JP2000056801A - Ｐｉｄ演算の偏差制御方法 - Google Patents
Ｐｉｄ演算の偏差制御方法Info
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- JP2000056801A JP2000056801A JP22876998A JP22876998A JP2000056801A JP 2000056801 A JP2000056801 A JP 2000056801A JP 22876998 A JP22876998 A JP 22876998A JP 22876998 A JP22876998 A JP 22876998A JP 2000056801 A JP2000056801 A JP 2000056801A
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- Japan
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- signal
- hand controller
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- Feedback Control In General (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ＰＩＤ演算を行うコントローラの出力側に設
けたハンドコントローラを手動から自動に切り換えた場
合の不安定動作を最小限に抑える。 【解決手段】 ＰＩＤ演算モジュール１のＰＩＤ演算部
３からのＰＩＤ出力ＭＶと、ハンドコントローラ４の手
動／自動切換器６の操作量ＭＶ′との偏差ＤＶ′を操作
量偏差検出部８で検出し偏差ＤＶ′がある値以上の時偏
差量判定部９を介してＰＩＤ演算モジュールの偏差検出
部２にＳＶバンプレス信号を出力してＭＶとＭＶ′との
偏差ＤＶ′をある値以下に制御する。
けたハンドコントローラを手動から自動に切り換えた場
合の不安定動作を最小限に抑える。 【解決手段】 ＰＩＤ演算モジュール１のＰＩＤ演算部
３からのＰＩＤ出力ＭＶと、ハンドコントローラ４の手
動／自動切換器６の操作量ＭＶ′との偏差ＤＶ′を操作
量偏差検出部８で検出し偏差ＤＶ′がある値以上の時偏
差量判定部９を介してＰＩＤ演算モジュールの偏差検出
部２にＳＶバンプレス信号を出力してＭＶとＭＶ′との
偏差ＤＶ′をある値以下に制御する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、ＰＩＤ演算を行
うコントローラの出力側にハンドコントローラを設けた
システムにおいてハンドコントローラを手動より自動へ
切換した時の操作量信号が過大となるのを防止するＰＩ
Ｄ演算の偏差制御方法に関するものである。
うコントローラの出力側にハンドコントローラを設けた
システムにおいてハンドコントローラを手動より自動へ
切換した時の操作量信号が過大となるのを防止するＰＩ
Ｄ演算の偏差制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図２に従来ＰＩＤ演算の偏差制御方法を
示す。１はコントローラのＰＩＤ演算モジュールで、設
定量ＳＶと測定量ＰＶとの偏差を検出する偏差検出部２
と、この偏差ＤＶをＰＩＤ演算するＰＩＤ演算部３から
なり、ＰＩＤ演算部３から出力される操作量信号ＭＶに
応じた信号ＭＶＡがＰＩＤ演算部３にフィードバックさ
れるように構成されている。
示す。１はコントローラのＰＩＤ演算モジュールで、設
定量ＳＶと測定量ＰＶとの偏差を検出する偏差検出部２
と、この偏差ＤＶをＰＩＤ演算するＰＩＤ演算部３から
なり、ＰＩＤ演算部３から出力される操作量信号ＭＶに
応じた信号ＭＶＡがＰＩＤ演算部３にフィードバックさ
れるように構成されている。
【０００３】４は上記ＰＩＤ演算モジュール１からの操
作量信号ＭＶが入力するハンドコントローラ（ＨＣ）
で、操作量を手動設定し操作量ＭＶ′を出力する操作量
設定器５と、上記ＰＩＤ演算モジュール１からの操作量
信号ＭＶと手動設定器５からの操作量信号ＭＶ′を切り
換えて出力する手動／自動切換スイッチ６及びＰＩＤ演
算モジュール１の偏差検出部２に設定量ＳＶを測定量Ｐ
Ｖに一致させ偏差検出部２から出力される偏差ＤＶをな
くすためのＳＶバンプレス信号を出力するスイッチ７で
構成されている。
作量信号ＭＶが入力するハンドコントローラ（ＨＣ）
で、操作量を手動設定し操作量ＭＶ′を出力する操作量
設定器５と、上記ＰＩＤ演算モジュール１からの操作量
信号ＭＶと手動設定器５からの操作量信号ＭＶ′を切り
換えて出力する手動／自動切換スイッチ６及びＰＩＤ演
算モジュール１の偏差検出部２に設定量ＳＶを測定量Ｐ
Ｖに一致させ偏差検出部２から出力される偏差ＤＶをな
くすためのＳＶバンプレス信号を出力するスイッチ７で
構成されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記図２のようにＰＩ
Ｄ演算を行うコントローラの出力側にハンドコントロー
ラを設けたシステムでは、ハンドコントローラ手動操作
時もＰＩＤ演算モジュールはＰＩＤ演算を行っているた
め、ハンドコントローラを手動より自動へ切り換えた
時、操作量が過大になり、結果的に安定するまでに時間
がかかってしまう。
Ｄ演算を行うコントローラの出力側にハンドコントロー
ラを設けたシステムでは、ハンドコントローラ手動操作
時もＰＩＤ演算モジュールはＰＩＤ演算を行っているた
め、ハンドコントローラを手動より自動へ切り換えた
時、操作量が過大になり、結果的に安定するまでに時間
がかかってしまう。
【０００５】これを防止するために、ハンドコントロー
ラより手動又は自動のモード信号を取り込みハンドコン
トローラ手動操作時は設定量と測定量の偏差をなくし、
ＰＩＤ演算を安定させなければならない。
ラより手動又は自動のモード信号を取り込みハンドコン
トローラ手動操作時は設定量と測定量の偏差をなくし、
ＰＩＤ演算を安定させなければならない。
【０００６】しかし、ハンドコントローラよりＳＶバン
プレス信号を取り出すことが困難又は不可能な場合この
方法がとれない。
プレス信号を取り出すことが困難又は不可能な場合この
方法がとれない。
【０００７】この発明は、上記課題に鑑みてなされたも
のであり、その目的とするところは、ＰＩＤ演算を行う
コントローラの出力側に設けたハンドコントローラを手
動操作した場合の不安定動作を最小限に押えることがで
きるＰＩＤ演算の偏差制御方法を提供することにある。
のであり、その目的とするところは、ＰＩＤ演算を行う
コントローラの出力側に設けたハンドコントローラを手
動操作した場合の不安定動作を最小限に押えることがで
きるＰＩＤ演算の偏差制御方法を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】この発明は、設定量と測
定量の偏差を検出する偏差検出部と、この偏差をＰＩＤ
演算するＰＩＤ演算部を有するＰＩＤ演算モジュールに
よりＰＩＤ演算を行い操作量信号を出力するコントロー
ラと、このＰＩＤ演算モジュール側からの操作量と手動
設定による操作量を切り換えるハンドコントローラとを
有するシステムにおいて、前記ＰＩＤ演算モジュールか
らの操作量信号とハンドコントローラからの操作量信号
の偏差を検出してこの操作量信号の偏差によってＰＩＤ
演算モジュールの偏差検出部の偏差を制御し、ハンドコ
ントローラを手動より自動へ切り換えた時の操作量信号
が過大となるのを防止することを特徴とするものであ
る。
定量の偏差を検出する偏差検出部と、この偏差をＰＩＤ
演算するＰＩＤ演算部を有するＰＩＤ演算モジュールに
よりＰＩＤ演算を行い操作量信号を出力するコントロー
ラと、このＰＩＤ演算モジュール側からの操作量と手動
設定による操作量を切り換えるハンドコントローラとを
有するシステムにおいて、前記ＰＩＤ演算モジュールか
らの操作量信号とハンドコントローラからの操作量信号
の偏差を検出してこの操作量信号の偏差によってＰＩＤ
演算モジュールの偏差検出部の偏差を制御し、ハンドコ
ントローラを手動より自動へ切り換えた時の操作量信号
が過大となるのを防止することを特徴とするものであ
る。
【０００９】
【発明の実施の形態】図１に実施の形態にかかるＰＩＤ
演算の偏差制御方法を示す。１はコントローラのＰＩＤ
演算モジュールで、設定量ＳＶと測定量ＰＶとの偏差Ｄ
Ｖを検出する偏差検出部２と、この偏差ＤＶをＰＩＤ演
算するＰＩＤ演算部３で構成されている。
演算の偏差制御方法を示す。１はコントローラのＰＩＤ
演算モジュールで、設定量ＳＶと測定量ＰＶとの偏差Ｄ
Ｖを検出する偏差検出部２と、この偏差ＤＶをＰＩＤ演
算するＰＩＤ演算部３で構成されている。
【００１０】４はハンドコントローラで、操作量信号を
手動で設定する設定器５と、ＰＩＤ演算モジュール１か
らのＰＩＤ演算出力である操作量信号ＭＶと設定器５か
らの操作量信号ＭＶ′とを切り換えて出力する手動／自
動切換スイッチ６で構成され、ハンドコントローラ４か
らの操作量信号ＭＶ′に応じた信号ＭＶＡがＰＩＤ演算
部３にフィードバックされるようになっている。
手動で設定する設定器５と、ＰＩＤ演算モジュール１か
らのＰＩＤ演算出力である操作量信号ＭＶと設定器５か
らの操作量信号ＭＶ′とを切り換えて出力する手動／自
動切換スイッチ６で構成され、ハンドコントローラ４か
らの操作量信号ＭＶ′に応じた信号ＭＶＡがＰＩＤ演算
部３にフィードバックされるようになっている。
【００１１】８はＰＩＤ演算部３とハンドコントローラ
４の操作量信号ＭＶとＭＶ′との偏差ＤＶ′を検出する
操作量偏差検出部、９はこの偏差ＤＶ′が所定値以上に
なった時、ＰＩＤ演算モジュール１の偏差検出部２にＳ
Ｖバンプレス信号を出力する偏差量判定部、１０はハン
ドコントローラ４からの操作量信号ＭＶ′の異常を検出
する信号異常判定部で、ハンドコントローラ４からの操
作量信号ＭＶ′異常の場合、ＰＩＤ演算モジュール１の
演算を停止させる機能を有する。
４の操作量信号ＭＶとＭＶ′との偏差ＤＶ′を検出する
操作量偏差検出部、９はこの偏差ＤＶ′が所定値以上に
なった時、ＰＩＤ演算モジュール１の偏差検出部２にＳ
Ｖバンプレス信号を出力する偏差量判定部、１０はハン
ドコントローラ４からの操作量信号ＭＶ′の異常を検出
する信号異常判定部で、ハンドコントローラ４からの操
作量信号ＭＶ′異常の場合、ＰＩＤ演算モジュール１の
演算を停止させる機能を有する。
【００１２】以上のように、従来図２のハンドコントロ
ーラ４よりＳＶバンプレス信号を偏差検出部２に取り込
む代わりにバンドコントローラ４の出力側の操作量信号
ＭＶ′を偏差検出部８に取り込み、ＰＩＤ演算部３の出
力側の操作量信号ＭＶとの偏差信号ＤＶ′を作成すると
共に、偏差量判定部９にハンドコントローラ４の自動時
の信号ＭＶとＭＶ′の応答遅れによる偏差以上の偏差Ｄ
Ｖ″を設定し、偏差ＤＶ′がＤＶ″以上になった時のみ
設定量ＳＶを測定量ＰＶに一致させＰＩＤ演算モジュー
ル１の偏差ＤＶをなくすようにＳＶバンプレス信号を偏
差検出部２に出力するように構成されている。
ーラ４よりＳＶバンプレス信号を偏差検出部２に取り込
む代わりにバンドコントローラ４の出力側の操作量信号
ＭＶ′を偏差検出部８に取り込み、ＰＩＤ演算部３の出
力側の操作量信号ＭＶとの偏差信号ＤＶ′を作成すると
共に、偏差量判定部９にハンドコントローラ４の自動時
の信号ＭＶとＭＶ′の応答遅れによる偏差以上の偏差Ｄ
Ｖ″を設定し、偏差ＤＶ′がＤＶ″以上になった時のみ
設定量ＳＶを測定量ＰＶに一致させＰＩＤ演算モジュー
ル１の偏差ＤＶをなくすようにＳＶバンプレス信号を偏
差検出部２に出力するように構成されている。
【００１３】このため、ハンドコントローラ４を手動操
作しても操作量ＭＶとＭＶ′の偏差ＤＶ′はＤＶ″とほ
ぼ同量となり、自動に切換を行っても操作量過大による
不安定動作を最小限に抑えることができる。また、ハン
ドコントローラ４の異常時信号ＭＶ′が０以下になるこ
とが多いため、信号異常判定部１０でＭＶ′が０以下で
信号異常としＰＩＤ演算モジュール１の演算を停止させ
るようにしているので、異常制御を防止できる。
作しても操作量ＭＶとＭＶ′の偏差ＤＶ′はＤＶ″とほ
ぼ同量となり、自動に切換を行っても操作量過大による
不安定動作を最小限に抑えることができる。また、ハン
ドコントローラ４の異常時信号ＭＶ′が０以下になるこ
とが多いため、信号異常判定部１０でＭＶ′が０以下で
信号異常としＰＩＤ演算モジュール１の演算を停止させ
るようにしているので、異常制御を防止できる。
【００１４】
【発明の効果】この発明は、上述のとおり構成されてい
るので、ハンドコントローラを手動操作しても自動と手
動の操作ＭＶとＭＶ′の偏差ＤＶ′は設定した偏差Ｄ
Ｖ″とほぼ同量となり、自動に切換を行っても操作量過
大による不安定動作を最小限に抑えることができる。
るので、ハンドコントローラを手動操作しても自動と手
動の操作ＭＶとＭＶ′の偏差ＤＶ′は設定した偏差Ｄ
Ｖ″とほぼ同量となり、自動に切換を行っても操作量過
大による不安定動作を最小限に抑えることができる。
【図１】実施の形態にかかるＰＩＤ演算の偏差制御ブロ
ック図。
ック図。
【図２】従来例にかかるＰＩＤ演算の偏差制御ブロック
図。
図。
１…ＰＩＤ演算モジュール ２…測定量偏差検出部 ３…ＰＩＤ演算部 ４…ハンドコントローラ ５…手動操作量設定器 ６…手動／自動切換スイッチ ７…ＳＶバンプレス信号出力スイッチ ８…操作量偏差検出部 ９…偏差量判定部 １０…信号異常判定部。
Claims (2)
- 【請求項１】 設定量と測定量の偏差を検出する偏差検
出部と、この偏差をＰＩＤ演算するＰＩＤ演算部を有す
るＰＩＤ演算モジュールによりＰＩＤ演算を行い操作量
信号を出力するコントローラと、このＰＩＤ演算モジュ
ール側からの操作量と手動設定による操作量を切り換え
るハンドコントローラとを有するシステムにおいて、 前記ＰＩＤ演算モジュールからの操作量信号とハンドコ
ントローラからの操作量信号の偏差を検出してこの操作
量信号の偏差によってＰＩＤ演算モジュールの偏差検出
部の偏差を制御し、ハンドコントローラを手動より自動
へ切り換えた時の操作量信号が過大となるのを防止する
ことを特徴とするＰＩＤ演算の偏差制御方法。 - 【請求項２】 請求項１において、 前記ハンドコントローラからの側操作量信号を監視し異
常数値により前記ＰＩＤ演算を停止させることを特徴と
するＰＩＤ演算の偏差制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22876998A JP2000056801A (ja) | 1998-08-13 | 1998-08-13 | Ｐｉｄ演算の偏差制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22876998A JP2000056801A (ja) | 1998-08-13 | 1998-08-13 | Ｐｉｄ演算の偏差制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000056801A true JP2000056801A (ja) | 2000-02-25 |
Family
ID=16881562
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22876998A Pending JP2000056801A (ja) | 1998-08-13 | 1998-08-13 | Ｐｉｄ演算の偏差制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000056801A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008181378A (ja) * | 2007-01-25 | 2008-08-07 | Toho Denshi Kk | 制御装置、制御方法および制御プログラム |
-
1998
- 1998-08-13 JP JP22876998A patent/JP2000056801A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008181378A (ja) * | 2007-01-25 | 2008-08-07 | Toho Denshi Kk | 制御装置、制御方法および制御プログラム |
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