JP2000106717A

JP2000106717A - 定植装置

Info

Publication number: JP2000106717A
Application number: JP10280728A
Authority: JP
Inventors: Kazuo Kitahara; 上雄北原; Mitsuhisa Nakahara; 光久中原; Takashi I; 隆士井; Sachihiro Ikeda; 祥宏池田
Original assignee: KYUSHU DENKI SEIZO KK; Kyushu Electric Power Co Inc
Current assignee: KYUSHU DENKI SEIZO KK; Kyushu Electric Power Co Inc
Priority date: 1998-10-02
Filing date: 1998-10-02
Publication date: 2000-04-18

Abstract

(57)【要約】【課題】苗を傷付けることがなく、構成が簡単な定植
装置を提供することにある。【解決手段】ロボットアーム１に支持された第１、第
２の支持台２、４上に、それぞれ、培地把持シリンダ
３、培地押えシリンダ５が取付けられている。培地把持
シリンダ３のシリンダシャフトには培地把持爪６ａ、６
ｂが取付けられており、該培地把持シリンダ３が作動す
ると培地把持爪６ａ、６ｂが勢い良く飛出して、培地ブ
ロック２１ａの左右の側面近傍に突き刺さる。培地押え
シリンダ５のシリンダシャフト５ａには培地押え板７が
取付けられており、培地押えシリンダ５の動作に従っ
て、培地ブロック２１ａの一側面を押圧し、位置決めを
する。該位置決めをした後、培地把持爪６ａ、６ｂで培
地ブロック２１ａの側面を突き刺して把持し、ロボット
アーム１で該培地ブロック２１ａを植え替え位置に運ぶ
ことにより定植できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は苗の植え替え作業
を行う定植装置に関し、特に、生産性良く、かつ苗を傷
付けることなく植え替えることのできる定植装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来の定植装置の一例を、図５を参照し
て説明する。図示されているように、移動架台３１は、
ガイド３２、３３に案内されて、前後および左右に移動
する。移動架台３１の下面には、複数個の把持チャック
３４が取付けられ、該把持チャック３４には把持ピン３
５が設けられている。４１は培地であり、４１ａ、４１
ｂ、…は、該培地４１に割れ目を入れて所定の大きさに
区画された培地ブロックである。

【０００３】定植をする時には、複数個のブロックから
なる培地ブロックが定植装置の下に担持され、一方移動
架台３１は図示されていない制御装置により、ガイド３
２、３３に案内されて、定植されるべき培地ブロック４
１の上の位置に移動される。次いで、前記複数個の把持
チャック３４が下方に下ろされ、把持ピン３５が植え替
えを行う培地ブロックを真上から突き刺し、挟み込んで
苗を把持する。把持ピン３５が培地ブロックを把持する
と、前記把持チャック３４が上昇する。次いで、移動架
台３１は図示されていない植え替え位置にガイド３２、
３３に案内されて移動され、該植え替え位置で培地ブロ
ックが把持チャック３４から外され、所定位置に置かれ
る。その後、移動架台３１は再び定植されるべき培地４
１の上に移動され、前記した動作を繰返す。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記の
定植装置には次のような問題があった。すなわち、把持
ピン３５が培地ブロックを苗の上部から挟み込むため、
苗を傷付けることがあるという問題、また定植装置は複
数個の培地ブロックを把持し、一度に複数個の培地ブロ
ックを移動することができるが、ガイド３２、３３を用
いた構成であるため、その動作が複雑であり、作業時間
が長いという問題があった。また、一度に複数個の培地
ブロックを把持しようとすると、把持チャック３４と培
地ブロックとの位置関係にずれが生じ、場合によって
は、ある把持チャック３４の把持ピン３５が正しく培地
ブロックを把持することができず、例えば前記植え替え
位置に運ぶ途中で落としてしまうという問題、また苗の
上に把持ピン３５が落ちて苗を傷めるという問題があっ
た。

【０００５】本発明の目的は、前記した従来技術の問題
点を除去し、苗を傷付けることがなく、構成が簡単な定
植装置を提供することにある。また、生産性の良い定植
装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、本発明は、苗の植え替え作業を行うための定植装置
において、該苗が植えられている培地をその側部で把持
する把持手段と、該把持手段に把持された培地を他の位
置に移送する移送手段を具備した点に第１の特徴があ
る。また、前記把持手段の複数本の把持体の間隔を可変
にした点に第２の特徴がある。また、前記培地の側面を
押えて位置合わせをするための培地押え板をさらに具備
した点に第３の特徴がある。さらに、前記移送手段をロ
ボットアームで構成した点に第４の特徴がある。

【０００７】本発明の前記した第１の特徴によれば、苗
を傷付けずに定植できる。第２の特徴によれば、種々の
サイズの培地を定植できる。第３の特徴によれば、培地
を落したり苗を傷めたりすることなく定植できる。第４
の特徴によれば、簡単な構成で、生産性良く定植でき
る。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下に、図面を参照して、本発明
を詳細に説明する。図１は、本発明の定植装置の一実施
形態の斜視図である。図示されているように、ロボット
アーム１に第１の支持台２が取付けられ、該第１の支持
台２に培地把持シリンダ３が収容されている。また、該
第１の支持台２の上には第２の支持台４が取付けられ、
該第２の支持台４上に培地押えシリンダ５が設けられて
いる。該ロボットアームとしては、多関節型等の種々の
タイプのものを使用することができる。

【０００９】該第２の支持台４の両側面には、前記培地
把持シリンダ３により前後に動作するように制御される
培地把持爪６ａ、６ｂが、該側面に沿うように設けられ
ている。また、前記培地押えシリンダ５には、該培地押
えシリンダ５によりａ方向に動作するように制御される
培地押え板７が、シリンダシャフト５ａを介して取付け
られている。前記培地把持爪６ａ、６ｂは後述する培地
に刺さり安いように、その先端にテーパを突けて尖らせ
てもよい。

【００１０】前記培地把持シリンダ３と培地押えシリン
ダ５はコンプレッサ９からパイプ１０を通って圧縮空気
を供給され、該パイプ１０の途中に設けられた電磁弁１
１、１２を開閉することにより、動作を制御される。前
記ロボットアーム１の動作および電磁弁１１、１２の動
作は、予め決められたプログラムに従って動作する制御
部１３によって制御される。２１は培地を示し、２１
ａ、２１ｂ、…は各々の境界に切れ目を有する培地ブロ
ックを示す。

【００１１】図２は、前記培地把持シリンダ３の構成と
動作を詳細に説明する図である。該培地把持シリンダ３
は第１の支持台２の中に収容されており、弁１１が閉じ
ている時には培地把持シリンダ３は不作動位置にあり、
該培地把持シリンダ３のシャフト３ａによって駆動され
る培地把持爪６ａ、６ｂは図示の実線の位置にある。し
かしながら、前記弁１１が開かれて圧縮空気が培地把持
シリンダ３に導入されると、シリンダシャフト３ａは突
出する動作をし、これによって、培地把持爪６ａ、６ｂ
は同時に矢印ｂ方向に突出する。

【００１２】次に、本実施形態の動作を、図１、図３を
参照して説明する。制御部１３は制御信号によりロボッ
トアーム１を制御し、定植装置がまず図１に示されてい
る初期位置に来るようにする。この時、弁１１は閉、弁
１２は開となっている。このため、培地把持シリンダ３
は不動作状態にあり、培地把持爪６ａ、６ｂは図示され
ているように、不突出の位置にある。一方、培地押えシ
リンダ５は作動状態にあり、培地押え板７は図の右方向
に突出している。この時、培地２１は、図示されていな
いコンベア装置により、予め定められた図示位置に担持
されているものとする。

【００１３】次に、制御部１３は前記ロボットアーム１
を培地２１に接近する方向に所定の距離だけ前進させ
る。そうすると、図３に示されているように、第２の支
持台４の前面４ａが培地ブロック２１ａの後側面に当接
する。次に、制御部１３は弁１２を閉にする。そうする
と、培地押え板７は図の左方向に移動し、培地ブロック
２１ａの右側面を押圧する。この動作により、培地２１
は図の左方向に押され、第２の支持台４の前面４ａと培
地ブロック２１ａの横方向の位置合わせをほぼ正確に行
うことができるようになる。

【００１４】第２の支持台４の前面４ａと培地ブロック
２１ａの位置合わせが終ると、弁１１が開にされる。そ
うすると、培地把持シリンダ３が作動して、培地把持爪
６ａ、６ｂは勢い良く前方に突出する。この結果、該培
地把持爪６ａ、６ｂは培地ブロック２１ａの左右の側面
近傍に突き刺さる。その後、ロボットアーム１は培地ブ
ロック２１ａを培地把持爪６ａ、６ｂに突き刺したま
ま、上方に移動し、次いで水平移動等して、培地ブロッ
ク２１ａは図示されていない植え替え位置に移動され、
植え替えられる。この時、前記弁１１を閉じて培地把持
シリンダ３を不動作にすると、培地把持爪６ａ、６ｂは
勢い良く引っ込むので、人手を借りずに、培地ブロック
を定植装置から取り外すことができる。

【００１５】この動作が終ると、ロボットアーム１は再
び図１に示す定植位置に担持され、前記した動作が繰返
される。なお、培地ブロック２１ａが植え替え位置に移
された後は、ロボットアーム１が培地ブロック２１ｂの
位置へ移動する。

【００１６】以上のように、本実施形態によれば、培地
ブロックを苗の上方から把持するのではなく、横方向か
ら把持するようにしているので、苗を傷付けることなく
移し替えすることができる。また、ロボットアームを用
いて、かつ培地ブロックを１個ずつ把持するようにして
いるので、定植装置を簡単な構成で形成でき、かつ短時
間に多数の培地ブロックの移し替えができ、生産性を上
げることができる。また、前記した動作を繰返し行うこ
とにより、連続的かつ自動的に定植作業を行うことがで
きる。

【００１７】次に、本発明の第２の実施形態を図４を参
照して説明する。図は本実施形態の要部のみを示し、図
１と同一の符号は同一、または同等物を示す。この実施
形態は、前記培地把持爪６ａ、６ｂの幅を可変にした点
に特徴がある。この実施形態では、把持爪移動用シリン
ダ１４によって矢印ｃ方向に摺動される培地把持シリン
ダ１５が第２の支持台４上に載置されている。該培地把
持シリンダ１５は図示されていないパイプを介して供給
される圧縮空気を弁で供給、遮断することにより制御さ
れ、該培地把持シリンダ１５に圧縮空気が供給されてい
ない時には、前記培地把持爪６ａ、６ｂは前記第１の実
施形態と同じ幅となる。一方、圧縮空気が供給される
と、培地把持シリンダ１５は動作し、培地把持爪６ａ、
６ｂの幅は広がり第２の幅になる。

【００１８】したがって、本実施形態によれば、一台の
定植装置で、複数のサイズの培地ブロックを苗の植え替
え位置に移送することができる。

【００１９】次に、本発明の第３の実施形態を説明す
る。この実施形態では、ロボットアーム１または第１、
第２の支持台２、４上の適当な場所にカメラ、例えばＣ
ＣＤカメラを配置し、定植しようとする培地ブロックに
成長している苗を観測、測定するようにする。そして、
このカメラにより得られたデータにより、苗の大きさを
測定し、基準以上の大きさの苗は前記の動作に従って、
定植作業を行う。しかしながら、該基準の大きさに満た
ない苗は、廃棄するようにする。一具体例としては、該
基準の大きさに満たない苗の培地ブロックは、ロボット
アーム１によって別に設けられた廃棄用のトレーに運ぶ
ようにする。

【００２０】発育の悪い苗あるいは発芽しなかった種
は、定植しても、その後に良好な野菜に育つ可能性は非
常に小さい。したがって、この実施例によれば、成長不
良の苗を廃棄することにより、成長の良好な苗のみをさ
らに育てることができるようになり、生産性を向上する
上で効果が大きい。

【００２１】なお、前記した実施形態は本発明の一例に
過ぎず、当業者には本発明の精神を逸脱しない範囲で種
々の変形が可能であるが、これらの変形は本発明に含ま
れることは勿論である。

【００２２】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、培地を横方向、すなわち側面方向から把持す
るようにしているので、苗を傷付けることなく定植でき
るようになる。また、培地把持爪の間隔を可変にしたの
で、サイズの異なる培地を一台の装置で定植できるよう
になる。

【００２３】また、培地押え板を用いて培地の把持位置
の位置合わせを行うようにしたので、培地を破壊するこ
となく定植でき、信頼性を向上することができる。ま
た、ロボットアームを使用することにより、培地の移送
の自由度を大きくすることができる。

【００２４】また、定植時に、ＣＣＤカメラなどで苗の
発育状態を観測、測定し、発育の悪い苗は廃棄し、発育
の良好な苗のみを定植できるようにしたので、生産性を
向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態の斜視図である。

【図２】図１の一部の詳細斜視図である。

【図３】本実施形態の動作を説明するための斜視図で
ある。

【図４】本発明の第２実施形態の要部の斜視図であ
る。

【図５】従来の定植装置の斜視図である。

【符号の説明】

１…ロボットアーム、２…第１の支持台、３、１５…培
地把持シリンダ、４…第２の支持台、５…培地押えシリ
ンダ、６ａ、６ｂ…培地把持爪、７…培地押え板、９…
コンプレッサ、１０…パイプ、１１、１２…電磁弁、１
３…制御部、１４…把持爪移動用シリンダ、２１…培
地、２１ａ、２１ｂ、２１ｃ…培地ブロック。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者中原光久佐賀県佐賀市高木瀬東一丁目10番１号九州電力株式会社内 (72)発明者井隆士福岡県福岡市南区清水四丁目19番18号九州電機製造株式会社内 (72)発明者池田祥宏福岡県福岡市南区清水四丁目19番18号九州電機製造株式会社内Ｆターム(参考） 2B027 TC10 TC11 TC25 2B060 CB04 CC06 CC14

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】苗の植え替え作業を行うための定植装置
において、該苗が植えられている培地をその側部で把持する把持手
段と、該把持手段に把持された培地を他の位置に移送する移送
手段を具備したことを特徴とする定植装置。
【請求項２】請求項１記載の定植装置において、前記把持手段は前後に移動される複数本の把持体からな
り、該把持体を培地の側部に突き刺して該培地を把持す
るようにしたことを特徴とする定植装置。
【請求項３】請求項１または２記載の定植装置におい
て、前記把持手段の複数本の把持体の間隔を可変にしたこと
を特徴とする定植装置。
【請求項４】請求項１〜３のいずれかに記載の定植装
置において、前記培地の側面を押えて位置合わせをするための培地押
え板をさらに具備したことを特徴とする定植装置。
【請求項５】請求項１〜４のいずれかに記載の定植装
置において、前記移送手段をロボットアームで構成したことを特徴と
する定植装置。
【請求項６】請求項１〜４のいずれかに記載の定植装
置において、さらに、前記苗の大きさを測定するための手段を具備
し、所定の大きさより小さい苗は廃棄し、該所定の大き
さ以上の苗のみを定植するようにしたことを特徴とする
定植装置。