JP2020054282A - 移植装置及び移植方法 - Google Patents

Abstract

【課題】移植対象となる苗床片を保持する苗ホルダと移植先となる複数の穴が形成された定植パネルとを移植時に相対移動させる移動機構を簡単な構成にできる移植装置及び移植方法を提供する。【解決手段】複数の苗床片を一列状態にして保持可能な苗ホルダ１４と、複数の穴１８が水平面内で互いに交差する幅方向Ｙ及び奥行方向Ｘに間隔をおいて並ぶ定植パネル１２と、複数の苗ホルダ１４を、幅方向での間隔ＹＰと対応した間隔をおいた位置で苗ホルダ１４に保持される複数の苗床片の列方向が奥行方向に沿う態様で水平な姿勢となるように、定植パネル１２の上方位置で支持する苗ホルダ支持部１５と、苗ホルダに保持されている１つの苗床片と定植パネル１２における１つの穴１８と上下方向で対応する位置で苗床片を挟持しつつ上下移動して苗床片を移植する移植ハンドと、定植パネル１２と苗ホルダ１４とを奥行方向で相対移動させる移動機構１７と、を備える移植装置。【選択図】図５

Description

本発明は、苗を移植する移植装置及び移植方法に関する。

従来から、植物の苗が植え付けられた苗床片を定植パネルに形成された複数の穴に移植する移植装置として、例えば特許文献１に記載の移植装置が知られている。この装置は、複数の苗床片がマトリックス状の配置態様で保持された植物ホルダ（苗ホルダ）と、水平面内で縦方向（第１方向）及び横方向（第２方向）に間隔をおいた複数箇所に丸孔状のパレット苗床保持部（穴）が形成された栽培用パレット（定植パネル）と、を有している。また、この装置は、植物ホルダと栽培用パレットとを水平面内で相対移動させて植物ホルダ側の苗床片と栽培用パレット側のパレット苗床保持部とを上下で位置合わせする移動機構と、その位置合わせした状態で移植対象の苗床片を挟持しつつ上下移動して移植先のパレット苗床保持部に苗床片を移植する引き下げ機構（移植ハンド）と、を有している。

特開２０１６−７１９９号公報

ところで、引き下げ機構が植物ホルダ側で移植対象の苗床片を挟持しつつ上下移動して栽培用パレット側で移植先のパレット苗床保持部に苗床片を移植するためには、その前段階で植物ホルダと栽培用パレットとを水平面内で縦方向及び横方向という２方向において各々相対移動させる必要がある。すなわち、移植対象の苗床片と移植先のパレット苗床保持部とを上下方向で位置合せするためには、縦方向直動アクチュエータ及び横方向直動アクチュエータという動作方向が異なる二種類のアクチュエータを移動機構に備えなければならず、この点で、移動機構の構成が複雑になるという問題があった。

本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、移植対象となる苗床片を保持する苗ホルダと移植先となる複数の穴が形成された定植パネルとを移植時に相対移動させる移動機構を簡単な構成にできる移植装置を提供することにある。

以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決する移植装置は、苗が植え付けられた複数の苗床片を一列状態にして保持可能な苗ホルダと、水平な姿勢で配置され、前記苗ホルダからの前記苗床片の移植先となる複数の穴が水平面内で互いに交差する第１方向及び第２方向の各々に間隔をおいて並ぶように形成された定植パネルと、複数の前記苗ホルダを、前記定植パネルにおける複数の前記穴の前記第１方向での間隔と対応した間隔をおいた位置で当該苗ホルダに保持されている複数の前記苗床片の列方向が前記第２方向に沿う態様で水平な姿勢となるように、前記定植パネルの上方位置で支持する苗ホルダ支持部と、前記苗ホルダに保持されている複数の前記苗床片のうち移植対象となる前記苗床片及び前記定植パネルに形成されている複数の前記穴のうち移植先となる前記穴と上下方向で対応する位置において、前記苗床片を挟持して上下移動することにより、前記苗ホルダから前記定植パネルの前記穴に前記苗床片を移植する移植ハンドと、前記定植パネルと前記苗ホルダとを前記第２方向において相対移動可能とする移動機構と、を備える。

この構成によれば、移動機構により定植パネルと苗ホルダを水平面内で互いに交差する第１方向及び第２方向のうちの１つの方向である第２方向に相対移動させれば、移植対象となる苗床片と移植先となる穴とを上下方向で位置合わせすることができる。すなわち、苗床片の移植時に、移動機構は第２方向という１つの方向において定植パネルと苗ホルダを相対移動させればよい。そのため、定植パネルと苗ホルダとを水平面内で互いに交差する第１方向と第２方向という２つの方向に各々相対移動させる場合に比して、移動機構の構成を簡単にできる。

上記移植装置において、前記移動機構は、前記定植パネルに対して前記苗ホルダ支持部を前記第２方向に相対移動させることにより、前記定植パネルと複数の前記苗ホルダとを前記第２方向において相対移動可能とすることが好ましい。

この構成によれば、複数の苗ホルダごとに移動機構を設ける場合よりも更に移動機構の構成を簡単にできる。
上記移植装置において、前記定植パネルの上方又は下方には、複数の前記移植ハンドが複数の前記苗ホルダの前記第１方向での間隔と対応した間隔をおいて配置され、前記移動機構は、前記定植パネルと前記苗ホルダと前記移植ハンドとを前記第２方向において相対移動可能とすることが好ましい。

この構成によれば、移植動作をする移植ハンドについても、定植パネル及び苗ホルダに対して第２方向という１つの方向に相対移動させることで、移植対象の苗床片及び移植先となる穴に対して上下方向で位置合わせすることができる。そのため、移植ハンドを水平面内で互いに交差する第１方向と第２方向という２つの方向に相対移動させる場合よりも更に移動機構の構成を簡単にできる。

上記移植装置においては、前記定植パネルと前記苗ホルダと前記移植ハンドとのうちの何れか１つが固定配置され、他の２つが前記移動機構により前記第２方向において移動可能とされていることが好ましい。

この構成によれば、移動機構は、定植パネルと苗ホルダと移植ハンドという３つの部材のうち何れか１つは固定配置とした上で、２つだけを第２方向という１つの方向において相対移動させればよいため、この点で、更に移動機構の構成を簡単にできる。

上記移植装置においては、前記定植パネルと前記苗ホルダと前記移植ハンドとのうちで水平面内での占有面積が一番大きな何れか１つが固定配置され、他の２つが前記移動機構により前記第２方向において移動可能とされていることが好ましい。

この構成によれば、定植パネルと苗ホルダと移植ハンドという３つの部材のうちで水平面内での占有面積が一番大きな１つの部材が水平面内で広範な移動範囲を移動することはないので、装置全体の設置スペースを小さくできる。

上記課題を解決する移植方法は、苗が植え付けられた複数の苗床片を一列状態にして各々保持した複数の苗ホルダを、前記苗床片の移植先となる複数の穴が水平面内で互いに交差する第１方向及び第２方向の各々に間隔をおいて並ぶように形成された定植パネルの上方位置に、前記定植パネルにおける複数の前記穴の前記第１方向での間隔と対応した間隔をおいた位置で当該苗ホルダに保持されている複数の前記苗床片の列方向が前記第２方向に沿う態様で水平な姿勢となるように配置した状態において、前記定植パネルと前記苗ホルダとを前記第２方向において相対移動させ、前記苗ホルダに保持されている複数の前記苗床片のうち移植対象となる前記苗床片と前記定植パネルに形成されている複数の前記穴のうち移植先となる前記穴とを上下方向で位置合わせした後、その位置で移植ハンドを上下移動させることにより、前記苗ホルダから前記定植パネルの前記穴に前記苗床片を移植する。

この構成によれば、上記構成の移植装置の場合と同様の作用効果を享受できる。

本発明によれば、移植対象となる苗床片を保持する苗ホルダと移植先となる複数の穴が形成された定植パネルとを移植時に相対移動させる移動機構を簡単な構成にできる。

移植装置の一実施形態について、その全体概要を示す斜視図。 移植装置を−Ｘ方向から見た側面図。 苗床の一部を拡大して示すと共に、その苗床から一列単位の苗床片ユニットが分離された状態を示す平面図。 苗床ホルダの分解斜視図。 移植開始時の移植装置の平面図。 図５における６−６線矢視の正断面図。 図６における移植装置を−Ｘ方向から見た一部破断の側面図。 図７の状態から移植ハンドが下降した状態を示す一部破断の側面図。 図６の状態から苗床ホルダと移植機構が−Ｘ方向に間隔ＸＰ分だけ移動して移植動作中の状態を示す正断面図。 図９における移植装置を−Ｘ方向から見た一部破断の側面図。 変形例の移植装置を−Ｘ方向から見た一部破断の側面図。

以下、植物の苗を移植する移植装置及びその移植装置を用いた移植方法の一実施形態について、図を参照して説明する。
図１及び図２に示すように、移植装置１１は、植物の苗Ｓが移植される定植パネル１２を固定配置可能なパネル配置部１３と、苗Ｓが植え付けられた複数の苗床片Ｎを保持した苗ホルダ１４を定植パネル１２の上方位置で支持可能な苗ホルダ支持部１５と、苗ホルダ１４に保持されている苗床片Ｎを定植パネル１２に移植する移植機構１６と、を備える。また、移植装置１１は、苗ホルダ支持部１５及び移植機構１６をパネル配置部１３に固定配置された定植パネル１２に対して相対移動させる移動機構１７を備えている。

定植パネル１２は、立方体状をなす苗床片Ｎの上下方向Ｚに沿う高さと略同一寸法の厚さを有する矩形板状をなしており、パネル配置部１３に水平な姿勢で固定配置された場合には、平面視において、その短手方向が移植装置１１の幅方向Ｙ（第１方向）に一致し、その長手方向が移植装置１１の奥行方向Ｘ（第２方向）に一致する。そして、定植パネル１２は、パネル配置部１３に固定配置された場合に水平な面となる上面から下面に亘って上下方向Ｚに貫通する複数の丸孔状の穴１８を有している。

これら複数の穴１８は、移植機構１６によって苗ホルダ１４から定植パネル１２に移植される苗床片Ｎの移植先となるものであり、矩形板状の定植パネル１２の短手方向と長手方向とに各々一定の間隔ＹＰ，ＸＰ（図５参照）をおいて並ぶように形成されている。すなわち、複数の穴１８は、定植パネル１２がパネル配置部１３に水平な姿勢で固定配置された場合に水平面内で互いに交差する第１方向（移植装置１１の幅方向Ｙに一致する短手方向）及び第２方向（移植装置１１の奥行方向Ｘに一致する長手方向）に各々一定の間隔ＹＰ，ＸＰをおいて並ぶように形成されている。

すなわち、定植パネル１２の短手方向である幅方向Ｙに４つの穴１８が所定間隔（間隔ＹＰの２倍）をおいて並ぶ４穴の行と、同じく３つの穴１８が所定間隔をおいて並ぶ３穴の行とが、幅方向Ｙに間隔ＹＰだけ穴１８同士の位置をずらせて、且つ定植パネル１２の長手方向である奥行方向Ｘに間隔ＸＰをおいて交互の配置となるように形成されている。具体的には、このような４穴の行と３穴の行とが１０行ずつ奥行方向Ｘに交互に位置するように形成されている。そのため、定植パネル１２には、長手方向である奥行方向Ｘに１０個の穴１８が所定間隔（間隔ＸＰの２倍）をおいて並ぶ１０穴の列が７列形成され、幅方向Ｙで隣り合う列同士は、奥行方向Ｘに間隔ＸＰだけ位置をずらせて、且つ幅方向Ｙに一定の間隔ＹＰをおいて位置するように設けられている。

パネル配置部１３は、例えば断面形状がＬ字形状をなす取付部材であり、移植装置１１の不図示のフレームに対して矩形板状の定植パネル１２の四隅を支持可能となるように、そのフレーム内における奥行方向Ｘの手前側（−Ｘ方向側）と奥側（＋Ｘ方向側）及び幅方向Ｙの一端側と他端側の四箇所に固定されている。本実施形態では、一例として、図１において−Ｘ方向側から定植パネル１２が水平な姿勢でその長手方向を移植装置１１の奥行方向Ｘに沿わせるようにスライド移動されることで、パネル配置部１３上に定植パネル１２が水平な姿勢で固定配置されるようになっている。

図３に示すように、苗床片Ｎは、元々は例えばウレタン等の発泡樹脂からなる弾性変形可能な平面視矩形状のマット体である苗床１９の一部をなす部材であり、最終的には苗床１９から分離されて定植パネル１２に移植される。すなわち、苗床１９には、その一辺が定植パネル１２の穴１８の直径と略同一寸法の立方体形状をなす複数の苗床片Ｎが、苗床１９の幅方向Ｙ及び奥行方向Ｘで交差して格子状をなす切れ目２０によりマトリックス状の配置となるように区切られている。

因みに、本実施形態では、図３に示すように、苗床１９の幅方向Ｙには１２個の苗床片Ｎが連続して並ぶと共に、苗床１９の奥行方向Ｘには２５個の苗床片Ｎが連続して並ぶように、苗床１９における複数箇所に複数の切れ目２０が形成されている。なお、図３は、説明の便宜上、同図における苗床１９の右下隅の部分が、その他の部分よりも苗床１９を構成する複数の苗床片Ｎの平面視状態を拡大して示しており、同じく、同図における苗床１９の一番上の横一列部分が、苗床１９から列単位で複数の苗床片Ｎが分離された状態を示している。

苗床１９において切れ目２０によりマトリックス状に区切られた各苗床片Ｎは、平面視において奥行方向Ｘで隣接する他の苗床片Ｎとの境界となる辺の略中央部分が、当該奥行方向Ｘで隣接する他の苗床片Ｎと部分的に連なる連結部２１とされている。その一方で、図３に示すように、各苗床片Ｎは、平面視において幅方向Ｙで隣接する他の苗床片Ｎとの境界となる辺の略中央部分が、その一部（図３では、奥行方向Ｘで左側から３番目と１３番目と右側から３番目）の苗床片Ｎにおいてだけ、当該幅方向Ｙで隣接する他の苗床片Ｎと部分的に連なる連結部２１とされている。すなわち、苗床１９において、奥行方向Ｘに一列状態に並んだ複数（図３では２５個）の苗床片Ｎは、そのうちの一部（例えば３個）の苗床片Ｎを除いて奥行方向Ｘに並んだ一群の苗床片Ｎにおいて幅方向Ｙで隣接する他の一群の苗床片Ｎとの境界となる辺が、当該幅方向Ｙで隣接する他の一群の苗床片Ｎから分離されている。

そのため、苗床１９において切れ目２０により区切られた各苗床片Ｎは、各苗床片Ｎの凹部２２に植え付けられた苗Ｓの生育後、複数（図３では２５個）の苗床片Ｎが奥行方向Ｘに一列状態に並んだ一列単位の苗床片ユニットＮＵごとに、苗床１９から分離される。すなわち、図３において白抜き矢印で示すように、苗床片ユニットＮＵは、その一部（図３では３個）の苗床片Ｎの連結部２１が幅方向Ｙに千切られて非連結部２１ａとなることで、幅方向Ｙで隣接する他の一列単位の苗床片ユニットＮＵから一列単位で分離される。そして、定植パネル１２に移植される複数の苗床片Ｎは、このように苗床１９から分離された一列単位の苗床片ユニットＮＵごとに、苗ホルダ１４に一列状態にして保持される。

図４に示すように、苗ホルダ１４は、複数の苗床片Ｎが奥行方向Ｘに一列状態に並んだ状態で苗床１９から分離された一列単位の苗床片ユニットＮＵを載置可能な載置トレイ２３と、載置トレイ２３上に載置された苗床片ユニットＮＵを上方から覆うように載置トレイ２３上に支持される長尺矩形板状の保持部材２４とを有している。載置トレイ２３は、苗床片Ｎの一辺と略同一寸法の幅及び苗床片ユニットＮＵよりも長い長さを有する矩形の皿状部材である。この載置トレイ２３の底部には、苗ホルダ１４に保持されている苗床片Ｎを移植機構１６により定植パネル１２に移植するときに載置トレイ２３上から苗床片Ｎを下方に通過させるための通孔２５が、奥行方向Ｘとなる長手方向で苗床片ユニットＮＵにおける隣り合う苗床片Ｎ同士の間隔ＮＰ（図５参照）と対応した間隔をおいた複数箇所に形成されている。

また、保持部材２４にも、載置トレイ２３との間に苗床片ユニットＮＵを挟んだ状態で載置トレイ２３側の複数の通孔２５と上下方向で対向する複数箇所に、載置トレイ２３上の各苗床片Ｎに植え付けられている苗Ｓの発育状況を上方から視認可能とする窓孔２６が形成されている。さらに、保持部材２４において載置トレイ２３と対向する側の面には、平面視において窓孔２６を保持部材２４の奥行方向Ｘ及び幅方向Ｙにおいて取り囲む四隅の箇所から苗床片Ｎの一辺と略同一寸法の長さを有する保持ピン２７が突設されている。これらの保持ピン２７は、保持部材２４が載置トレイ２３との間に苗床片ユニットＮＵを挟んだ状態となって載置トレイ２３上に支持されたときに、複数の苗床片Ｎが奥行方向Ｘに一列状態に並んだ苗床片ユニットＮＵの隣り合う苗床片Ｎ同士の境目となる切れ目２０に上方から挿入されることで、苗床片Ｎを載置トレイ２３上に保持する。

図５に示すように、苗ホルダ支持部１５は、平面視において定植パネル１２の幅と同一寸法の幅及び苗ホルダ１４の載置トレイ２３よりも長い長さを有する矩形の枠部材２８を有し、複数（本実施形態では一例として７つ）の苗ホルダ１４を各々が保持している苗床片ユニットＮＵの苗床片Ｎが枠部材２８の内側の開口部２９内に位置する配置態様にして支持している。すなわち、苗ホルダ支持部１５は、その枠部材２８上に、複数の苗ホルダ１４を、定植パネル１２における複数の穴１８の幅方向Ｙ（第１方向）での間隔ＹＰと対応した間隔をおいた幅方向Ｙの位置で苗ホルダ１４に一列状態にして保持されている複数の苗床片Ｎの列方向が奥行方向Ｘ（第２方向）に沿う態様で水平な姿勢となるようにして支持している。

図１及び図２に示すように、移植機構１６は、定植パネル１２の幅寸法よりも長い長さを有して幅方向Ｙに延びる平面視矩形状のベース板３０を有し、そのベース板３０上には幅方向Ｙに所定間隔をおいて複数（本実施形態では７つ）の昇降駆動部３１が立設されている。各昇降駆動部３１は、上下方向Ｚに長い直方体形状をなしており、その奥行方向Ｘで手前側（−Ｘ方向側）となる面には、それぞれ水平板状をなす昇降部材３２が上下方向Ｚへの移動可能に設けられている。そして、各昇降部材３２の上面には苗床片Ｎの移植時に移植動作を行う移植ハンド３３が設けられている。

移植ハンド３３は、定植パネル１２における複数の穴１８の幅方向Ｙ（第１方向）での間隔ＹＰと対応した間隔をおいた幅方向Ｙでの配置となるように各昇降部材３２の上面に立設された円筒状の挟持駆動部３４と、挟持駆動部３４の上端において互いに接近する閉じ動作及び互いに離間する開き動作を行う一対の挟持部材３５と、を有している。図２に示すように幅方向Ｙに一定の間隔ＹＰをおいて並ぶ複数（本実施形態では７つ）の移植ハンド３３は、それらの上方に苗ホルダ１４に保持されている苗床片Ｎと定植パネル１２の穴１８とが移動機構１７により位置合わせされた状態において上下移動することにより、苗ホルダ１４から定植パネル１２の穴１８に苗床片Ｎを移植可能とされる。

図１及び図２に示すように、移動機構１７は、定植パネル１２と苗ホルダ１４とを移植装置１１の奥行方向Ｘ（第２方向）において相対移動可能とする第１移動機構３６と、定植パネル１２と移植ハンド３３とを移植装置１１の奥行方向Ｘ（第２方向）において相対移動可能とする第２移動機構３７と、を含んで構成されている。第１移動機構３６は、苗ホルダ支持部１５の枠部材２８よりも下方で且つ定植パネル１２のパネル配置部１３の幅方向Ｙの両側となる位置で移植装置１１の奥行方向Ｘに沿って延びる一対の第１奥行方向レール３８と、第１奥行方向レール３８に沿って奥行方向Ｘに往復移動する第１移動部材３９と、を有している。第２移動機構３７は、移植機構１６のベース板３０よりも下方で且つ第１移動機構３６の各第１奥行方向レール３８の真下となる位置で移植装置１１の奥行方向Ｘに沿って延びる一対の第２奥行方向レール４０と、第２奥行方向レール４０に沿って奥行方向Ｘに往復移動する第２移動部材４１と、を有している。

第１移動機構３６における一対の第１移動部材３９は、連結部材４２を介して苗ホルダ支持部１５における枠部材２８の幅方向Ｙの両側に連結されている。そのため、第１移動部材３９が第１奥行方向レール３８に沿って奥行方向Ｘにおいて往復移動した場合には、苗ホルダ支持部１５の枠部材２８及びその枠部材２８上に支持された複数の苗ホルダ１４も同様に移植装置１１の奥行方向Ｘにおいて往復移動する。すなわち、第１移動機構３６は、第１移動部材３９を第１奥行方向レール３８に沿って往復移動させることにより、苗ホルダ支持部１５及び複数の苗ホルダ１４を定植パネル１２に対して相対移動させる。

一方、第２移動機構３７における一対の第２移動部材４１は、移植機構１６の幅方向Ｙに延びたベース板３０の両端部に連結されている。そのため、第２移動部材４１が第２奥行方向レール４０に沿って往復移動した場合には、移植機構１６のベース板３０及びそのベース板３０上に昇降駆動部３１と昇降部材３２とを介して設けられた移植ハンド３３も同様に移植装置１１の奥行方向Ｘにおいて往復移動する。すなわち、第２移動機構３７は、第２移動部材４１を第２奥行方向レール４０に沿って往復移動させることにより、移植ハンド３３を定植パネル１２に対して相対移動させる。

次に、上記のように構成された移植装置１１の作用について、苗ホルダ１４に保持された苗床片Ｎを移植ハンド３３により定植パネル１２の穴１８に移植する場合の移植方法に着目して説明する。

さて、移植装置１１を用いて定植パネル１２に苗床片Ｎを移植する場合、まず、図３に示すように、複数の苗床片Ｎが奥行方向Ｘに一列状態に並んだ状態の苗床片ユニットＮＵが一列単位で苗床１９から分離される。そして、そのように分離された苗床片ユニットＮＵが、図４に示すように、苗ホルダ１４の載置トレイ２３上に保持部材２４で上方を覆われた状態で保持される。そして次に、そのように複数の苗床片Ｎが一列状態になった苗床片ユニットＮＵを各々保持した複数（この場合は、７つ）の苗ホルダ１４が、苗ホルダ支持部１５の枠部材２８上に図５に示す配置態様となるように支持され、このような状態を初期状態として定植パネル１２の複数の穴１８への移植が開始される。

なお、前提として、移植装置１１は、移植開始前の初期状態では、苗ホルダ１４を支持した苗ホルダ支持部１５の枠部材２８及び移植機構１６のベース板３０が、図５及び図６に示すように、奥行方向Ｘにおける各々の移動範囲のうち最も奥側（＋Ｘ方向側）に位置している。因みに、初期状態では、定植パネル１２における複数の穴１８のうち最も奥側（＋Ｘ方向側）に位置する３穴の行の各穴１８と、移植機構１６の７つの移植ハンド３３のうち幅方向Ｙの端から数えて偶数番目（２番目と４番目と６番目）の各移植ハンド３３とが、上下方向Ｚで位置合わせされる。また、同様に、苗ホルダ支持部１５に支持された７つの苗ホルダ１４のうち幅方向Ｙの端から数えて偶数番目（２番目と４番目と６番目）の各苗ホルダ１４に保持された苗床片ユニットＮＵにおける最も奥側（＋Ｘ方向側）に位置する苗床片Ｎと、定植パネル１２における複数の穴１８のうち最も奥側（＋Ｘ方向側）に位置する３穴の行の各穴１８とが、上下方向Ｚで位置合わせされる。

図６及び図７に示すように、初期状態から移植が開始されると、移植機構１６において幅方向Ｙの端から数えて偶数番目（２番目と４番目と６番目）の各移植ハンド３３が昇降駆動部３１の駆動に基づき上昇する。すると、それら偶数番目の各移植ハンド３３では、挟持駆動部３４の上端の挟持部材３５が上方に位置する移植先の穴１８を通過し、その穴１８の上方に位置する苗ホルダ１４内に載置トレイ２３の通孔２５を介して下方から進入する。そして、その状態において、挟持駆動部３４の駆動により挟持部材３５を閉じ動作させて移植対象の苗床片Ｎを摘むようにして挟持した後、昇降駆動部３１の駆動に基づき偶数番目の各移植ハンド３３が下降を開始する。

すると、図８に示すように、偶数番目の各移植ハンド３３は、挟持部材３５により挟持した苗床片Ｎが定植パネル１２の穴１８の高さ位置まで至ったときに下降を停止し、その後、挟持駆動部３４の駆動により挟持部材３５を開き動作させて苗床片Ｎの挟持状態を解除する。そして、その後、それら偶数番目の各移植ハンド３３を昇降駆動部３１の駆動により図２に示す初期状態時の下降位置まで下降させると、定植パネル１２における複数の穴１８のうち最も奥側（＋Ｘ方向側）に位置する３穴の行の各穴１８に対する苗床片Ｎの移植が完了する。

すると次には、図９及び図１０に示すように、移植機構１６において幅方向Ｙの端から数えて奇数番目（１番目と３番目と５番目と７番目）の各移植ハンド３３により、定植パネル１２における複数の穴１８のうち奥行方向Ｘの端から数えて二番目の行である４穴の行の各穴１８に対する苗床片Ｎの移植が行われる。すなわち、移動機構１７における第１移動機構３６の第１移動部材３９及び第２移動機構３７の第２移動部材４１が、それぞれ奥行方向Ｘの手前側（−Ｘ方向側）に定植パネル１２の複数の穴１８における３穴の行と４穴の行との間隔ＸＰ（図５参照）に相当する距離だけ移動する。

すると、定植パネル１２における複数の穴１８のうち奥行方向Ｘの端から数えて二番目の行である４穴の行の各穴１８と、移植機構１６の７つの移植ハンド３３のうち幅方向Ｙの端から数えて奇数番目の４つの移植ハンド３３とが、上下方向Ｚで位置合わせされる。また、同様に、苗ホルダ支持部１５に支持された７つの苗ホルダ１４のうち幅方向Ｙの端から数えて奇数番目の各苗ホルダ１４に保持された苗床片ユニットＮＵで最も奥側（＋Ｘ方向側）に位置する苗床片Ｎと、定植パネル１２における複数の穴１８のうち奥行方向Ｘの端から数えて二番目の４穴の行の各穴１８とが、上下方向Ｚで位置合わせされる。

このとき、移動機構１７は、第１移動機構３６も第２移動機構３７も共に、それぞれの移動対象を水平面内で互いに交差する幅方向Ｙ（第１方向）と奥行方向Ｘ（第２方向）のうち１つの方向である奥行方向Ｘ（第２方向）にだけ移動させることで、定植パネル１２に対して苗ホルダ１４及び移植ハンド３３を各々相対移動させる。そのため、移動対象を水平面内で互いに交差する幅方向Ｙ（第１方向）と奥行方向Ｘ（第２方向）という２つの方向に移動させる場合よりも、簡単な構成で迅速に且つ位置ずれが発生する可能性を抑制して移動させることができる。

そして次には、図９及び図１０に示すように、移植機構１６において幅方向Ｙの端から数えて奇数番目の各移植ハンド３３が昇降駆動部３１の駆動に基づき上昇し、それらの各挟持部材３５が上方に位置する移植先の穴１８を通過する。そして、更に上方に位置する苗ホルダ１４内に保持されている移植対象の苗床片Ｎを挟持部材３５により挟持した後、昇降駆動部３１の駆動に基づき奇数番目の各移植ハンド３３が下降する。そして、それら奇数番目の各移植ハンド３３は、挟持部材３５により挟持した苗床片Ｎを定植パネル１２の穴１８の高さ位置まで至って挟持状態を解除した後、更に図２に示す下降位置まで下降することで、定植パネル１２における複数の穴１８のうち奥行方向Ｘの端から数えて二番目の行である４穴の行の各穴１８に対する苗床片Ｎの移植が完了する。

以後、同様に、移動機構１７における第１移動機構３６と第２移動機構３７が、各々の移動対象を、奥行方向Ｘの手前側（−Ｘ方向側）に間隔ＸＰ（図５参照）に相当する距離だけ移動させることで、定植パネル１２に対して苗ホルダ１４及び移植ハンド３３を各々相対移動させる。そして、そのような相対移動に基づき、移植対象の苗床片Ｎと移植先の穴１８と移植動作を行う移植ハンド３３とが上下方向Ｚで位置合わせされた状態において移植機構１６の移植ハンド３３が上下移動することにより定植パネル１２の複数の穴１８に対する複数の苗床片Ｎの移植作業が繰り返し行われる。

上記の実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）移動機構１７により定植パネル１２と苗ホルダ１４を水平面内で互いに交差する幅方向Ｙ（第１方向）及び奥行方向Ｘ（第２方向）のうちの１つの方向である奥行方向Ｘ（第２方向）に相対移動させれば、移植対象となる苗床片Ｎと移植先となる穴１８とを上下方向で位置合わせすることができる。すなわち、苗床片Ｎの移植時に、移動機構１７は奥行方向Ｘ（第２方向）という１つの方向において定植パネル１２と苗ホルダ１４を相対移動させればよい。そのため、定植パネル１２と苗ホルダ１４とを水平面内で互いに交差する幅方向Ｙ（第１方向）と奥行方向Ｘ（第２方向）という２つの方向に各々相対移動させる場合に比して、移動機構１７の構成を簡単にできる。

（２）複数の苗ホルダ１４を支持する苗ホルダ支持部１５の枠部材２８を第１移動機構３６により移動させることで複数の苗ホルダ１４を一括して定植パネル１２に対して相対移動させることができる。そのため、複数の苗ホルダ１４ごとに第１移動機構３６を１つずつ個別に設ける場合よりも、更に移動機構１７の構成を簡単にできる。

（３）移植動作をする移植ハンド３３についても、定植パネル１２及び苗ホルダ１４に対して奥行方向Ｘ（第２方向）という１つの方向に相対移動させることで、移植対象の苗床片Ｎ及び移植先となる穴１８に対して上下方向で位置合わせすることができる。そのため、移植ハンド３３を水平面内で互いに交差する幅方向Ｙ（第１方向）と奥行方向Ｘ（第２方向）という２つの方向に相対移動させる場合よりも更に移動機構１７の構成を簡単にできる。

（４）移動機構１７は、定植パネル１２と苗ホルダ１４と移植ハンド３３という３つの部材のうち何れか１つは固定配置とした上で、２つだけを奥行方向Ｘ（第２方向）という１つの方向において相対移動させればよいため、この点で、更に移動機構１７の構成を簡単にできる。

（５）定植パネル１２と苗ホルダ１４と移植ハンド３３という３つの部材のうちで水平面内での占有面積が一番大きな１つの部材である定植パネル１２が固定配置とされ、他の２つの部材である苗ホルダ１４と移植ハンド３３とが移動機構１７により定植パネル１２に対して相対移動するように移動させられる。したがって、定植パネル１２と苗ホルダ１４と移植ハンド３３という３つの部材のうちで水平面内での占有面積が一番大きな１つの部材である定植パネル１２が水平面内で広範な移動範囲を移動することはないので、装置全体の設置スペースを小さくできる。

なお、上記実施形態は、以下のように変更してもよい。また、以下の変更例は、適宜組み合わせてもよい。
・図１１に示す変形例のように、移植装置１１において定植パネル１２と苗ホルダ１４と移植ハンド３３という３つの部材のうち、移植ハンド３３が奥行方向Ｘにおいて移動不能に固定配置され、他の２つの部材である定植パネル１２と苗ホルダ１４とが移植ハンド３３に対して相対移動するように奥行方向Ｘにおいて移動可能に設けられてもよい。

すなわち、この変形例では、不図示のフレームに固定されたベース板配置部４３に移植機構１６におけるベース板３０の幅方向Ｙの両端が固定配置されると共に、定植パネル１２における幅方向Ｙの両端部が奥行方向Ｘに沿う一対の奥行方向レール４４に沿って往復移動する移動部材４５に連結されている。このように構成した場合にも、苗床片Ｎの移植時において、移動機構１７は奥行方向Ｘ（第２方向）という１つの方向において定植パネル１２と苗ホルダ１４を相対移動させればよい。そのため、定植パネル１２と苗ホルダ１４とを水平面内で互いに交差する幅方向Ｙ（第１方向）と奥行方向Ｘ（第２方向）という２つの方向に各々相対移動させる場合に比して、移動機構１７の構成を簡単にできる。

・移植装置１１において定植パネル１２と苗ホルダ１４と移植ハンド３３という３つの部材の全てが奥行方向Ｘにおいて各々移動可能に設けられていてもよい。この場合にも、定植パネル１２と苗ホルダ１４とは、奥行方向Ｘ（第２方向）という１つの方向において相対移動する構成であるため、これらを水平面内で互いに交差する幅方向Ｙ（第１方向）と奥行方向Ｘ（第２方向）という２つの方向に各々相対移動させる場合に比して、やはり移動機構１７の構成を簡単にできる。

・移植装置１１において定植パネル１２と苗ホルダ１４と移植ハンド３３という３つの部材のうち、苗ホルダ１４が奥行方向Ｘにおいて移動不能に固定配置され、他の２つの部材である定植パネル１２と移植ハンド３３とが苗ホルダ１４に対して相対移動するように奥行方向Ｘにおいて移動可能に設けられてもよい。

・移動機構１７は、定植パネル１２における複数の穴１８の奥行方向Ｘでの間隔ＸＰと苗ホルダ１４に一列状態で奥行方向Ｘに並んだ複数の苗床片Ｎの隣り合う苗床片Ｎ同士の間隔ＮＰとが同一のピッチ間隔ならば、第１移動機構３６と第２移動機構３７とを共通化した１つの移動機構で構成されていてもよい。

・移植機構１６の移植ハンド３３は、定植パネル１２よりも上方において上下移動することにより、苗ホルダ１４に保持されている苗床片Ｎを挟持した後に下降して下方に位置する定植パネル１２の穴１８に上方から苗床片Ｎを移植する構成であってもよい。

・苗ホルダ支持部１５は、複数の苗ホルダ１４ごとに対応する複数の苗ホルダ支持部が設けられ、それら複数の苗ホルダ支持部が奥行方向Ｘに各々移動される構成であってもよい。

・苗床１９から複数の苗床片Ｎが一列状態に並んだ苗床片ユニットＮＵを分離する作業は、手動により分離する作業態様、又は、自動的に分離作業を行う分離装置を別途に設けて機械的に分離する作業態様としてもよい。

・定植パネル１２における複数の穴１８は、移植装置１１の幅方向Ｙ（第１方向）及び奥行方向Ｘ（第２方向）の各々に間隔をおいて並んでいれば、例えば幅方向Ｙと奥行方向Ｘとにおいて直交する格子状に複数の穴１８が並んだ構成であってもよい。

・苗ホルダ１４において奥行方向Ｘに一列状態に並ぶように保持される複数の苗床片Ｎは、奥行方向Ｘにおいて隣り合う苗床片Ｎ同士が互いに接触した状態であっても、又は、奥行方向Ｘにおいて隣り合う苗床片Ｎ同士が所定間隔をおいて並ぶ構成であってもよい。

・複数の苗床片Ｎを一列状態にして保持する苗ホルダ１４は、保持部材２４を省略して載置トレイ２３だけで構成してもよい。

１１…移植装置、１２…定植パネル、１４…苗ホルダ、１５…苗ホルダ支持部、１７…移動機構、１８…穴、３３…移植ハンド、３６…第１移動機構（移動機構）、３７…第２移動機構（移動機構）、Ｎ…苗床片、Ｓ…苗、ＸＰ，ＹＰ…間隔、Ｘ…奥行方向（第２方向）、Ｙ…幅方向（第１方向）。

Claims (6)

1. 苗が植え付けられた複数の苗床片を一列状態にして保持可能な苗ホルダと、
   水平な姿勢で配置され、前記苗ホルダからの前記苗床片の移植先となる複数の穴が水平面内で互いに交差する第１方向及び第２方向の各々に間隔をおいて並ぶように形成された定植パネルと、
   複数の前記苗ホルダを、前記定植パネルにおける複数の前記穴の前記第１方向での間隔と対応した間隔をおいた位置で当該苗ホルダに保持されている複数の前記苗床片の列方向が前記第２方向に沿う態様で水平な姿勢となるように、前記定植パネルの上方位置で支持する苗ホルダ支持部と、
   前記苗ホルダに保持されている複数の前記苗床片のうち移植対象となる前記苗床片及び前記定植パネルに形成されている複数の前記穴のうち移植先となる前記穴と上下方向で対応する位置において、前記苗床片を挟持して上下移動することにより、前記苗ホルダから前記定植パネルの前記穴に前記苗床片を移植する移植ハンドと、
   前記定植パネルと前記苗ホルダとを前記第２方向において相対移動可能とする移動機構と、を備えることを特徴とする移植装置。
2. 前記移動機構は、前記定植パネルに対して前記苗ホルダ支持部を前記第２方向に相対移動させることにより、前記定植パネルと複数の前記苗ホルダとを前記第２方向において相対移動可能とすることを特徴とする請求項１に記載の移植装置。
3. 前記定植パネルの上方又は下方には、複数の前記移植ハンドが複数の前記苗ホルダの前記第１方向での間隔と対応した間隔をおいて配置され、前記移動機構は、前記定植パネルと前記苗ホルダと前記移植ハンドとを前記第２方向において相対移動可能とすることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の移植装置。
4. 前記定植パネルと前記苗ホルダと前記移植ハンドとのうちの何れか１つが固定配置され、他の２つが前記移動機構により前記第２方向において移動可能とされていることを特徴とする請求項３に記載の移植装置。
5. 前記定植パネルと前記苗ホルダと前記移植ハンドとのうちで水平面内での占有面積が一番大きな何れか１つが固定配置され、他の２つが前記移動機構により前記第２方向において移動可能とされていることを特徴とする請求項３に記載の移植装置。
6. 苗が植え付けられた複数の苗床片を一列状態にして各々保持した複数の苗ホルダを、前記苗床片の移植先となる複数の穴が水平面内で互いに交差する第１方向及び第２方向の各々に間隔をおいて並ぶように形成された定植パネルの上方位置に、前記定植パネルにおける複数の前記穴の前記第１方向での間隔と対応した間隔をおいた位置で当該苗ホルダに保持されている複数の前記苗床片の列方向が前記第２方向に沿う態様で水平な姿勢となるように配置した状態において、前記定植パネルと前記苗ホルダとを前記第２方向において相対移動させ、前記苗ホルダに保持されている複数の前記苗床片のうち移植対象となる前記苗床片と前記定植パネルに形成されている複数の前記穴のうち移植先となる前記穴とを上下方向で位置合わせした後、その位置で移植ハンドを上下移動させることにより、前記苗ホルダから前記定植パネルの前記穴に前記苗床片を移植することを特徴とする移植方法。