JP3395262B2 - 接木ロボットと移植装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は台木苗と穂木苗を自動的
に供給・切断・接木する接木苗製造用の接木ロボットに
関し、特に、接木された苗の移植装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来の接木苗製造用のロボットは例えば
実開平３−２７９３３号公報、実開平４−４９９３５号
公報等に開示されているような装置が知られている。前
記公報記載の接木ロボットは、円盤台の外周部に放射状
に複数個設けられた苗支持孔に予め配置された台木苗お
よび同一構造の円盤台に配置された穂木苗をそれぞれ３
６０度回転させながら、該円盤台に隣接して、やはり３
６０度の回転をする台木処理円盤部および穂木処理円盤
部にそれぞれ突出して設けられる固定ハンドに一つずつ
各苗を受け渡し、各苗処理円盤部がそれぞれ所定角度回
転した位置で、切断装置で台木苗および穂木苗をそれぞ
れ切断し、これらの苗をさらに所定角度回転させて台木
と穂木が接合できる位置に回転搬送させ、台木と穂木を
クリップで接合する装置である。本発明者らは前記接木
ロボットに代わる操作性の優れた接木ロボットを開発す
べく、研究を重ね一連の特許出願を行った。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前記本発明者らの開発
した接木ロボットは苗供給装置に配置された台木苗と穂
木苗をそれぞれの切断装置で切断し、切断された穂木と
台木をこれらの接合装置でクリップにより接合する装置
である。しかし、クリップ接合された接木を挿し木用ト
レイまたはポットに移植する自動装置は未だ開発されて
いない。そこで、本発明は接木ロボットの台木苗と穂木
苗を接木した後の接合苗を受け取り、自動的に移植する
接木の移植装置を提供することを目的とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明の上記目的は次の
構成によって達成される。すなわち、台木苗と穂木苗を
それぞれ切断した後、接合する接合装置を備えた接木ロ
ボットにおいて、接合装置で接合した苗を、植え付ける
前に接合苗の台木部分の下の根に近い部分を切断するカ
ッタを有する移植装置を備えた接木ロボットである。ま
た、上記移植装置は接合苗の重心位置よりも下方の胚軸
を把持する移植ハンドを備え、該移植ハンドを用いて下
方に配置された挿し木用の容器に接合苗を搬送する構成
を備えることができる。

【０００５】

【作用】上記請求項１記載の発明によれば、接木ロボッ
トの接合装置で接合された台木苗と穂木苗を接木装置に
隣接した移植装置の把持用の移植ハンドで受け取り、上
下動部材で該ハンドを下方に移送する。移送された苗
は、所定位置に容器が用意されているので、それに挿し
木をすることで接合苗を自動的に移植することができ
る。このとき、移植装置のカッタは植え付け前の接合苗
の台木部分の下の根に近い部分を切断するので、土に挿
し込むことで接木苗を容易に植え付けることができる。
また、請求項２記載の発明により、接合苗を挿し木用の
土に向けて搬送中の姿勢が安定し、子葉が翼の役目をし
て移送の安定性をさらに高め、土への接合苗の挿入時の
苗の姿勢の位置決めが確実となる。

【０００６】

【実施例】本発明の実施例を図面と共に説明する。ま
ず、台木苗と穂木苗の接合を自動的に行う接木ロボット
の概略を説明し、次いで、得られた接合苗の移植装置を
説明する。本実施例の接木ロボットの上面図を図１（天
板を外した図）に、その部分（接木部）拡大図を図２
に、前面図を図３に、側面図を図４にそれぞれ示す。な
お、後述するように、移植装置が図１〜図４の各図面で
も図示されるべきであるが、図面を簡単化するために、
台木苗と穂木苗を自動的に接合する工程までの各装置に
ついての説明のための図面（図１〜図４）には移植装置
は図示しないこととする。

【０００７】本実施例の接木ロボットの接合苗作製のた
めの機構は図１に示すようにクリップフィーダ部１と接
木部２からなり、接木部２は台木部３と穂木部５および
接合部６からなっている。クリップフィーダ部１のクリ
ップボウル７外周からクリップガイドレール９を設け、
その先端部に接木部２を隣接させる。また、台木と穂木
の各々を把持、搬送するためのそれぞれのロボットマニ
ュピュレータ１０、１１および苗供給板１３、１４を接
木部２の天板１５（図３）に懸架している。図１に示す
接木部２部分の拡大図を図２に示すが、台木部３は台木
苗供給装置１７と台木搬送装置１８および台木切断装置
１９からなり、また、穂木部５も同様に穂木苗供給装置
２１、穂木搬送装置２２、穂木切断装置２３からなって
いる。

【０００８】台木苗供給装置１７の台木苗供給板１３の
台木苗胚軸径よりも大きな受け溝１３ａに台木胚軸を人
手により供給し、開いている両子葉の裏面を保持部１３
ｂに接触させて台木を受け取る。この台木苗は図１の矢
印（イ）の方向に回転する台木搬送装置１８により台木
切断装置１９の位置（切断位置）まで搬送され、ここ
で、切断装置１９が回転してその切断刃により台木苗の
子葉を一枚残して、その他の子葉部分は切り落とされ
る。台木切断装置１９は先端に切断刃を取り付けた回転
式カッターであり、図１、図４の矢印（ハ）方向に回転
する。切断されて子葉一枚残した台木は矢印（ロ）方向
に搬送され、接木部２で接合部６の接合装置２５（図
２、図３参照）で穂木と接合される。

【０００９】また、同様に人手により穂木苗供給装置２
１の穂木苗供給板１４の穂木苗胚軸受け溝１４ａに穂木
胚軸を人手により供給し、この穂木苗は穂木搬送装置２
２により矢印（ニ）方向（図１参照）に搬送され、切断
位置で矢印（ヘ）方向（図１、図４参照）に回転する穂
木切断装置２３によりその胚軸部分より上の組織を残し
て、一部胚軸部と根部が切り落とされる。そして、子葉
部分を持つ穂木は矢印（ホ）方向に搬送され、台木と接
木部２において、クリップフィーダ部１から供給される
クリップで接合され、接合苗は後述の移植装置の移植ハ
ンドに受け渡される。

【００１０】ここで、台木搬送装置１８と穂木搬送装置
２２について、主に図３により、若干の説明をする。台
木搬送装置１８の台木搬送用回転アクチュエータ２９は
天板１５に支持され、該アクチュエータ２９の下部には
台木搬送アーム支持体３０が該アクチュエータ回転軸３
１を中心に回転自在に支持されている。台木搬送アーム
支持体３０には、該支持体３０に支持された台木搬送ア
ーム押出シリンダ３３、該シリンダ３３に固定された台
木搬送アーム３４と該搬送アーム３４先端の台木把持部
（一対の台木胚軸ハンド３７と台木胚軸固定具３８と円
筒ローラ４１）が設けられている。前記ハンド３７は図
示しないエアシリンダにより台木を把持するように開閉
制御される。また、台木搬送アーム支持体３０には、穂
木との接合時に前記円筒ローラ４１を鉛直方向に回転さ
せ、台木子葉を持ち上げるための支持アーム４５と台木
子葉持ち上げ用回転アクチュエータ４９が設けられてい
る。

【００１１】台木苗供給板１３上の台木苗のセット位置
まで押し出された台木搬送アーム３４先端の台木胚軸ハ
ンド３７のエアシリンダが作動して台木苗を把持する。
ハンド３７の作動と同時に台木搬送用回転アクチュエー
タ２９も作動して、前記ハンド３７で把持した台木苗を
切断位置まで搬送する。また、穂木との接合時には、支
持アーム４５を鉛直方向に回転させ（図９参照）、台木
に残す子葉を持ち上げ、クリップ（図示せず）が台木胚
軸を把持できるようにする。穂木苗搬送装置２２は穂木
搬送用回転アクチュエータ５１と該アクチュエータ５１
の下部の穂木搬送アーム支持体５２が該アクチュエータ
回転軸５３を中心に回転自在に支持されている。穂木搬
送アーム支持体５２には、該支持体５２に支持された穂
木搬送アーム押出シリンダ５５、該シリンダ５５により
伸縮される穂木搬送アーム５６と該搬送アーム５６先端
には穂木子葉支えプレート５８と穂木胚軸ハンド５９が
設けられている。前記ハンド５９は穂木搬送アーム５６
先端に設けられたアクチュエータ（図示せず）により穂
木を把持するように開閉制御される。また、穂木搬送ア
ーム５６は押出量調整シム６０により、その押し出し量
が調整され、搬送アーム押出シリンダ５５で押し出され
る。穂木搬送アーム押出シリンダ５５下部には裏当てガ
イド６１が固定されていて、その先端の折曲片が穂木の
胚軸切断時の胚軸の裏当てをして、胚軸の切断を確実に
行うことができる。

【００１２】クリップフィーダ部１と接合装置２５につ
いて図１、図２および図５（接合装置２５部分の拡大上
面図）で説明する。クリップフィーダ部１（図１参照）
のクリップボウル７の内面に沿って螺旋状の上昇路を持
つ振動型のパーツフィーダにクリップ６３（図５参照）
の取手部６３ａの両端部をガイドする溝を形成した振動
トラフからなるクリップガイドレール９を接続され、そ
のガイドレール９の先端には接木部２に臨むクリップ接
合装置２５が接続されている。このガイドレール９の先
端は接木部２の台木と穂木の接合部６の直前でクリップ
６３の取手部６３ａの両端部のガイド間隔を狭め、クリ
ップ６３の把持部６３ｂを開放するための狭窄ガイドレ
ール６４が接続している。把持部６３ｂを開放した状態
で前進したクリップ６３（図５（ａ）参照）が台木と穂
木の接合位置に来ると、クリップ開閉具６５がクリップ
６３の取手部６３ａの付勢を開放する方向に移動して
（図５（ｂ））、把持部６３ｂにより台木と穂木を接合
状態に保つことができる。以後、接合された苗は以下に
詳細に説明する移植装置に受け渡されて、トレイ中に挿
し木されることになる。

【００１３】本実施例の接木ロボットのクリップフィー
ダ部１と接合部２と移植装置６７とプラグトレイ搬送装
置６８の全体図を図６に示す。図６は接木ロボットの側
面図であり、クリップフィーダ部１と接木部２（台木部
３と穂木部５と接合部６から成る（図１参照））を上部
に配置し、このクリップフィーダ部１と接木部２の下方
に接合苗の植付部６９とその両脇にプラグトレイ搬送装
置６８の搬入部７１と搬出部７２が接木ロボットの支持
枠体７３で支持されて配置されている。接木部２内の接
合装置２５の前面にクリップ接合された苗を植付部６９
に移送するための移送部７５があり、この移送部７５で
移植装置６７がクリップ接合された苗を受け取り、直下
の植付部６９（図６）に移送する構造となっている。そ
して植付部６９にプラグトレイ搬入部７１から順次搬入
されてくるプラグトレイ７６中の各トレイ内に接合苗を
植え付け、苗の植え付けられたプラグトレイ７６はその
搬出部７２に順次搬出される構成になっている。

【００１４】次に移植装置６７とプラグトレイ搬入部７
１と搬出部７２の概略の構成と機能を説明する。プラグ
トレイ搬入部７１には支持枠体７３上に取り付けられた
レール７７上に図示しないベルトコンベアから複数個の
セル７９（図１５参照）が１セットとして並列状に配置
されたプラグトレイ７６が順次搬入されるので、このプ
ラグトレイ７６搬入後に、該搬入部７１入口側のレール
７７下に配置された搬入フック８０をレール７７上に突
出させ、該搬入フック８０をプラグトレイ７６後端の側
壁面に当接させて、搬入フック８０に連結した搬入シリ
ンダ８１でプラグトレイ７６を植付部６９に送り出す。
この時、次にベルトコンベア（図示せず）で搬入部７１
に送られてくるプラグトレイ７６が植付部６９にセット
されたプラグトレイ７６を押さないようにするために、
プラグトレイ７６の先端を回転動作の可能な搬入ストッ
パ８３で一旦停止さておく機構を採用している。

【００１５】移植装置６７には、移送部７５と植付部６
９との間を上下移動が可能なシリンダ８４と該上下移動
シリンダ８４に支持固定された部材８５に取り付けられ
た水平方向に移動可能なアーム８７が設けられている。
このアーム８７の先端に接合苗の胚軸を把持するための
一対の移植ハンド８８と土押え板８９を取り付け、ま
た、前記アーム８７には移植ハンド８８の開閉用のアク
チュエータ９１が設けられていて、これらの部材によ
り、プラグトレイ７６中の並列状に配置された複数のセ
ル７９の各々に接合苗を植え付けることができる。

【００１６】植付部６９の支持枠体７３にはプラグトレ
イ搬入部７１側から搬出部７２側に向いた方向に直交す
る方向（図６の紙面に垂直な方向）に移動可能なベース
移動シリンダ９２（以後、横方向ベース移動シリンダと
言う）とプラグトレイ搬入部７１側から搬出部７２側に
向いた方向（図６の紙面方向）に移動可能なベース移動
シリンダ９３（以後、縦方向ベース移動シリンダと言
う）が設けられていて、この二つのベース移動シリンダ
９２、９３によりプラグトレイ７６を水平方向の前後左
右に自由に移動させることでプラグトレイ７６の全ての
セル７９を植付部６９の所定位置に下降して来る接合苗
の下方に移動させることができる（図１５の○印のセル
７９の位置）。植付部６９のプラグトレイ７６の全ての
セル７９中に接合苗の植え付けを終了すると、回転動作
が可能な搬出フック９５が当該プラグトレイ７６の後端
の側壁面を図示のように引っかけて、この搬出フック９
５が取り付けられている搬出シリンダ９６の摺動でプラ
グトレイ搬出部７２にプラグトレイ７６を送り出す。

【００１７】次に、移植装置６７およびプラグトレイ搬
入部７１および搬出部７２の各々について詳細に説明す
る。まず、移植装置６７について、図７〜図９を用いて
説明する。図７（天板１５と支持枠体７３を取り除いた
図）の接木ロボットの上方からクリップフィーダ部１と
接木部２を見た図であるが、前述のように、台木苗と穂
木苗の各々の供給装置１７、２１（図２参照）と切断装
置１９、２３と接合装置２５を備えた接木部２におい
て、台木苗および穂木苗を各々の供給装置１７、２１と
切断装置１９、２３と接合装置２５に順次搬送する各搬
送装置１８、２２の搬送円周の外側であり、しかも各々
の切断装置１９、２３の間にある空間に接合苗の移送部
７５が位置している。すなわち、台木搬送装置１８の台
木把持用のハンド３７、３８および穂木搬送装置２２の
穂木把持用のハンド５８等の搬送円周の外側であって、
接合装置２５の直前に位置するように配置しているの
で、移植ハンド８８の動作で、苗搬送装置１８、２２の
各々の苗把持用のハンド３７、３８、５８等に干渉しな
く、しかも、デッドスペースを有効に利用できる。

【００１８】図８は接木ロボットの台木搬送装置１８側
から見た植付部６９と移送部７５の要部を示す図であ
る。接木部２にはクリップ接合装置２５と台木搬送装置
１８および台木切断装置１９と移送部７５の要部が図示
されている。台木搬送装置１８は台木胚軸を把持するた
めの台木胚軸ハンド３７と台木胚軸固定具３８が見えて
いる。なお、図８には台木胚軸ハンド３７を直交する二
方向から見た二つの側面を同時に示している。図９（図
６のＡ−Ａ線視図）は接木ロボット前面側から見た図で
あり、台木供給板１３と台木搬送装置１８と穂木供給板
１４と穂木搬送装置２２およびクリップ接合装置２５と
移植装置６７の要部が示されている。図８に示すよう
に、移植装置６７は支持枠体７３に一対の支持柱９７
（図９参照）を介して支持され、磁石式の上下移動シリ
ンダ８４と該上下移動シリンダ８４の外周部の部材８５
に摺動可能に磁石（図示せず）と該磁石に取り付けられ
た接合苗の胚軸を把持する一対の移植ハンド８８とセル
７９中の土を押えるための土押え板８９、一方の支持柱
９７に固定された接合苗の胚軸切断用のカッター９９等
から構成されている。

【００１９】磁石式の上下移動シリンダ８４はシリンダ
内を空気圧により上下動ができる磁性部材（図示せず）
により、磁石が上下方向に動くものである。磁石には移
植ハンド８８と土押え板８９を固定支持する水平移動ア
ーム８７が水平方向に摺動できるようにベアリング１０
０内に設けられている。そして、この水平移動アーム８
７は該アーム押し出し用の移植ハンド押出シリンダ１０
１が摺動すると該シリンダ１０１と一体化した部材１０
２（図９参照）を介して、水平移動アーム８７はベアリ
ング１００に沿って摺動する。図９のベアリング１００
を示した部分は図８の当該部分のＡ−Ａ線視図であり、
この押出シリンダ１０１を示した部分は図８のＢ−Ｂ線
視図であり、図９には移植ハンド８８の片半分が図示さ
れている。また、支持柱９７に固定された接合苗の胚軸
切断用のカッター９９は支持柱９７に並行した方向に配
置された回転軸１０３に取り付けた切断刃（図示せず）
をアクチュエータ１０４が水平方向に回転させて、不要
な接合苗の根に近い胚軸部分を切り落とすことができ
る。

【００２０】本実施例においては、接木ロボットの接木
部２と植付部６９とを上下２段に配置し、それぞれを独
立した支持枠体７３内に設置したので、２人の苗供給者
（台木苗供給者と穂木苗供給者）の間に最小スペースで
移植装置６７を設けることができた。また、接木ロボッ
トの接木部２と植付部６９が分離可能なため、植付部６
９部分にはポット移植装置（ポットは、プラグトレイの
ように複数のセルが一体になったものではなく、一つ一
つ個別になったもので、一つのポットには一本の苗を移
植する。）、プラグトレイ移植装置、これらの移植装置
なしの３種類の仕様設定が可能となる。

【００２１】また、台木苗と穂木苗を接合装置２５でク
リップ接合して、台木搬送装置１８の台木胚軸ハンド３
７に接合苗が保持されている状態の苗の胚軸部分を移植
装置６７の移植ハンド８８が把持して、その後台木胚軸
ハンド３７を離すことで接合苗の移植装置への受け渡し
が行われる。このとき、移植ハンド８８の胚軸把持部を
子葉からなるべく離れた土（セル７９中の土）に挿入す
る直上近傍を把持するようにする。少なくとも接合苗の
重心位置よりも下方の胚軸を移植ハンド８８で把持す
る。その理由は接合苗を下方に高速で移送する際に、接
合苗の重心の下を把持することで移送中の接合苗の姿勢
が安定し、また子葉が翼の役目をして移送の安定性をさ
らに高め、土への接合苗の挿入時の苗の姿勢の位置決め
が確実となるからである。

【００２２】そして、上下移動シリンダ８４により接合
苗を把持した移植ハンド８８が直線的に下方に移送し、
プラグトレイ７６に接合苗を移植することができる。こ
のとき、接合苗を鉛直下方に直線的に移送するため、接
合苗の子葉の空気抵抗が一番小さい状態で移送でき、か
なりの速さの移送速度とすることができる。また、植付
部６９が接合部６の鉛直下方であるため、移送時間が最
も短い最短距離の移送間隔とすることができる。

【００２３】このように、本実施例の移植装置６７を用
いると、接木直後の接合苗をすぐ移植することができる
ため、接合苗がしおれて枯死することがない。また、接
木部２の台木搬送装置１８の台木胚軸ハンド３７あるい
は穂木搬送装置２２の穂木胚軸ハンド５８等の台木と穂
木とを接合する時に用いる胚軸把持用のハンド３７、５
８と移植装置６７の移植ハンド８８はそれぞれ別の装置
に設けられているので、接合苗の移植作業中に接木部２
では台木苗と穂木苗の接木作業を並行して行うことがで
き、全体の接木作業のスピードを上げることができる。
また、接木苗を自動的に移植できるため省力効果が大
い。

【００２４】また、接合苗の植付部６９のプラグトレイ
搬送装置６８（図６参照）は支持枠体７３に取り付けら
れ、互いに直交する水平方向に摺動する二つの横方向ベ
ース移動シリンダ９２と縦方向ベース移動シリンダ９３
（図９の紙面に沿う方向を横方向とし、紙面に垂直方向
を縦方向としている）と、横方向摺動ベアリング１１０
上に固定支持された移植テーブル１０５と該移植テーブ
ル１０５上に設けられたプラグトレイ７６の対向する両
側面下部を仮支持する一対の支持片１０６（図９参照）
等からなる。そして、横方向ベース移動シリンダ９２と
縦方向ベース移動シリンダ９３の動作の制御により、図
１５に示すような順序で、移送部の真下にプラグトレイ
７６中の植え付け対象のセル７９（図中○印）を移動さ
せることができる。

【００２５】すなわち、横方向ベース移動シリンダ９２
の摺動部材１０７と一対のガイド１０９を、その中央で
貫通して支持する複数（４個）のベアリング１１０は移
植テーブル１０５と固定接続され、ガイド１０９の両端
は支持部材１１１、１１２（図９参照）により支持され
ていて、ガイド１０９を軌道用レールとして移植テーブ
ル１０５は横方向ベース移動シリンダ９２により、横方
向に摺動できる。また、ガイド１０９の一端部の支持部
材１１１は縦方向ベース移動シリンダ９３の折曲部材１
１５に固定接続されている。また、ガイド１０９の他端
部の支持部材１１２は縦方向ベース移動シリンダ９３の
一対のガイド１１７をその中央で貫通して支持するベア
リング１１８と固定接続され、ガイド１１７上を摺動で
きる。部材１１４は縦方向ベース移動シリンダ９３の摺
動可能部に固定され、また、ガイド１１７は支持部材１
２０（図９参照）を介して支持枠体７３に支持固定され
ている。したがって、縦方向ベース移動シリンダ９３の
部材１１４の摺動でガイド１０９を縦方向に摺動させる
ことができ、ガイド１０９の縦方向への摺動で移動テー
ブル１０５も縦方向に摺動できる。

【００２６】次にプラグトレイ搬入部７１を図１０、図
１１により説明する。図１０は接木ロボットの側面図で
あり、図１１は図１０のＢ−Ｂ線から見た視図である。
プラグトレイ７６はベルトコンベア１２２から順次搬入
部７１のレール７７上に送られてくる。該レール７７は
図１１から明瞭に分かるように、支持枠体７３に固定さ
れた中央側の３本の平板１２５と両端側にある二つの折
曲板１２６との組み合わせからなり、中央側の平板１２
５は、その平面が鉛直方向に向くように配置し、かつ両
端の折曲板１２６は、その一方の平面を前記平板１２５
の平面部分と平行な方向に配置と、他方の平面を水平方
向になるように配置する。両端の折曲板１２６の水平平
面にはプラグトレイ７６の両側面を支持して、プラグト
レイ７６がレール７７上から落下しないようにするため
の支持片１２７がそれぞれ設けられている。レール７７
を構成するこれらの板材１２５、１２６の相互の間隔は
スペーサ１２９で維持され、このレール７７上をプラグ
トレイ７６が摺動する。プラグトレイ７６の摺動はその
端部側壁面に当接する搬入フック８０で行う。すなわ
ち、搬入フック８０は搬入部７１の入口側のレール７７
下に配置され、レール７７の中央側の平板１２５の間か
らレール７７上に出没可能になっているので、レール７
７上にベルトコンベア１２２からプラグトレイ７６を搬
入するときは、この搬入フック８０を平板１２５間に下
げておき、レール７７上をプラグトレイ７６が摺動でき
るようにしてある。また、プラグトレイ７６を植付部６
９（図６参照）に向けて送り出す時には、この搬入フッ
ク８０をプラグトレイ７６の後端部側からレール７７上
に突出させて、その後端側壁部に当接させてプラグトレ
イ７６を植付部６９に送り出すことができる。

【００２７】ここで、搬入フック８０のレール７７上へ
の出没動作は搬入フック８０用に設けられた上下動シリ
ンダ１３０と一対のリニアベアリング１３１で行われ
る。該上下動シリンダ１３０と一対のリニアベアリング
１３１はガイド１３３に対し、リニアベアリング１３
４、板材１３５〜１３８を介して摺動可能に支持されて
いる。支持枠体７３に固定され、搬入部７１の全長に亙
って設けられたガイド１３３の両端は支持枠体７３に固
定されたガイド支持部材１３９（図１０参照）に支持さ
れている。そして、搬入フック８０の上下動シリンダ１
３０の植付部６９（図６参照）方向への摺動は該シリン
ダ１３０が板材１３６にコ字状の部材１４０を介して固
定されているので、搬入シリンダ８１により一対のガイ
ド１３３でガイドされて行われる。

【００２８】また、次にくるプラグトレイ７６は植付部
６９にセットされた別のプラグトレイ７６を押さないよ
うに、搬入部７１の先端部の位置に停止させておく必要
がある。そのために、プラグトレイ待機位置設定用の搬
入ストッパ８３（図６参照）が搬入部７１の上方に設け
られている。支持枠体７３に支持された一対の支持部材
１４１間に設けられたロッド１４２を支点として回転す
るガイド１４４とガイド１４４の一方の端部とシリンダ
１４５とを回転自在に接続し、さらに、ロッド１４２を
挟んでシリンダ１４５の接続する側とは対向する側のガ
イド１４４の他方の端部とガイド１４６の端部を回転自
在に接続しておく。ガイド１４６は図１１から明らかな
ようにロッド１４２の両端を支持する一対の部材であ
る。一対のガイド１４６のロッド１４２とは反対側の端
部にはストッパ作用をするロッド１４８が固定されてい
る。こうして、シリンダ１４５の伸縮動作でロッド１４
２の軸方向を支点としてロッド１４８は所定範囲内で矢
印Ａ（図１０参照）のように回転することができ、ロッ
ド１４８が最下端にあるとプラグトレイ７６の先端側壁
部に当接して、該プラグトレイ７６を所定位置に止める
ことができる。

【００２９】次に、搬出部７２の構成を図１２〜図１４
により説明する。図１２は接木ロボットの側面からみた
植付部６９とプラグトレイ搬出部７２の構成図であり、
図１３は図１２のＡ−Ａ線から搬出レール１５０上に送
られたプラグトレイ７６の後端側を見た図である。図１
４は搬出フック９５部分の要部の下面図である。図１２
に示すように、植付部６９でプラグトレイ７６中の全て
のセル７９への接合苗の植え付けが終了すると、搬出フ
ック９５のロッド１５１が図示の矢印Ｂのように回転す
ることでプラグトレイ７６の後端を引っかけて、プラグ
トレイ７６をプラグトレイ搬出部７２に押し出す。搬出
フック９５にはロッド１５１の回転シリンダ１５２と該
シリンダ１５２と連結した回転自在のロッド１５４、該
ロッド１５４の先端に一体的に軸支されたロッド１５５
（図１３、１４参照）、ロッド１５５の両端を支持する
一対のアーム１５６と該アーム１５６の外側にロッド１
５５と一体化されたロッド１５１とが設けられている。
そして、支持枠体７３に両端を支持された一対のガイド
１５８を貫通させた摺動用板材１５９（図１３、１４参
照）に、搬出フック９５の一対のアーム１５６、シリン
ダ１５２が固定支持されていて（シリンダ１５２は折曲
部材１６１を介して）、また、図１３に示すように搬出
シリンダ９６の摺動用部材１６０も摺動用板材１５９に
支持固定されているので、搬出フック９６の摺動が可能
となる。

【００３０】また、プラグトレイ搬出部７２には図１３
から分かるように支持枠体７３に固定された中央側の数
本のその平面が鉛直方向に向くように配置された平板１
６２とその両端側の折曲板１６３との組み合わせからな
るレール１５０が設けられている。プラグトレイ７６の
搬出部７２への摺動は搬出フック９５（図１２）がプラ
グトレイ７６の後端部を引っかけた状態で、搬出シリン
ダ９６の作動で行う。

【００３１】以上の構成から成る接木ロボットの移植装
置の各々の作動部材のタイムチャートを図１６に示し、
プラグトレイ搬入部７１と搬出部７２の各々の作動部材
のタイムチャートを図１７に示す。まず、移植装置６７
の移植ハンド押出シリンダ１０１と移植ハンド８８と上
下移動シリンダ８４のタイムチャートを図１６で説明す
る。なお、ここで移植ハンド押出シリンダ１０１はシン
グルソレノイド電磁弁（図示せず）を用いて、その電磁
弁のオン、オフによりシリンダ１０１内のピストン（図
示せず）の片側毎にエア圧がかかる方が切り替わる形式
のエアシリンダであり、中間停止が必要のないものであ
る。一方上下移動シリンダ８４はダブルソレノイド電磁
弁を用いて電磁弁が通電していない時は、シリンダ８４
内のピストン（図示せず）の両側からエア圧を与える形
式のエアシリンダであり、中間停止が可能なシリンダで
ある。

【００３２】台木と穂木の各搬送装置１８、２２が各々
接合部６に搬送して来た苗をクリップ６３で接合する
間、すなわち、台木搬送アーム３４、穂木搬送アーム５
６の接合位置への押し出しと該接合位置からの引き込み
の間に移植ハンド８８の移植ハンド押出シリンダ１０１
は押し出し位置（すなわち苗の接合位置）に移植装置６
７の移植ハンド８８を押し出すことで、クリップ接合さ
れた苗を移植ハンド８８が受け取ることができるように
している。従って、この移植ハンド押出シリンダ１０１
の押し出し動作を開始してからしばらく後に移植ハンド
８８も作動を始めて、接合苗の胚軸を台木搬送装置１８
の台木胚軸ハンド３７から受け取る。

【００３３】次にクリップ６３を接合装置２５に引っ掛
けないようにするため移植ハンド８８を引っ込める。次
に移植装置６７の上下移動シリンダ８４が下降動作を開
始して移植ハンド８８が受け取ったクリップ６３付きの
接合苗を植付部６９に下降させる。この上下移動シリン
ダ８４が下降動作中に移植ハンド８８を押し出す。ま
た、プラグトレイ７６の一つのセル７９に接合苗の植え
付けが終了すると、上下移動シリンダ８４は上昇する
が、このとき、図１８に示すように、そのまま、移植装
置６７を上昇させると、移植ハンド８８が接合苗の子葉
や、クリップ６３に引っ掛かり苗を引き抜くおそれがあ
るので、クリップ６３で挟んだ下の苗の近傍に移植ハン
ド８８が上昇して来る時に、上下移動シリンダ８４の動
作を一旦停止させ、移植ハンド８８等を中間位置に停止
させ、移植ハンド押出シリンダ１０１により移植ハンド
８８等の突出部を水平方向に引っ込めた後、上下移動シ
リンダ８４を上限まで上昇させる。なお、図１６の▼印
は次に述べるプラグトレイ搬送装置６８のシーケンスと
を継ぐタイミングを表す。

【００３４】図１７にはプラグトレイ搬送装置６８の作
動部材のタイムチャートを示している。なお、横方向ベ
ース移動シリンダ９２、縦方向ベース移動シリンダ９３
共にダブルソレノイド電磁弁方式のエアシリンダであ
り、その他の図１７に示すシリンダはシングルソレノイ
ド電磁弁方式のエアシリンダである。また、横方向ベー
ス移動シリンダ９２には横位置センサ、左端センサ、右
端センサ（図示せず）が取り付けられていて、縦方向ベ
ース移動シリンダ９３には縦位置センサ、前端センサ、
後端センサ（図示せず）が取り付けられている。

【００３５】横方向ベース移動シリンダ９２は各セル７
９の横方向の幅に相当する間隔を持って横方向にプラグ
トレイ７６の横方向の幅に相当する距離の間で配置され
る複数の横位置センサで作動が制御され、縦方向ベース
移動シリンダ９３は各セル７９の縦方向の幅に相当する
間隔を持って縦方向にプラグトレイ７６の縦方向の幅に
相当する距離の間で配置される複数の縦位置センサで作
動が制御される。すなわち、各々のセル７９の横（縦）
方向の幅だけ、横（縦）方向移動シリンダ９２、９３が
作動することができる。図１５を参照すると分かるよう
に、横方向ベース移動シリンダ９２の３つの横位置セン
サにより、ステップ（１）→（２）にプラグトレイ７６
の対応セル７９を所定位置である植え付け位置（○印）
に移動できるように制御する。また、例えばステップ
（４）では左端センサの検知で横方向ベース移動シリン
ダ９２の横、左方向への移動を停止させ、ステップ
（２）では右端センサの検知で横方向ベース移動シリン
ダ９２の横、右方向への移動を停止させる。そして、横
方向ベース移動シリンダ９２が横一列の全てのセル７９
に接合苗の植え付けが行われた後は縦方向ベース移動シ
リンダ９３が一列分だけ前進する（ステップ（２）→
（３））。この一列分の前進は縦方向にプラグトレイ７
６の縦方向の幅に相当する距離の間で配置される４つの
縦位置センサで作動が制御される。こうして、ステップ
（８）までの横方向ベース移動シリンダ９２と縦方向ベ
ース移動シリンダ９３の移動で複数のセル７９を備えた
プラグトレイ７６の全てのセル７９が所定の植え付け位
置に移動することができる。ステップ（８）の示す位置
での横方向ベース移動シリンダ９２の横位置センサと縦
方向ベース移動シリンダ９３の縦位置センサとが全植え
付け終了センサを兼ねる。

【００３６】また、ステップ（９）での前端センサの検
知でプラグトレイ７６の搬出のための動作が搬出フック
用ロッドの回転シリンダ１５２と搬出シリンダ９６によ
り開始され、ステップ（１０）（＝ステップ（１））で
の後端センサの検知で搬入ストッパ用シリンダ１４５と
搬入フック用上下動シリンダ１３０、搬入シリンダ８１
によるプラグトレイ７６の搬入動作が開始される。ここ
で、図１６の▼記号までシーケンスが進むと、図１７の
▼記号が始まり、図１７の次の▼記号までのシーケンス
動作が行われる。そして、次に図１６の▼記号までシー
ケンスが終了するのを待って、図１７の次の動作が進
む。こうした動作を繰り返すことで、移植装置６７の動
作とプラグトレイ搬送装置６８の動作を連動させること
ができる。

【００３７】

【発明の効果】本発明によれば、接木苗を自動的に移植
できるため省力効果が大きく、しかも接木直後にすぐ移
植できるので、苗が枯死することがない。また、接木部
と移植部は別のハンドで把持するので移植作業中に接ぎ
木作業を並行して行うことが可能となり、作業スピード
を上げることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の接木ロボットの上面概略
図。

【図２】本発明の一実施例の接木ロボットの接木部の上
面概略図。

【図３】本発明の一実施例の接木ロボットの接木部の前
面概略図。

【図４】本発明の一実施例の接木ロボットの接木部の側
面概略図。

【図５】本発明の一実施例の接木ロボットのクリップ接
合装置の要部上面概略図。

【図６】本発明の一実施例の接木ロボットの全体の側面
概略図。

【図７】本発明の一実施例の接木ロボットの接木部の上
面概略図。

【図８】本発明の一実施例の接木ロボットの接木部と植
付部の側面概略図。

【図９】図６のＡ−Ａ線概略視図。

【図１０】本発明の一実施例の接木ロボットの搬入部の
側面概略図。

【図１１】図１０のＢ−Ｂ線概略視図。

【図１２】本発明の一実施例の接木ロボットの搬出部の
側面概略図。

【図１３】図１２のＡ−Ａ線概略視図。

【図１４】本発明の一実施例の接木ロボットの搬出フッ
ク部分の下面概略図。

【図１５】本発明の一実施例の接木ロボットの植付部で
のプラグトレイの搬送手順の説明図。

【図１６】本発明の一実施例の接木ロボットの移植装置
の作動タイムチャートを示す図。

【図１７】本発明の一実施例の接木ロボットのプラグト
レイ搬送装置の作動タイムチャートを示す図。

【図１８】本発明の一実施例の接木ロボットの移植装置
の要部の上下動の中間位置で停止を説明する図。

【符号の説明】

１…クリップフィーダ部、２…接木部、３…台木部、５
…穂木部、６…接合部、６３…クリップ、６７…移植装
置、６８…プラグトレイ搬送装置、６９…植付部、７１
…搬入部、７２…搬出部、７５…移送部、７６…プラグ
トレイ、８０…搬入フック、８１…搬入シリンダ、８３
…搬入ストッパ、８４…上下移動シリンダ、８８…移植
ハンド、８９…土押え板、９２…横方向ベース移動シリ
ンダ、９３…縦方向ベース移動シリンダ、９５…搬出フ
ック、９６…搬出シリンダ、１０５…移植テーブル

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 台木苗と穂木苗をそれぞれ切断した後、
   接合する接合装置を備えた接木ロボットにおいて、接合装置で接合した苗を、植え付ける前に接合苗の台木
   部分の下の根に近い部分を切断するカッタを有する 移植
   装置を備えたことを特徴とする接木ロボット。
2. 【請求項２】 移植装置は接合苗の重心位置よりも下方
   の胚軸を把持する移植ハンドを備え、該移植ハンドを用
   いて下方に配置された挿し木用の容器に接合苗を搬送す
   る構成を備えたことを特徴とする請求項１記載の接木ロ
   ボット。