1 ＝ Ｉｄ ・・・・・・ （１） と見なせる。この電動機電流Ｉ1 が界磁電流成分である
ｄ軸にほぼ沿った形となることで、電流帰還ループにお
ける電流帰還座標変換器７及び２−３軸／ＰＷＭ変換器
８の変換・演算遅れに起因する誤差の占める割合がベク
トル制御におけるトルク成分であるｑ軸トルク電流成分
信号Ｉｑに対し、低負荷時において高く、そのためトル
ク精度の劣化が生じていた。
【０００５】従って、本発明は、上記問題を解消しよう
としてなされたもので、その目的とするところは、トル
ク精度の劣化を抑制し、高精度で安定したトルク出力を
実現する電動機制御装置を提供することにある。
としてなされたもので、その目的とするところは、トル
ク精度の劣化を抑制し、高精度で安定したトルク出力を
実現する電動機制御装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明は、主幹装置より速度基準信
号及びトルク基準信号のうち少なくとも何れか一つの信
号を入力し、入力した少なくとも一つの上記速度基準信
号及びトルク基準信号に従い所望の交流電圧及び周波数
を出力し、交流電動機を可変速制御する電動機制御装置
において、上記交流電動機により決定される界磁パター
ンについて異なる複数のパターンを記憶するパターン記
憶手段と、上記交流電動機の負荷状況により前記パター
ン記憶手段に記憶された界磁パターンを選択切替するパ
ターン選択切替手段とを有することを特徴とする。
め、請求項１に記載の発明は、主幹装置より速度基準信
号及びトルク基準信号のうち少なくとも何れか一つの信
号を入力し、入力した少なくとも一つの上記速度基準信
号及びトルク基準信号に従い所望の交流電圧及び周波数
を出力し、交流電動機を可変速制御する電動機制御装置
において、上記交流電動機により決定される界磁パター
ンについて異なる複数のパターンを記憶するパターン記
憶手段と、上記交流電動機の負荷状況により前記パター
ン記憶手段に記憶された界磁パターンを選択切替するパ
ターン選択切替手段とを有することを特徴とする。
【０００７】請求項１記載の発明にあっては、界磁パタ
ーンを切り替えることによりベクトル制御におけるｄ軸
界磁電流ベクトルの大きさを変え、それにより電動機電
流ベクトルを任意の最適なベクトルとすることで電流帰
還ループにおける電流帰還座標変換器及び２−３軸／Ｐ
ＷＭ変換器の変換・演算遅れに起因するトルク精度の粗
さを抑制し、高精度のトルク出力を実現することができ
る。
ーンを切り替えることによりベクトル制御におけるｄ軸
界磁電流ベクトルの大きさを変え、それにより電動機電
流ベクトルを任意の最適なベクトルとすることで電流帰
還ループにおける電流帰還座標変換器及び２−３軸／Ｐ
ＷＭ変換器の変換・演算遅れに起因するトルク精度の粗
さを抑制し、高精度のトルク出力を実現することができ
る。
【０００８】請求項２記載の発明は、界磁パターン記憶
手段に、界磁弱めパターンを強制的にフラットな界磁パ
ターンとする手段を設け、交流電動機の負荷状況が所望
の低い領域に達した際に、磁束パターンの界磁弱め領域
の弱め磁束カーブを除しフラットな界磁パターンを与え
ることを特徴とする。
手段に、界磁弱めパターンを強制的にフラットな界磁パ
ターンとする手段を設け、交流電動機の負荷状況が所望
の低い領域に達した際に、磁束パターンの界磁弱め領域
の弱め磁束カーブを除しフラットな界磁パターンを与え
ることを特徴とする。
【０００９】請求項２記載の発明にあっては、交流電動
機の負荷状況が所望の低い領域に達した際に、磁束パタ
ーンの界磁弱め領域の弱め磁束カーブを除しフラットな
界磁パターンを与えることで低負荷領域の飽和パターン
近似によるｄ軸電流成分の誤差をなくし、より高精度で
安定したトルクを出力することが可能となる。
機の負荷状況が所望の低い領域に達した際に、磁束パタ
ーンの界磁弱め領域の弱め磁束カーブを除しフラットな
界磁パターンを与えることで低負荷領域の飽和パターン
近似によるｄ軸電流成分の誤差をなくし、より高精度で
安定したトルクを出力することが可能となる。
【００１０】請求項３記載の発明は、界磁パターン切替
レートを記憶するレート記憶手段を設け、界磁パターン
を切り替える際に所望のレートで制限しつつ界磁をスム
ーズに切り替えることを特徴とする。
レートを記憶するレート記憶手段を設け、界磁パターン
を切り替える際に所望のレートで制限しつつ界磁をスム
ーズに切り替えることを特徴とする。
【００１１】請求項３記載の発明にあっては、交流電動
機の負荷状況に応じて界磁パターンを切り替える際に任
意のレートにより制限することで、滑らかな界磁パター
ン切り替えが可能となり、急峻な界磁電流ベクトルの変
化を抑えて、より高精度で安定したトルクを出力するこ
とができる。
機の負荷状況に応じて界磁パターンを切り替える際に任
意のレートにより制限することで、滑らかな界磁パター
ン切り替えが可能となり、急峻な界磁電流ベクトルの変
化を抑えて、より高精度で安定したトルクを出力するこ
とができる。
【００１２】また、請求項４記載の発明は、主幹装置か
らの界磁パターン切り替え信号により界磁パターンを切
り替える手段を設け、上記主幹装置より界磁パターン切
り替え信号が入力されることにより、制御装置内の界磁
パターンを切り替えることを特徴とする。
らの界磁パターン切り替え信号により界磁パターンを切
り替える手段を設け、上記主幹装置より界磁パターン切
り替え信号が入力されることにより、制御装置内の界磁
パターンを切り替えることを特徴とする。
【００１３】請求項４記載の発明にあっては、交流電動
機の負荷状況あるいは操業運転方案により主幹装置から
出力される多段階の界磁パターン切り替え信号が本装置
に入力されることにより、制御装置内の界磁パターンを
多段階に切り替えることで、操業方法に沿った高精度の
トルク出力を実現することができる。
機の負荷状況あるいは操業運転方案により主幹装置から
出力される多段階の界磁パターン切り替え信号が本装置
に入力されることにより、制御装置内の界磁パターンを
多段階に切り替えることで、操業方法に沿った高精度の
トルク出力を実現することができる。
【００１４】更に、請求項５記載の発明は、交流電動機
の負荷状況に応じて界磁パターンをシフトさせるシフト
幅を演算するシフト幅演算手段を設け、上記交流電動機
の負荷状況に応じて界磁パターンを動的にシフトさせる
ことを特徴とする。
の負荷状況に応じて界磁パターンをシフトさせるシフト
幅を演算するシフト幅演算手段を設け、上記交流電動機
の負荷状況に応じて界磁パターンを動的にシフトさせる
ことを特徴とする。
【００１５】請求項５記載の発明にあっては、交流電動
機の負荷状況に応じて界磁パターンを動的にシフトさせ
ることにより、高精度かつ滑らかなトルクを出力するこ
とができる。
機の負荷状況に応じて界磁パターンを動的にシフトさせ
ることにより、高精度かつ滑らかなトルクを出力するこ
とができる。
【００１６】更に、請求項６記載の発明は、ベクトル制
御における電動機電流ベクトルのベクトル角がある所望
範囲内になるように上記交流電動機の負荷状況に応じて
動的に界磁パターンをシフトさせることを特徴とする。
御における電動機電流ベクトルのベクトル角がある所望
範囲内になるように上記交流電動機の負荷状況に応じて
動的に界磁パターンをシフトさせることを特徴とする。
【００１７】請求項６記載の発明にあっては、ベクトル
制御におけるｄ−ｑ平面上において電動機電流ベクトル
角がベクトル角４５度を中心としたある所望の範囲内と
なるよう界磁パターンを動的にシフトさせ、電動機電流
を制御することにより、全負荷領域に亘ってより高精度
かつ滑らなトルクを出力することができる。
制御におけるｄ−ｑ平面上において電動機電流ベクトル
角がベクトル角４５度を中心としたある所望の範囲内と
なるよう界磁パターンを動的にシフトさせ、電動機電流
を制御することにより、全負荷領域に亘ってより高精度
かつ滑らなトルクを出力することができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の第１の実施の形
態を示すブロック図である。図１に示した電動機制御装
置は、上位主幹装置から入力される速度基準信号ωｒ*
と一次磁束角演算器２及び微分器３より演算される速度
帰還信号ω' を帰還演算させ、該速度基準信号をトルク
基準信号Ｔｒに変換する速度制御器４、該速度制御器４
からのトルク基準信号Ｔｒを二次磁束基準Φ2 で除算し
ｑ軸トルク電流基準信号Ｉｑ* を算出し、該ｑ軸トルク
電流基準信号Ｉｑ* とｑ軸電流帰還信号Ｉｑ' の帰還演
算結果をｑ軸電圧基準信号Ｖｑ* に変換する電流制御器
８、速度帰還信号ωを２次磁束基準Φ2 に変換する界磁
弱め制御器５、該界磁弱め制御器５からの２次磁束基準
Φ2 をｄ軸界磁電流基準信号Ｉｄ* に変換する磁束飽和
パターン６、該磁束飽和パターン６からのｄ軸界磁電流
基準信号Ｉｄ* とｄ軸電流帰還信号Ｉｄ' を帰還演算結
果をｄ軸電圧基準信号Ｖｄ* に変換する電流制御器７、
２つのｄ軸及びｑ軸電圧基準信号Ｖｄ* 、Ｖｑ* から２
−３軸変換しＰＷＭ（パルス幅変調）信号を生成する２
−３軸／ＰＷＭ変換器９、該２−３軸／ＰＷＭ変換器９
からのＰＷＭ信号を電動機駆動用交流電圧に変換して電
動機１１に所望の電流を供給して駆動する電力変換器１
０、電動機１１の回転速度を検出する速度検出器１、電
動機１１に流れる電流を検出する電流検出器１２、該電
流検出器１２から検出される電流帰還信号を３−２軸及
びｄ−ｑ軸変換しベクトル制御におけるｄ軸帰還電流成
分Ｉｄ' 及びｑ軸帰還電流成分Ｉｑ' とする電流帰還座
標変換器１３、該界磁弱め制御器５からの２次磁束基準
Φ2 とｑ軸トルク電流基準信号Ｉｑ* からすべりωｓを
演算しすべりωｓを積分するすべり積分器１４、該電流
帰還座標変換器１３からのｑ軸電流帰還信号Ｉｑ' を基
に電動機の負荷状況を判断し界磁パターン切り替え指令
を出力する界磁パターン選択部２２、該界磁パターン選
択部２２からの選択信号により所望の界磁パターンを界
磁弱め制御器２へ出力する界磁パターン記憶部２１から
構成されている。
態を示すブロック図である。図１に示した電動機制御装
置は、上位主幹装置から入力される速度基準信号ωｒ*
と一次磁束角演算器２及び微分器３より演算される速度
帰還信号ω' を帰還演算させ、該速度基準信号をトルク
基準信号Ｔｒに変換する速度制御器４、該速度制御器４
からのトルク基準信号Ｔｒを二次磁束基準Φ2 で除算し
ｑ軸トルク電流基準信号Ｉｑ* を算出し、該ｑ軸トルク
電流基準信号Ｉｑ* とｑ軸電流帰還信号Ｉｑ' の帰還演
算結果をｑ軸電圧基準信号Ｖｑ* に変換する電流制御器
８、速度帰還信号ωを２次磁束基準Φ2 に変換する界磁
弱め制御器５、該界磁弱め制御器５からの２次磁束基準
Φ2 をｄ軸界磁電流基準信号Ｉｄ* に変換する磁束飽和
パターン６、該磁束飽和パターン６からのｄ軸界磁電流
基準信号Ｉｄ* とｄ軸電流帰還信号Ｉｄ' を帰還演算結
果をｄ軸電圧基準信号Ｖｄ* に変換する電流制御器７、
２つのｄ軸及びｑ軸電圧基準信号Ｖｄ* 、Ｖｑ* から２
−３軸変換しＰＷＭ（パルス幅変調）信号を生成する２
−３軸／ＰＷＭ変換器９、該２−３軸／ＰＷＭ変換器９
からのＰＷＭ信号を電動機駆動用交流電圧に変換して電
動機１１に所望の電流を供給して駆動する電力変換器１
０、電動機１１の回転速度を検出する速度検出器１、電
動機１１に流れる電流を検出する電流検出器１２、該電
流検出器１２から検出される電流帰還信号を３−２軸及
びｄ−ｑ軸変換しベクトル制御におけるｄ軸帰還電流成
分Ｉｄ' 及びｑ軸帰還電流成分Ｉｑ' とする電流帰還座
標変換器１３、該界磁弱め制御器５からの２次磁束基準
Φ2 とｑ軸トルク電流基準信号Ｉｑ* からすべりωｓを
演算しすべりωｓを積分するすべり積分器１４、該電流
帰還座標変換器１３からのｑ軸電流帰還信号Ｉｑ' を基
に電動機の負荷状況を判断し界磁パターン切り替え指令
を出力する界磁パターン選択部２２、該界磁パターン選
択部２２からの選択信号により所望の界磁パターンを界
磁弱め制御器２へ出力する界磁パターン記憶部２１から
構成されている。
【００１９】界磁パターン選択部２１では、予め界磁切
り替えレベルとして設定しておくトルク電流値と電動機
制御装置のトルク電流分にあたるｑ軸トルク電流基準信
号Ｉｑ* の比較を行い、界磁切り替えレベルよりもｑ軸
電流基準信号Ｉｑ* が小さい時には、界磁パターン記憶
部２２に記憶されている低負荷用界磁パターンを界磁弱
め制御器２に対し出力し、界磁弱め制御器２はこれを基
に演算を行う。
り替えレベルとして設定しておくトルク電流値と電動機
制御装置のトルク電流分にあたるｑ軸トルク電流基準信
号Ｉｑ* の比較を行い、界磁切り替えレベルよりもｑ軸
電流基準信号Ｉｑ* が小さい時には、界磁パターン記憶
部２２に記憶されている低負荷用界磁パターンを界磁弱
め制御器２に対し出力し、界磁弱め制御器２はこれを基
に演算を行う。
【００２０】この値により通常あるいは従来のｄ軸界磁
電流基準信号Ｉｄより小さいｄ軸界磁電流基準信号Ｉｄ
* が演算される。このｄ軸界磁電流基準信号Ｉｄ* の抑
制により、ｑ軸トルク電流基準信号Ｉｑ* はそれに反比
例して大きくなるため電動機電流ベクトルＩ1 の大きさ
は変わらず、図２に示すように、ｄ軸界磁電流基準信号
Ｉｄ* とｑ軸トルク電流基準信号Ｉｑ* の相対的比率が
ほぼ同じとなり、電動機電流ベクトル角θ1 はｄ軸及び
ｑ軸のほぼ中間にあたるベクトル角４５度付近の大きさ
に制御される。
電流基準信号Ｉｄより小さいｄ軸界磁電流基準信号Ｉｄ
* が演算される。このｄ軸界磁電流基準信号Ｉｄ* の抑
制により、ｑ軸トルク電流基準信号Ｉｑ* はそれに反比
例して大きくなるため電動機電流ベクトルＩ1 の大きさ
は変わらず、図２に示すように、ｄ軸界磁電流基準信号
Ｉｄ* とｑ軸トルク電流基準信号Ｉｑ* の相対的比率が
ほぼ同じとなり、電動機電流ベクトル角θ1 はｄ軸及び
ｑ軸のほぼ中間にあたるベクトル角４５度付近の大きさ
に制御される。
【００２１】これにより、電動機の負荷が低負荷となる
事象において、二次磁束角θ0 に起因する電流帰還ルー
プの座標変換並びに２−３軸／ＰＷＭ変換など制御系統
の演算遅延誤差に対し、トルク電流成分の割合が高くな
ることから生じるトルク精度劣化を抑制する。例えば、
電動機制御装置の出力である電動機電流Ｉ1 にあたる電
流帰還信号から、その時に制御装置より出力しているト
ルク量であるトルク電流帰還信号Ｉｑ' が演算されてい
る。このトルク電流帰還信号Ｉｑ' が定格に対し７％程
度の電流の時、予め設定しておく界磁パターン切り替え
レベル１０％よりも低いと、界磁パターン選択部２２に
より、界磁パターン切り替えが必要と判断され、低負荷
用界磁パターンの選択指令が出力される。
事象において、二次磁束角θ0 に起因する電流帰還ルー
プの座標変換並びに２−３軸／ＰＷＭ変換など制御系統
の演算遅延誤差に対し、トルク電流成分の割合が高くな
ることから生じるトルク精度劣化を抑制する。例えば、
電動機制御装置の出力である電動機電流Ｉ1 にあたる電
流帰還信号から、その時に制御装置より出力しているト
ルク量であるトルク電流帰還信号Ｉｑ' が演算されてい
る。このトルク電流帰還信号Ｉｑ' が定格に対し７％程
度の電流の時、予め設定しておく界磁パターン切り替え
レベル１０％よりも低いと、界磁パターン選択部２２に
より、界磁パターン切り替えが必要と判断され、低負荷
用界磁パターンの選択指令が出力される。
【００２２】そして、界磁パターン記憶部２１は、この
選択指令を受け取ると、低負荷用界磁パターンをベクト
ル制御のｄ軸電流基準信号演算制御系に対し与え、これ
を基に通常より低い値のｄ軸界磁電流基準信号Ｉｄ* が
演算される。ｄ軸界磁電流基準信号Ｉｄ* が抑えられる
と、ｄ軸電流基準信号Ｉｄ* に反比例してｑ軸電流基準
信号Ｉｑ* は増加し、ｄ−ｑ軸平面上では電動機電流べ
クトルＩ1 のなすベクトル角θ1 が増大し、ｄ軸とｑ軸
のほぼ中間に電動機電流べクトルＩ1 が位置するよう制
御される。
選択指令を受け取ると、低負荷用界磁パターンをベクト
ル制御のｄ軸電流基準信号演算制御系に対し与え、これ
を基に通常より低い値のｄ軸界磁電流基準信号Ｉｄ* が
演算される。ｄ軸界磁電流基準信号Ｉｄ* が抑えられる
と、ｄ軸電流基準信号Ｉｄ* に反比例してｑ軸電流基準
信号Ｉｑ* は増加し、ｄ−ｑ軸平面上では電動機電流べ
クトルＩ1 のなすベクトル角θ1 が増大し、ｄ軸とｑ軸
のほぼ中間に電動機電流べクトルＩ1 が位置するよう制
御される。
【００２３】このように、ｑ軸トルク電流Ｉｑを増やす
ことによって、この電動機電流べクトルＩ1 が界磁電流
成分であるｄ軸にほぼ沿った形、つまり電動機電流べク
トルＩ1 のべクトル角θ1 が小さくなることで発生して
いた二次磁束角θ0 に起因する電流帰還座標変換器７及
び２−３軸／ＰＷＭ変換器８の変換・演算遅れ誤差の影
響を抑制し、低負荷時のトルク精度劣化を改善すること
ができる。
ことによって、この電動機電流べクトルＩ1 が界磁電流
成分であるｄ軸にほぼ沿った形、つまり電動機電流べク
トルＩ1 のべクトル角θ1 が小さくなることで発生して
いた二次磁束角θ0 に起因する電流帰還座標変換器７及
び２−３軸／ＰＷＭ変換器８の変換・演算遅れ誤差の影
響を抑制し、低負荷時のトルク精度劣化を改善すること
ができる。
【００２４】上記構成において、上記界磁パターン記憶
部２２に界磁弱めパターンを強制的にフラットな界磁パ
ターンとする手段を設け、電動機負荷が所望の低い領域
に達した際に、磁束パターンにおける界磁弱め領域の弱
め磁束カーブを除しフラットな界磁パターンを与えるこ
とで、低負荷領域の飽和パターン近似によるｄ軸電流成
分の誤差をなくし、より高精度で安定したトルクを出力
することが可能となる。
部２２に界磁弱めパターンを強制的にフラットな界磁パ
ターンとする手段を設け、電動機負荷が所望の低い領域
に達した際に、磁束パターンにおける界磁弱め領域の弱
め磁束カーブを除しフラットな界磁パターンを与えるこ
とで、低負荷領域の飽和パターン近似によるｄ軸電流成
分の誤差をなくし、より高精度で安定したトルクを出力
することが可能となる。
【００２５】次に、第２の実施の形態を図面を用いて説
明する。図３に示すように、第１の実施の形態で示した
構成の他に、界磁パターン切替レートを記憶する手段で
ある界磁切替レート器２３を設けたことに特徴を有す
る。この特徴により、本実施の形態によれば、電動機負
荷に応じ界磁パターンを切り替える際に所望の界磁切替
レートで切り替えることで、滑らかな界磁パターン切り
替えが可能となり、急峻なｄ軸界磁電流ベクトルＩｄの
変化を抑えることができる。
明する。図３に示すように、第１の実施の形態で示した
構成の他に、界磁パターン切替レートを記憶する手段で
ある界磁切替レート器２３を設けたことに特徴を有す
る。この特徴により、本実施の形態によれば、電動機負
荷に応じ界磁パターンを切り替える際に所望の界磁切替
レートで切り替えることで、滑らかな界磁パターン切り
替えが可能となり、急峻なｄ軸界磁電流ベクトルＩｄの
変化を抑えることができる。
【００２６】尚、界磁パターン切替指令を制御装置内の
界磁パターン選択部２１ではなく、上位主幹装置から界
磁パターン記憶部２２に対し直接入力してもよい。これ
により、任意のプラント操業運転方案により高精度のト
ルク出力が必要な用途において、制御装置の界磁パター
ンを多段階に切り替えることで、その操業方法・用途別
の切り替えが可能となる。
界磁パターン選択部２１ではなく、上位主幹装置から界
磁パターン記憶部２２に対し直接入力してもよい。これ
により、任意のプラント操業運転方案により高精度のト
ルク出力が必要な用途において、制御装置の界磁パター
ンを多段階に切り替えることで、その操業方法・用途別
の切り替えが可能となる。
【００２７】次に、第３の実施の形態を図面を用いて説
明する。図４に示すように、本実施の形態は、プラント
操業運転方案に依存する電動機負荷に応じて動的にシフ
トさせるために、界磁パターン選択部２１の代わりにｑ
軸電流帰還信号Ｉｑ' の大きさからシフト幅を演算する
界磁シフト演算部２４を設ける。これにより、高精度且
つ滑らかなトルク出力が可能な電動機の制御が実現でき
る。例えば、図５に示すように、電動機負荷に比例する
ｄ軸電流帰還信号Ｉｑ' の大きさにより界磁パターン全
体を上下にシフトさせることによりべクトル制御ｄ−ｑ
平面におけるｑ軸トルク電流を増やし、トルク精度、特
に低トルク領域における精度を向上させる。
明する。図４に示すように、本実施の形態は、プラント
操業運転方案に依存する電動機負荷に応じて動的にシフ
トさせるために、界磁パターン選択部２１の代わりにｑ
軸電流帰還信号Ｉｑ' の大きさからシフト幅を演算する
界磁シフト演算部２４を設ける。これにより、高精度且
つ滑らかなトルク出力が可能な電動機の制御が実現でき
る。例えば、図５に示すように、電動機負荷に比例する
ｄ軸電流帰還信号Ｉｑ' の大きさにより界磁パターン全
体を上下にシフトさせることによりべクトル制御ｄ−ｑ
平面におけるｑ軸トルク電流を増やし、トルク精度、特
に低トルク領域における精度を向上させる。
【００２８】更に、図６に示すように、本実施の形態に
おいて、界磁シフト演算部２４でベクトル制御における
電動機電流ベクトルＩ1 のベクトル角θ1 がｄ−ｑ軸ベ
クトル平面上のｄ軸及びｑ軸の中間にあたるべクトル角
４５度を中心としたある所望の範囲内となるよう界磁パ
ターンを動的にシフトさせ電動機電流べクトルＩ1 を制
御することによりトルク精度の面において能動的なべク
トル制御が可能となる。
おいて、界磁シフト演算部２４でベクトル制御における
電動機電流ベクトルＩ1 のベクトル角θ1 がｄ−ｑ軸ベ
クトル平面上のｄ軸及びｑ軸の中間にあたるべクトル角
４５度を中心としたある所望の範囲内となるよう界磁パ
ターンを動的にシフトさせ電動機電流べクトルＩ1 を制
御することによりトルク精度の面において能動的なべク
トル制御が可能となる。
【００２９】例えば、電動機負荷に関係なく、ｄ軸電流
基準信号とｑ軸電流基準信号の割合つまり電動機電流べ
クトルＩ1 がｄ軸側に偏るような時に、界磁パターンを
弱める方向つまり下側にシフトさせることにより、ｄ軸
界磁電流を弱め、それによりｑ軸トルク電流を増やすこ
とでこれら二つの電流成分の合成ベクトルである電動機
電流ベクトルＩ1 がｄ軸とｑ軸の中心位置であるベクト
ル角４５度に常にあるようベクトル制御し、高精度のト
ルク出力が可能となる。
基準信号とｑ軸電流基準信号の割合つまり電動機電流べ
クトルＩ1 がｄ軸側に偏るような時に、界磁パターンを
弱める方向つまり下側にシフトさせることにより、ｄ軸
界磁電流を弱め、それによりｑ軸トルク電流を増やすこ
とでこれら二つの電流成分の合成ベクトルである電動機
電流ベクトルＩ1 がｄ軸とｑ軸の中心位置であるベクト
ル角４５度に常にあるようベクトル制御し、高精度のト
ルク出力が可能となる。
【００３０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
トルク精度の劣化を抑制し、高精度で安定したトルク出
力を実現することができる。また、請求項１記載の本発
明によれば、界磁パターンを多段階に切り替える事によ
りベクトル制御におけるｄ軸界磁電流ベクトルの大きさ
を最適にし、それにより電動機電流ベクトルを任意の最
適なベクトルとすることで二次磁束角に起因する電流帰
還ループにおける電流帰還座標変換器及び２−３軸／Ｐ
ＷＭ変換器の変換・演算遅れ誤差によるトルク精度の劣
化を抑制し、高精度で安定したトルク出力を実現するシ
ステムの構築が可能となる。
トルク精度の劣化を抑制し、高精度で安定したトルク出
力を実現することができる。また、請求項１記載の本発
明によれば、界磁パターンを多段階に切り替える事によ
りベクトル制御におけるｄ軸界磁電流ベクトルの大きさ
を最適にし、それにより電動機電流ベクトルを任意の最
適なベクトルとすることで二次磁束角に起因する電流帰
還ループにおける電流帰還座標変換器及び２−３軸／Ｐ
ＷＭ変換器の変換・演算遅れ誤差によるトルク精度の劣
化を抑制し、高精度で安定したトルク出力を実現するシ
ステムの構築が可能となる。
【００３１】また、請求項２記載の本発明によれば、電
動機負荷が所望の低い領域に達した際に、磁束パターン
における界磁弱め領域の弱め磁束カーブを除しフラット
な界磁パターンを与えることで、低負荷領域の飽和パタ
ーン近似によるｄ軸電流成分の誤差をなくし、より高精
度で安定したトルクの出力が実現できる。
動機負荷が所望の低い領域に達した際に、磁束パターン
における界磁弱め領域の弱め磁束カーブを除しフラット
な界磁パターンを与えることで、低負荷領域の飽和パタ
ーン近似によるｄ軸電流成分の誤差をなくし、より高精
度で安定したトルクの出力が実現できる。
【００３２】更に、請求項３記載の本発明によれば、電
動機負荷の大きさに応じて界磁パターンを切り替える際
に任意のレートにより制限させる事で、滑らかな界磁パ
ターン切り替えが可能となり、急峻な界磁電流ベクトル
Ｉｄの変化を抑えることで、より高精度で且つ滑らかな
トルクを出力することができ、電動機に接続される機械
系への負担を減少させることができる。
動機負荷の大きさに応じて界磁パターンを切り替える際
に任意のレートにより制限させる事で、滑らかな界磁パ
ターン切り替えが可能となり、急峻な界磁電流ベクトル
Ｉｄの変化を抑えることで、より高精度で且つ滑らかな
トルクを出力することができ、電動機に接続される機械
系への負担を減少させることができる。
【００３３】更に、請求項４記載の本発明によれば、電
動機負荷あるいは上位主幹装置により決定される操業運
転方案によってトルク精度を向上させる必要が生じた際
に、上位主幹装置から出力される多段階の界磁パターン
切り替え信号が本装置に入力されることにより、制御装
置内の界磁パターンを多段階に切り替え高精度のトルク
出力を実現することができる。
動機負荷あるいは上位主幹装置により決定される操業運
転方案によってトルク精度を向上させる必要が生じた際
に、上位主幹装置から出力される多段階の界磁パターン
切り替え信号が本装置に入力されることにより、制御装
置内の界磁パターンを多段階に切り替え高精度のトルク
出力を実現することができる。
【００３４】更に、請求項５記載の本発明によれば、電
動機負荷の大きさに応じて界磁パターン全体を動的に上
下にシフトさせることにより、高精度かつ滑らかで安定
したトルクを出力することができる。
動機負荷の大きさに応じて界磁パターン全体を動的に上
下にシフトさせることにより、高精度かつ滑らかで安定
したトルクを出力することができる。
【００３５】更に、請求項６記載の本発明によれば、べ
クトル制御における電動機電流がｄ−ｑ軸べクトル平面
上のｄ軸とｑ軸の中心にあたるべクトル角４５度を基点
に所望の範囲内となるよう界磁パターンを動的にシフト
させ、ｄ軸界磁電流ベクトル並びにｑ軸トルク電流ベク
トルの合成ベクトルである電動機電流ベクトルを制御す
ることにより、トルク精度の面において能動的なベクト
ル制御を実現し高精度かつ滑らかで安定したトルクを出
力することができる。
クトル制御における電動機電流がｄ−ｑ軸べクトル平面
上のｄ軸とｑ軸の中心にあたるべクトル角４５度を基点
に所望の範囲内となるよう界磁パターンを動的にシフト
させ、ｄ軸界磁電流ベクトル並びにｑ軸トルク電流ベク
トルの合成ベクトルである電動機電流ベクトルを制御す
ることにより、トルク精度の面において能動的なベクト
ル制御を実現し高精度かつ滑らかで安定したトルクを出
力することができる。
【図１】 本発明の第１の実施の形態を示す概要構成図
である。
である。
【図２】 図１に示した第１の実施の形態での界磁パタ
ーン切り替え時のベクトル制御におけるｄ軸並びにｑ軸
電流ベクトルとその合成ベクトルである電動機電流ベク
トルの関係を示す図である。
ーン切り替え時のベクトル制御におけるｄ軸並びにｑ軸
電流ベクトルとその合成ベクトルである電動機電流ベク
トルの関係を示す図である。
【図３】 本発明の第２の実施の形態を示す概要構成図
である。
である。
【図４】 本発明の第３の実施の形態を示す概要構成図
である。
である。
【図５】 図５に示した第３の実施の形態における電動
機負荷の大きさと界磁パターンのシフトの関係を示す図
である。
機負荷の大きさと界磁パターンのシフトの関係を示す図
である。
【図６】 図５に示した第３の実施の形態におけるｄ−
ｑ平面上における電動機電流ベクトルの制御範囲を示す
図である。
ｑ平面上における電動機電流ベクトルの制御範囲を示す
図である。
【図７】 従来の電動機制御装置を示す概要構成図であ
る。
る。
【図８】 図７に示した従来の電動機制御装置における
ｄ−ｑ平面上の低負荷時電動機電流を示す図である。
ｄ−ｑ平面上の低負荷時電動機電流を示す図である。
１・・・・・・速度検出器 ２・・・・・・一次磁束角演算器 ３・・・・・・微分器 ４・・・・・・速度制御器 ５・・・・・・界磁弱め制御器 ６・・・・・・磁束飽和パターン ７・・・・・・ｄ軸成分電流制御器 ８・・・・・・ｑ軸成分電流制御器 ９・・・・・・２−３軸・ＰＷＭ変換器 １０・・・・電力変換器 １１・・・・電動機 １２・・・・電流検出器 １３・・・・電流帰還座標変換器 １４・・・・すべり積分器 ２１・・・・・・界磁パターン記憶部 ２２・・・・・・界磁パターン選択部 ２３・・・・・・界磁パターン切替レート ２４・・・・・・界磁シフト演算器
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5H576 BB06 BB10 CC01 DD02 DD04 EE01 EE11 GG02 GG04 HA04 HB02 JJ03 JJ05 JJ17 JJ22 JJ23 JJ24 JJ26 KK06 KK08 LL01 LL22 LL30 LL41
Claims (6)
- 【請求項１】 主幹装置より速度基準信号及びトルク
基準信号のうち少なくとも何れか一つの信号を入力し、
入力した少なくとも一つの前記速度基準信号及びトルク
基準信号に従い所望の交流電圧及び周波数を出力し、交
流電動機を可変速制御する電動機制御装置において、前
記交流電動機により決定される界磁パターンについて異
なる複数のパターンを記憶するパターン記憶手段と、前
記交流電動機の負荷状況により前記パターン記憶手段に
記憶された界磁パターンを選択切替するパターン選択切
替手段とを具備したことを特徴とする電動機制御装置。 - 【請求項２】 前記界磁パターン記憶手段は、界磁弱
めパターンを強制的にフラットな界磁パターンとする手
段を有し、前記交流電動機の負荷状況が所望の低い領域
に達した際に、磁束パターンの界磁弱め領域の弱め磁束
カーブを除しフラットな界磁パターンを与えることを特
徴とする請求項１記載の電動機制御装置。 - 【請求項３】 界磁パターン切替レートを記憶するレ
ート記憶手段を設け、界磁パターンを切り替える際に所
望のレートで制限しつつ界磁をスムーズに切り替えるこ
とを特徴とする請求項１記載の電動機制御装置。 - 【請求項４】 前記主幹装置からの界磁パターン切り
替え信号により界磁パターンを切り替える手段を設け、
前記主幹装置より界磁パターン切り替え信号が入力され
ることにより、制御装置内の界磁パターンを切り替える
ことを特徴とする請求項１記載の電動機制御装置。 - 【請求項５】 前記交流電動機の負荷状況に応じて界
磁パターンをシフトさせるシフト幅を演算するシフト幅
演算手段を設け、前記交流電動機の負荷状況に応じて界
磁パターンを動的にシフトさせることを特徴とする請求
項１記載の電動機制御装置。 - 【請求項６】 ベクトル制御における電動機電流ベク
トルのベクトル角がある所望範囲内になるように前記交
流電動機の負荷状況に応じて動的に界磁パターンをシフ
トさせることを特徴とする請求項１記載の電動機制御装
置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10280112A JP2000116199A (ja) | 1998-10-01 | 1998-10-01 | 電動機制御装置 |
| US09/409,086 US6184648B1 (en) | 1998-10-01 | 1999-09-30 | Motor control apparatus |
| KR1019990041881A KR100356260B1 (ko) | 1998-10-01 | 1999-09-30 | 전동기 제어 장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10280112A JP2000116199A (ja) | 1998-10-01 | 1998-10-01 | 電動機制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000116199A true JP2000116199A (ja) | 2000-04-21 |
Family
ID=17620502
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10280112A Pending JP2000116199A (ja) | 1998-10-01 | 1998-10-01 | 電動機制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6184648B1 (ja) |
| JP (1) | JP2000116199A (ja) |
| KR (1) | KR100356260B1 (ja) |
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- 1998-10-01 JP JP10280112A patent/JP2000116199A/ja active Pending
-
1999
- 1999-09-30 US US09/409,086 patent/US6184648B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1999-09-30 KR KR1019990041881A patent/KR100356260B1/ko active IP Right Grant
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